專利名稱：內(nèi)窺鏡的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及具有2個彎曲部的內(nèi)窺鏡。
背景技術(shù)：
例如在日本特開平6-217929號公報中公開了具有第I和第2彎曲部的2個彎曲部的內(nèi)窺鏡。該內(nèi)窺鏡能夠通過對開關(guān)進(jìn)行操作來存儲第I彎曲部的形狀，并且能夠使第2彎曲部進(jìn)行動作，使得第2彎曲部成為與第I彎曲部的所存儲的形狀相同的形狀。在針對大腸等具有彎曲部位的管孔推進(jìn)插入內(nèi)窺鏡的插入部時，例如，當(dāng)使內(nèi)窺鏡的插入部貫穿插入乙狀結(jié)腸這樣的彎曲部位時，由于乙狀結(jié)腸相對于體腔不固定，所以，插入部的前端不會伴隨推進(jìn)動作而沿著彎曲部位的管壁插入，可能使彎曲部位向上方頂起?！と缟纤?，在日本特開平6-217929號公報中公開了如下技術(shù):在推進(jìn)插入部時彎曲部位向上方頂起而使插入部無法前進(jìn)這樣的情況下，通過操作者的開關(guān)操作來存儲第I彎曲部的形狀，在操作者繼續(xù)進(jìn)行插入部的插入的同時進(jìn)行控制使得第2彎曲部的形狀成為與所存儲的第I彎曲部的形狀相同的形狀，不會使彎曲部位向上方頂起。
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但是，在日本特開平6-217929號公報中存在如下問題:如果操作者沒有判斷為插入部使彎曲部位向上方頂起，就無法開始使第2彎曲部成為與第I彎曲部的形狀相同的形狀的控制，無法使彎曲部位不向上方頂起。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于，提供在將插入部插入例如大腸等具有彎曲部位的管孔中時能夠更加可靠地進(jìn)行插入的內(nèi)窺鏡。本發(fā)明的內(nèi)窺鏡具有:插入部，其具有第I彎曲部和設(shè)置在所述第I彎曲部的基端側(cè)的第2彎曲部；操作部，其設(shè)置在所述插入部的基端側(cè)，具有輸入使所述第I彎曲部彎曲的彎曲操作的第I彎曲操作輸入部；輸入量檢測部，其檢測輸入到所述第I彎曲操作輸入部的所述彎曲操作作為彎曲操作輸入量；第I彎曲驅(qū)動機構(gòu)，其使所述第I彎曲部彎曲與所述彎曲操作輸入量對應(yīng)的彎曲量；彎曲量計算部，其計算由所述第I彎曲驅(qū)動機構(gòu)彎曲驅(qū)動的所述第I彎曲部的彎曲量；第2彎曲驅(qū)動機構(gòu)，其使所述第2彎曲部彎曲；驅(qū)動部，其與所述第2彎曲驅(qū)動機構(gòu)連結(jié)，產(chǎn)生使所述第2彎曲驅(qū)動機構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動的驅(qū)動力；設(shè)定部，其設(shè)定預(yù)先存儲的與所述第I彎曲部的彎曲量進(jìn)行比較的第I閾值；判定部，其判定由所述彎曲量計算部計算出的第I彎曲部的彎曲量是否大于所述第I閾值；以及控制部，其在由所述判定部判定為所述第I彎曲部的彎曲量大于所述第I閾值的情況下，對所述驅(qū)動部持續(xù)輸出使所述第2彎曲驅(qū)動機構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動而使所述第2彎曲部向與所述第I彎曲部的彎曲方向相同的方向彎曲的彎曲驅(qū)動信號。


圖1是示出第I 第3實施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的概略圖。圖2是示出第I 第3實施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的內(nèi)窺鏡的插入部的第I彎曲部與操作部的第I和第2線軸之間的關(guān)系、第2彎曲部與操作部的第3線軸之間的關(guān)系的概略圖。圖3A是示出在使第I 第3實施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的內(nèi)窺鏡的操作部的第I線軸旋轉(zhuǎn)時使第I彎曲部彎曲的狀態(tài)的概略圖。圖3B是示出在使第I 第3實施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的內(nèi)窺鏡的操作部的第3線軸旋轉(zhuǎn)時使第2彎曲部彎曲的狀態(tài)的概略圖。圖4A是為了使第I 第2實施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的內(nèi)窺鏡的插入部的第2彎曲部彎曲而配置在第2彎曲部與操作部之間使第2彎曲部成為筆直狀態(tài)的情況的概略圖。圖4B是為了使第I 第2實施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的內(nèi)窺鏡的插入部的第2彎曲部彎曲而配置在第2彎曲部與操作部之間使第2彎曲部成為向U方向彎曲的狀態(tài)的情況的概略圖。圖5是示出由第I和第2實施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的控制微機控制的部件之間的關(guān)系的概略框圖。圖6是使用第I實施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)將插入部的前端插入彎曲管孔的里側(cè)時的流程圖。圖7A是示出使用第I 第3實施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)將內(nèi)窺鏡的插入部向大腸的里側(cè)(小腸或胃側(cè))插入時的插入部的動作，其中示出將插入部的前端從肛門側(cè)向大腸的乙狀結(jié)腸的近前側(cè)的屈曲部插入的狀態(tài)的概略圖。圖7B是示出使用第I 第3實施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)將內(nèi)窺鏡的插入部向大腸的里側(cè)(小腸或胃側(cè))插入時的插入部的動作，其中示出從插入部的前端位于圖7A所示的位置的狀態(tài)起使插入部的第I彎曲部開始向U方向彎曲的狀態(tài)的概略圖。圖7C是示出使用第I 第3實施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)將內(nèi)窺鏡的插入部向大腸的里側(cè)(小腸或胃側(cè))插入時的插入部的動作，其中示出從插入部的前端位于圖7B所示的位置的狀態(tài)起使插入部的第I彎曲部向U方向彎曲超過90度的狀態(tài)的概略圖。圖7D是示出使用第I 第3實施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)將內(nèi)窺鏡的插入部向大腸的里側(cè)(小腸或胃側(cè))插入時的插入部的動作，其中示出從插入部的前端位于圖7C所示的位置的狀態(tài)起使插入部的第I彎曲部向U方向彎曲時在維持了第I彎曲部的彎曲角度小于90度且第2彎曲部筆直的狀態(tài)的狀態(tài)下推起乙狀結(jié)腸的近前側(cè)的屈曲部的狀態(tài)的概略圖。圖7E是示出使用第I 第3實施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)將內(nèi)窺鏡的插入部向大腸的里側(cè)(小腸或胃側(cè))插入時的插入部的動作，其中示出從插入部的前端位于圖7C或圖7D所示的位置的狀態(tài)起使插入部的第I彎曲部向U方向彎曲超過90度的角度并使第2彎曲部向與第I彎曲部相同的方向彎曲、在近前側(cè)的屈曲部上勾掛第I彎曲部并對近前側(cè)的屈曲部的里側(cè)進(jìn)行觀察的狀態(tài)的概略圖。圖7F是示出使用第I 第3實施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)將內(nèi)窺鏡的插入部向大腸的里側(cè)(小腸或胃側(cè))插入時的插入部的動作，其中示出從插入部的前端位于圖7E所示的位置的狀態(tài)起減少第I彎曲部的彎曲量、在第I彎曲部34的彎曲量成為適當(dāng)?shù)拈撝到嵌?例如小于25度)的情況下使插入部的前端從近前側(cè)的屈曲部向里側(cè)的屈曲部移動并減少第2彎曲部的彎曲量的狀態(tài)的概略圖。圖7G是示出使用第I 第3實施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)將內(nèi)窺鏡的插入部向大腸的里側(cè)(小腸或胃側(cè))插入時的插入部的動作，其中示出從插入部的前端位于圖7F所示的位置的狀態(tài)起向大腸里側(cè)的屈曲部移動、并使插入部的具有撓性的管狀部彎曲以通過大腸的近前側(cè)的屈曲部的狀態(tài)的概略圖。圖8是如下的概略圖:圖8中的虛線示出使用第2實施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)在無外力負(fù)荷狀態(tài)下慢慢增大馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩以使直線狀態(tài)(初始狀態(tài))的內(nèi)窺鏡的第2彎曲部向U方向彎曲的情況下的轉(zhuǎn)矩與第2彎曲部的估計彎曲角度之間的關(guān)系，并且示出根據(jù)該關(guān)系而導(dǎo)出的式(1)，實線示出根據(jù)設(shè)定同一斜率以使得代入相同角度時計算出比式(I)的轉(zhuǎn)矩小的轉(zhuǎn)矩的式(2)而引出的線段。圖9是使用第2實施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)將插入部的前端插入彎曲管孔的里側(cè)時的流程圖。圖10是示出由第3實施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的控制微機控制的部件之間的關(guān)系的概略框圖。圖11是使用第3實施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，通過與第I實施方式相同的動作將插入部的前端插入彎曲管孔的里側(cè)時的流程圖。圖12是使用第3實施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，通過與第2實施方式相同的動作將插入部的前端插入彎曲管孔的里側(cè)時的流程圖。
具體實施例方式下面，參照附圖對用于實施本發(fā)明的方式進(jìn)行說明。使用圖1 圖7G對 第I實施方式進(jìn)行說明。如圖1所示，本發(fā)明的第I實施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)10具有:內(nèi)窺鏡(內(nèi)窺鏡主體)12，其具有未圖示的觀察光學(xué)系統(tǒng)(攝像單元)和照明光學(xué)系統(tǒng)(照明單元);光源裝置14，其以裝卸自如的方式與內(nèi)窺鏡12連接，對該內(nèi)窺鏡12供給照明光；視頻處理器16，其以裝卸自如的方式與內(nèi)窺鏡12連接,對內(nèi)窺鏡12的觀察光學(xué)系統(tǒng)進(jìn)行控制,并且對由該觀察光學(xué)系統(tǒng)得到的信號進(jìn)行處理并輸出標(biāo)準(zhǔn)的視頻信號；以及監(jiān)視器18，其顯示由視頻處理器16進(jìn)行信號處理而得到的內(nèi)窺鏡圖像?？梢栽谝曨l處理器16上連接未圖示的圖像記錄裝置等。另外，也可以代替光源裝置14而將LED等小型光源內(nèi)置于內(nèi)窺鏡12的內(nèi)部。內(nèi)窺鏡12具有:操作部(內(nèi)窺鏡主體)22，其由手術(shù)醫(yī)生把持，能夠進(jìn)行后述的第I和第2彎曲部34、36的彎曲操作等；細(xì)長的插入部24，其從操作部22延伸出并插入觀察對象部位；通用纜線26，其從操作部22的側(cè)面延伸設(shè)置，內(nèi)置有與未圖示的觀察光學(xué)系統(tǒng)連接的信號纜線和傳遞照明光的光導(dǎo)等；以及連接器部28，其設(shè)置在該通用纜線26的端部，以裝卸自如的方式與光源裝置14和視頻處理器16連接。換言之，在插入部24的基端部設(shè)有操作部22。插入部24具有設(shè)置在其前端的前端硬質(zhì)部32、設(shè)置在該前端硬質(zhì)部32的后端側(cè)的彎曲自如的第I彎曲部34、設(shè)置在該第I彎曲部34的后端側(cè)的彎曲自如的第2彎曲部36、以及設(shè)置在第2彎曲部36的后端側(cè)的由軟性管狀部件形成的長條狀的具有撓性的管狀部38。即，從其前端側(cè)朝向基端側(cè)依次連續(xù)設(shè)置前端硬質(zhì)部32、第I彎曲部34、第2彎曲部36和管狀部38，從而形成插入部24。在前端硬質(zhì)部32中內(nèi)置有作為觀察光學(xué)系統(tǒng)的攝像部和作為照明光學(xué)系統(tǒng)的未圖示的光導(dǎo)等，所述攝像部組入了 CCD或CMOS等未圖示的固體攝像元件和用于驅(qū)動該固體攝像元件的電路基板等，所述光導(dǎo)傳遞用于對體腔內(nèi)的觀察對象部位進(jìn)行照明的照明光。因此，能夠從前端硬質(zhì)部32的前端面對被攝體照射照明光，利用攝像部對照明的被攝體進(jìn)行攝像，使監(jiān)視器18顯示被攝體的像。如上所述，在本實施方式中，內(nèi)窺鏡12的插入部24具有接近前端硬質(zhì)部32的第I彎曲部34和接近管狀部38的第2彎曲部36的二個彎曲部34、36。圖2所示的第I彎曲部34和第2彎曲部36分別具有公知的由多個彎曲塊形成的彎曲管(第I和第2彎曲驅(qū)動機構(gòu))34a、36a、配設(shè)在彎曲管的外側(cè)的編織層、配設(shè)在編織層的外側(cè)的外皮。在第I彎曲部34的彎曲管34a的前端，與第I彎曲部34的各彎曲方向?qū)?yīng)地固定有例如4條角度線(第I彎曲驅(qū)動機構(gòu))42 (U、D、R、L)。并且，在第2彎曲部36的彎曲管36a的前端，也固定有例如2條角度線(第2彎曲驅(qū)動機構(gòu))44 (U’、D’)。因此，能夠使第I彎曲部34在上下(UP/D0WN)方向(圖2中由U、D示出)和左右(RIGHT/LEFT)方向(圖2中由R、L示出)上彎曲，能夠使第2彎曲部36在上下方向上彎曲。如圖2所示，使第I彎曲部34在上下方向上彎曲的2條角度線42 (U、D)卷繞在操作部22內(nèi)部的第I線軸(第I彎曲驅(qū)動機構(gòu))46上進(jìn)行固定。使第I彎曲部34在左右方向上彎曲的2條角度線42 (R、L)卷繞在操作部22內(nèi)部的第2線軸48上進(jìn)行固定。第I和第2線軸46、48配置在同一軸上。在操作部22的外部配設(shè)有使第I線軸46轉(zhuǎn)動的第I角度旋鈕(彎曲操作輸入部)52、以及使第2線軸48轉(zhuǎn)動的第2角度旋鈕54。第I和第2角度旋鈕52、54配置在同一軸上。并且，這些第I和第2線軸46、48以及第I和第2角度旋鈕52、54配置在同一軸上。然后，當(dāng)使第I角度旋鈕52繞軸旋轉(zhuǎn)時，第I線軸46繞同一軸旋轉(zhuǎn)與第I角度旋鈕52相同的角度，當(dāng)使第2角度旋鈕54繞軸旋轉(zhuǎn)時，第2線軸48繞同一軸旋轉(zhuǎn)與第2角度旋鈕54相同的角度。彎曲管34a、線42、第I線軸46形成使第I彎曲部34彎曲的第I彎曲驅(qū)動機構(gòu)。另外，在該實施方式中，將第I彎曲部34處于筆直狀態(tài)的位置規(guī)定為第I角度旋鈕52的初始位置，并且將第2彎曲部36處于筆直狀態(tài)的位置規(guī)定為馬達(dá)64的初始位置。而且，優(yōu)選第I角度旋鈕52的U方向(正方向)和D方向(負(fù)方向)的可旋轉(zhuǎn)角度、第I和第2彎曲部34、36的U方向和D方向的可彎曲角度nr對稱。特別地，優(yōu)選第I角度旋鈕52的可旋轉(zhuǎn)角度V和第I彎曲部34的可彎曲角度n在U方向和D方向上從第I彎曲部34筆直的狀態(tài)(初始狀態(tài))HO起例如分別為180度左右。優(yōu)選第2角度旋鈕54的可旋轉(zhuǎn)角度和第I彎曲部36的可彎曲角度在R方向和L方向上從第I彎曲部34筆直的狀態(tài)(初始狀態(tài))起例如分別為160度左右。并且，優(yōu)選第2彎曲部36的可彎曲角度0在U方向和D方向上從第2彎曲部36筆直的狀態(tài)(初始狀態(tài))0 0起例如分別為120度左右。在第I線軸46上安裝有對第I線軸46的旋轉(zhuǎn)位置進(jìn)行檢測的旋鈕位置檢測用電位計(輸入量檢測部)56。該電位計56配置在操作部22的內(nèi)部。通過結(jié)合第I角度旋鈕52的初始位置(第I彎曲部3 4筆直的位置)來設(shè)定電位計56，該電位計56能夠?qū)Φ贗線軸46的旋轉(zhuǎn)量、即第I角度旋鈕52的旋轉(zhuǎn)位置(旋轉(zhuǎn)角度)V進(jìn)行檢測。因此，電位計56檢測輸入到第I角度旋鈕(第I彎曲操作輸入部)52的彎曲操作量作為彎曲操作輸入量。而且，圖3A所示的第I角度旋鈕52的旋轉(zhuǎn)量V、即第I線軸46的旋轉(zhuǎn)量V與第I彎曲部34的U方向和D方向的彎曲量(彎曲角度)n大致對應(yīng)。因此，通過使用電位計56，能夠根據(jù)第I角度旋鈕52的旋轉(zhuǎn)量來估計第I彎曲部34的UD方向的彎曲狀態(tài)。如圖2所示，使第2彎曲部36在UD方向上彎曲的2條角度線44 (U’、D’)卷繞在操作部22內(nèi)部的第3線軸(第2彎曲驅(qū)動機構(gòu))62上進(jìn)行固定。在第3線軸62上配置有馬達(dá)(驅(qū)動部)64、以及對馬達(dá)(第2彎曲驅(qū)動機構(gòu))64的旋轉(zhuǎn)量(旋轉(zhuǎn)角度)Co (參照圖3B)進(jìn)行檢測的編碼器(旋轉(zhuǎn)位置檢測部)66。馬達(dá)64產(chǎn)生用于使第2彎曲部36彎曲的驅(qū)動力。因此，彎曲管36a、線44、第3線軸62和馬達(dá)64形成使第2彎曲部36彎曲的第2彎曲驅(qū)動機構(gòu)。另外，在圖1和圖2中，馬達(dá)64和編碼器66被描繪成一部分突出到操作部22的外部，但是，配置在操作部22的內(nèi)部也是優(yōu)選的。并且，馬達(dá)64不配置在操作部22的內(nèi)部而配置在插入部24的內(nèi)部也是優(yōu)選的。如圖4A和圖4B所示，使第2角度線44 (U’、D，)預(yù)先具有松弛(sag)44a、44b。優(yōu)選線44的松弛量為如下程度:從圖4A所示的第3線軸62和馬達(dá)64位于中立位置的狀態(tài)(第2彎曲部36筆直的狀態(tài))起，如圖4B所示，使馬達(dá)64旋轉(zhuǎn)并使線軸62旋轉(zhuǎn)，即使使第2彎曲部36彎曲到U方向的最大彎曲 角度，在線44 (U’、D’)上也殘留一些松弛44a、44b。在后面進(jìn)行敘述，由于即使彎曲狀態(tài)的第2彎曲部36接觸體壁，在線44 (U，、D’ )中也存在足夠的松弛44a、44b，所以能夠進(jìn)一步使第2彎曲部36向U方向彎曲松弛44a、44b的量、或者能夠使向U方向的彎曲量減少，因此，在使第2彎曲部36彎曲的狀態(tài)下也存在游隙，不會使第2彎曲部36強行向相反方向彎曲。因此，不會對管孔的內(nèi)壁施加較大的力。雖然沒有圖示，但是，優(yōu)選這種構(gòu)造在第I彎曲部34和線42中也同樣。例如，在操作部22的內(nèi)部，除了電位計56、馬達(dá)64和編碼器66以外，還配置有圖5所示的馬達(dá)電源(轉(zhuǎn)矩量檢測部、張力檢測部)72。在操作部22的內(nèi)部配置有對這些電位計56、馬達(dá)64、編碼器66和馬達(dá)電源72進(jìn)行控制的圖5所示的控制微機(控制部)74。另外，這些馬達(dá)電源72或控制微機74不限于設(shè)置在內(nèi)窺鏡12的操作部22的內(nèi)部，設(shè)置在例如光源裝置14、視頻處理器16、監(jiān)視器18中的任意一方中也是優(yōu)選的。在馬達(dá)電源72或控制微機74設(shè)置在例如光源裝置14、視頻處理器16、監(jiān)視器18中的任意一方中的情況下，這些馬達(dá)電源72和控制微機74經(jīng)由通用纜線26與電位計56、馬達(dá)64和編碼器66電連接。BP,內(nèi)窺鏡12自身可以具有控制微機(控制部)74，也可以在內(nèi)窺鏡12的外部配設(shè)控制微機74 (內(nèi)窺鏡系統(tǒng)10具有控制微機74即可)。下面，在本實施方式中，說明可以在內(nèi)窺鏡12自身和內(nèi)窺鏡12以外的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)10的設(shè)備中的任意一方中配置控制微機(控制部)74的情況。而且，在內(nèi)窺鏡12上連接控制微機74的情況包括內(nèi)窺鏡12自身具有控制微機74的情況、以及在內(nèi)窺鏡12的外部配設(shè)控制微機74的情況。同樣，內(nèi)窺鏡12自身可以具有馬達(dá)電源72，也可以在內(nèi)窺鏡12的外部配設(shè)馬達(dá)電源72 (內(nèi)窺鏡系統(tǒng)10具有馬達(dá)電源72即可)。下面，在本實施方式中，說明可以在內(nèi)窺鏡12自身和內(nèi)窺鏡12以外的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)10的設(shè)備中的任意一方中配置馬達(dá)電源72的情況。而且，在內(nèi)窺鏡12上連接馬達(dá)電源72的情況包括內(nèi)窺鏡12自身具有馬達(dá)電源72的情況、以及在內(nèi)窺鏡12的外部配設(shè)馬達(dá)電源72的情況。
馬達(dá)電源72具有測定流過馬達(dá)64的電流I的電流測定部82、以及設(shè)定對馬達(dá)64施加的電壓的電壓設(shè)定部84。控制微機74具有CPU (控制部)90、測定電位計56的電阻值的電阻值測定部92、對編碼器66的脈沖進(jìn)行計數(shù)的計數(shù)處理部94、計算馬達(dá)64的產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩T的轉(zhuǎn)矩計算部(轉(zhuǎn)矩量檢測部)96、閾值輸入部(設(shè)定部)98、存儲部100。電阻值測定部92、計數(shù)處理部94、轉(zhuǎn)矩計算部96、閾值輸入部98和存儲部100與CPU90電連接而被其控制。并且，馬達(dá)64與CPU90電連接而被其控制。因此，通過利用控制微機74的電阻值測定部92測定電位計56的電阻值，能夠得到第I角度旋鈕52的UD方向的操作量、即輸入量(旋轉(zhuǎn)角度)V，能夠估計第I彎曲部34的UD方向的彎曲量。因此，控制微機74的電阻值測定部92作為彎曲量計算部發(fā)揮功能，其計算由第I彎曲驅(qū)動機構(gòu)(角度線42和第I線軸46)彎曲驅(qū)動的第I彎曲部34的彎曲量。并且，利用控制微機74的計數(shù)處理部94對編碼器66的編碼器脈沖的計數(shù)進(jìn)行處理，能夠得到馬達(dá)64的旋轉(zhuǎn)位置信息(旋轉(zhuǎn)角度)《。這里，在根據(jù)馬達(dá)64的電流量計算轉(zhuǎn)矩T的情況下，流過馬達(dá)64的電流I與馬達(dá)64的輸出轉(zhuǎn)矩T之間的關(guān)系被表現(xiàn)為T=km*I。km是轉(zhuǎn)矩常數(shù)，是各馬達(dá)64固有的值。因此，控制微機74對流過馬達(dá)64的電流I進(jìn)行控制，能夠計算馬達(dá)64產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩T。S卩，控制微機74根據(jù)由馬達(dá)電源72的電流測定部82測定出的電流I來計算轉(zhuǎn)矩，能夠得到馬達(dá)64產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩T。閾值輸入部(閾值設(shè)定部)98用于設(shè)定后述的閾值角度￥0、V1、￥2> ￥3> ￥4。存儲部100用于存儲這些閾值角度￥0、V1、￥2、￥3、￥4，并且，能夠存儲第I角度旋鈕52的UD方向的操作量(旋轉(zhuǎn)角度)V、馬達(dá)64的旋轉(zhuǎn)位置信息(旋轉(zhuǎn)角度)《等。第I角度旋鈕52的旋轉(zhuǎn)角度V和第I彎曲部34的彎曲角度n對應(yīng)。馬達(dá)64的旋轉(zhuǎn)角度《和第2彎曲部36的彎曲角度0對應(yīng)。在該實施方式中，說明第I角度旋鈕52的旋轉(zhuǎn)角度V與第I彎曲部34的彎曲角度n —致或大致一致的情況。在使第I角度旋鈕52的旋轉(zhuǎn)角度V從0度(筆直的狀態(tài))旋轉(zhuǎn)例如90度的情況下，第I彎曲部34也從筆直的狀態(tài)(0度)彎曲90度。另外，第I彎曲部34的彎曲支點是第I彎曲部34的彎曲管34a的基端。設(shè)馬達(dá)64的旋轉(zhuǎn)角度(0與第2彎曲部36的彎曲角度0 —致或大致一致。在控制馬達(dá)64而使第3線軸62的旋轉(zhuǎn)角度《從0度旋轉(zhuǎn)例如90度的情況下，第2彎曲部36也從筆直的狀態(tài)彎曲90度。另外，第2彎曲部36的彎曲支點是第2彎曲部36的彎曲管36a的基端。然后，在無外力負(fù)荷狀態(tài)下計測第2彎曲部36筆直的直線狀態(tài)(中立狀態(tài))9 0的內(nèi)窺鏡12的馬達(dá)64的旋轉(zhuǎn)位置，將其設(shè)定為中立位置《0。預(yù)先在無外力負(fù)荷狀態(tài)下計測使直線狀態(tài)的第2彎曲部36相對于中立狀態(tài)(角度0 0)而向U方向彎曲角度0 1 (例如15度)所需要的轉(zhuǎn)矩TuO，并且計測向D方向彎曲角度0 2 (例如-15度)所需要的轉(zhuǎn)矩TdO。然后，將此時計測出的轉(zhuǎn)矩TuO、TdO存儲在控制微機74的存儲部100中。角度0 1(15度)、02 (-15度)是例示，能夠在第2彎曲部36的可轉(zhuǎn)動角度的范圍內(nèi)由閾值輸入部98適當(dāng)設(shè)定。

另外，設(shè)定馬達(dá)電源72的電壓，以使馬達(dá)64產(chǎn)生例如轉(zhuǎn)矩TuO。作為用于實現(xiàn)這種目的的設(shè)定手法，具有PID控制。PID控制是反饋控制的一種，是通過輸出值與目標(biāo)值的偏差、該偏差的積分和微分這3個要素來進(jìn)行輸入值的控制的方法。在本實施方式中，將馬達(dá)電源72的電壓信息作為輸入值，將馬達(dá)64當(dāng)前產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩信息作為輸出值，將在控制微機74內(nèi)導(dǎo)出的轉(zhuǎn)矩信息作為目標(biāo)值來應(yīng)用PID控制，導(dǎo)出對馬達(dá)電源72給出的電壓信息。即，通過控制馬達(dá)電源72的電壓而使馬達(dá)64產(chǎn)生作為目標(biāo)的轉(zhuǎn)矩T。并且，如后所述，在以速度VO使第2彎曲部36朝向中立位置(初始位置)0 0的情況下，將馬達(dá)電源72的電壓信息作為輸入值，將根據(jù)馬達(dá)64的旋轉(zhuǎn)位置信息而得到的馬達(dá)64的旋轉(zhuǎn)速度作為輸出值，將在控制微機74內(nèi)導(dǎo)出的速度信息作為目標(biāo)值來應(yīng)用PID控制，通過導(dǎo)出對馬達(dá)電源72給出的電壓信息來實現(xiàn)。另外，馬達(dá)64的旋轉(zhuǎn)速度利用根據(jù)馬達(dá)64的旋轉(zhuǎn)位置信息的時間差分而計算出的值。馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度為V=X (t2)-X (tl)、t2>tl。這里，X (t2)是時刻t2的馬達(dá)64的旋轉(zhuǎn)位置，X (tl)是時刻tl的馬達(dá)64的旋轉(zhuǎn)位置。下面，使用圖6所示的流程圖說明使用本實施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)10進(jìn)行如下動作的情況:在第I彎曲部34為規(guī)定彎曲狀態(tài)時，使用作為第2彎曲驅(qū)動機構(gòu)的馬達(dá)64、第3線軸62、線44和彎曲管36a使第2彎曲部36向與第I彎曲部34的彎曲方向相同的方向彎曲。這里，主要對使第I和第2彎曲部34、36向上方向(U方向)運動的例子進(jìn)行說明。首先,利用閾值輸入部98設(shè)定閾值角度VO (例如5度)、￥1 (例如90度)、V2(例如25度)、￥3 (例如-90度)、￥4 (例如-25度)。優(yōu)選閾值角度VO為例如0度 例如10度之間的任意值。另外，在本實施方式中，設(shè)由電位計56檢測出的第I角度旋鈕52的U方向的角度￥的閾值角度Vl為90度進(jìn)行說明，但是，閾值角度V I不限于90度，可以適當(dāng)設(shè)定為80度或120度等。并且，閾值角度V2不限于25度，可以適當(dāng)設(shè)定為20度或30度等。閾值角度￥3、V4也可以適當(dāng)設(shè)定 。但是,設(shè)閾值角度Vl為大于閾值角度V2的角度，設(shè)閾值角度V3為小于閾值角度V4的角度。另外，由于閾值角度￥3、V4為負(fù)值，所以，閾值角度V3的絕對值大于閾值角度V4的絕對值。當(dāng)使第I角度旋鈕52從初始位置向U方向或D方向旋轉(zhuǎn)時，能夠利用電位計56得到第I角度旋鈕52的旋轉(zhuǎn)角度V。然后,使第I角度旋鈕52向U方向旋轉(zhuǎn)在第I角度旋鈕52的旋轉(zhuǎn)角度V的絕對值(I V I )為規(guī)定閾值角度(例如5度)VO以上時、即開始進(jìn)行用于使第I彎曲部34彎曲的操作時，開始進(jìn)行處理(SI)。這里，通過使CPU90和存儲部100作為判定部發(fā)揮功能，進(jìn)行這種處理的開始判定。以下說明的判斷(S2、S3、S6、S7、S3 ’、S6’ )也通過使CPU90和存儲部100作為判定部發(fā)揮功能來進(jìn)行。如果旋轉(zhuǎn)角度V為正值，則能夠判斷為使第I角度旋鈕52開始向U方向旋轉(zhuǎn)，如果為負(fù)值，則能夠判斷為使第I角度旋鈕52開始向D方向旋轉(zhuǎn)(S2)。下面，對旋轉(zhuǎn)角度V為正值而使第I角度旋鈕52向U方向旋轉(zhuǎn)的情況(UOO)進(jìn)行說明。一邊使第I角度旋鈕52向U方向旋轉(zhuǎn)一邊利用電位計56得到第I角度旋鈕52的U方向的旋轉(zhuǎn)角度V。判斷第I角度旋鈕52的U方向的旋轉(zhuǎn)角度V為閾值角度Vl (例如90度)以上還是小于閾值角度11/1 (S3)，在小于角度Vl的情況下，即使在第2彎曲部36受到外力的情況下，也控制馬達(dá)64 (從CPU90對馬達(dá)64輸出彎曲驅(qū)動信號)，以速度VO使第2彎曲部36彎曲(即附加轉(zhuǎn)矩Tul)，使第2彎曲部36維持中立狀態(tài)(S4)。轉(zhuǎn)矩Tul不需要恒定，通過轉(zhuǎn)矩Tul，能夠防止第2彎曲部36向U方向彎曲，并且能夠防止第2彎曲部36向D方向彎曲。因此，在第I角度旋鈕52的U方向的旋轉(zhuǎn)角度大于O度且小于例如角度Vl (例如90度)的情況下，即使受到外力而使第2彎曲部36彎曲，第2彎曲部36也維持筆直的狀態(tài)。在由電位計56得到的第I角度旋鈕52的旋轉(zhuǎn)角度V為角度V I (例如90度)以上的情況下，從CPU90對馬達(dá)64輸出彎曲驅(qū)動信號，使馬達(dá)64持續(xù)產(chǎn)生用于使第2彎曲部36向U方向彎曲的恒定的轉(zhuǎn)矩(用于使第2彎曲部36向U方向彎曲15度的轉(zhuǎn)矩)TuO(S5)。即，第I彎曲部34彎曲規(guī)定角度(90度)后，持續(xù)對第2彎曲部36施加規(guī)定轉(zhuǎn)矩TuO。因此，通過恒定的轉(zhuǎn)矩TuO，借助第3線軸62和線44使第2彎曲部36向與第I彎曲部34相同的U方向彎曲。一旦第I角度旋鈕52的旋轉(zhuǎn)角度V成為角度Vl (例如90度)以上之后，即使減小第I角度旋鈕52的旋轉(zhuǎn)角度V，在旋轉(zhuǎn)角度V為角度V2 (例如25度)以上的情況下(S6)，也使馬達(dá)64持續(xù)產(chǎn)生恒定量的轉(zhuǎn)矩TuO。因此，維持使第2彎曲部36向U方向彎曲的規(guī)定彎曲狀態(tài)。在第I角度旋鈕52的旋轉(zhuǎn)角度V成為角度Vl (例如90度)以上之后，在減小第I角度旋鈕52的旋轉(zhuǎn)角度V而使其小于角度V2 (例如25度)的情況下(S6)，控制馬達(dá)64 (從CPU90對馬達(dá)64輸出彎曲驅(qū)動信號)，以速度VO使第2彎曲部36朝向中立位置
90減小彎曲量(0 ) (S4)。換言之，在使第I角度旋鈕52的旋轉(zhuǎn)角度V為角度Vl以上之后，在減小第I角度旋鈕52的旋轉(zhuǎn)角度V而使其小于角度V2的情況下(S6)，控制馬達(dá)64，以維持速度VO的任意轉(zhuǎn)矩Tu2 (不需要恒定)減小第2彎曲部36的彎曲量0，使第2彎曲部36接近筆直狀態(tài)(中立位置)0 0 (S4)。然后,在第I角度旋鈕52的旋轉(zhuǎn)角度的絕對值I V I到達(dá)規(guī)定角度(例如5度)VO的情況下(S7)，結(jié)束處理。在第I角度旋鈕52的旋轉(zhuǎn)角度的絕對值I V I為規(guī)定角度VO以上的情況下，繼續(xù)進(jìn)行上述處理。即，在再次使第I彎曲部34的旋轉(zhuǎn)角度V為角度Vl(例如90度)以上的情況下(S3)，使馬達(dá)64產(chǎn)生用于使第2彎曲部36向U方向彎曲的恒定的轉(zhuǎn)矩TuO (S5)。下面，對第I彎曲部34和第2彎曲部36的D方向(旋轉(zhuǎn)角度￥〈0)的彎曲進(jìn)行簡單說明。在使第I彎曲部34向U方向彎曲后、使第I彎曲部34向D方向彎曲的情況下，一旦處理結(jié)束，則沿著圖6所示的流程再次開始。判斷第I角度旋鈕52的D方向的旋轉(zhuǎn)角度V為角度V3 (例如-90度)以下還是大于角度V3 (S3’)，在大于角度V3的情況下，即使在第2彎曲部36受到外力的情況下，也控制馬達(dá)64，以恒定的速度(-V0 (上述速度VO的相反方向的速度))使第2彎曲部36彎曲(即附加轉(zhuǎn)矩Tdl)，第2彎曲部36維持中立狀態(tài)(S4’)。轉(zhuǎn)矩Tdl不需要恒定，通過轉(zhuǎn)矩Tdl，能夠防止第2彎曲部36在UD方向上彎曲，第2彎曲部36維持筆直狀態(tài)。在由電位計56得到的第I角度旋鈕52的旋轉(zhuǎn)角度V為角度V 3 (例如-90度)以下的情況下，使馬達(dá)64產(chǎn)生用于使第2彎曲部36向D方向彎曲的恒定的轉(zhuǎn)矩TdO(S5’)。因此，通過恒定的轉(zhuǎn)矩TdO，借助第3線軸62和線44而使第2彎曲部36向與第I彎曲部34相同的D方向彎曲。 一旦第I角度旋鈕52的旋轉(zhuǎn)角度V成為角度V3 (例如-90度)以下之后，即使增大第I角度旋鈕52的旋轉(zhuǎn)角度V,在旋轉(zhuǎn)角度V為角度V4 (例如-25度)以下的情況下(S6’)，也使馬達(dá)64持續(xù)產(chǎn)生恒定量的轉(zhuǎn)矩TdO。因此，維持使第2彎曲部36向D方向彎曲的規(guī)定彎曲狀態(tài)。在第I角度旋鈕52的旋轉(zhuǎn)角度V成為角度V3 (例如-90度)以下之后，在增大第I角度旋鈕52的旋轉(zhuǎn)角度V而使其大于角度V4 (例如-25度)的情況下(S6’)，控制馬達(dá)64，以速度(-V0)使第2彎曲部36朝向中立位置0 0減小彎曲量(S4’)。然后,在第I角度旋鈕52的旋轉(zhuǎn)角度V的絕對值I V I到達(dá)規(guī)定角度(例如5度)￥0的情況下(S7)，結(jié)束處理，在第I角度旋鈕52的旋轉(zhuǎn)角度V的絕對值I V I為規(guī)定角度vo以上的情況下，繼續(xù)進(jìn)行上述處理。這樣,在對第I角度旋鈕52進(jìn)行旋轉(zhuǎn)操作而使第I彎曲部34以規(guī)定彎曲量n I(例如90度)彎曲之前，第2彎曲部36維持筆直狀態(tài)，在第I彎曲部34的彎曲角度n超過規(guī)定彎曲角度n I (例如90度)時，能夠使第2彎曲部36向與第I彎曲部34相同的方向彎曲。另一方面，在第I彎曲部34的彎曲角度n超過規(guī)定彎曲角度nl (例如90度)之前、或超過規(guī)定彎曲角度nl (例如90度)之后，在小于規(guī)定彎曲角度n2 (例如25度)時，能夠使第2彎曲部36成為筆直狀態(tài)。因此，在使第I彎曲部34向U方向彎曲的情況和向D方向彎曲的情況的任意一種情況下，在由電位計56檢測出的第I角度旋鈕52的旋轉(zhuǎn)角度V大于由閾值輸入部98設(shè)定的閾值(第I閾值)V1、￥3的絕對值的情況下，持續(xù)對馬達(dá)64附加轉(zhuǎn)矩TuO、TdO，該轉(zhuǎn)矩Tu0、Td0用于使第2彎曲部36從初始位置90彎曲到規(guī)定彎曲量91、02，并維持使該第2彎曲部36彎曲到規(guī)定彎曲量01、0 2的狀態(tài)。這樣，在由電位計56檢測出的第I角度旋鈕52的旋轉(zhuǎn)量(使第I彎曲部34彎曲的彎曲量)大于由閾值輸入部(設(shè)定部)98設(shè)定的第I閾值角度V1、￥3的絕對值的情況下，持續(xù)對馬達(dá)64附加轉(zhuǎn)矩Tu0、Td0，該轉(zhuǎn)矩Tu0、Td0用于在與根據(jù)第I角度旋鈕52的旋轉(zhuǎn)量而彎曲的第I彎曲 部34相同的方向上使第2彎曲部36從初始位置0 0彎曲到規(guī)定彎曲量01、02，并維持使該第2彎曲部36彎曲到彎曲量01、02的狀態(tài)。因此，根據(jù)由閾值輸入部98設(shè)定的第I閾值角度V1、V3的絕對值，能夠追隨第I彎曲部34而使第2彎曲部36自動地向相同方向彎曲。因此，通過將第2彎曲部36的彎曲方向規(guī)定為必須與第I彎曲部34相同的方向，能夠防止非意圖地解除將第I彎曲部34勾掛在例如大腸等管孔內(nèi)的狀態(tài)，能夠提高將插入部24的前端插入里側(cè)時的插入性。馬達(dá)64對線44附加在第I彎曲部34彎曲的情況下防止第2彎曲部36向第I彎曲部34的彎曲方向的相反方向彎曲的轉(zhuǎn)矩TuO、TdO、Tul、Tdl、Tu2、Td2。因此，能夠更加可靠地防止非意圖地解除使第I彎曲部34彎曲而勾掛在例如管孔內(nèi)的狀態(tài)。并且，對馬達(dá)64附加轉(zhuǎn)矩Tu2、Td2，該轉(zhuǎn)矩Tu2、Td2在基于電位計56的第I角度旋鈕52的旋轉(zhuǎn)角度V超過由閾值輸入部98設(shè)定的閾值(第I閾值)V1、￥3的絕對值后，在大于比閾值V1、V3的絕對值小的閾值(第2閾值)v2、V4的絕對值的情況下，使第2彎曲部36維持規(guī)定彎曲量01、0 2的狀態(tài)，在小于閾值(第2閾值)11/2、11/4的絕對值的情況下，使第2彎曲部36返回到初始位置00。因此，在減少第I彎曲部34的彎曲量時，能夠追隨第2彎曲部36的彎曲量而減少，所以，能夠簡單地調(diào)整2個彎曲部34、36的彎曲狀態(tài)。對將這樣動作的內(nèi)窺鏡12的插入部24的前端向大腸LI的里側(cè)(例如小腸或胃側(cè))插入的情況的動作進(jìn)行說明。手術(shù)醫(yī)生一邊用左手把持內(nèi)窺鏡12的操作部22，一邊用右手保持插入部24的具有撓性的管狀部38。在該狀態(tài)下，在監(jiān)視器18的畫面中確認(rèn)所謂的內(nèi)窺鏡圖像，并且用左手一邊對第I和第2角度旋鈕52、54進(jìn)行操作，一邊在大腸LI的管腔(管孔)內(nèi)將插入部24的前端從肛門側(cè)向里側(cè)插入。在將內(nèi)窺鏡12的插入部24的前端插入例如圖7A所示的大腸LI的具有屈曲部Fa、Fb的乙狀結(jié)腸的里側(cè)的情況下，在近前側(cè)的屈曲部Fa中配置插入部24的前端。如圖7B所示，在插入部24的前端位于大腸LI的屈曲部Fa時，使第I角度旋鈕52向例如U方向旋轉(zhuǎn)(參照圖6中的S1、S2)，使插入部24的第I彎曲部34逐漸向U方向彎曲(圖6中的S3)。此時，即使大腸LI的內(nèi)壁碰到第2彎曲部36，第2彎曲部36也維持筆直狀態(tài)(圖6中的S3、S4)。即，防止第2彎曲部36向D方向彎曲，防止2個彎曲部34、36整體成為S字狀。如圖7C所示，當(dāng)使位于大腸LI的屈曲部Fa的第I彎曲部34向U方向彎曲超過90度、并使插入部24的前端向里側(cè)移動時(圖6中的S3)，在第I彎曲部34的彎曲角度小于90度的情況下，第2彎曲部36維持筆直狀態(tài)。因此，如圖7D所示，推起大腸LI的屈曲部Fa。因此，手術(shù)醫(yī)生慢慢地慎重地進(jìn)行手術(shù)，而不會對大腸LI施加負(fù)荷。如圖7E所示，使第I彎曲部34向U方向彎曲90度以上(圖6中的S3)。另外，使第I彎曲部34向U方向彎曲90度的意圖是為了可靠地在屈曲部Fa上勾掛第I彎曲部34，并且對屈曲部Fa的里側(cè)進(jìn)行觀察。然后，當(dāng)使第I彎曲部34向U方向彎曲90度以上時，第2彎曲部36向與第I彎曲部34相同的U方向彎曲(圖6中的S5)。因此，內(nèi)窺鏡12的插入部24的前端向屈曲部Fa里側(cè)的屈曲部Fb移動。此時，當(dāng)?shù)?彎曲部36彎曲時，第I彎曲部36向屈曲部Fa里側(cè)的屈曲部Fb移動，所以，因第I彎曲部34而導(dǎo)致的大腸LI的屈曲部Fa的推起狀態(tài)被緩和。因此，插入部24的前端自動向大腸LI的里側(cè)移動。此時，由于利用第I和第2彎曲部34、36牢固地保持屈曲部Fa，所以，通過將插入部24拉到近前偵牝能夠拉近大腸LI。在第I彎曲部34的彎曲量為90度以上的情況下，成為與對大腸LI里側(cè)的屈曲部Fb進(jìn)行觀察相比，更適合對接近近前側(cè)的屈曲部Fa的內(nèi)壁進(jìn)行觀察的狀態(tài)。因此，為了對大腸LI里側(cè)的屈曲部Fb進(jìn)行觀察，減少第I彎曲部34的彎曲量。在減少第I彎曲部34的彎曲量時，在第I彎曲部34為25度以上的情況下，第2彎曲部36維持與內(nèi)窺鏡12的插入部24的前端向屈曲部Fa里側(cè)的屈曲部Fb移動時相同的彎曲狀態(tài)(圖6中的S6)。在第I彎曲部34的彎曲量小于25度的情況下，如圖7F所示，使內(nèi)窺鏡12的插入部24的前端向屈曲部Fa里側(cè)的屈曲部Fb移動，并且，第2彎曲部36的彎曲量以速度VO減少(圖6中的S6、S7)。因此，如圖7G所示，第I彎曲部34和第2彎曲部36近似筆直狀態(tài)，能夠容易地使插入部24的前端移動到大腸LI的里側(cè)的屈曲部Fb。此時，具有撓性的管狀部38由于通過大腸LI的屈曲部Fa而彎曲。然后,對第I和第2角度旋鈕52、54進(jìn)行操作，使第I彎曲部34向4個方向運動，反復(fù)進(jìn)行使第2彎曲部36適當(dāng)追隨第I彎曲部34的作業(yè)，使內(nèi)窺鏡12的插入部24的前端逐漸移動到大腸LI的里側(cè)。

另外，如圖7D所示，在使第I彎曲部34彎曲并將要推起大腸LI的情況下，當(dāng)?shù)贗彎曲部34的彎曲角度超過閾值角度Vl (例如90度)時，如圖7E所示，使第2彎曲部36追隨第I彎曲部34而自動彎曲，所以，能夠盡量防止內(nèi)窺鏡12的插入部24對大腸LI施加負(fù)荷。這樣，本實施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)10能夠?qū)?nèi)窺鏡12的插入部24的前端插入彎曲的管孔的里側(cè)時的插入進(jìn)行支援。因此，如果使用本實施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)10，則如下進(jìn)行動作:追隨手術(shù)醫(yī)生對第I角度旋鈕52的操作、即第I彎曲部34的彎曲動作而使第2彎曲部36自動彎曲，或者保持筆直狀態(tài)，所以，能夠輔助手術(shù)醫(yī)生進(jìn)行將內(nèi)窺鏡12的插入部24插入管孔的里側(cè)的操作。因此，即使在進(jìn)行難以插入例如大腸LI等管孔的里側(cè)的手術(shù)的情況下，手術(shù)醫(yī)生(操作者)也能夠容易地進(jìn)行內(nèi)窺鏡12的操作，所以，能夠減少對手術(shù)醫(yī)生造成的疲勞。并且，對于使用內(nèi)窺鏡12觀察大腸等的患者來說，由于手術(shù)醫(yī)生(操作者)能夠更加容易地進(jìn)行插入部24的插入操作，所以，能夠縮短將插入部24的前端從肛門側(cè)向胃或小腸側(cè)插入所需要的時間，能 夠減輕對患者造成的痛苦。并且，在使第I彎曲部34向U方向彎曲時，能夠使第2彎曲部36維持筆直狀態(tài)或向U方向彎曲的狀態(tài)，防止第2彎曲部36向D方向彎曲。因此，能夠防止為了將插入部24的前端插入大腸LI的里側(cè)，在使第I彎曲部34向例如U方向彎曲接近180度而在大腸LI的屈曲部Fa上勾掛第I彎曲部34的狀態(tài)下，第2彎曲部36非意圖地向D方向彎曲而解除將第I彎曲部34勾掛在屈曲部Fa上的狀態(tài)。另外，在本實施方式中，說明了第2彎曲部36僅在U方向和D方向的2個方向上彎曲的情況，但是，也可以構(gòu)成為在4個方向上彎曲。在使第I彎曲部34向例如U方向與R方向之間彎曲的情況下，如果將圖6所示的流程圖擴展為使第I彎曲部34向R方向或L方向彎曲的情況，則能夠使第2彎曲部36向U方向與R方向之間彎曲。接著，使用圖8和圖9對第2實施方式進(jìn)行說明。該實施方式是第I實施方式的變形例，對與第I實施方式中說明的部件相同的部件或具有相同功能的部件標(biāo)注相同標(biāo)號，并省略詳細(xì)說明。在該實施方式中，與第I實施方式同樣，也說明向U方向彎曲的情況，省略說明向D方向彎曲的情況。預(yù)先在無外力負(fù)荷狀態(tài)下，在直線狀態(tài)(馬達(dá)64的旋轉(zhuǎn)角度《 0和第2彎曲部36的彎曲角度9 0)的內(nèi)窺鏡12的插入部24的第2彎曲部36中，取得馬達(dá)64的旋轉(zhuǎn)量與第2彎曲部36的彎曲角度0之間的關(guān)系。取得馬達(dá)64的旋轉(zhuǎn)量與第2彎曲部36的彎曲角度0之間的關(guān)系的理由是，有時馬達(dá)64的旋轉(zhuǎn)量和第2彎曲部36的彎曲角度0不是單純的比例關(guān)系。然后，通過取得馬達(dá)64的旋轉(zhuǎn)量與第2彎曲部36的彎曲角度0之間的關(guān)系，能夠根據(jù)馬達(dá)64的旋轉(zhuǎn)量來估計第2彎曲部36的彎曲角度0，將其作為估計彎曲角度
9 O另外，馬達(dá)64的旋轉(zhuǎn)量可以由配設(shè)在馬達(dá)64中的編碼器66取得，由控制微機74的編碼器脈沖的計數(shù)處理部94進(jìn)行計算。接著，取得在無外力負(fù)荷狀態(tài)下慢慢增大馬達(dá)64的轉(zhuǎn)矩T以使直線狀態(tài)的內(nèi)窺鏡12的第2彎曲部36向U方向彎曲的情況下的轉(zhuǎn)矩T與第2彎曲部36的估計彎曲角度0之間的關(guān)系。這里，使用流過馬達(dá)64的電流I來計算馬達(dá)64的轉(zhuǎn)矩T。在圖8中用虛線示出該取得的例子。使該虛線近似于T=a 9 +Tr0 a是第2彎曲部36的彎曲角度0相對于馬達(dá)64的實際轉(zhuǎn)矩T的斜率，Tr (real)是第2彎曲部36的估計彎曲角度0為O度的情況下的截距。將其作為式(I)而存儲在存儲部100中。另外，在第2彎曲部36的估計彎曲角度0較小的情況下，馬達(dá)64的轉(zhuǎn)矩量大幅變化。該范圍的馬達(dá)64的轉(zhuǎn)矩量用于馬達(dá)64的起動阻力和線44的摩擦等。因此，式(I)的Tr實際上是估計值。然后，通過式(1)，能夠計算使第2彎曲部36彎曲任意角度0所需要的轉(zhuǎn)矩T。另一方面，在代入相同角度0時計算出比上述式(I)小的轉(zhuǎn)矩T的式子被表現(xiàn)為Tu= ^ 0+Ti。在設(shè)定部98中將其設(shè)定為式(2)，存儲在存儲部100中。另外，優(yōu)選斜率a和^為同一值以使式(I)和式(2)平行，截距Tr稍稍大于截距Ti (imaginary)。即，將式
(2)的截距Ti設(shè)定為稍稍小于式(I)的截距Tr。下面，使用圖9所示的流程圖說明使用本實施方式的內(nèi)窺鏡系統(tǒng)10進(jìn)行如下動作的情況:在第I彎曲部34為規(guī)定彎曲狀態(tài)時，使第2彎曲部36向與第I彎曲部34的彎曲方向相同的方向彎曲。這里，主要對使第I和第2彎曲部34、36向上方向(U方向)運動的例子進(jìn)行說明。與第I實施方式的圖6所示的流程圖同樣，在使第I角度旋鈕52為Vl (例如90度)以上的情況下(S3)，使馬達(dá)64持續(xù)產(chǎn)生用于使第2彎曲部36向U方向彎曲的恒定的轉(zhuǎn)矩(用于使第2彎曲部36向U方向彎曲15度的轉(zhuǎn)矩)TuO (S5)。因此，通過恒定的轉(zhuǎn)矩TuO，借助第3線軸62和線44使第2彎曲部36向與第I彎曲部34相同的U方向彎曲。

然后，根據(jù)使第2彎曲部36向U方向彎曲時的馬達(dá)64的旋轉(zhuǎn)量，取得第2彎曲部36的估計彎曲角度e，將其代入式(2)來計算轉(zhuǎn)矩Tl!。在第2彎曲部36的估計彎曲角度0小于0 1 (例如15度)的情況下(S5a)，利用馬達(dá)64直接對第3線軸62持續(xù)供給轉(zhuǎn)矩TuO (S5b)，增大第2彎曲部36向U方向彎曲的彎曲角度。然后，在第2彎曲部36的估計彎曲角度0成為0 1 (例如15度)的情況下，在不對第2彎曲部36施加外力的情況下，第2彎曲部36的彎曲角度0在01 (例如15度)處停止。至此，與第I實施方式中說明的情況相同。此時，當(dāng)從第2彎曲部36的例如D方向朝向U方向施加外力時，估計彎曲角度0增大。在估計彎曲角度0成為0 1 (例如15度)以上的情況下，利用馬達(dá)64，根據(jù)式(2)對第3線軸62供給轉(zhuǎn)矩Tu (S5c)。此時，如果持續(xù)施加外力，則由于外力而使估計彎曲角度e增大。因此，利用馬達(dá)64，根據(jù)式(2)對第3線軸62持續(xù)供給轉(zhuǎn)矩Tu。另一方面，當(dāng)去除外力時，第2彎曲部36維持去除外力時的彎曲狀態(tài)。這里，在希望增大第2彎曲部36的U方向的彎曲角度的情況下，由于對第2彎曲部36施加外力，所以，需要增大針對例如具有彎曲部位的管孔的推進(jìn)量。而且，當(dāng)增大第2彎曲部36的彎曲角度時，需要逐漸增大使第2彎曲部36彎曲所需要的馬達(dá)64的轉(zhuǎn)矩。在本實施方式中，對馬達(dá)64供給比由式(I)表現(xiàn)的針對第2彎曲部36的估計彎曲角度的轉(zhuǎn)矩T稍小的由式(2)表現(xiàn)的轉(zhuǎn)矩Tu。因此，當(dāng)施加外力時，式(I)與式(2)的轉(zhuǎn)矩之差縮小，在作用有超過式(I)與式(2)的差分的轉(zhuǎn)矩的外力時，能夠使第2彎曲部36向U方向彎曲，在作用有低于式(I)與式(2)的差分的轉(zhuǎn)矩的外力時，能夠維持第2彎曲部36的彎曲狀態(tài)。因此，在持續(xù)作用有超過式(I)與式(2)的差分的轉(zhuǎn)矩的外力的情況下，第2彎曲部36持續(xù)彎曲到最大彎曲量。下面，與第I實施方式同樣，一旦第I角度旋鈕52的旋轉(zhuǎn)角度V成為例如V I(例如90度)以上之后，即使減小第I角度旋鈕52的旋轉(zhuǎn)角度V,在旋轉(zhuǎn)角度V為V2 (例如25度)以上的情況下(S6)，也使馬達(dá)64持續(xù)產(chǎn)生恒定量的轉(zhuǎn)矩TuO。另一方面，在第I角度旋鈕52的旋轉(zhuǎn)角度V為例如Vl (例如90度)以上之后，在減小第I角度旋鈕52的旋轉(zhuǎn)角度V而使其小于例如V2 (例如25度)的情況下(S6)，控制馬達(dá)64，以速度VO使第2彎曲部36朝向中立位置0 0減小彎曲量(S4)。然后,在第I角度旋鈕52的旋轉(zhuǎn)角度的絕對值I V I到達(dá)規(guī)定角度(例如5度)VO的情況下(S7)，結(jié)束處理，在第I角度旋鈕52的旋轉(zhuǎn)角度的絕對值I V I為規(guī)定角度VO以上的情況下，繼續(xù)進(jìn)行上述處理。另外，在圖9所示的流程圖中，關(guān)于使第I彎曲部34向D方向彎曲的情況，只是將角度設(shè)定在負(fù)側(cè)，同樣進(jìn)行動作，所以省略說明。如圖8所示，在使第2彎曲部36彎曲時，根據(jù)第2彎曲部36的彎曲量0而以較大轉(zhuǎn)矩Tu驅(qū)動馬達(dá)64，所以，在對第2彎曲部36施加外力時，減少用于維持第2彎曲部36的彎曲狀態(tài)的差分轉(zhuǎn)矩(式(I)-式(2)的差分)，能夠在對第2彎曲部36施加外力時更早地發(fā)揮針對外力的耐性。因此，由于能夠沿著例如管孔的形狀而使第I和第2彎曲部34、36彎曲，所以，內(nèi)窺鏡12的操作者能夠更加容易地進(jìn)行第I彎曲部34針對管孔的插入操作。對將這樣動作的內(nèi)窺鏡12的插入部24的前端向大腸LI的里側(cè)插入的情況的動作進(jìn)行說明。

在將內(nèi)窺鏡12的插入部24的前端插入圖7A所示的大腸LI的所謂的乙狀結(jié)腸的里側(cè)的情況下，在近前側(cè)的屈曲部Fa中配置插入部24的前端。如圖7B所示，在插入部24的前端位于大腸LI的屈曲部F時，使第I角度旋鈕52向例如U方向旋轉(zhuǎn)，使插入部24的第I彎曲部34逐漸向U方向彎曲(S1-S3)。此時，即使大腸LI的內(nèi)壁碰到第2彎曲部36，第2彎曲部36也維持筆直狀態(tài)(S4)。S卩，防止第2彎曲部36向D方向彎曲，防止2個彎曲部34、36整體成為S字狀。如圖7C所示，當(dāng)使位于大腸LI的屈曲部F的第I彎曲部34向U方向彎曲90度、并使插入部24的前端向里側(cè)移動時，如圖7D所示，推起大腸LI的屈曲部Fa。因此，手術(shù)醫(yī)生慢慢地慎重地進(jìn)行手術(shù)，而不會對大腸LI施加負(fù)荷。如圖7E所示，當(dāng)使第I彎曲部34向U方向彎曲90度以上時，第2彎曲部36向與第I彎曲部34相同的U方向彎曲。因此，內(nèi)窺鏡12的插入部24的前端移動到屈曲部Fa的里側(cè)。當(dāng)?shù)?彎曲部36的例如D方向側(cè)的面與大腸LI的內(nèi)周面抵接時，第2彎曲部36從大腸LI的內(nèi)周面受到外力。然后，在第2彎曲部36的估計彎曲角度0成為規(guī)定角度01(例如15度)以上時，馬達(dá)64對第3線軸62供給比轉(zhuǎn)矩TuO高的轉(zhuǎn)矩Tu。因此，當(dāng)?shù)贗彎曲部34和第2彎曲部36要推起大腸LI時，增大第2彎曲部36的彎曲角度，使得逐漸對第2彎曲部36施加較大的轉(zhuǎn)矩，使其與大腸LI的內(nèi)壁分開。另一方面，當(dāng)?shù)?彎曲部36的D方向側(cè)的面與大腸LI的內(nèi)壁分開時，維持第2彎曲部36的彎曲狀態(tài)。即，通過與對第I角度旋鈕52進(jìn)行操作而使第I彎曲部34向U方向彎曲并向里側(cè)推進(jìn)插入部24的動作進(jìn)行組合，對第2彎曲部36的D方向側(cè)的面施加外力，所以，能夠沿著大腸LI的形狀將插入部24的前端插入。
在為了對大腸LI的里側(cè)的屈曲部Fb進(jìn)行觀察而減少第I彎曲部34的彎曲量的情況下，在第I彎曲部34為90度以上的情況下，第2彎曲部36維持與內(nèi)窺鏡12的插入部24的前端移動到屈曲部Fa的里側(cè)時相同的彎曲狀態(tài)。在第I彎曲部34的彎曲量小于25度的情況下，如圖7F所示，使內(nèi)窺鏡12的插入部24的前端移動到屈曲部Fa的里側(cè)，并且，第2彎曲部36的彎曲量以速度VO減少。因此，如圖7G所示，第I彎曲部34和第2彎曲部36近似筆直狀態(tài)，能夠容易地使插入部24的前端移動到大腸LI的里側(cè)。此時，具有撓性的管狀部38由于通過大腸LI的屈曲部Fa而彎曲。這樣，使第I彎曲部34向4個方向運動，反復(fù)進(jìn)行使第2彎曲部36適當(dāng)追隨第I彎曲部34的作業(yè)，使內(nèi)窺鏡12的插入部24的前端移動到大腸LI的里側(cè)。另外，如圖7D所示，如果在使第I彎曲部34彎曲的狀態(tài)下推起大腸LI，則通過來自大腸LI的內(nèi)壁的反作用力，如圖7E所示，使第2彎曲部36追隨第I彎曲部34而彎曲，所以，能夠防止大腸LI的推·起。因此，能夠防止對大腸LI的內(nèi)壁施加較大負(fù)荷。另外，在第2彎曲部36負(fù)荷有外力的情況下，當(dāng)使第I彎曲部34向U方向彎曲時，第2彎曲部36被調(diào)整為筆直狀態(tài)或向U方向彎曲，但是，在從第2彎曲部36的U方向受到外力的情況下，由于線44具有松弛(sag)44a、44b，所以，能夠防止急劇對第2彎曲部36施加較大的力。接著，使用圖10 圖12對第3實施方式進(jìn)行說明。該實施方式是第I和第2實施方式的變形例，對與第I和第2實施方式相同的部件或具有相同功能的部件標(biāo)注相同標(biāo)號，并省略詳細(xì)說明。如上所述，流過馬達(dá)64的電流I與馬達(dá)64的輸出轉(zhuǎn)矩T之間的關(guān)系可以表現(xiàn)為T=km *1。而且，在將馬達(dá)64的轉(zhuǎn)矩T變換為線44的張力F的情況下，可以表現(xiàn)為T=F.r。這里，r是第3線軸62的半徑。因此，如圖10所示，能夠?qū)D5所示的控制微機74中的轉(zhuǎn)矩T的計算部96置換為張力F的計算部(張力檢測部)106。因此，例如將第I實施方式的圖6所示的流程圖中的轉(zhuǎn)矩TuO置換為張力FuOJf轉(zhuǎn)矩TdO置換為張力FdO，能夠進(jìn)行同樣的控制(參照圖11)。同樣，將轉(zhuǎn)矩Tul置換為張力Ful，將轉(zhuǎn)矩Tdl置換為張力Fdl，將轉(zhuǎn)矩Tu2置換為張力Fu2，將轉(zhuǎn)矩Td2置換為張力Fd2，能夠同樣進(jìn)行控制。同樣，將第2實施方式的圖9所示的流程圖中的轉(zhuǎn)矩TuO置換為張力FuO，將轉(zhuǎn)矩TdO置換為張力FdO，將轉(zhuǎn)矩Tu置換為張力Fu，將轉(zhuǎn)矩Td置換為張力Fd，能夠進(jìn)行同樣的控制(參照圖12)。另外，在上述第I和第2實施方式中，說明了計算馬達(dá)64的轉(zhuǎn)矩T并進(jìn)行各種控制的情況，但是，也可以代替計算馬達(dá)64的轉(zhuǎn)矩T而使用利用了線44的張力F的張力傳感器(未圖示)，還可以使用馬達(dá)64的轉(zhuǎn)矩T和線44的張力F雙方進(jìn)行控制。并且，也可以代替第I角度旋鈕52而使用操縱桿等對第I彎曲部34進(jìn)行操作(輸入操作量)。該情況下，利用未圖示的馬達(dá)使第I線軸46旋轉(zhuǎn)。至此，參照附圖具體說明了若干個實施方式，但是，本發(fā)明不限于上述實施方式，包括在不脫離其主旨的范圍內(nèi)進(jìn)行的全部實施。[附記]內(nèi)窺鏡的特征在于，具有:插入部，其具有第I彎曲部和設(shè)置在所述第I彎曲部的基端側(cè)的第2彎曲部；操作部，其設(shè)置在所述插入部的基端側(cè)，具有輸入使所述第I彎曲部彎曲的彎曲操作的第I彎曲操作輸入部；輸入量檢測部，其檢測輸入到所述第I彎曲操作輸入部的所述彎曲操作作為彎曲操作輸入量；第I彎曲驅(qū)動機構(gòu)，其使所述第I彎曲部彎曲與所述彎曲操作輸入量對應(yīng)的彎曲量；彎曲量計算部，其計算由所述第I彎曲驅(qū)動機構(gòu)彎曲驅(qū)動的所述第I彎曲部的彎曲量；第2彎曲驅(qū)動機構(gòu)，其使所述第2彎曲部彎曲；驅(qū)動部，其與所述第2彎曲驅(qū)動機構(gòu)連結(jié)，產(chǎn)生使所述第2彎曲驅(qū)動機構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動的驅(qū)動力；設(shè)定部，其設(shè)定預(yù)先存儲的與所述第I彎曲部的彎曲量進(jìn)行比較的第I閾值；判定部，其判定由所述彎曲量計算部計算出的第I彎曲部的彎曲量是否大于所述第I閾值；以及控制部，其在由所述判定部判定為所述第I彎曲部的彎曲量大于所述第I閾值的情況下，對所述驅(qū)動部持續(xù)輸出使所述第2彎曲驅(qū)動機構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動而使所述第2彎曲部向與所述第I彎曲部的彎曲方向相同的方向彎曲的彎曲驅(qū)動信號。這樣，在第I彎曲部以規(guī)定量彎曲的情況下，判斷為第I彎曲部勾掛在彎曲部位上，通過使第2彎曲部彎曲，第I彎曲部的前端插入管孔的里側(cè)、即移動到里側(cè)，其結(jié)果，能夠提高將插入部的前端插入里側(cè)時的插入性。S卩，該內(nèi)窺鏡在將插入部插入例如大腸等具有彎曲部位的管孔內(nèi)時，能夠更加可靠地插入。優(yōu)選所述第2彎曲驅(qū)動機構(gòu)具有連接所述驅(qū)動部和所述第2彎曲部的線，所述驅(qū)動部對所述線附加防止所述第2彎曲部向所述第I彎曲部彎曲的方向的相反方向彎曲的轉(zhuǎn)矩。因此，能夠更加可靠地防止非意圖地解除將第I彎曲部勾掛在例如大腸等管孔上的狀態(tài)。優(yōu)選所述第2彎曲驅(qū)動機構(gòu)具有連接所述驅(qū)動部和所述第2彎曲部的線，在所述輸入量檢測部的輸入 量超過所述第I閾值的絕對值后、小于比所述第I閾值的絕對值小的第2閾值的絕對值的情況下，所述驅(qū)動部對所述線附加使所述第2彎曲部返回到所述初始位置的轉(zhuǎn)矩。因此，在減少第I彎曲部的彎曲量時，能夠使第2彎曲部的彎曲量追隨其而減少，所以，能夠簡單地調(diào)整2個彎曲部的彎曲狀態(tài)。優(yōu)選在所述驅(qū)動部上連接有轉(zhuǎn)矩量檢測部，該轉(zhuǎn)矩量檢測部設(shè)置在所述驅(qū)動部中，對附加給所述驅(qū)動部的轉(zhuǎn)矩量進(jìn)行檢測，所述存儲部存儲有在使無負(fù)荷狀態(tài)的所述第2彎曲部從初始位置起增大彎曲量時附加給所述驅(qū)動部的由所述轉(zhuǎn)矩量檢測部檢測到的轉(zhuǎn)矩與所述第2彎曲部的彎曲量之間的關(guān)系，所述驅(qū)動部對所述驅(qū)動部附加如下轉(zhuǎn)矩:隨著所述第2彎曲部的彎曲量增大而增大，并且，小于存儲在所述存儲部中的針對所述第2彎曲部的彎曲量的轉(zhuǎn)矩。因此，在使第2彎曲部彎曲時，根據(jù)第2彎曲部的彎曲量而以較大轉(zhuǎn)矩對驅(qū)動部進(jìn)行驅(qū)動，所以，在對第2彎曲部施加外力時，減少用于維持第2彎曲部的彎曲狀態(tài)的差分轉(zhuǎn)矩，能夠使針對外力的耐性良好。標(biāo)號說明10:內(nèi)窺鏡系統(tǒng)；12:內(nèi)窺鏡；14:光源裝置；16:視頻處理器；18:監(jiān)視器；22:操作部；24:插人部；26:通用纜線；28:連接器部；32:前端硬質(zhì)部；34 第I彎曲部；36 第2彎曲部；34a:彎曲管(第I彎曲驅(qū)動機構(gòu))；36a:彎曲管(第2彎曲驅(qū)動機構(gòu))；38:管狀部；42:角度線(第I彎曲驅(qū)動機構(gòu))；44:角度線(第2彎曲驅(qū)動機構(gòu))；46 第I線軸(第I彎曲驅(qū)動機構(gòu));48:第2線軸；52:第I角度旋鈕(第I彎曲操作輸入部);52:第2角度旋鈕；56:旋鈕位置檢測用電位計(操作輸入量檢測部)；62:線軸(第2彎曲驅(qū)動機構(gòu))；64:馬達(dá)(驅(qū)動部、第I彎曲驅(qū)動機構(gòu));66:編碼器(馬達(dá)64的位置信息檢測部);72:馬達(dá)電源(轉(zhuǎn)矩量檢測部、張力檢測部)；74:控制微機(控制部)；82:電流測定部(轉(zhuǎn)矩量檢測部、張力檢測部)；84:電壓設(shè)定部(轉(zhuǎn)矩量檢測部、張力檢測部)；90 =CPU ；92:電阻值測定部；94:計數(shù)處理部；96:轉(zhuǎn)矩計算部(轉(zhuǎn)矩量檢測部 )；98:閾值輸入部(閾值設(shè)定部)；100:存儲部。
權(quán)利要求
1.一種內(nèi)窺鏡，其具有: 插入部，其具有第I彎曲部和設(shè)置在所述第I彎曲部的基端側(cè)的第2彎曲部； 操作部，其設(shè)置在所述插入部的基端側(cè)，具有輸入使所述第I彎曲部彎曲的彎曲操作的第I彎曲操作輸入部； 輸入量檢測部，其檢測輸入到所述第I彎曲操作輸入部的所述彎曲操作，作為彎曲操作輸入量； 第I彎曲驅(qū)動機構(gòu)，其使所述第I彎曲部彎曲與所述彎曲操作輸入量對應(yīng)的彎曲量； 彎曲量計算部，其計算由所述第I彎曲驅(qū)動機構(gòu)彎曲驅(qū)動的所述第I彎曲部的彎曲量; 第2彎曲驅(qū)動機構(gòu)，其使所述第2彎曲部彎曲； 驅(qū)動部，其與所述第2彎曲驅(qū)動機構(gòu)連結(jié)，產(chǎn)生使所述第2彎曲驅(qū)動機構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動的驅(qū)動力； 設(shè)定部，其設(shè)定預(yù)先存儲的與所述第I彎曲部的彎曲量進(jìn)行比較的第I閾值； 判定部，其判定由所述彎曲量計算部計算出的第I彎曲部的彎曲量是否大于所述第I閾值；以及 控制部，其在由所述判定部判定為所述第I彎曲部的彎曲量大于所述第I閾值的情況下，對所述驅(qū)動部持續(xù)輸出使所述第2彎曲驅(qū)動機構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動而使所述第2彎曲部向與所述第I彎曲部的彎曲方向相同的方向彎曲的彎曲驅(qū)動信號。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺鏡，其中， 所述驅(qū)動部根據(jù)來自所述控制部的彎曲驅(qū)動信號而產(chǎn)生用于使第2彎曲部彎曲的轉(zhuǎn)矩。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺鏡，其中， 所述第2彎曲驅(qū)動機構(gòu)具有連接所述驅(qū)動部和所述第2彎曲部的線， 所述驅(qū)動部對所述線附加防止所述第2彎曲部向通過所述控制部而使所述第I彎曲部彎曲的方向的相反方向彎曲的轉(zhuǎn)矩。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺鏡，其中， 對所述第2彎曲部設(shè)定初始位置， 所述第2彎曲驅(qū)動機構(gòu)具有連接所述驅(qū)動部和所述第2彎曲部的線， 在所述輸入量檢測部的輸入量超過所述第I閾值的絕對值后、小于比所述第I閾值的絕對值小的第2閾值的絕對值的情況下，所述驅(qū)動部對所述線附加使所述第2彎曲部返回到所述初始位置的轉(zhuǎn)矩。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺鏡，其中， 對所述第2彎曲部設(shè)定初始位置， 所述控制部具有存儲部， 在所述驅(qū)動部上連接有轉(zhuǎn)矩量檢測部，該轉(zhuǎn)矩量檢測部設(shè)置在所述驅(qū)動部中，對附加給所述驅(qū)動部的轉(zhuǎn)矩量進(jìn)行檢測， 所述存儲部存儲有在使無負(fù)荷狀態(tài)的所述第2彎曲部從初始位置起增大彎曲量時附加給所述驅(qū)動部的由所述轉(zhuǎn)矩量檢測部檢測到的轉(zhuǎn)矩與所述第2彎曲部的彎曲量之間的關(guān)系，所述驅(qū)動部對所述驅(qū)動部附加如下轉(zhuǎn)矩:隨著所述第2彎曲部的彎曲量增大而增大，并且，小于存儲在所述存儲部中的與所述第2彎曲部的彎曲量相對應(yīng)的轉(zhuǎn)矩。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺鏡，其中， 所述第2彎曲驅(qū)動機構(gòu)具有連接所述驅(qū)動部和所述第2彎曲部的線， 所述驅(qū)動部對所述線附加防止所述第2彎曲部向所述第I彎曲部彎曲的方向的相反方向彎曲的張力。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺鏡，其中， 所述第2彎曲驅(qū)動機構(gòu)具有連接所述驅(qū)動部和所述第2彎曲部的線， 在所述輸入量檢測部的輸入量超過所述第I閾值的絕對值后、小于比所述第I閾值的絕對值小的第2閾值的絕對值的情況下，所述驅(qū)動部對所述線附加使所述第2彎曲部返回到所述初始位置的張力。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺鏡，其中， 所述控制部具有存儲部， 所述第2彎曲驅(qū)動機構(gòu)還具有連結(jié)所述第2彎曲部和所述驅(qū)動部的線、以及對附加給所述線的張力進(jìn)行檢測的張力檢測部， 所述存儲部存儲有在使無負(fù)荷狀態(tài)的所述第2彎曲部從初始位置起增大彎曲量時經(jīng)由所述驅(qū)動部附加給所述線的由所述張力檢測部檢測到的張力與所述第2彎曲部的彎曲量之間的關(guān)系，` 所述驅(qū)動部對所述線附加如下張力:隨著所述第2彎曲部的彎曲量增大而增大，并且，小于存儲在所述存儲部中的與所述第2彎曲部的彎曲量相對應(yīng)的張力。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺鏡，其中， 所述第I閾值的絕對值為90度。
全文摘要
內(nèi)窺鏡具有輸入量檢測部，其檢測彎曲操作作為彎曲操作輸入量；第1彎曲驅(qū)動機構(gòu)，其使第1彎曲部彎曲與彎曲操作輸入量對應(yīng)的彎曲量；彎曲量計算部，其計算第1彎曲部的彎曲量；第2彎曲驅(qū)動機構(gòu)，其使第2彎曲部彎曲；驅(qū)動部，其產(chǎn)生使第2彎曲驅(qū)動機構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動的驅(qū)動力；設(shè)定部，其設(shè)定預(yù)先存儲的與第1彎曲部的彎曲量進(jìn)行比較的第1閾值；判定部，其判定第1彎曲部的彎曲量是否大于第1閾值；以及控制部，其在判定為大于第1閾值的情況下，對所述驅(qū)動部持續(xù)輸出使第2彎曲驅(qū)動機構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動而使第2彎曲部向與第1彎曲部的彎曲方向相同的方向彎曲的彎曲驅(qū)動信號。
文檔編號A61B1/00GK103079451SQ201280002478
公開日2013年5月1日 申請日期2012年2月21日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月29日
發(fā)明者杉山勇太, 田中秀樹 申請人:奧林巴斯醫(yī)療株式會社