專利名稱：一種用于腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)的解耦型手術(shù)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)的手術(shù)裝置，具體涉及一種用于腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)的解耦型手術(shù)裝置。
背景技術(shù)：
微創(chuàng)手術(shù)技術(shù)使得大部分的外科手術(shù)告別了開(kāi)放式的手術(shù)模式，將機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用于醫(yī)療外科手術(shù)已經(jīng)受到世界各國(guó)的高度重視，機(jī)器人在操作穩(wěn)定性、快捷性和精確性方面具有無(wú)法比擬的優(yōu)勢(shì)，將機(jī)器人技術(shù)融入外科手術(shù)中，可以改進(jìn)醫(yī)生的手術(shù)環(huán)境，縮短患者的恢復(fù)時(shí)間，目前的機(jī)器人微創(chuàng)外科手術(shù)主要是通過(guò)在患者身上開(kāi)多個(gè)微小的切口進(jìn)行手術(shù)操作，通常一個(gè)切口用于導(dǎo)入內(nèi)窺鏡，其它切口用于手術(shù)器械的導(dǎo)入進(jìn)行手術(shù)操作。一般而言，根據(jù)手術(shù)的實(shí)際需要，手術(shù)器械能夠通過(guò)尾部的盤裝輪拉動(dòng)絲繩控制前端器械關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)俯仰、偏擺、周轉(zhuǎn)等運(yùn)動(dòng)。目前，用于手術(shù)操作的手術(shù)器械為非解耦形式，即器械關(guān)節(jié)的每一種單一運(yùn)動(dòng)，都需要多個(gè)盤裝輪的共同運(yùn)動(dòng)得以實(shí)現(xiàn)，給系統(tǒng)的控制帶來(lái)了不便。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明為解決現(xiàn)有手術(shù)器械為非解耦形式，手術(shù)過(guò)程中系統(tǒng)的控制十分不方便的問(wèn)題，進(jìn)而提出一種用于腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)的解耦型手術(shù)裝置。本發(fā)明為解決上述問(wèn)題采取的技術(shù)方案是:本發(fā)明包括分離鉗機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)桿、第一轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)、第二轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)、第三轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)、第四轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)、第一傳動(dòng)繩、第二傳動(dòng)繩、第三傳動(dòng)繩、第四傳動(dòng)繩和控制盒，回轉(zhuǎn)桿的一端與分離鉗機(jī)構(gòu)連接，回轉(zhuǎn)桿的另一端與控制盒連接，第一轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)、第二轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)、第三轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)、第四轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)呈矩陣狀安裝在控制盒內(nèi)，第一轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)通過(guò)第一傳動(dòng)繩與分離鉗機(jī)構(gòu)連接，第一轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)通過(guò)第一傳動(dòng)繩控制分離鉗機(jī)構(gòu)打開(kāi)，第二轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)通過(guò)第二傳動(dòng)繩與分離鉗機(jī)構(gòu)連接，第二轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)通過(guò)第二傳動(dòng)繩控制分離鉗機(jī)構(gòu)閉合，第三轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)通過(guò)第三傳動(dòng)繩與分離鉗機(jī)構(gòu)連接，第三轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)通過(guò)第三傳動(dòng)繩控制分離鉗機(jī)構(gòu)的俯仰動(dòng)作，第四轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)通過(guò)第四傳動(dòng)繩與回轉(zhuǎn)桿的另一端連接，第四轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)通過(guò)第四傳動(dòng)繩控制回轉(zhuǎn)桿的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明可以有效的降低了手術(shù)器械控制模型的復(fù)雜程度，極大的提高了手術(shù)器械的運(yùn)動(dòng)靈活性和準(zhǔn)確性；本發(fā)明的分離鉗機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)四個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，并且彼此之間沒(méi)有耦合；本發(fā)明可通過(guò)電機(jī)對(duì)分離鉗機(jī)構(gòu)進(jìn)行四個(gè)自由度的控制，實(shí)現(xiàn)分離鉗機(jī)構(gòu)的無(wú)耦合運(yùn)動(dòng)，控制簡(jiǎn)單，不易出現(xiàn)偏差，且每個(gè)運(yùn)動(dòng)之間互不干擾，互不干涉


圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖，圖2控制盒的結(jié)構(gòu)示意圖，圖3是鉗頭機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖，圖4是俯仰組件結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式具體實(shí)施方式
一:結(jié)合圖1說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述一種用于腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)的解耦型手術(shù)裝置包括分離鉗機(jī)構(gòu)1、回轉(zhuǎn)桿2、第一轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)3、第二轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)4、第三轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)5、第四轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)6、第一傳動(dòng)繩7、第二傳動(dòng)繩8、第三傳動(dòng)繩9、第四傳動(dòng)繩10和控制盒11，回轉(zhuǎn)桿2的一端與分離鉗機(jī)構(gòu)I連接，回轉(zhuǎn)桿2的另一端與控制盒11連接，第一轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)3、第二轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)4、第三轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)5、第四轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)6呈矩陣狀安裝在控制盒11內(nèi)，第一轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)3通過(guò)第一傳動(dòng)繩7與分離鉗機(jī)構(gòu)I連接，第二轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)4通過(guò)第二傳動(dòng)繩8與分離鉗機(jī)構(gòu)I連接，第三轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)5通過(guò)第三傳動(dòng)繩9與分離鉗機(jī)構(gòu)I連接，第三轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)5通過(guò)第三傳動(dòng)繩9控制分離鉗機(jī)構(gòu)I的俯仰動(dòng)作，第四轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)6通過(guò)第四傳動(dòng)繩10與回轉(zhuǎn)桿2的另一端連接，第四轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)6通過(guò)第四傳動(dòng)繩10控制回轉(zhuǎn)桿2的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
具體實(shí)施方式
二:結(jié)合圖3說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述一種用于腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)的解耦型手術(shù)裝置的分離鉗機(jī)構(gòu)I包括第一鉗頭1-1、第二鉗頭1-2、閉合軸1-3、俯仰軸組件1-4和腕部1-5，第一鉗頭1-1的根部端與第二鉗頭1-2的根部端通過(guò)閉合軸1-3連接，閉合軸1-3安裝在腕部1-5的前端，腕部1-5的后端通過(guò)俯仰軸組件1-4與回轉(zhuǎn)桿2一端的U型缺口 2-1連接，第一轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)3通過(guò)第一傳動(dòng)繩7與第一鉗頭1-1連接，第一傳動(dòng)軸機(jī)構(gòu)3用于控制第一鉗頭1-1繞閉合軸1-3轉(zhuǎn)動(dòng)，第二轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)4通過(guò)第二傳動(dòng)繩8與第二鉗頭1-2連接，第二傳動(dòng)軸機(jī)構(gòu)4用于控制第二鉗頭1-2繞閉合軸1-3轉(zhuǎn)動(dòng)本實(shí)施方式的技術(shù)效果是:第一鉗頭1-1與第二鉗頭1-2的最大張開(kāi)角度為O 180。。其它組成及連接關(guān)系與具體實(shí)施方式
一相同。
具體實(shí)施方式
三:結(jié)合圖3和圖4說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述一種用于腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)的解耦型手術(shù)裝置的俯仰軸組件1-4包括兩個(gè)第一解耦軸1-4-1和兩個(gè)第二解耦好走1-4-2，兩個(gè)第一解耦軸1-4-1并排平行設(shè)置，且每個(gè)第一解耦軸1-4-1的兩端分別與回轉(zhuǎn)桿2—端的U型缺口 2-1的兩個(gè)內(nèi)側(cè)壁對(duì)應(yīng)連接，U型缺口 2-1每個(gè)內(nèi)側(cè)壁上的凸臺(tái)
2-2上分別各安裝一個(gè)第二解耦軸1-4-2，且每個(gè)第二解耦軸1-4-2的軸線均與第一解耦軸1-4-1的軸線垂直，第一傳動(dòng)繩7與第二傳動(dòng)繩8均位于兩個(gè)第一解耦軸1-4-1之間，每個(gè)第二解耦軸1-4-2均位于第一傳動(dòng)繩7與第二傳動(dòng)繩8之間。本實(shí)施方式的技術(shù)效果是:由于第一傳動(dòng)繩7與第二傳動(dòng)繩8被兩個(gè)小軸1-4-1固定并穿過(guò)軸1-4的中心，故腕部5上的結(jié)構(gòu)繞軸1-4轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候?qū)Φ谝粋鲃?dòng)繩7和第二傳動(dòng)繩8的長(zhǎng)度并無(wú)影響。從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)于第一傳動(dòng)繩7所控制的第一鉗頭1-1和第二傳動(dòng)繩8所控制的第二鉗頭1-2的動(dòng)作的解耦，使得第一轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)3和第二轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)4分別獨(dú)立控制分離鉗機(jī)構(gòu)I和分離鉗機(jī)構(gòu)2的運(yùn)動(dòng)。其它組成及連接關(guān)系與具體實(shí)施方式
二相同。
具體實(shí)施方式
四:結(jié)合圖2說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述一種用于腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)的解耦型手術(shù)裝置的第一轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)3包括第一繩輪3-1和第一盤狀軸3-2，第一繩輪
3-1套裝在第一盤狀軸3-2上，第一盤狀軸3-2與電機(jī)連接，第一繩輪3-1通過(guò)第一傳動(dòng)繩7與閉合軸1-3連接。本實(shí)施方式中電機(jī) 通過(guò)第一盤狀軸3-2帶動(dòng)第一繩輪3-1轉(zhuǎn)動(dòng)，第一繩輪3-1通過(guò)第一傳動(dòng)繩7、閉合軸1-3使第一鉗頭1-1與第二鉗頭1-2分開(kāi)。其它組成及連接關(guān)系與具體實(shí)施方式
一或二相同。
具體實(shí)施方式
五:結(jié)合圖2說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述一種用于腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)的解耦型手術(shù)裝置的第二轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)4包括第二繩輪4-1和第二盤狀軸4-2，第二繩輪
4-1套裝在第二盤狀軸4-2上，第二盤狀軸4-2與電機(jī)連接，第二繩輪4-1通過(guò)第二傳動(dòng)繩8與閉合軸1-3連接。本實(shí)施方式中電機(jī)通過(guò)第二盤狀軸4-2帶動(dòng)第二繩輪4-1轉(zhuǎn)動(dòng)，第二繩輪4-1通過(guò)第二傳動(dòng)繩8、閉合軸1-3使第一鉗頭1-1與第二鉗頭1-2閉合。其它組成及連接關(guān)系與具體實(shí)施方式
一或二相同。
具體實(shí)施方式
六:結(jié)合圖2說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述一種用于腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)的解耦型手術(shù)裝置的第三轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)5包括第三繩輪5-1和第三盤狀軸5-2，第三繩輪
5-1套裝在第三盤狀軸5-2上，第三盤狀軸5-2與電機(jī)連接，第三繩輪5-1通過(guò)第三傳動(dòng)繩9與俯仰軸1-4連接。本實(shí)施方式中電機(jī)通過(guò)第三盤裝輪5-2帶動(dòng)第三繩輪5-1轉(zhuǎn)動(dòng)，第三繩輪5-1通過(guò)第三傳動(dòng)繩9、俯仰軸1-4使腕部1-5進(jìn)行俯仰運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)施方式的技術(shù)效果是:分離鉗機(jī)構(gòu)I的俯仰角度我70° -70°。其它組成及連接關(guān)系與具體實(shí)施方式
一或二相同。
具體實(shí)施方式
七:結(jié)合圖2說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述一種用于腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)的解耦型手術(shù)裝置的第四轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)6包括第四繩輪6-1和第四盤狀軸6-2，第四繩輪
6-1套裝在第四盤狀軸6-2上，第四盤狀軸6-2與電機(jī)連接，第四繩輪6-1通過(guò)第四傳動(dòng)繩10與回轉(zhuǎn)桿2的另一端連接。本實(shí)施方式中電機(jī)通過(guò)第四盤狀軸6-2帶動(dòng)第四繩輪6-1轉(zhuǎn)動(dòng)，第四繩輪6-1通過(guò)第四傳動(dòng)繩10使回轉(zhuǎn)桿2進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)分離鉗機(jī)構(gòu)I的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。本實(shí)施方式的技術(shù)效果是:分離鉗機(jī)構(gòu)I的回轉(zhuǎn)角度為360° -360°。其它組成及連接關(guān)系與具體實(shí)施方式
一或二相同。
權(quán)利要求
1.一種用于腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)的解耦型手術(shù)裝置，其特征在于:所述一種用于腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)的解耦型手術(shù)裝置包括分離鉗機(jī)構(gòu)(I)、回轉(zhuǎn)桿(2)、第一轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)(3)、第二轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)(4)、第三轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)(5)、第四轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)(6)、第一傳動(dòng)繩(7)、第二傳動(dòng)繩(8)、第三傳動(dòng)繩(9)、第四傳動(dòng)繩(10)和控制盒(11)，回轉(zhuǎn)桿⑵的一端與分離鉗機(jī)構(gòu)⑴連接，回轉(zhuǎn)桿(2)的另一端與控制盒(11)連接，第一轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)(3)、第二轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)(4)、第三轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)(5)、第四轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)(6)呈矩陣狀安裝在控制盒(11)內(nèi)，第一轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)(3)通過(guò)第一傳動(dòng)繩(7)與分離鉗機(jī)構(gòu)(I)連接，第二轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)(4)通過(guò)第二傳動(dòng)繩(8)與分離鉗機(jī)構(gòu)(I)連接，第三轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)(5)通過(guò)第三傳動(dòng)繩(9)與分離鉗機(jī)構(gòu)(I)連接，第三轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)(5)通過(guò)第三傳動(dòng)繩(9)控制分離鉗機(jī)構(gòu)(I)的俯仰動(dòng)作，第四轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)(6)通過(guò)第四傳動(dòng)繩(10)與回轉(zhuǎn)桿(2)的另一端連接，第四轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)(6)通過(guò)第四傳動(dòng)繩(10)控制回轉(zhuǎn)桿(2)的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種用于腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)的解耦型手術(shù)裝置，其特征在于:分離鉗機(jī)構(gòu)(I)包括第一鉗頭(1-1)、第二鉗頭(1-2)、閉合軸(1-3)、俯仰軸組件(1-4)和腕部(1-5)，第一鉗頭(1-1)的根部端與第二鉗頭(1-2)的根部端通過(guò)閉合軸(1-3)連接，閉合軸(1-3)安裝在腕部(1-5)的前端，腕部(1-5)的后端通過(guò)俯仰軸組件(1-4)與回轉(zhuǎn)桿(2)—端的U型缺口(2-1)連接，第一轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)(3)通過(guò)第一傳動(dòng)繩(7)與第一鉗頭(1-1)連接，第一傳動(dòng)軸機(jī)構(gòu)(3)用于控制第一鉗頭(1-1)繞閉合軸(1-3)轉(zhuǎn)動(dòng)，第二轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)(4)通過(guò)第二傳動(dòng)繩(8)與第二鉗頭(1-2)連接，第二傳動(dòng)軸機(jī)構(gòu)(4)用于控制第二鉗頭(1-2)繞閉合軸(1-3)轉(zhuǎn)動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種用于腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)的解耦型手術(shù)裝置，其特征在于:俯仰軸組件(1-4) 包括兩個(gè)第一解耦軸(1-4-1)和兩個(gè)第二解耦好走(1-4-2)，兩個(gè)第一解耦軸(1-4-1)并排平行設(shè)置，且每個(gè)第一解耦軸(1-4-1)的兩端分別與回轉(zhuǎn)桿(2) —端的U型缺口(2-1)的兩個(gè)內(nèi)側(cè)壁對(duì)應(yīng)連接，U型缺口(2-1)每個(gè)內(nèi)側(cè)壁上的凸臺(tái)(2-2)上分別各安裝一個(gè)第二解耦軸(1-4-2)，且每個(gè)第二解耦軸(1-4-2)的軸線均與第一解耦軸(1-4-1)的軸線垂直，第一傳動(dòng)繩(7)與第二傳動(dòng)繩(8)均位于兩個(gè)第一解耦軸(1-4-1)之間，每個(gè)第二解耦軸(1-4-2)均位于第一傳動(dòng)繩(7)與第二傳動(dòng)繩(8)之間。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述一種用于腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)的解耦型手術(shù)裝置，其特征在于:第一轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)(3)包括第一繩輪(3-1)和第一盤狀軸(3-2)，第一繩輪(3-1)套裝在第一盤狀軸(3-2)上，第一盤狀軸(3-2)與電機(jī)連接，第一繩輪(3-1)通過(guò)第一傳動(dòng)繩(7)與閉合軸(1-3)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述一種用于腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)的解耦型手術(shù)裝置，其特征在于:第二轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)(4)包括第二繩輪(4-1)和第二盤狀軸(4-2)，第二繩輪(4-1)套裝在第二盤狀軸(4-2)上，第二盤狀軸(4-2)與電機(jī)連接，第二繩輪(4-1)通過(guò)第二傳動(dòng)繩(8)與閉合軸(1-3)連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述一種用于腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)的解耦型手術(shù)裝置，其特征在于:第三轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)(5)包括第三繩輪(5-1)和第三盤狀軸(5-2)，第三繩輪(5-1)套裝在第三盤狀軸(5-2)上，第三盤狀軸(5-2)與電機(jī)連接，第三繩輪(5-1)通過(guò)第三傳動(dòng)繩(9)與俯仰軸(1-4)連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述一種用于腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)的解耦型手術(shù)裝置，其特征在于:第四轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)(6)包括第四繩輪(6-1)和第四盤狀軸￠-2)，第四繩輪(6-1)套裝在第四盤狀軸(6-2)上，第四盤狀軸(6-2)與電機(jī)連接，第四繩輪(6-1)通過(guò)第四傳動(dòng)繩(10)與回轉(zhuǎn) 桿(2)的另一端連接。
全文摘要
一種用于腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)的解耦型手術(shù)裝置，它涉及一種用于腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)的手術(shù)裝置，具體涉及一種用于腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)的解耦型手術(shù)裝置。本發(fā)明為了解決現(xiàn)有手術(shù)器械為非解耦形式，手術(shù)過(guò)程中系統(tǒng)的控制十分不方便的問(wèn)題。本發(fā)明的第一轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)、第二轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)、第三轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)、第四轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)呈矩陣狀安裝在控制盒內(nèi)，第一轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)通過(guò)第一傳動(dòng)繩與分離鉗機(jī)構(gòu)連接，第一轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)通過(guò)第一傳動(dòng)繩控制分離鉗機(jī)構(gòu)打開(kāi)，第三轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)通過(guò)第三傳動(dòng)繩與分離鉗機(jī)構(gòu)連接，第三轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)通過(guò)第三傳動(dòng)繩控制分離鉗機(jī)構(gòu)的俯仰動(dòng)作，第四轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)通過(guò)第四傳動(dòng)繩與回轉(zhuǎn)桿的另一端連接，第四轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)通過(guò)第四傳動(dòng)繩控制回轉(zhuǎn)桿的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明用于醫(yī)療領(lǐng)域。
文檔編號(hào)A61B19/00GK103169542SQ201310094610
公開(kāi)日2013年6月26日 申請(qǐng)日期2013年3月22日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月22日
發(fā)明者李海洋, 杜志江, 董為, 郝亞強(qiáng) 申請(qǐng)人:哈爾濱工業(yè)大學(xué)