專利名稱：一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種醫(yī)療康復(fù)訓(xùn)練器械，尤其涉及一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的機(jī)械手。
背景技術(shù)：
目前隨著人民生活水平的提高，人們的平均壽命逐漸增大，許多國(guó)家正在步入老齡化，但是伴隨著人們的身體也出現(xiàn)了心腦血管疾病或者神經(jīng)系統(tǒng)疾病?；加写祟惒〉幕颊?，多數(shù)含有偏癱等肢體運(yùn)動(dòng)障礙等癥狀，嚴(yán)重影響了患者的日常生活。而且藥物治療比較單一，現(xiàn)在的治療都伴有身體一定強(qiáng)度的運(yùn)動(dòng)恢復(fù)，因此出現(xiàn)了康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，但目前的訓(xùn)練機(jī)器人都是患者的一些大關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，并非每個(gè)重要關(guān)節(jié)都在運(yùn)動(dòng)，特別是手部的運(yùn)動(dòng)，而且手部關(guān)節(jié)更多更加靈活，因此恢復(fù)手部是必不可少的，但大部分的康復(fù)機(jī)器人都忽略了這一點(diǎn)。如專利號(hào)為ZL201110087599.3的發(fā)明，提出了一種《上下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人》，只是簡(jiǎn)單的肘部運(yùn)動(dòng)，同時(shí)也有肩部和腕部有較小的擺動(dòng)，并且同樣忽略了手部的運(yùn)動(dòng)恢復(fù)，因此對(duì)全面恢復(fù)是欠缺的。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是:針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提出一種上肢訓(xùn)練機(jī)器人的機(jī)械手，克服了現(xiàn)有技術(shù)的不足，忽略手部的運(yùn)動(dòng)恢復(fù)的缺點(diǎn)。本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案:一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的機(jī)械手，包括電機(jī)減速機(jī)、編碼器和手部支架，還包括與電機(jī)減速機(jī)軸配合的螺桿，所述的螺桿與電機(jī)減速機(jī)配合端通過軸承和軸承套固定在設(shè)有通孔的電機(jī)固定板一側(cè)，螺桿另一端部通過與軸承配合固定在固定板內(nèi)，電機(jī)固定板與手部支架固定連接，固定板與電機(jī)固定板之間設(shè)有限位架，限位架一側(cè)設(shè)有通透鍵槽，限位架內(nèi)部上下設(shè)有與螺桿螺栓凸起匹配的凹槽，所述的手部支架為雙四連桿機(jī)構(gòu)，手部支架一側(cè)與電機(jī)固定板固定，另一側(cè)通過手指支桿連接，手部支架內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)軸通過推桿與驅(qū)動(dòng)螺母連接。所述的電機(jī)固定板一端設(shè)有半圓弧槽，另一端設(shè)有與機(jī)器人固定的側(cè)板，側(cè)板設(shè)有與機(jī)器人連接固定的螺孔。所述的電機(jī)固定板半圓弧槽端固定有環(huán)形臂托，環(huán)形臂托上連接固定有手腕匹配的繃帶。所述的手部支架設(shè)有手部固定桿和手部固定板，手部固定桿連接有手部繃帶。所述的四連桿機(jī)構(gòu)為固定擋板鉸鏈鏈接構(gòu)成，固定擋板與固定桿、固定板的連接處設(shè)有調(diào)節(jié)槽。所述的手部支架設(shè)有限位螺釘。本實(shí)用新型的有益積極效果:本實(shí)用新型提供的一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的機(jī)械手，它由雙四連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)成，符合人體手部的四個(gè)關(guān)節(jié)，保證人的腕部和手指的伸屈，并且設(shè)有固定手指和手腕的繃帶，采用機(jī)器人專用電機(jī)振動(dòng)、噪音小，但是提供的力矩大，編碼器有效地調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，利用螺桿螺母?jìng)鲃?dòng)平穩(wěn)，限位螺釘和調(diào)節(jié)槽有效地控制了手部關(guān)節(jié)的活動(dòng)范圍。

圖1為一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為螺桿配合的的剖視具體實(shí)施方式
參見圖1 2，1.電機(jī)減速機(jī)、2.編碼器、3.電機(jī)固定板、4.支撐支架、5.環(huán)形臂托、6.推桿、7.驅(qū)動(dòng)軸、8.繃帶、9.固定桿、10.限位螺釘、11.固定板、12.手指支桿、13.軸承、14.軸承套、15.限位架、16驅(qū)動(dòng)螺母、17.螺桿、18.固定板、19.軸承、20.調(diào)節(jié)槽、21.繃帶、22.鉸鏈。
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式
作詳細(xì)說明。參見圖1 圖2，一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的機(jī)械手，包括電機(jī)減速機(jī)(I)、編碼器
(2)和手部支架(4)，電機(jī)減速機(jī)(I)為機(jī)械手屈伸提供動(dòng)力，編碼器(2)調(diào)節(jié)電機(jī)減速機(jī)
(I)。還包括與電機(jī)減速機(jī)(I)軸配合的螺桿(17)，所述的螺桿(17)與電機(jī)減速機(jī)(I)配合端通過軸承(13)和軸承套(14)固定在設(shè)有通孔的電機(jī)固定板(3) —側(cè)，螺桿(17)另一端部通過與軸承(19)配合固定在固定板(18)內(nèi)，電機(jī)固定板(3)與手部支架(4)固定連接，固定板(18)與電機(jī)固定板(3)之間設(shè)有限位架(15)，限位架(15)—側(cè)設(shè)有通透鍵槽，開設(shè)的通透鍵槽是為了方便驅(qū)動(dòng)螺母(16)的移動(dòng)，為了使得螺桿螺栓(16)與螺桿(17)更加穩(wěn)定的移動(dòng)，限位架(15)內(nèi)部上下設(shè)有與驅(qū)動(dòng)螺母(16)凸起匹配的凹槽。所述的電機(jī)固定板(3)—端設(shè)有半圓弧槽，半圓弧槽端固定有環(huán)形臂托(5)，環(huán)形臂托(5)上連接固定有手腕匹配的繃帶(21);另一端設(shè)有與機(jī)器人固定的側(cè)板，側(cè)板與電機(jī)固定板(3)為一體結(jié)構(gòu)，為了穩(wěn)定固定機(jī)械手，側(cè)板設(shè)有與機(jī)器人連接固定的螺孔。所述的手部支架(4)為雙四連桿機(jī)構(gòu)，四連桿機(jī)構(gòu)與人體手部關(guān)節(jié)匹配，四連桿機(jī)構(gòu)為固定擋板鉸鏈(22)鏈接構(gòu)成，固定擋板與固定桿(9)、固定板(11)的連接處設(shè)有調(diào)節(jié)槽(20)，調(diào)節(jié)槽(20)的設(shè)定是為了調(diào)節(jié)控制手部關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍。手部支架(4) 一側(cè)與電機(jī)固定板(3)固定，另一側(cè)通過手指支桿(12 )連接，手部支架(4 )內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)軸(7 )通過推桿(6 )與驅(qū)動(dòng)螺母(16 )連接，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的屈伸運(yùn)動(dòng)，手部支架(4)內(nèi)還設(shè)有手部固定桿(9)、手部固定板(11)和限位螺釘
(10)，限位螺釘(10)同樣為了限定手部關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍，為了固定手指，手部固定桿(9)連接有手部繃帶(8)。運(yùn)動(dòng)為電機(jī)減速機(jī)(I)帶動(dòng)螺桿(17)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)螺母(16)在螺桿(17)上移動(dòng)，并通過推桿(6)、驅(qū)動(dòng)軸(7)帶動(dòng)腕部和手部關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。
權(quán)利要求1.一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的機(jī)械手，包括電機(jī)減速機(jī)(I)、編碼器(2)和手部支架(4)，其特征在于:還包括與電機(jī)減速機(jī)(I)軸配合的螺桿(17)，所述的螺桿(17)與電機(jī)減速機(jī)(I)配合端通過軸承(13)和軸承套(14)固定在設(shè)有通孔的電機(jī)固定板(2) —側(cè)，螺桿(17)另一端部通過與軸承(19)配合固定在固定板(18)內(nèi)，電機(jī)固定板(3)與手部支架(4)固定連接，固定板(18)與電機(jī)固定板(3)之間設(shè)有限位架(15)，限位架(15)—側(cè)設(shè)有通透鍵槽，限位架(15)內(nèi)部上下設(shè)有與螺桿螺栓(16)凸起匹配的凹槽，所述的手部支架(4)為雙四連桿機(jī)構(gòu)，手部支架(4) 一側(cè)與電機(jī)固定板(3)固定,另一側(cè)通過手指支桿(12)連接，手部支架(4 )內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)軸(7 )通過推桿(6 )與驅(qū)動(dòng)螺母(16 )連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的機(jī)械手，其特征在于:所述的電機(jī)固定板(3)—端設(shè)有半圓弧槽，另一端設(shè)有與機(jī)器人固定的側(cè)板，側(cè)板設(shè)有與機(jī)器人連接固定的螺孔。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械手，其特征在于:所述的電機(jī)固定板(3)半圓弧槽端固定有環(huán)形臂托(5)，環(huán)形臂托(5)上連接固定有手腕匹配的繃帶(21)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的機(jī)械手，其特征在于:所述的手部支架(4)設(shè)有手部固定桿(9)和手部固定板(11)，手部固定桿(9)連接有手部繃帶(8)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的機(jī)械手，其特征在于:所述的四連桿機(jī)構(gòu)為固定擋板鉸鏈(22)鏈接構(gòu)成，固定擋板與固定桿(9)、固定板(11)的連接處設(shè)有調(diào)節(jié)槽(20)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的機(jī)械手，其特征在于:所述的手部支架⑷設(shè)有限位螺釘(10)。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種醫(yī)療康復(fù)訓(xùn)練器械。一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人機(jī)械手解決了原有康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械忽略手部關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)恢復(fù)，包括電機(jī)減速機(jī)(1)、編碼器(2)、手部支架(4)和電機(jī)減速機(jī)(1)軸配合的螺桿(17)，螺桿(17)與電機(jī)減速機(jī)(1)配合端通過軸承(13)和軸承套(14)固定在設(shè)有通孔的電機(jī)固定板(2)一側(cè)，螺桿(17)另一端部通過與軸承(19)配合固定在固定板(18)內(nèi)，固定板(18)與電機(jī)固定板(3)之間設(shè)有限位架(15)，手部支架(4)為雙四連桿機(jī)構(gòu)。所述的一種醫(yī)療康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械手的四連桿機(jī)構(gòu)與手部關(guān)節(jié)相匹配，限位螺釘和調(diào)節(jié)槽共同調(diào)節(jié)手部關(guān)節(jié)活動(dòng)。
文檔編號(hào)A61H1/02GK202982559SQ20122067030
公開日2013年6月12日 申請(qǐng)日期2012年12月7日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月7日
發(fā)明者付風(fēng)生, 楚樂成 申請(qǐng)人:付風(fēng)生, 安陽(yáng)神方康復(fù)機(jī)器人有限公司