技術(shù)特征：
1.仿人型假手，其特征是：包括手腕(2)、手指(4)、與手腕(2)連接承載和固定手指的手掌(3)，為假手提供動力及控制信號的控制系統(tǒng)(1)；所述手腕(2)包括盤形底座(201)、手掌固定盤(202)、連接盤形底座和手掌固定盤的連接軸(203)，固定在盤形底座內(nèi)的伺服電機(jī)，伺服電機(jī)上裝配有曲柄，連接曲柄和手掌固定盤(202)的連桿(204)；所述手掌(3)設(shè)置在手腕的上方，包括前手面(301)、后手面(303)及連接兩者的側(cè)板(302)，所述后手面上設(shè)有手指固定孔(304)，所述前手面的對應(yīng)位置處設(shè)有凹槽，凹槽和手指固定孔(304)用來裝配手指；所述手指(4)包括連接在手掌(3)上的基座(401)、設(shè)置在基座內(nèi)驅(qū)動手指的伺服電機(jī)、伺服電機(jī)驅(qū)動的曲柄連桿結(jié)構(gòu)及與連桿連接的指節(jié)，所述指節(jié)與連桿構(gòu)成耦合形式；所述基座(401)連接在后手面上的手指固定孔(304)處，與前手面上的凹槽一一對應(yīng)；所述耦合形式的指節(jié)與連桿，指節(jié)包括指節(jié)一(402)、指節(jié)二(403)及指節(jié)三(404)，所述連桿包括連桿一(407)、連桿二(406)及連桿三(405)；連桿一(407)一端與設(shè)置在伺服電機(jī)輸出軸上的曲柄(408)連接，連桿一(407)另一端與指節(jié)一(402)下端相連，指節(jié)一(402)下端通過連接軸設(shè)置在基座(401)上，指節(jié)一(402)通過曲柄(408)和連桿一(407)的驅(qū)動繞基座(401)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；指節(jié)二(403)下端與指節(jié)一(402)上端相連，指節(jié)二(403)下端同時與連桿二(406)的一端連接，連桿二(406)的另一端連接在基座(401)上；指節(jié)二(403)的運(yùn)動通過指節(jié)一(402)和連桿二(406)的耦合作用確定；指節(jié)三(404)下端與指節(jié)二(403)上端相連，指節(jié)三(404)下端同時與連桿三(405)一端連接，連桿三(405)另一端與指節(jié)一(402)上端相連；指節(jié)三(404)的運(yùn)動通過指節(jié)二(403)和連桿三(405)的耦合作用確定；所述控制系統(tǒng)(1)集成在手掌內(nèi)部，包括中央處理模塊、電隨動模塊、角位移傳感模塊、力矩傳感模塊及顯示模塊；所述電隨動模塊包括主動模塊和隨動模塊；主動模塊用于經(jīng)使用者控制產(chǎn)生位移信號，中央處理模塊處理該信號并控制隨動模塊執(zhí)行相應(yīng)的動作；角位移傳感和力矩傳感器用于實(shí)時測得手指的旋轉(zhuǎn)角度及手指根部所受力矩的大小，中央處理模塊處理后，傳遞到顯示模塊中便于使用者控制；所述角位移傳感器設(shè)置在伺服電機(jī)的后部，力矩傳感器設(shè)置在手指(4)的根部。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿人型假手，其特征是：所述后手面(303)為曲面，后手面邊緣線的法線在兩邊緣線所確定的平面內(nèi)，兩法線的夾角為155°。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的仿人型假手，其特征是：所述前手面(301)為曲面，且前手面和后手面上任一對應(yīng)的兩點(diǎn)等距。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿人型假手，其特征是：所述前手面(301)上凹槽大小相等、形狀相同。5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的仿人型假手，其特征是：所述前手面(301)上上端凹槽的中心分布在同一個圓周上，互成10°夾角；前手面上側(cè)邊凹槽與最相鄰的凹槽的夾角為60°。