一種體外沖擊波設(shè)備六自由度運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種體外沖擊波設(shè)備六自由度運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括手動(dòng)位移機(jī)構(gòu)、Y軸和Z軸主機(jī)移動(dòng)機(jī)構(gòu)、X軸治療床移動(dòng)機(jī)構(gòu)，主機(jī)移動(dòng)機(jī)構(gòu)上設(shè)置繞X軸、Y軸的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu),主機(jī)移動(dòng)機(jī)構(gòu)還設(shè)置Z軸的Z軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。本發(fā)明通過增加Z軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，波源可以圍繞B超探頭中心線旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)儀器的六自由度運(yùn)動(dòng)，達(dá)到無盲點(diǎn)定位的效果；在定位的時(shí)候先用手動(dòng)位移機(jī)構(gòu)將B超探頭移動(dòng)至大概位置，再用帶有數(shù)顯裝置的微調(diào)裝置進(jìn)行精準(zhǔn)定位，即節(jié)約時(shí)間，又能保證定位精度；手動(dòng)位移機(jī)構(gòu)采用電磁吸盤作為鎖緊裝置，用安裝在手柄上的按鈕進(jìn)行鎖緊和松開控制，操作靈活，方便可靠，實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的。
【專利說明】一種體外沖擊波設(shè)備六自由度運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療器械【技術(shù)領(lǐng)域】，具體來說是一種體外沖擊波設(shè)備六自由度運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]體外沖擊波設(shè)備主要包括碎石機(jī)和心血管治療系統(tǒng)，其定位方式為手動(dòng)定位，存在定位效率低，操作繁瑣，醫(yī)生的勞動(dòng)強(qiáng)度度大，且定位精度相對(duì)較低的缺陷。
[0003]再者，體外沖擊波設(shè)備的定位裝置只具有五個(gè)自由度，即具有3個(gè)分別沿X軸、Y軸和Z軸方向的直線運(yùn)動(dòng)和2個(gè)分別繞X軸和Y軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；其結(jié)構(gòu)一般包括主機(jī)、治療床和設(shè)置在主機(jī)上的手動(dòng)位移機(jī)構(gòu)，主機(jī)上端設(shè)置Z軸主機(jī)移動(dòng)機(jī)構(gòu)，Z軸主機(jī)移動(dòng)機(jī)構(gòu)的上方設(shè)置Y軸主機(jī)移動(dòng)機(jī)構(gòu)；Y軸主機(jī)移動(dòng)機(jī)構(gòu)通過Y軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接B超探頭，B超探頭上設(shè)置X軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；此種機(jī)構(gòu)，波源設(shè)置在B超探頭上，不能夠(繞Z軸)旋轉(zhuǎn)，在定位的時(shí)候，存在有定位的盲點(diǎn)的缺陷，達(dá)不到實(shí)用的效果。
[0004]因此，特別需要一種體外沖擊波設(shè)備六自由度運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中體外沖擊波設(shè)備定位機(jī)構(gòu)操作繁瑣，無法達(dá)到無盲點(diǎn)定位的缺陷，提供一種體外沖擊波設(shè)備六自由度運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)來解決上述問題。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的`，本發(fā)明的技術(shù)方案如下:
[0007]一種體外沖擊波設(shè)備六自由度運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括手動(dòng)位移機(jī)構(gòu)、Y軸和Z軸主機(jī)移動(dòng)機(jī)構(gòu)、X軸治療床移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述主機(jī)移動(dòng)機(jī)構(gòu)上設(shè)置繞X軸、Y軸的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述Y軸主機(jī)移動(dòng)機(jī)構(gòu)還設(shè)置繞Z軸旋轉(zhuǎn)的Z軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。
[0008]在本發(fā)明中，所述Z軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)由B超探頭和波源組成，所述波源圍繞B超探頭旋轉(zhuǎn)。
[0009]在本發(fā)明中，所述Y軸主機(jī)移動(dòng)機(jī)構(gòu)和Z軸主機(jī)移動(dòng)機(jī)構(gòu)分別是采用直線軸和直線軸承的導(dǎo)向組件。
[0010]在本發(fā)明中，所述Y軸的移動(dòng)定位由粗調(diào)裝置和微調(diào)裝置組成，所述微調(diào)裝置上帶有數(shù)顯裝置。
[0011 ] 在本發(fā)明中，所述X軸的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、Y軸的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和Z軸的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)分別為軸套結(jié)構(gòu)。
[0012]在本發(fā)明中，所述手動(dòng)位移機(jī)構(gòu)采用電磁吸盤作為鎖緊裝置。
[0013]在本發(fā)明中，還包括設(shè)置在B超探頭上的手柄，所述手柄上設(shè)置控制按鈕。
[0014]有益效果
[0015]本發(fā)明的一種體外沖擊波設(shè)備六自由度運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，與現(xiàn)有技術(shù)相比，通過增加Z軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，波源可以圍繞B超探頭中心線旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)儀器的六自由度運(yùn)動(dòng)，達(dá)到無盲點(diǎn)定位的效果；在定位的時(shí)候先用手動(dòng)位移機(jī)構(gòu)將B超探頭移動(dòng)至大概位置，再用帶有數(shù)顯裝置的微調(diào)裝置進(jìn)行精準(zhǔn)定位，即節(jié)約時(shí)間，又能保證定位精度；手動(dòng)位移機(jī)構(gòu)采用電磁吸盤作為鎖緊裝置，用安裝在手柄上的按鈕進(jìn)行鎖緊和松開控制，操作靈活，方便可靠，實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2為本發(fā)明的主視圖。
[0018]圖中標(biāo)記:
[0019]1、手動(dòng)位移機(jī)構(gòu) 2、Y軸主機(jī)移動(dòng)機(jī)構(gòu) 21、X軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)
[0020]22、Y軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) 3、Z軸主機(jī)移動(dòng)機(jī)構(gòu) 4、X軸治療床移動(dòng)機(jī)構(gòu) 5、Z軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) 51、B超探頭 511、手柄 5111、控制按鈕 52、波源 6、治療床
【具體實(shí)施方式】
[0021]為了對(duì)本發(fā)明的結(jié)構(gòu)特征及所達(dá)成的功效有更進(jìn)一步的了解與認(rèn)識(shí)，用以下較佳的實(shí)施例及附圖配合詳細(xì)的說明，說明如下:
[0022]參見圖1和圖2，一種體外沖擊波設(shè)備六自由度運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括手動(dòng)位移機(jī)構(gòu)1、Y軸主機(jī)移動(dòng)機(jī)構(gòu)2和Z軸主機(jī)移動(dòng)機(jī)構(gòu)3、X軸治療床移動(dòng)機(jī)構(gòu)4，Y軸主機(jī)移動(dòng)機(jī)構(gòu)2上設(shè)置繞X軸旋轉(zhuǎn)的X軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)21和繞Y軸旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)的Y軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)22，Y軸主機(jī)移動(dòng)機(jī)構(gòu)2還設(shè)置繞Z軸旋轉(zhuǎn)的Z軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5，從而實(shí)現(xiàn)六自由度的定位。
[0023]Z軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5由B超探頭51和波源52組成，波源52圍繞B超探頭51的中心線旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)繞Z軸的旋轉(zhuǎn)定位。`
[0024]Y軸主機(jī)移動(dòng)機(jī)構(gòu)2和Z軸主機(jī)移動(dòng)機(jī)構(gòu)3分別是采用直線軸(圖中未顯示)和直線軸承(圖中未顯示)的導(dǎo)向組件，從而實(shí)現(xiàn)定位時(shí)候Y軸和Z軸的移動(dòng)。
[0025]Y軸的移動(dòng)定位由粗調(diào)裝置(圖中未顯示)和微調(diào)裝置(圖中未顯示)組成，微調(diào)裝置上帶有數(shù)顯裝置(圖中未顯示)。
[0026]X軸的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、Y軸的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和Z軸的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)分別為軸套結(jié)構(gòu)(圖中未顯示)，實(shí)現(xiàn)圍繞X軸、Y軸、Z軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
[0027]手動(dòng)位移機(jī)構(gòu)I采用電磁吸盤(圖中未顯示)作為鎖緊裝置，當(dāng)電磁吸盤松開，各個(gè)方向的定位機(jī)構(gòu)可以一起運(yùn)動(dòng)。
[0028]一種體外沖擊波設(shè)備六自由度運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，還包括設(shè)置在B超探頭51上的手柄511，手柄511上設(shè)置控制按鈕5111，控制按鈕5111控制電磁吸盤的卡緊、松動(dòng)，實(shí)現(xiàn)角度的調(diào)
難
iF.0
[0029]在使用的時(shí)候，本機(jī)構(gòu)具有三個(gè)分別沿X軸、Y軸、和Z軸方向的直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和三個(gè)分別繞X軸、Y軸和Z軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。直線運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)向采用高精度的直線軸和直線軸承的導(dǎo)向組件，Y軸和Z軸的位移由主機(jī)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)來完成，X軸的位移由治療床6的床面移動(dòng)來完成；其中Y軸分為粗調(diào)裝置(手動(dòng))和微調(diào)裝置，既先用手動(dòng)將B超探頭51移動(dòng)至大概位置，再用帶有數(shù)顯裝置的微調(diào)裝置進(jìn)行精確定位，這樣就既節(jié)省了定位時(shí)間，又能保證定位精度。旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)為軸、套結(jié)構(gòu)，繞X和Y的旋轉(zhuǎn)可實(shí)現(xiàn)B超探頭軸心線的前后左右傾斜，實(shí)現(xiàn)無盲點(diǎn)定位。繞Z軸的旋轉(zhuǎn)可實(shí)現(xiàn)波源52圍繞B超探頭(即B超探頭中心線)旋轉(zhuǎn)，從而選擇沖擊波進(jìn)入人體的位置角度。在本機(jī)構(gòu)中，所有手動(dòng)位移均采用電磁吸盤作為鎖緊裝置，用安裝在手柄511上的控制按鈕5111進(jìn)行鎖緊和松開控制，操作靈活，方便可靠。復(fù)位方便，在需要復(fù)位時(shí)，只要按一下復(fù)位按鈕，所有的直線運(yùn)動(dòng)部分(除手動(dòng)部分)同時(shí)自動(dòng)返回到原始位置，從而完成本發(fā)明的定位及復(fù)位工作。
[0030]本發(fā)明的一種體外沖擊波設(shè)備六自由度運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，與現(xiàn)有技術(shù)相比，通過增加Z軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5，波源52可以圍繞B超探頭51中心線旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)儀器的六自由度運(yùn)動(dòng)，達(dá)到無盲點(diǎn)定位的效果；在定位的時(shí)候先用手動(dòng)位移機(jī)構(gòu)I將B超探頭51移動(dòng)至大概位置，再用帶有數(shù)顯裝置的微調(diào)裝置進(jìn)行精準(zhǔn)定位，即節(jié)約時(shí)間，又能保證定位精度；手動(dòng)位移機(jī)構(gòu)采用電磁吸盤作為鎖緊裝置，用安裝在手柄511上的控制按鈕5111進(jìn)行鎖緊和松開控制，操作靈活，方便可靠，實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的。
[0031]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍內(nèi)。本發(fā)明要求的保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等同 物界定。
【權(quán)利要求】
1.一種體外沖擊波設(shè)備六自由度運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),包括手動(dòng)位移機(jī)構(gòu)、Y軸和Z軸主機(jī)移動(dòng)機(jī)構(gòu)、X軸治療床移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述主機(jī)移動(dòng)機(jī)構(gòu)上設(shè)置繞X軸、Y軸的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述Y軸主機(jī)移動(dòng)機(jī)構(gòu)還設(shè)置繞Z軸旋轉(zhuǎn)的Z軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種體外沖擊波設(shè)備六自由度運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述Z軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)由B超探頭和波源組成，所述波源圍繞B超探頭旋轉(zhuǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種體外沖擊波設(shè)備六自由度運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述Y軸主機(jī)移動(dòng)機(jī)構(gòu)和Z軸主機(jī)移動(dòng)機(jī)構(gòu)分別是采用直線軸和直線軸承的導(dǎo)向組件。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3之一所述的一種體外沖擊波設(shè)備六自由度運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述Y軸的移動(dòng)定位由粗調(diào)裝置和微調(diào)裝置組成，所述微調(diào)裝置上帶有數(shù)顯裝置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種體外沖擊波設(shè)備六自由度運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述X軸的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、Y軸的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和Z軸的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)分別為軸套結(jié)構(gòu)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種體外沖擊波設(shè)備六自由度運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述手動(dòng)位移機(jī)構(gòu)采用電磁吸盤作為鎖緊裝置。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種體外沖擊波設(shè)備六自由度運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括設(shè)置在B超探頭上的手`柄，所述手柄上設(shè)置控制按鈕。
【文檔編號(hào)】A61B17/225GK103860235SQ201210548561
【公開日】2014年6月18日 申請(qǐng)日期:2012年12月17日 優(yōu)先權(quán)日:2012年12月17日
【發(fā)明者】許善紅, 裴均杰, 徐青, 鄭福均, 趙研文, 陳同華, 張俊卿, 龔雋 申請(qǐng)人:上海精誠醫(yī)療器械有限公司