專利名稱：整骨機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
采用整骨機(jī)器人進(jìn)行智能骨科手術(shù)操作及過程監(jiān)控是當(dāng)前最為先進(jìn)的一種模式，操作人員可以實(shí)現(xiàn)如判斷、矯正骨折位置等，還可實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)直接控制C型臂X光機(jī)的啟動(dòng)/關(guān)閉。公開號(hào)為CN1389182A的《計(jì)算機(jī)控制骨折整復(fù)固定系統(tǒng)》公開了一種骨折整復(fù)固定系統(tǒng)的控制系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)如圖1所示，它達(dá)到了光機(jī)電一體，降低了醫(yī)生的勞動(dòng)強(qiáng)度，使醫(yī)生避開了 X射線的傷害，提高接骨精度的速度。但是，該控制系統(tǒng)只能實(shí)現(xiàn)對(duì)手術(shù)室內(nèi)整骨機(jī)器人的現(xiàn)場(chǎng)控制，而無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)整骨機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是為了解決目前無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)整骨機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制的問題，從而提供一種整骨機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)。整骨機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，它包括手術(shù)室內(nèi)控制單元2，所述手術(shù)室內(nèi)控制單元2包括C型臂X光機(jī)25和執(zhí)行電機(jī)組29，所述執(zhí)行電機(jī)組29中包括N個(gè)執(zhí)行電機(jī)，所述N為正整數(shù)；整骨機(jī)器人控制系 統(tǒng)還包括遠(yuǎn)程監(jiān)控單元I，所述遠(yuǎn)程控制單元I包括操作計(jì)算機(jī)12和雙屏顯示器11 ;所述雙屏顯示器11的顯示信號(hào)輸入端與操作計(jì)算機(jī)12的顯示信號(hào)輸出端連接；所述操作計(jì)算機(jī)12接入無(wú)線網(wǎng)絡(luò)；手術(shù)室內(nèi)控制單元2還包括一號(hào)攝像頭21、二號(hào)攝像頭22、執(zhí)行控制計(jì)算機(jī)23、語(yǔ)音輸出輸入系統(tǒng)24、視頻采集卡26、電機(jī)多軸控制器27和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器28 ;所述執(zhí)行控制計(jì)算機(jī)23接入無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，且與操作計(jì)算機(jī)12進(jìn)行無(wú)線通信；所述一號(hào)攝像頭21的攝像信號(hào)輸入端與執(zhí)行控制計(jì)算機(jī)23的一號(hào)攝像信號(hào)輸入端連接；所述二號(hào)攝像頭22的攝像信號(hào)輸入端與執(zhí)行控制計(jì)算機(jī)23的二號(hào)攝像信號(hào)輸入端連接；語(yǔ)音輸出輸入系統(tǒng)24的語(yǔ)音信號(hào)輸入或輸出端與執(zhí)行控制計(jì)算機(jī)23的語(yǔ)音信號(hào)輸出或輸入端連接；視頻采集卡26的視頻信號(hào)輸入端與C型臂X光機(jī)25的視頻信號(hào)輸入端連接；所述視頻采集卡26的視頻采集信號(hào)輸出端與執(zhí)行控制計(jì)算機(jī)23的視頻采集信號(hào)輸入端連接；執(zhí)行控制計(jì)算機(jī)23的電機(jī)多軸控制信號(hào)輸出或輸入端與電機(jī)多軸控制器27的電機(jī)多軸控制信號(hào)輸入或輸出端連接；所述電機(jī)多軸控制器27的電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入或輸出端與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器28的電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出或輸入端連接；所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器28用于驅(qū)動(dòng)執(zhí)行電機(jī)組29中每個(gè)電機(jī)工作。它還包括供電系統(tǒng)30,所述供電系統(tǒng)30的電源信號(hào)輸出端與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(28)的電源信號(hào)輸入端連接。它還包括PC1-E總線，所述視頻采集卡26的視頻采集信號(hào)輸出端通過PC1-E總線與執(zhí)行控制計(jì)算機(jī)23的視頻采集信號(hào)輸入端連接。它還包括PCI總線，執(zhí)行控制計(jì)算機(jī)23的電機(jī)多軸控制信號(hào)輸出或輸入端通過PCI總線與電機(jī)多軸控制器27的電機(jī)多軸控制信號(hào)輸入或輸出端連接。本發(fā)明基于無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)對(duì)手術(shù)室內(nèi)整骨機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制，實(shí)現(xiàn)了包括對(duì)整骨機(jī)器人的位置控制，遠(yuǎn)程控制C型臂X光機(jī)的開啟、關(guān)閉等操作。


圖1是背景技術(shù)中《計(jì)算機(jī)控制骨折整復(fù)固定系統(tǒng)》的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式具體實(shí)施方式
一、結(jié)合圖2說明本具體實(shí)施方式
，整骨機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，它包括手術(shù)室內(nèi)控制單元2，所述手術(shù)室內(nèi)控制單元2包括C型臂X光機(jī)25和執(zhí)行電機(jī)組29，所述執(zhí)行電機(jī)組29中包括N個(gè)執(zhí)行電機(jī)，所述N為正整數(shù)；整骨機(jī)器人控制系統(tǒng)還包括遠(yuǎn)程監(jiān)控單元I，所述遠(yuǎn)程控制單元I包括操作計(jì)算機(jī)12和雙屏顯示器11 ;所述雙屏顯示器11的顯示信號(hào)輸入端與操作計(jì)算機(jī)12的顯示信號(hào)輸出端連接；所述操作計(jì)算機(jī)12接入無(wú)線網(wǎng)絡(luò)；手術(shù)室內(nèi)控制單元2還包括一號(hào)攝像頭21、二號(hào)攝像頭22、執(zhí)行控制計(jì)算機(jī)23、語(yǔ)音輸出輸入系統(tǒng)24、視頻采集卡26、電機(jī)多軸控制器27和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器28 ;所述執(zhí)行控制計(jì)算機(jī)23接入無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，且與操作計(jì)算機(jī)12進(jìn)行無(wú)線通信；所述一號(hào)攝像頭21的攝像信號(hào)輸入端與執(zhí)行控制計(jì)算機(jī)23的一號(hào)攝像信號(hào)輸入端連接；所述二號(hào)攝像頭22的攝像信號(hào)輸入端與執(zhí)行控制計(jì)算機(jī)23的二號(hào)攝像信號(hào)輸入端連接；語(yǔ)音輸出輸入系統(tǒng)24的語(yǔ)音信號(hào)輸入或輸出端與執(zhí)行控制計(jì)算機(jī)23的語(yǔ)音信號(hào)輸出或輸入端連接；視頻采集卡26的視頻信號(hào)輸入端與C型臂X光機(jī)25的視頻信號(hào)輸入端連接；所述視頻采集卡26的視頻采集信號(hào)輸出端與執(zhí)行控制計(jì)算機(jī)23的視頻采集信號(hào)輸入端連接；執(zhí)行控制計(jì)算機(jī)23的電機(jī)多軸控制信號(hào)輸出或輸入端與電機(jī)多軸控制器27的電機(jī)多軸控制信號(hào)輸入或輸出端連接；所述電機(jī)多軸控制器27的電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入或輸出端與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器28的電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出或輸入端連接；所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器28用于驅(qū)動(dòng)執(zhí)行電機(jī)組29中每個(gè)電機(jī)工作。工作原理:本發(fā)明包括兩大部分，遠(yuǎn)程監(jiān)控單元I和手術(shù)室內(nèi)控制單元2，兩部分中兩臺(tái)計(jì)算機(jī)之間采用無(wú)線的方式進(jìn)行通信，醫(yī)生在操作計(jì)算機(jī)上進(jìn)行操作，操作計(jì)算機(jī)通過無(wú)線的方式將指令發(fā)送給執(zhí)行計(jì)算機(jī)，執(zhí)行計(jì)算機(jī)解析操作指令，將操作指令解釋為脈沖指令，通過專用總線發(fā)送給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電機(jī)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)醫(yī)生的操作指令。同時(shí)，執(zhí)行計(jì)算機(jī)通過攝像頭實(shí)時(shí)采集手術(shù)過程的圖像數(shù)據(jù)，并通過視頻采集卡將C型臂X光機(jī)的圖像數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)采集，執(zhí)行計(jì)算機(jī)將數(shù)據(jù)通過無(wú)線的方式回傳回操作計(jì)算機(jī)，操作計(jì)算機(jī)將數(shù)據(jù)顯示到相應(yīng)的屏幕上。
本發(fā)明的系統(tǒng)主要能夠?qū)崿F(xiàn)如下功能:1、整骨機(jī)器人動(dòng)作控制功能:即醫(yī)生通過操作手術(shù)室外的計(jì)算機(jī)完成機(jī)器人的各個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)控制；手術(shù)現(xiàn)場(chǎng)的視頻監(jiān)控功能，可以使醫(yī)生實(shí)時(shí)的監(jiān)視手術(shù)現(xiàn)場(chǎng)，并可以實(shí)現(xiàn)手術(shù)現(xiàn)場(chǎng)視頻錄像功能，方便術(shù)后查看；2、X光影響顯示功能:醫(yī)生在手術(shù)室外可以實(shí)時(shí)查看患者骨折處的整復(fù)情況，方便醫(yī)生據(jù)此進(jìn)行手術(shù)操作；3、數(shù)據(jù)處理及存儲(chǔ)功能:并且可以將手術(shù)過程中的一些圖像記錄下來(lái)，供日后生成手術(shù)病歷使用；同時(shí)本發(fā)明還能夠?qū)⑿枰臄?shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)，完成患者病歷以及手術(shù)醫(yī)生的信息管理，完成患者病歷檔案的數(shù)字化管理及如理論整理、知識(shí)歸納、總結(jié)保存、提取參考等。
具體實(shí)施方式
二、本具體實(shí)施方式
與具體實(shí)施方式
一所述的整骨機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的區(qū)別在于，它還包括供電系統(tǒng)(30)，所述供電系統(tǒng)(30)的電源信號(hào)輸出端與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(28)的電源信號(hào)輸入端連接。本發(fā)明采用獨(dú)立的供電系統(tǒng)，為電機(jī)驅(qū)動(dòng)器提供不間斷電源，保證電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的不間斷使用。
具體實(shí)施方式
三、本具體實(shí)施方式
與具體實(shí)施方式
一或二所述的整骨機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的區(qū)別在于，它還包括PC1-E總線，所述視頻采集卡26的視頻采集信號(hào)輸出端通過PC1-E總線與執(zhí)行控制計(jì)算機(jī)23的視頻采集信號(hào)輸入端連接。
具體實(shí)施方式
四、本具體實(shí)施方式
與具體實(shí)施方式
三所述的整骨機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的區(qū)別在于，它還包括PCI總線，執(zhí)行控制計(jì)算機(jī)23的電機(jī)多軸控制信號(hào)輸出或輸入端通過PCI總線與電機(jī)多軸控制器27的電機(jī)多軸控制信號(hào)輸入或輸出端連接。
具體實(shí)施方式
五、本具體實(shí)施方式
與具體實(shí)施方式
一、二或四所述的整骨機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的區(qū)別在于，N = 7。
權(quán)利要求
1.整骨機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，它包括手術(shù)室內(nèi)控制單元(2)，所述手術(shù)室內(nèi)控制單元(2)包括C型臂X光機(jī)(25)和執(zhí)行電機(jī)組(29)，所述執(zhí)行電機(jī)組(29)中包括N個(gè)執(zhí)行電機(jī)，所述N為正整數(shù)； 其特征是:整骨機(jī)器人控制系統(tǒng)還包括遠(yuǎn)程監(jiān)控單元(I)，所述遠(yuǎn)程控制單元(I)包括操作計(jì)算機(jī)(12)和雙屏顯示器(11);所述雙屏顯示器(11)的顯示信號(hào)輸入端與操作計(jì)算機(jī)(12)的顯示信號(hào)輸出端連接；所述操作計(jì)算機(jī)(12)接入無(wú)線網(wǎng)絡(luò)； 手術(shù)室內(nèi)控制單元(2)還包括一號(hào)攝像頭(21)、二號(hào)攝像頭(22)、執(zhí)行控制計(jì)算機(jī)(23)、語(yǔ)音輸出輸入系統(tǒng)(24)、視頻采集卡(26)、電機(jī)多軸控制器(27)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(28)；所述執(zhí)行控制計(jì)算機(jī)(23)接入無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，且與操作計(jì)算機(jī)(12)進(jìn)行無(wú)線通信； 所述一號(hào)攝像頭(21)的攝像信號(hào)輸入端與執(zhí)行控制計(jì)算機(jī)(23)的一號(hào)攝像信號(hào)輸入端連接；所述二號(hào)攝像頭(22)的攝像信號(hào)輸入端與執(zhí)行控制計(jì)算機(jī)(23)的二號(hào)攝像信號(hào)輸入端連接；語(yǔ)音輸出輸入系統(tǒng)(24)的語(yǔ)音信號(hào)輸入或輸出端與執(zhí)行控制計(jì)算機(jī)(23)的語(yǔ)音信號(hào)輸出或輸入端連接； 視頻采集卡(26)的視頻信號(hào)輸入端與C型臂X光機(jī)(25)的視頻信號(hào)輸入端連接；所述視頻采集卡(26)的視頻采集信號(hào)輸出端與執(zhí)行控制計(jì)算機(jī)(23)的視頻采集信號(hào)輸入端連接； 執(zhí)行控制計(jì)算機(jī)(23)的電機(jī)多軸控制信號(hào)輸出或輸入端與電機(jī)多軸控制器(27)的電機(jī)多軸控制信號(hào)輸入或輸出端連接；所述電機(jī)多軸控制器(27)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入或輸出端與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(28)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出或輸入端連接；所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(28)用于驅(qū)動(dòng)執(zhí)行電機(jī)組(29)中每個(gè)電機(jī)工作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的整骨機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，其特征在于它還包括供電系統(tǒng)(30)，所述供電系統(tǒng)(30)的電源信號(hào)輸出端與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(28)的電源信號(hào)輸入端連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的整骨機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，其特征在于它還包括PC1-E總線，所述視頻采集卡(26)的視頻采集信號(hào)輸出端通過PC1-E總線與執(zhí)行控制計(jì)算機(jī)(23)的視頻采集信號(hào)輸入端連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的整骨機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，其特征在于它還包括PCI總線，執(zhí)行控制計(jì)算機(jī)(23)的電機(jī)多軸控制信號(hào)輸出或輸入端通過PCI總線與電機(jī)多軸控制器(27)的電機(jī)多軸控制信號(hào)輸入或輸出端連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1、2或4所述的整骨機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，其特征在于N= 7。
全文摘要
整骨機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，涉及一種機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)。它是為了解決目前無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)整骨機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制的問題。它的遠(yuǎn)程監(jiān)控單元雙屏顯示器的顯示信號(hào)輸入端與操作計(jì)算機(jī)的顯示信號(hào)輸出端連接；手術(shù)室內(nèi)控制單元兩個(gè)攝像頭的攝像信號(hào)輸入端分別與執(zhí)行控制計(jì)算機(jī)的兩個(gè)攝像信號(hào)輸入端連接；視頻采集卡采集C型臂X光機(jī)的視頻信號(hào)并輸出給執(zhí)行控制計(jì)算機(jī)；執(zhí)行控制計(jì)算機(jī)的電機(jī)多軸控制信號(hào)輸出或輸入端與電機(jī)多軸控制器的電機(jī)多軸控制信號(hào)輸入或輸出端連接；電機(jī)多軸控制器的電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入或輸出端與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出或輸入端連接；電機(jī)驅(qū)動(dòng)器用于驅(qū)動(dòng)執(zhí)行電機(jī)組中每個(gè)電機(jī)工作。本發(fā)明適用于整骨機(jī)器人遠(yuǎn)程控制。
文檔編號(hào)A61B19/00GK103190957SQ20131014776
公開日2013年7月10日 申請(qǐng)日期2013年4月25日 優(yōu)先權(quán)日2013年4月25日
發(fā)明者姜寧, 姜同參 申請(qǐng)人:哈爾濱首創(chuàng)骨科微創(chuàng)醫(yī)療設(shè)備有限公司