本發(fā)明涉及一種例如用于操縱器系統(tǒng)等中的主操縱器。本申請要求于2011年3月31日提交的日本專利申請No.2011-079055的優(yōu)選權(quán)，該申請的內(nèi)容通過引用并入本文。

背景技術(shù)：
近年來，對于與利用機器人進行醫(yī)療手術(shù)有關(guān)的技術(shù)已提出了各種提議。尤其是在外科領(lǐng)域中，已關(guān)于以下醫(yī)療操縱器系統(tǒng)提出了各種提議：這些醫(yī)療操縱器系統(tǒng)利用具有多自由度的臂的多自由度操縱器對患者進行手術(shù)。在使用醫(yī)療操縱器系統(tǒng)的外科手術(shù)中，操作者操作主操縱器來在遠離患者的位置控制從屬操縱器（外科手術(shù)器械）的操作。通常，由于主操縱器包括諸如馬達和編碼器之類的電子部件，因此難以消毒。然而，在外科手術(shù)中的緊急情況下，會出現(xiàn)對于操作者而言優(yōu)選地通過直接接觸患者來進行手術(shù)的情況。因而，供操作者握持的握柄部（在下文中稱為“主握柄”）優(yōu)選地構(gòu)成為能消毒。鑒于這樣的情況，例如在專利文獻1中提出下列技術(shù)。也就是說，在專利文獻1中公開的技術(shù)中，在主操縱器之中操作者所握持的主握柄被構(gòu)成為能夠從主操縱器的本體移除。在該專利文獻1公開的構(gòu)造中，可以將主握柄從主操縱器的本體分離并且對其進行消毒。換言之，主握柄被歸類為所謂的“清潔區(qū)域”構(gòu)件。注意，“清潔區(qū)域”是指能夠被消毒的區(qū)域或者是指被消過毒的區(qū)域。另一方面，難以消毒的區(qū)域或者未被消毒的區(qū)域被稱為“非清潔區(qū)域”。[現(xiàn)有技術(shù)文獻][專利文獻][專利文獻1]：日本未審專利申請第一公報No.H08-280697。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明要解決的問題用于使操作者切換控制方法的開關(guān)（電連接裝置）等布置在醫(yī)療操縱器系統(tǒng)的主控臺中。這里，為了能夠使操作者操作開關(guān)而無需在操作期間將手從主握柄移去，必須將開關(guān)建造在主握柄中。然而，在將諸如開關(guān)的電連接裝置結(jié)合在主握柄中的情況下，存在開關(guān)因執(zhí)行消毒而損壞的可能。因而，難以消毒其中結(jié)合有開關(guān)的主握柄。目前，期望這樣的技術(shù)，該技術(shù)構(gòu)成為能夠容易地對主操縱器中的期望被消毒處理的部位進行消毒，例如主握柄。鑒于上述情況實現(xiàn)本發(fā)明，并且本發(fā)明的目的在于提供一種能夠容易地對主握柄進行消毒的主操縱器。解決問題的手段根據(jù)本發(fā)明的第一方面，一種用于操作從屬操縱器的驅(qū)動的主操縱器包括：握柄部，該握柄部位于清潔區(qū)域中，由操縱者握持，并且設(shè)置有預(yù)定操作構(gòu)件；以及臂部，該臂部位于非清潔區(qū)域中，并且所述握柄部與該臂部直接或間接地連接。所述握柄部具有可動構(gòu)件，所述可動構(gòu)件隨著所述操作構(gòu)件的移位而移動，并且所述臂部具有檢測所述可動構(gòu)件的位置的位置檢測部。根據(jù)本發(fā)明的第二方面，所述可動構(gòu)件的沿縱向方向的一個端部插入與所述握柄部連接的所述臂部的內(nèi)部中，并且所述臂部具有檢測插入所述臂部的內(nèi)部中的所述可動構(gòu)件的位置的位置檢測部。根據(jù)本發(fā)明的第三方面，所述握柄部設(shè)置有收納所述可動構(gòu)件的中空空間，所述可動構(gòu)件是隨著所述操作構(gòu)件的移位而在所述握柄部的中空空間中移動的構(gòu)件，并且所述位置檢測部檢測所述可動構(gòu)件在所述握柄部的中空空間的內(nèi)部中的位置。根據(jù)本發(fā)明的第四方面，所述可動構(gòu)件是隨著所述操作構(gòu)件的線性運動而沿縱向方向前進和后退的構(gòu)件，并且所述位置檢測部檢測所述可動構(gòu)件的線性位移。根據(jù)本發(fā)明的第五方面，所述可動構(gòu)件是隨著所述操作構(gòu)件的線性運動而轉(zhuǎn)動的軸構(gòu)件，并且所述位置檢測部檢測所述可動構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)位移。根據(jù)本發(fā)明的第六方面，所述可動構(gòu)件是隨著所述操作構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)動運動而沿縱向方向前進和后退的構(gòu)件，并且所述位置檢測部檢測所述可動構(gòu)件的線性位移。根據(jù)本發(fā)明的第七方面，所述可動構(gòu)件是隨著所述操作構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)動運動而轉(zhuǎn)動的軸構(gòu)件，并且所述位置檢測部檢測所述可動構(gòu)件的轉(zhuǎn)動位移。根據(jù)本發(fā)明的第八方面，該主操縱器包括中間構(gòu)件，在所述中間構(gòu)件中形成有通孔，所述可動構(gòu)件以自由移動的方式插入所述通孔中。另外，所述握柄部和所述臂部經(jīng)由所述中間構(gòu)件連接，并且所述可動構(gòu)件構(gòu)造成能夠在位于所述握柄部中的第一部分、位于所述中間構(gòu)件的內(nèi)部中的第二部分以及位于所述臂部的內(nèi)部中的第三部分處分離。根據(jù)本發(fā)明的第九方面，所述主操縱器包括位移放大機構(gòu)，該位移放大機構(gòu)將所述操作構(gòu)件的位移放大并且傳遞該位移，并且所述位置檢測部檢測隨著由所述位移放大機構(gòu)放大和傳遞的移位而移動的所述可動構(gòu)件的位置。有益效果根據(jù)以上的說明，可以提供一種能夠容易消毒主握柄部的主操縱器。附圖說明圖1是示出了本發(fā)明的第一實施方式的主操縱器的一個構(gòu)造示例的側(cè)面剖視圖。圖2是示出了在本發(fā)明的第一實施方式的主操縱器的壓下操作之前開關(guān)附近的側(cè)面剖視圖。圖3是示出了在本發(fā)明的第一實施方式的主操縱器的壓下操作之后開關(guān)附近的側(cè)面剖視圖。圖4是示出了本發(fā)明的第二實施方式的主操縱器的一個構(gòu)造示例的側(cè)面剖視圖。圖5是示出了本發(fā)明的第二實施方式的主操縱器的一個構(gòu)造示例的拆卸狀態(tài)的側(cè)面剖視圖。圖6是示出了本發(fā)明的第二實施方式的主操縱器的中間構(gòu)件的一個構(gòu)造示例的圖。圖7是示出了本發(fā)明的第三實施方式的主操縱器的一個構(gòu)造示例的側(cè)面剖視圖。圖8是示出了本發(fā)明的第四實施方式的主操縱器的一個構(gòu)造示例的側(cè)面剖視圖。圖9是從由圖8中的箭頭d5所示的方向觀察根據(jù)本發(fā)明的第四實施方式的主操縱器的圖。圖10是示出了本發(fā)明的第五實施方式的主操縱器的位移放大機構(gòu)的部分的一個構(gòu)造示例的圖。圖11A是示出了第六實施方式的主操縱器的開關(guān)的一個構(gòu)造示例的俯視圖，其中該示例處于頂蓋被移除的狀態(tài)下。圖11B是在構(gòu)成為使得移動構(gòu)件轉(zhuǎn)動的情況下第六實施方式的主操縱器的開關(guān)的側(cè)面剖視圖。圖11C是在構(gòu)成為使得移動構(gòu)件轉(zhuǎn)動的情況下第六實施方式的主操縱器的開關(guān)的沿著圖11B中的11C-11C的剖視圖。圖12是示出了本發(fā)明的第七實施方式的主操縱器的一個構(gòu)造示例的側(cè)面剖視圖。圖13是示出了在從由圖12中的箭頭d9所示的方面觀察的本發(fā)明的第七實施方式的主操縱器的情況下開關(guān)附近的圖。圖14是示出了本發(fā)明的第八實施方式的主操縱器的一個構(gòu)造示例的側(cè)面剖視圖。圖15是示出了從由圖12中的箭頭d9所示的方向觀察的本發(fā)明的第九實施方式的主操縱器的握柄的開關(guān)附近的圖。圖16是從由圖12中的箭頭d9所示的方向觀察的本發(fā)明的第十實施方式的主操縱器的握柄的開關(guān)附近的圖。圖17是從由圖12中的箭頭d9所示的方向觀察的本發(fā)明的第十實施方式的主操縱器的握柄的開關(guān)附近的圖。圖18是示出了本發(fā)明的第十一實施方式的主操作器的握柄的開關(guān)附近的側(cè)面剖視圖。圖19是從由圖18中的箭頭A所示的方向觀察的本發(fā)明的第十一實施方式的主操縱器的握柄的開關(guān)附近的俯視圖。圖20是從由圖18中的箭頭B所示的方向觀察的本發(fā)明的第十一實施方式的主操縱器的握柄的開關(guān)附近的圖。圖21是從由圖18中的箭頭C所示的方向觀察的本發(fā)明的第十一實施方式的主操縱器的握柄的開關(guān)附近的圖。圖22是示出了本發(fā)明的第十二實施方式的主操縱器的一個構(gòu)造示例的側(cè)面剖視圖。圖23是示出了本發(fā)明的第十二實施方式的主操縱器的移動構(gòu)件的刻度的正視圖。具體實施方式以下文中，將參照附圖描述本發(fā)明的實施方式。圖1是示出了根據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的主操縱器的一個構(gòu)造示例的側(cè)面剖視圖。圖2是示出了在根據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的主操縱器的壓下操作之前開關(guān)附近的側(cè)面剖視圖。圖3是示出了在根據(jù)本發(fā)明的第一實施方式的主操縱器的壓下操作之后開關(guān)附近的側(cè)面剖視圖。注意，因為圖1至圖3是側(cè)面剖視圖，因此未示出其外形。然而，根據(jù)第一實施方式的主操縱器的外形整體上呈柱狀，與通常的主操縱器一樣。所述柱狀例如為圓柱狀或者多角柱狀。而且，盡管未示出，但主握柄的形狀可以是如由醫(yī)生在普通外科手術(shù)中所使用的手術(shù)鉗、剪刀和手術(shù)刀等的外科工具的形狀。如圖1所示，根據(jù)第一實施方式的主操縱器包括：握柄11（握柄部），該握柄由操作者抓握；主臂本體13（臂部分）；中間構(gòu)件15；披蓋17；披蓋連接器19；以及可動構(gòu)件20。握柄11具有插入突起部11i、中空區(qū)域11M、開關(guān)11s以及接合突起部11t。握柄11是具有外形為圓柱狀的中空結(jié)構(gòu)（中空空間）的構(gòu)件，并且插入突起部11i設(shè)置在該中空結(jié)構(gòu)中。握柄11的插入突起部11i插入中間構(gòu)件15的插入孔15h中。作為中空空間的中空區(qū)域11M形成在該握柄11中。該中空區(qū)域11M向插入突起部11i側(cè)的外部空間敞開。用于附接下述開關(guān)11s的通孔11h形成為從握柄11的側(cè)周緣向中空區(qū)域11M貫穿的孔部。如從圖1至圖3所示的，開關(guān)11s是在側(cè)面剖視圖中具有近似H形的構(gòu)件。開關(guān)11s具有第一構(gòu)件11s1、第二構(gòu)件11s2和桿構(gòu)件11sb。第一構(gòu)件11s1位于中空區(qū)域11M的外部。第二構(gòu)件11s2收納在握柄11的中空區(qū)域11M中。桿構(gòu)件11sb插入握柄11的通孔11h中，并且連接第一構(gòu)件11s1和第二構(gòu)件11s2。另外，該開關(guān)11s的形狀不局限于上述示例，而是可以被任意地構(gòu)造，只要其設(shè)置有能夠起到開關(guān)作用的形狀即可（例如，其可以使用構(gòu)造成已知開關(guān)的形狀）。這里，在第一構(gòu)件11s1和握柄11的側(cè)周緣之間設(shè)置有彈性構(gòu)件e。該彈性構(gòu)件e朝向握柄11的直徑方向的外側(cè)（在圖2中由箭頭d1所示的方向）擠壓第一構(gòu)件11s1。具體地，該彈性構(gòu)件e是供桿構(gòu)件11sb插入的彈簧。在普通狀態(tài)下，也就是說，在未施加有外力的狀態(tài)下，開關(guān)11s的第一構(gòu)件11s1由于彈性構(gòu)件e的反推力而被推向握柄11的直徑方向的外側(cè)。并且在握柄11的中空區(qū)域11M中，第二構(gòu)件11s2被壓靠在握柄11的中空區(qū)域11M的內(nèi)壁面上?？蓜訕?gòu)件20借助具有相同長度的兩個連桿構(gòu)件30-1和30-2附接到開關(guān)11s的第二構(gòu)件11s2。可動構(gòu)件20大致為桿狀，并且主操縱器的縱向方向形成為其縱向方向。第二構(gòu)件11s2和可動構(gòu)件20借助這兩個連桿構(gòu)件30-1和30-2構(gòu)成具有四個接頭的已知平行連桿機構(gòu)。這里，在第二構(gòu)件11s2的側(cè)面上安裝有轉(zhuǎn)動軸31-1和31-2，并且在可動構(gòu)件20的側(cè)面上安裝有轉(zhuǎn)動軸32-1和32-2。這里，轉(zhuǎn)動軸31-1和轉(zhuǎn)動軸31-2之間的距離與轉(zhuǎn)動軸32-1和轉(zhuǎn)動軸32-2之間的距離相同。而且，如圖2所示，在開關(guān)11s未被壓下的狀態(tài)下，轉(zhuǎn)動軸31-1和31-2的位置分別比可動構(gòu)件20的轉(zhuǎn)動軸32-1、32-2的位置略微更靠向操作者那一側(cè)，也就是說，圖2中的左側(cè)。連桿構(gòu)件30-1在第二構(gòu)件11s2側(cè)的端部上具有軸孔，并且其在第二構(gòu)件11s2側(cè)裝配在轉(zhuǎn)動軸31-1上。通過以這樣的方式構(gòu)造，連桿構(gòu)件30-1由銷固定到第二構(gòu)件11s2。因此可動構(gòu)件20側(cè)的端部以轉(zhuǎn)動軸31-1為中心自由地擺動。而且，連桿構(gòu)件30-1在可動構(gòu)件20側(cè)的端部上具有軸孔，并且其在可動構(gòu)件20側(cè)裝配在轉(zhuǎn)動軸32-1上。通過以這種方式構(gòu)造，連桿構(gòu)件30-1借助銷固定至可動構(gòu)件20。因此，連桿構(gòu)件30-1被設(shè)置成使得第二構(gòu)件11s2側(cè)的端部以轉(zhuǎn)動軸32-1為中心自由地擺動。以相同的方式，連桿構(gòu)件30-2在第二構(gòu)件11s2側(cè)的端部上具有軸孔，并且其在第二構(gòu)件11s2側(cè)裝配在轉(zhuǎn)動軸31-2上。通過以這種方式構(gòu)造，連桿構(gòu)件30-2借助銷固定到第二構(gòu)件11s2。因此，連桿構(gòu)件30-2設(shè)置成使得可動構(gòu)件20側(cè)的端部以轉(zhuǎn)動軸31-2為中心自由地擺動。而且，連桿構(gòu)件30-2在可動構(gòu)件20側(cè)的端部上具有軸孔，并且其在可動構(gòu)件20側(cè)裝配在轉(zhuǎn)動軸32-2上。通過以這樣的方式構(gòu)造，連桿構(gòu)件30-2借助銷固定到可動構(gòu)件20。因此，連桿構(gòu)件30-1被設(shè)置成使得第二構(gòu)件11s2側(cè)的端部以轉(zhuǎn)動軸32-2為中心自由地擺動。由以上說明的構(gòu)造形成四關(guān)節(jié)平行連桿機構(gòu)，該平行連桿機構(gòu)包括第二構(gòu)件11s2、可動構(gòu)件20、連桿構(gòu)件30-1以及連桿構(gòu)件30-2。由此，隨著開關(guān)11s的壓下操作，可動構(gòu)件20沿著握柄11的縱向方向，也就是說，沿著由圖3中的箭頭d3所示的方向移位。注意，在第二構(gòu)件11s2中，在供上述連桿構(gòu)件30-1和30-2設(shè)置的側(cè)面的相對側(cè)的側(cè)面上，可以類似地形成四關(guān)節(jié)平行連桿機構(gòu)。通過以這樣的方式構(gòu)造，可以使可動構(gòu)件20進行更加穩(wěn)定的平行移位。而且，除了上述示例之外的已公知的連桿機構(gòu)可以被用作將根據(jù)開關(guān)11s的下壓操作的位移轉(zhuǎn)換成沿握柄11的縱向方向的位移的裝置。而且，位移所涉及的角度可以被任意地構(gòu)造，并且可以使用這樣的連桿機構(gòu)，即，使得該角度變成其中開關(guān)11s的移位方向與可動構(gòu)件20的移位方向不呈直角的角度?？蓜訕?gòu)件20是通過上述構(gòu)造借助銷固定到第二構(gòu)件11s2的桿構(gòu)件。可動構(gòu)件20經(jīng)由下述中間構(gòu)件15的通孔部15H到達主臂本體13的中空區(qū)域13M的內(nèi)部。而且，可動構(gòu)件20的位于面對開關(guān)11s的部分的另一側(cè)的部分與中空區(qū)域11M的內(nèi)壁面接觸。用于位移感測的諸如編碼器刻度等的刻度20s設(shè)置在位于主臂本體13的中空區(qū)域13M中的部分處（為該可動構(gòu)件20的一端）。中間構(gòu)件15是這樣的構(gòu)件，即，其外輪廓具有夾設(shè)在握柄11和主臂本體13之間并且由此將它們連接的近似圓筒形狀。該中間構(gòu)件15不是主要構(gòu)成構(gòu)件。然而，由于可以使屬于清潔區(qū)域的握柄11不與屬于非清潔區(qū)域的主臂本體13直接接觸，因此可以進一步改善衛(wèi)生觀。該中間構(gòu)件15具有插入孔部15h、通孔部15H、接合凹槽部15d、插入突起部15i以及接合突起部15t。插入孔部15h是這樣的孔部，即，握柄11的插入突起部11i插入該孔部中以被裝配。握柄11和中間構(gòu)件15通過插入突起部11i和插入孔部15h的配合而連接。通孔部15H是沿著中間構(gòu)件15的縱向方向形成的通孔?？蓜訕?gòu)件20插入該通孔部15H中?？蓜訕?gòu)件20經(jīng)由中間構(gòu)件15的通孔部15H插入主臂本體13的中空區(qū)域13M中。接合凹槽部15d是在握柄11的插入突起部11i插入中間構(gòu)件15的插入孔部15h中并與該插入孔部15h配合的狀態(tài)下與握柄11的接合突起部11t配合的凹槽。更詳細地，接合突起部11t和接合凹槽部15d沿握柄11相對于中間構(gòu)件15的附接方向/拆卸方向接合，以防止握柄11掉落。插入突起部15i是插入下述的主臂本體13的插入孔部13h中的突起部。中間構(gòu)件15和主臂本體13通過將插入突起部15i插入所述插入孔部13h中而連接。接合突起部15t是與下述的主臂本體13的接合凹槽部13d接合的突起部。披蓋17是用于將根據(jù)第一實施方式的主操縱器中的“清潔區(qū)域”與“非清潔區(qū)域”分離的構(gòu)件。這里，“清潔區(qū)域”代表能夠被消毒的區(qū)域（消過毒的區(qū)域）?！胺乔鍧崊^(qū)域”代表難以消毒的區(qū)域（未消毒區(qū)域）。具體地，例如，握柄11是供操作者直接接觸的部分。假設(shè)出現(xiàn)在手術(shù)期間操作者無其它選擇而只能直接觸摸患者的體腔的情況，則必須對握柄進行充分的清潔和消毒。因而，握柄11應(yīng)該是“清潔區(qū)域”。注意，出于相同原因，連接握柄11和主臂本體13的中間構(gòu)件15應(yīng)該是清潔區(qū)域。另一方面，由于主臂本體13設(shè)置有各種電子部件，因此通常其不具有能夠經(jīng)受消毒處理的結(jié)構(gòu)。因而，主臂本體13通過被包覆在披蓋17中來保護。而且，由于通過披蓋17將清潔區(qū)域與非清潔區(qū)域分開來防止清潔區(qū)域與非清潔區(qū)域在消毒處理之后相混合，因此可以改善衛(wèi)生狀況。披蓋連接器19是近似環(huán)形構(gòu)件，在該構(gòu)件中形成直徑大于中間構(gòu)件15的插入突起部15i的外徑的通孔部19h。披蓋連接器19設(shè)置在披蓋17之中的面向披蓋17和中間構(gòu)件15的部分中。中間構(gòu)件15的插入突起部15i穿過該披蓋連接器19的通孔部19h而插入主臂本體13的插入孔部13h中。主臂本體13設(shè)置有位移傳感器13s（位置檢測部）、輸入處理電路13c、中空區(qū)域13M、插入孔部13h和接合凹槽部13d。位移傳感器13s是諸如增量編碼器等的位移傳感器。位移傳感器13s通過檢測設(shè)置在可動構(gòu)件20上的刻度20s的位置來檢測可動構(gòu)件20的位置或位移。輸入處理電路13c基于可動構(gòu)件20的由位移傳感器13s檢測的位置來計算開關(guān)11s的操作量，也就是說，壓下操作量?？蓜訕?gòu)件20的一端側(cè)的作為供諸如編碼器刻度等的刻度20s設(shè)置的端部的部分經(jīng)由連接的中間構(gòu)件15插入中空區(qū)域13M。用于檢測可動構(gòu)件20的位置或位移的位移傳感器13s設(shè)置在該中空區(qū)域13M的內(nèi)壁面上的與刻度20s的可動范圍對應(yīng)的位置。由位移傳感器13s檢測可動構(gòu)件20的位置，所述可動構(gòu)件隨著因開關(guān)11s的壓下操作導(dǎo)致開關(guān)11s的位移和在操作完成之后回歸移位到原始位置而進行移動。然后，基于該檢測結(jié)果，由輸入處理電路13c來計算開關(guān)11s的操作量。插入孔部13h是這樣的孔部，即，中間構(gòu)件15的插入突起部15i被插入該孔部中并且配合在該孔部中。中間構(gòu)件15和主臂本體13通過插入突起部15i和插入孔部13h的配合來連接。接合凹槽部13d是在中間構(gòu)件15的插入突起部15i插入主臂本體13的插入孔部13h中并且與該插入孔部13h配合的狀態(tài)下與中間構(gòu)件15的接合突起部15t接合的凹槽部。更詳細地，接合突起部15t和接合凹槽部13d沿中間構(gòu)件15的相對于主臂本體13分離的方向接合，并且防止中間構(gòu)件15的脫出。如上所述，根據(jù)第一實施方式，可以提供其中主握柄的消毒處理能夠被容易執(zhí)行的主操縱器。也就是說，在根據(jù)第一實施方式的主操縱器中的握柄11中不布置這樣的電氣部件，所述部件會由于執(zhí)行握柄11的消毒處理而被損壞。根據(jù)第一實施方式的主操縱器構(gòu)造成僅通過即使執(zhí)行消毒處理也不會損壞的部件的機械機構(gòu)而將開關(guān)11s的操作量傳遞到主臂本體13的內(nèi)部，該開關(guān)11s是設(shè)置在握柄11中的操作構(gòu)件。設(shè)置在主臂本體13中的位移傳感器13s和輸入處理電路13c檢測開關(guān)11s的操作量。通過這樣進行構(gòu)造，極其容易對握柄11進行消毒處理，在所述握柄中可以利用開關(guān)11s進行各種操作。在上文中，描述了根據(jù)第一實施方式的本發(fā)明，但是本發(fā)明不局限于上述第一實施方式，當然在本發(fā)明的精神或范圍內(nèi)可以進行各種轉(zhuǎn)換和應(yīng)用。<第二實施方式>在下文中，將描述根據(jù)本發(fā)明的第二實施方式的主操縱器。為了避免重復(fù)說明，將描述與第一實施方式的不同點。與第一實施方式不同的主要之處是可動構(gòu)件20以及附近構(gòu)件的構(gòu)造。圖4是示出了本發(fā)明的第二實施方式的主操縱器的一個構(gòu)造示例的側(cè)面剖視圖。圖5是示出了本發(fā)明的第二實施方式的主操縱器的一個構(gòu)造示例的拆卸狀態(tài)的側(cè)面剖視圖。圖6是示出了本發(fā)明的第二實施方式的主操縱器的中間構(gòu)件的一個構(gòu)造示例的圖。在根據(jù)第二實施方式的主操縱器中，可動構(gòu)件20包括與握柄11對應(yīng)的第一可動構(gòu)件20-1（第一部分）、與中間構(gòu)件15對應(yīng)的第二可動構(gòu)件20-2（第二部分）以及與主臂本體13對應(yīng)的第三可動構(gòu)件20-3（第三部分）。如圖5所示，第一可動構(gòu)件20-1和第二可動構(gòu)件20-2通過設(shè)置在第一可動構(gòu)件20-1中的接合凹槽部20-1d和設(shè)置在第二可動構(gòu)件20-2中的接合突起部20-2t的接合而連接。如圖5所示，第二可動構(gòu)件20-2和第三可動構(gòu)件20-3通過設(shè)置在第二可動構(gòu)件20-2中的接合凹部20-2r和設(shè)置在第三可動構(gòu)件20-3中的接合突起部20-3t的接合而連接。這里，用于借助位移傳感器13s進行感測的刻度20s設(shè)置在收納于主臂本體13的中空區(qū)域13M中的第三可動構(gòu)件20-3上。如圖6所示，沿徑向方向形成的凹槽部15Hd設(shè)置在中間構(gòu)件15的通孔部15H中。另一方面，具有沿徑向方向突出形狀的限制突起部20-2rt設(shè)置在第二可動構(gòu)件20-2上。中間構(gòu)件15的凹槽部15Hd和第二可動構(gòu)件20-2的限制突起部20-2rt接合。結(jié)果，在中間構(gòu)件15的通孔部15H中，第二可動構(gòu)件20-2沿由圖6中的箭頭d4所示的方向的前進和后退運動被限制。通過具有這樣的構(gòu)造，可以將可動構(gòu)件20的運動范圍設(shè)定在期望范圍內(nèi)。而且，在主操縱器的拆卸期間，由于中間構(gòu)件15的凹槽部15Hd和第二可動構(gòu)件20-2的限制突起部20-2rt的接合，可以防止第二可動構(gòu)件20-2從中間構(gòu)件15脫出。如上所述的第二實施方式呈現(xiàn)出與根據(jù)第一實施方式的主操縱器相同的效果。而且，可以為主操縱器提供改善的應(yīng)用性。具體地，通過將可動構(gòu)件20構(gòu)造成能夠在與握柄11、中間構(gòu)件15和主臂本體13對應(yīng)的各個部分處分離，可以更徹底地分離主操縱器中的清潔區(qū)域和非清潔區(qū)域。<第三實施方式>在下文中，將描述根據(jù)本發(fā)明的第三實施方式的主操縱器。為了避免重復(fù)說明，將描述與第一實施方式的不同點。與第一實施方式不同的主要之處是握柄11和中間構(gòu)件15的固定結(jié)構(gòu)。在根據(jù)第一實施方式的主操縱器中，通過握柄11的接合突起部11t和中間構(gòu)件15的接合凹槽部15d的接合來防止連接到中間構(gòu)件15的握柄11的脫出。圖7是示出了根據(jù)本發(fā)明的第三實施方式的主操縱器的一個構(gòu)造示例的側(cè)面剖視圖。如圖7所示，在根據(jù)第三實施方式的主操縱器中，握柄11和中間構(gòu)件15借助固定構(gòu)件11f固定。在本示例中，使用螺釘構(gòu)件作為固定構(gòu)件11f。注意，除了螺釘構(gòu)件之外，可以使用利用下列所謂的BNC連接器的接合方法的固定構(gòu)件。也就是說，作為所謂的BNC連接器的接合方法已知的結(jié)構(gòu)是這樣的結(jié)構(gòu)，其中，陽連接器的突起插入形成有傾斜部的陰連接器的孔中，并且陽連接器和陰連接器通過旋擰半圈來連接。如上所述的第三實施方式呈現(xiàn)出與根據(jù)第一實施方式的主操縱器相同的效果。而且，可以提供一種能夠更穩(wěn)固地固定握柄11和中間構(gòu)件15的主操縱器。<第四實施方式>在下文中，將描述根據(jù)本發(fā)明的第四實施方式的主操縱器。為了避免重復(fù)說明，將描述與第一實施方式的不同點。與第一實施方式不同的主要之處之一是可動構(gòu)件20的構(gòu)造以及用于檢測可動構(gòu)件20的位置或位移的構(gòu)造。在根據(jù)第一實施方式的主操縱器中，刻度20s設(shè)置在可動構(gòu)件20的位于主臂本體13的中空區(qū)域13M中的部分處，借此由設(shè)置在主臂本體13中的位移傳感器13s檢測刻度20s的位置，并且基于此，計算開關(guān)11s的操作量，即開關(guān)11s的壓下操作量。圖8是示出了本發(fā)明的第四實施方式的主操縱器的一個構(gòu)造示例的側(cè)面剖視圖。圖9是從由圖8中的箭頭d5所示的方向觀察根據(jù)第四實施方式的主操縱器的圖。在根據(jù)第四實施方式的主操縱器中，在可動構(gòu)件20的位于主臂本體13的中空區(qū)域13M中的部分上進行齒輪切削，借此形成齒輪切削部20g。然后，在主臂本體13的中空區(qū)域13M中設(shè)置齒輪G，并且齒輪G形成與可動構(gòu)件20的齒輪切削部20g嚙合的所謂的齒條-小齒輪結(jié)構(gòu)。齒輪G隨著可動構(gòu)件20的移位而轉(zhuǎn)動。齒輪G的旋轉(zhuǎn)量由連接到圖9所示的齒輪G的中心軸Ga的編碼器13e來檢測。基于齒輪G的由該編碼器13e檢測的旋轉(zhuǎn)量，可動構(gòu)件20的位置或位移，也就是說開關(guān)11s的壓下操作量由未示出的輸入處理電路來計算。如上所述，根據(jù)第四實施方式，可以提供一種呈現(xiàn)出與第一實施方式的主操縱器相同效果的主操縱器。<第五實施方式>在下文中，將描述根據(jù)本發(fā)明的第五實施方式的主操縱器。為了避免重復(fù)說明，將描述與第一實施方式的不同點。與第一實施方式不同的主要之處之一是是否存在放大可動構(gòu)件20的位移的位移放大機構(gòu)。圖10是示出了根據(jù)第五實施方式的主操縱器的位移放大機構(gòu)的部分的一個構(gòu)造示例的圖。如圖10所示，由公知的連桿機構(gòu)形成的位移放大機構(gòu)L連接到可動構(gòu)件20。更詳細地，位移放大機構(gòu)L設(shè)置在可動構(gòu)件20的從與開關(guān)11s連接的部分到刻度20s的形成部的空間中。由此，可動構(gòu)件20的位移的檢測能力得以改善。如上所述，第五實施方式呈現(xiàn)出與第一實施方式的主操縱器相同的效果。而且，根據(jù)第五實施方式，可以提供一種其中開關(guān)11s的操作性被進一步改善的主操縱器。<第六實施方式>在下文中，將描述根據(jù)本發(fā)明的第六實施方式的主操縱器。為了避免重復(fù)說明，將描述與第一實施方式的不同點。與第一實施方式不同的主要之處之一是設(shè)置在握柄11中的開關(guān)11s的構(gòu)造。圖11A是示出了根據(jù)第六實施方式的主操縱器的開關(guān)11s的一個構(gòu)造示例的圖。如圖11A所示，在根據(jù)第六實施方式的主操縱器中，開關(guān)11s具有第一握持構(gòu)件gr1、第二握持構(gòu)件gr2以及開閉連桿grl，所述開閉連桿以自由開閉的方式與第一握持構(gòu)件gr1和第二握持構(gòu)件gr2連接。注意，第六實施方式的握柄11設(shè)置有板狀握持本體11X和具有附接到握持本體11X的中空部的頂蓋（未示出）。在頂蓋中設(shè)置切口，使得第一握持構(gòu)件gr1和第二握持構(gòu)件gr2能夠打開和關(guān)閉。由握持本體11X和頂蓋形成中空區(qū)域11M。圖11A是在頂蓋已被移除的狀態(tài)下的開關(guān)11s的俯視圖。具體地，在醫(yī)療操縱器中，通常通過附接到從屬操縱器來使用鉗子形狀或剪刀形狀的處理工具。在利用具有這類開閉結(jié)構(gòu)的處理工具的情況下，在開關(guān)11s中設(shè)置已公知的開閉握持結(jié)構(gòu)，從而使得處理工具可以借助操作者的手指基于與開關(guān)11s的開閉動作相關(guān)的開閉量來打開和關(guān)閉。在根據(jù)第六實施方式的主操縱器的情況下，在主操縱器中獲取開關(guān)11s的由操作者的手指進行的開閉量，也就是說由第一握持構(gòu)件gr1和第二握持構(gòu)件gr2構(gòu)成的開閉握柄的開閉量，并且處理工具基于所述開閉量而打開或關(guān)閉。在第六實施方式的主操縱器中，利用由操作者的手指進行的開閉握持結(jié)構(gòu)作為操作構(gòu)件的構(gòu)造不局限于醫(yī)療操縱器，并且能夠施加到以下所有操縱器，這些所有操縱器針對從屬操縱器的操作利用由操作者的手指進行的開關(guān)的開閉操作的開閉量。然后，通過握持開關(guān)11s，沿第一握持構(gòu)件gr1和第二握持構(gòu)件gr2彼此相互接近的方向施加外力，也就是說，從而沿由箭頭d6所示的方向移位第一握持構(gòu)件gr1，并且沿由箭頭d7所示的方向移位第二握持構(gòu)件gr2。因此，可動構(gòu)件20沿由箭頭d8所示的方向移位。當外力被釋放時，由于開閉連桿grl所具有的復(fù)位力，開關(guān)11s沿相反方向移位，也就是說，移位到外力施加之前的狀態(tài)，并且與之相隨，可動構(gòu)件20也沿相反方向移位，也就是說，移位到外力施加之前的狀態(tài)。也就是說，開關(guān)11s構(gòu)成為伴隨著作為操作構(gòu)件的開閉握柄的開閉操作使得可動構(gòu)件20沿縱向方向前進和后退。注意，第六實施方式中的開閉握柄的開閉操作是第一握持構(gòu)件gr1和第二握持構(gòu)件gr2的旋轉(zhuǎn)運動。如上所述，第六實施方式能夠提供一種呈現(xiàn)出與第一實施方式的主操縱器相同效果的主操縱器。另外，在以上示例中，可動構(gòu)件20構(gòu)成為伴隨作為操作構(gòu)件的第一握持構(gòu)件gr1和第二握持構(gòu)件gr2的旋轉(zhuǎn)運動而沿縱向方向前進和后退。另外，其可以構(gòu)成為使得可動構(gòu)件20轉(zhuǎn)動，并且在可動構(gòu)件20的位于主臂本體13的中空區(qū)域13M中的部分的側(cè)周緣上設(shè)置用于由位移傳感器13s檢測可動構(gòu)件20的旋轉(zhuǎn)位移的編碼器刻度。圖11B是在可動構(gòu)件20構(gòu)成為轉(zhuǎn)動的情況下根據(jù)第六實施方式的主操縱器的開關(guān)11s的側(cè)面剖視圖。圖11C是沿著圖11B中的11C-11C的剖視圖。在圖11B和圖11C所示的構(gòu)造示例中，開關(guān)11s具有第一握持構(gòu)件gr11、第二握持構(gòu)件gr21和旋轉(zhuǎn)軸gra。旋轉(zhuǎn)軸gra與第一握持構(gòu)件gr11和第二握持構(gòu)件gr21以可旋轉(zhuǎn)的方式連接，并且成為第一握持構(gòu)件gr11和第二握持構(gòu)件gr21它們的旋轉(zhuǎn)中心。這里，在旋轉(zhuǎn)軸gra的遠端和可動構(gòu)件20的遠端處設(shè)置構(gòu)成“錐齒輪”的齒輪。也就是說，齒輪G1設(shè)置在旋轉(zhuǎn)軸gra的遠端處。而且，齒輪G2設(shè)置在可動構(gòu)件20的遠端處。旋轉(zhuǎn)軸通過施加外力而轉(zhuǎn)動，使得第一握持構(gòu)件gr1和第二握持構(gòu)件gr2沿相互接近的方向移位。也就是說，通過握持開關(guān)11s，而施加外力，使得第一握持構(gòu)件gr11沿由箭頭d61指示的方向移位，并且第二握持構(gòu)件gr21沿由箭頭d71所示的方向移位。此時，與設(shè)置在旋轉(zhuǎn)軸gra上的齒輪G1嚙合的齒輪G2旋轉(zhuǎn)，因此可動構(gòu)件20沿由箭頭d81所示的方向旋轉(zhuǎn)移位。注意，根據(jù)第六實施方式的握柄11設(shè)置有握持本體11X1和頂蓋11Y，所述握持本體具有底部并且在頂部敞開且具有中空部，所述頂蓋附接到握持本體11X1并且具有中空部。在頂蓋11Y中設(shè)置有切口11Z，從而第一握持構(gòu)件gr11和第二握持構(gòu)件gr21能夠開閉。由握持本體11X1和頂蓋11Y形成中空區(qū)域11M。<第七實施方式>在下文中，將描述根據(jù)本發(fā)明的第七實施方式的主操縱器。為了避免重復(fù)說明，將描述與第一實施方式的不同點。與第一實施方式不同的主要之處之一是開關(guān)11s和可動構(gòu)件20的構(gòu)造。在根據(jù)第七實施方式的主操縱器中，可動構(gòu)件20構(gòu)成為借助使用連桿構(gòu)件30-1和30-2的平行連桿機構(gòu)來前進和后退。換言之，其構(gòu)成為使得伴隨開關(guān)11s的壓下操作，可動構(gòu)件20線性移動以執(zhí)行前進和后退移位。而且，該移位由位移傳感器13s檢測到。另一方面，根據(jù)第七實施方式的主操縱器構(gòu)成為使得可動構(gòu)件20響應(yīng)于開關(guān)11s的壓下操作而旋轉(zhuǎn)地移位。圖12是示出了根據(jù)本發(fā)明的第七實施方式的主操縱器的一個構(gòu)造示例的側(cè)面剖視圖。圖13是示出了在從由圖12中的箭頭d9所示的方面觀察的根據(jù)本發(fā)明的第七實施方式的主操縱器的情況下開關(guān)附近的圖。在根據(jù)第七實施方式的主操縱器中，通過在開關(guān)11s的第二構(gòu)件11s2的側(cè)面部進行齒輪切削來形成齒輪切削部11sg。齒輪11G通過與第二構(gòu)件11s2的齒輪切削部11sg嚙合而形成所謂的齒條-小齒輪結(jié)構(gòu)，并且設(shè)置在可動構(gòu)件20中。更詳細地，可動構(gòu)件20插入齒輪11G的中心孔中并且齒輪11G和可動構(gòu)件20被固定為一體。如圖13所示，第二構(gòu)件11s2通過開關(guān)11s的壓下操作而沿由箭頭d11所示的方向移位。齒輪11G隨之沿由箭頭d12所示的方向旋轉(zhuǎn)移位。然后，用于便于可動構(gòu)件20的旋轉(zhuǎn)的軸承構(gòu)件br適于設(shè)置在握柄11、中間構(gòu)件15以及主臂本體13的面對可動構(gòu)件20的部分處。而且，在可動構(gòu)件20的位于主臂本體13的中空區(qū)域13M中的部分的側(cè)周緣上設(shè)置刻度20s。刻度20s是用于借助位移傳感器13s檢測可動構(gòu)件20的旋轉(zhuǎn)位移的編碼器刻度。如上所述，該第七實施方式能提供一種呈現(xiàn)出與第一實施方式的主操縱器相同效果的主操縱器。<第八實施方式>在下文中，將描述根據(jù)本發(fā)明的第八實施方式的主操縱器。為了避免重復(fù)說明，將描述與第七實施方式的不同點。與第七實施方式不同的主要之處之一是可動構(gòu)件20和附近構(gòu)件的構(gòu)造。圖14是示出了根據(jù)本發(fā)明的第八實施方式的主操縱器的一個構(gòu)造示例的側(cè)面剖視圖。在根據(jù)第八實施方式的主操縱器中，可動構(gòu)件20包括第一可動構(gòu)件20-1、第二可動構(gòu)件20-2和第三可動構(gòu)件20-3。這里，第一可動構(gòu)件20-1與握柄11相對應(yīng)。第二可動構(gòu)件20-2與中間構(gòu)件15相對應(yīng)。第三可動構(gòu)件20-3與主臂本體13相對應(yīng)。第一可動構(gòu)件20-1和第一可動構(gòu)件20-2通過設(shè)置在第一可動構(gòu)件20-1中的接合凹槽部20-1d與設(shè)置在第一可動構(gòu)件20-2中的接合突起部20-2t的接合而連接。第二可動構(gòu)件20-2和第三可動構(gòu)件20-3通過設(shè)置在第二可動構(gòu)件20-2中的接合凹部20-2r與設(shè)置在第三可動構(gòu)件20-3中的接合突起部20-3t的接合而連接。這里，用于由位移傳感器13s進行感測的刻度20s設(shè)置在收納于主臂本體13的中空區(qū)域13M中的第三可動構(gòu)件20-3上。沿徑向方向形成的凹槽部15Hd設(shè)置在中間構(gòu)件15的通孔部15H中。另一方面，沿徑向方向突出的限制突起部20-2rt設(shè)置在第二可動構(gòu)件20-2上。通過中間構(gòu)件15的凹槽部15Hd和第二可動構(gòu)件20-2的限制突起部20-2rt的接合，第二可動構(gòu)件20-2在中間構(gòu)件15的通孔部15H中的沿縱向方向的運動被限制。通過具有這樣的構(gòu)造，可以抑制可動構(gòu)件20沿縱向方向的晃動。如上所述的第八實施方式呈現(xiàn)出與根據(jù)第七實施方式的主操縱器相同的效果。而且，第八實施方式能夠提供一種具有改進的應(yīng)用性的主操縱器。具體地，通過將可動構(gòu)件20構(gòu)成為能夠在與握柄11、中間構(gòu)件15和主臂本體13相對應(yīng)的每個部分處分離，可以更徹底地分離主操縱器中的清潔區(qū)域和非清潔區(qū)域。<第九實施方式>在下文中，將描述作為上述第七實施方式的變形例的根據(jù)第九實施方式的主操縱器。為了避免重復(fù)說明，將描述與第七實施方式的不同點。第九實施方式與第七實施方式之間的不同的主要之處之一是是否存在放大可動構(gòu)件20的位移的位移放大機構(gòu)。圖15是示出了從由圖12中的箭頭d9所示的方向觀察的根據(jù)本發(fā)明的第九實施方式的主操縱器的握柄11的開關(guān)11s的附近的圖。如圖15所示，齒輪11G與具有位于第二構(gòu)件11s2上的齒輪切削部11sg的開關(guān)11s一起形成所謂的齒條-小齒輪結(jié)構(gòu)。直徑小于齒輪11G的齒輪11G1設(shè)置成與該齒輪11G嚙合。然后，將可動構(gòu)件20插入該齒輪11G1的中心孔中以被固定到齒輪11G1。通過以這樣的方式構(gòu)造，改善了可動構(gòu)件20的位移的檢測能力。如上所述，第九實施方式呈現(xiàn)出與根據(jù)第七實施方式的主操縱器相同的效果。而且，該第九實施方式可以提供一種具有開關(guān)11s的操作性得以改善的主操縱器。<第十實施方式>在下文中，將描述作為上述第七實施方式的變形例的根據(jù)第十實施方式的主操縱器。為了避免重復(fù)說明，將描述與第七實施方式的不同點。與第七實施方式不同的主要之處之一是伴隨開關(guān)11s的壓下操作用于旋轉(zhuǎn)移位可動構(gòu)件20的構(gòu)造。在根據(jù)上述第七實施方式的主操縱器中，可動構(gòu)件20形成為利用齒條-小齒輪結(jié)構(gòu)通過開關(guān)11s的線性運動來進行轉(zhuǎn)動運動。然而，已公知的連桿機構(gòu)可以用于將線性運動轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)運動。圖16和圖17是示出了根據(jù)本發(fā)明的第十實施方式的主操縱器的握柄11的開關(guān)11s的附近的一個構(gòu)造示例的圖，并且是從由圖12中的箭頭d9所示的方向觀察的主操縱器的圖。如圖16和圖17所示，開關(guān)11s和可動構(gòu)件20由位移放大機構(gòu)L1連接。位移放大機構(gòu)L1是用于將線性運動轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)動運動的已公知的連桿機構(gòu)。圖17中所示的位移放大機構(gòu)L1是利用具有帶滑動凹槽11ss構(gòu)造的連桿機構(gòu)的位移放大機構(gòu)。注意，用于借助開關(guān)11s的線性運動使可動構(gòu)件20執(zhí)行轉(zhuǎn)動運動的機構(gòu)不局限于圖16和圖17所示的示例?？梢允褂萌魏畏N類的機構(gòu)，只要其是能夠借助開關(guān)11s的線性運動使可動構(gòu)件20執(zhí)行轉(zhuǎn)動運動的機構(gòu)即可。如上所述，第十實施方式能夠提供一種呈現(xiàn)與根據(jù)第七實施方式的主操縱器相同效果的主操縱器。<第十一實施方式>在下文中，將描述作為上述第一實施方式的變形例的根據(jù)第十一實施方式的主操縱器。為了避免重復(fù)說明，將描述與第一實施方式的不同點。與第一實施方式不同的主要之處之一是伴隨開關(guān)11s的操作使可動構(gòu)件20線性移動以執(zhí)行前進/后退線性移位的構(gòu)造。在根據(jù)第一實施方式的主操縱器中，可動構(gòu)件20構(gòu)成為能夠通過利用連桿構(gòu)件30-1和30-2構(gòu)成平行連桿機構(gòu)來前進和后退。換言之，可動構(gòu)件20構(gòu)造成伴隨開關(guān)11s的壓下操縱而線性移動以執(zhí)行前進/后退移位。然后，該移位被位移傳感器13s檢測。另一方面，在根據(jù)第十一實施方式的主操縱器中，使可動構(gòu)件20隨著開關(guān)11s的旋轉(zhuǎn)操作而線性移動以執(zhí)行前進/后退移位。圖18是示出了本發(fā)明的第十一實施方式的主操作器的握柄的開關(guān)的附近的側(cè)面剖視圖。圖19是從由圖18中的箭頭A所示的方向觀察的根據(jù)第十一實施方式的主操縱器的握柄的開關(guān)附近的俯視圖。圖20是從由圖18中的箭頭B所示的方向觀察的根據(jù)第十一實施方式的主操縱器的握柄的開關(guān)附近的圖。圖21是從由圖18中的箭頭C所示的方向觀察的根據(jù)的第十一實施方式的主操縱器的握柄的開關(guān)附近的圖。如圖18至圖21所示，開關(guān)11s包括第一構(gòu)件11s1、桿構(gòu)件11sb和齒輪11G。第一構(gòu)件11s1沿由箭頭r所示的方向由操作者進行旋轉(zhuǎn)操作。桿構(gòu)件11sb插入握柄11的通孔11h中，而將一端固定到第一構(gòu)件11s1。齒輪11G設(shè)置在桿構(gòu)件11sb的另一端。在可動構(gòu)件20的位于握柄11的中空區(qū)域11M處的部分處進行齒輪切削，借此形成齒輪切削部20g。因此，通過與齒輪11G嚙合的該齒輪切削部20g形成所謂的齒條-小齒輪結(jié)構(gòu)。通過采用上述構(gòu)造，當開關(guān)11s的第一構(gòu)件11s1沿著由箭頭r所示的方向旋轉(zhuǎn)操作時，與齒輪11G嚙合的齒輪切削部20g由齒輪11G送出。結(jié)果，可動構(gòu)件20沿由箭頭s所示的方向線性移動，并且執(zhí)行前進/后退移位。也就是說，在根據(jù)第十一實施方式的主操縱器中，通過利用齒條-小齒輪結(jié)構(gòu)，使可動構(gòu)件20借助開關(guān)11s的旋轉(zhuǎn)操作來執(zhí)行前進/后退移位。如上所述，第十一實施方式能提供一種呈現(xiàn)出與根據(jù)第一實施方式的主操縱器相同效果的主操縱器。<第十二實施方式>在下文中，將描述根據(jù)第十二實施方式的主操縱器。為了避免重復(fù)說明，將描述與第一實施方式的不同點。與第一實施方式不同的主要之處之一是位移傳感器13s的構(gòu)造。在根據(jù)第一實施方式的主操縱器中，可動構(gòu)件20構(gòu)成為隨著開關(guān)11s的壓下操作而在主臂本體13中線性移動以執(zhí)行前進/后退移位或者執(zhí)行旋轉(zhuǎn)移位。由位移傳感器13s檢測該移位。另一方面，在根據(jù)第十二實施方式的主操縱器中，如圖22所示，可動構(gòu)件201隨著開關(guān)11s的壓下操作而僅在位于握柄11中的中空區(qū)域11M中進行前進和后退。可動構(gòu)件201在握柄11的內(nèi)部的中空區(qū)域11M中的位移由主臂本體13的內(nèi)部中的位移傳感器13s獲取。注意，根據(jù)本實施方式的主操縱器不局限于圖22中所示的構(gòu)造的主操縱器。另外，盡管未示出，開關(guān)11s可以構(gòu)造成執(zhí)行旋轉(zhuǎn)操作或轉(zhuǎn)動操作，并且可動構(gòu)件201可以構(gòu)造成隨著旋轉(zhuǎn)操作或轉(zhuǎn)動操作在中空區(qū)域11M內(nèi)轉(zhuǎn)動。圖22是示出了根據(jù)本發(fā)明的第十二實施方式的主操縱器的一個構(gòu)造示例的側(cè)面剖視圖。如圖22所示，在根據(jù)第十二實施方式的主操縱器中，可動構(gòu)件201具有這樣的長度，該長度使得可動構(gòu)件201能夠借助開關(guān)11s的壓下操作而僅在位于握柄11中的中空區(qū)域11M內(nèi)前進或后退。位移傳感器13s設(shè)置在可動構(gòu)件201面對主臂本體13側(cè)的端面的位置處。位移傳感器13s安裝成使得位移傳感器13s的接收面與主臂本體13和中間構(gòu)件15的連接面相匹配。而且，由透明樹脂等制成的穿透構(gòu)件16設(shè)置在中間構(gòu)件15的中心部分處，從而不阻礙位移傳感器13的接收。盡管穿透構(gòu)件16不是主要的，但通過具有這類構(gòu)造，可以完全分離清潔區(qū)域與非清潔區(qū)域，并且因此改善了消毒特性。具體地，作為位移傳感器13s，可以使用已公知的各種位移傳感器，諸如激光、紅外線、超聲波、磁力等。為了由位移傳感器13s精確地檢測移動傳感器201的位移，優(yōu)選的是，由位移傳感器13s使用的、透過激光、超聲波、磁力等的材料優(yōu)選為由穿透構(gòu)件16的材料制成。作為使用該位移傳感器13s來檢測可動構(gòu)件201的位置的方法，例如存在下列方法。也就是說，在穿透構(gòu)件16位于從位移傳感器13s到可動構(gòu)件201的路徑中的情況下，激光、紅外線、超聲波或磁力信號經(jīng)由穿透構(gòu)件16發(fā)射到可動構(gòu)件201。因此，從可動構(gòu)件201反射的信號經(jīng)由穿透構(gòu)件16由位移傳感器13s接收，借此檢測可動構(gòu)件201的位置或位移。注意，根據(jù)本實施方式的主操縱器不局限于上述的圖22中所示的示例中的位移傳感器13s和可動構(gòu)件201的布置。例如，可動構(gòu)件201的位移也可通過以下步驟檢測到：布置諸如鏡子等的反射構(gòu)件，以在位移傳感器13s和可動構(gòu)件201之間反射或折射激光、紅外線、超聲波或者磁力信號；然后通過由位移傳感器13s檢測該信號而檢測可動構(gòu)件201的位移。通過采用這樣的構(gòu)造，不需要將可動構(gòu)件201和位移傳感器13s布置成彼此面對，因此提高設(shè)計自由度。而且，可動構(gòu)件201的反射來自位移傳感器13s（例如，位于主臂本體13（位移傳感器13s）的一側(cè)的端面）的信號的部分優(yōu)選地由反射信號的材料構(gòu)成，或者反射構(gòu)件優(yōu)選地設(shè)置在上述端面處。通過這種構(gòu)造，可以由位移傳感器13s精確地檢測可動構(gòu)件201的位移。位移檢測系統(tǒng)包括：如第一實施方式中那樣附接到可動構(gòu)件的讀取刻度的系統(tǒng)；以及利用由位移傳感器13s接收的信號的時間差的系統(tǒng)。注意，盡管未示出，在可動構(gòu)件如在圖12中所示的上述第七實施方式中那樣旋轉(zhuǎn)的情況下，通過布置相同的位移傳感器13s可以測量位移。在以該方式進行構(gòu)造的情況下，切削刻度20s的方式，也就是說執(zhí)行刻度20的圖案形成的方式與第一實施方式不同。這里，圖23是示出了根據(jù)第十二實施方式的主操縱器的可動構(gòu)件201的刻度201s的正視圖。也就是說，刻度201s應(yīng)在可動構(gòu)件201的主臂本體13的一側(cè)的端面處如例如在圖23中所示沿從可動構(gòu)件201s的中心軸線到外周緣的輻射方向以輻射的方式形成。而且，各個階段的本發(fā)明都被包括在每個實施方式中，并且各種發(fā)明能夠通過適當?shù)亟M合本文所公開的多個基本部件而獲得。例如，即使當一些構(gòu)成元件被從每個實施方式中公開的所有基本部件去除，只要能夠解決以上給出的待解決的問題并且能夠達到以上給出的效果，則能夠?qū)⒁讶コ诉@些基本部件的構(gòu)造提取為發(fā)明。[工業(yè)實用性]根據(jù)以上說明，可以提供這樣的主操縱器，其中，能夠容易執(zhí)行具有各種電子部件的主握柄的消毒處理。而且，由于通過借助披蓋將清潔區(qū)域和非清潔區(qū)域分離而防止清潔區(qū)域和非清潔區(qū)域在消毒之后混合，所以改善了衛(wèi)生狀況。[附圖標記說明]e：彈性構(gòu)件G、11G：齒輪Ga：中心軸L、L1：位移放大機構(gòu)gr1：第一握持構(gòu)件gr2：第二握持構(gòu)件grl：開閉連桿br：軸承構(gòu)件11：握柄（握柄部）11i：插入突起部11M：中空區(qū)域11s：開關(guān)（操作構(gòu)件）11t：接合突起部11h：通孔11s1：第一構(gòu)件11s2：第二構(gòu)件11sb：桿構(gòu)件11f：固定構(gòu)件11sg：齒輪切削部11G、11G1：齒輪13：主臂本體（臂部）13M：中空區(qū)域13h：插入孔部13d：接合凹槽部13s：位移傳感器（位置檢測部）13c：輸入處理電路13e：編碼器15：中間構(gòu)件15h：插入孔部15H：通孔部15d：接合凹槽部15i：插入突起部15t：接合突起部15Hd：凹槽部16：穿透構(gòu)件17：披蓋19：披蓋連接器19h：通孔部20：可動構(gòu)件20s：刻度20-1d：接合凹槽部20-2t、20-3t：接合突起部20-2r：接合凹部20-2rt：限制突起部20g：齒輪切削部20-1：第一可動構(gòu)件（第一部分）20-2：第二可動構(gòu)件（第二部分）20-3：第三可動構(gòu)件（第三部分）30：連桿構(gòu)件31：轉(zhuǎn)動軸32：轉(zhuǎn)動軸。