專利名稱：一種機械自助式上下樓梯輪椅的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種機械自助式上下樓梯輪椅，屬于輪椅技術領域。
背景技術：
目前市場上大部分無障礙輪椅都采用電機驅動，安裝有復雜的智能控制系統(tǒng)及執(zhí)行機構，輪椅自重大，維護困難，電池使用壽命有限，成本高，價格昂貴，普通殘障者無經濟能力使用。少數低成本機械式無障礙輪椅又存在功能単一，使用中仍需他人輔助，獨立性差、運動不連續(xù)、上下樓梯運動不平穩(wěn)、安全性差等問題。単一的履帶式輪椅可以實現上下樓梯的功能，但平地運動阻カ大，使用費カ；輪式輪椅上下樓梯則顛簸大，運動不平穩(wěn)。除上述問題外，還存在輪椅從平地運動到上下樓梯運動轉換時，輪椅運動方向發(fā)生突變，導致輪椅使用中存在較大安全隱患，給使用者造成心理恐懼
發(fā)明內容

本發(fā)明的目的在于針對現有爬樓梯輪椅存在的價格昂貴、獨立性差、運動不連續(xù)、上下樓梯運動不平穩(wěn)、安全性差等問題，提供ー種價格經濟合理、運動穩(wěn)定連續(xù)、性能安全可靠的機械自助式上下樓梯輪椅。該輪椅可由殘疾人在人力驅動下獨立完成平地行走與上下樓梯運動。本發(fā)明的技術方案是一種機械自助式上下樓梯輪椅，包括座椅I、輪椅機架2,座椅自平衡調節(jié)機構、多路徑動カ傳動系統(tǒng)、手輪升降機構、行走機構、引導輪機構、單向棘輪機構、剎車機構。座椅自平衡調節(jié)機構安裝在輪椅機架2上部，多路徑傳動系統(tǒng)安裝在座椅自平衡調節(jié)機構下部、輪椅機架2中部位置，手輪升降機構安裝在輪椅機架2兩側，行走機構安裝在輪椅機架2下部兩側，引導輪機構安裝在輪椅機架2前面兩側，剎車機構安裝在輪椅機架2兩側靠近座椅I扶手處，單向棘輪安裝在輪椅機架2前端。所述座椅自平衡調節(jié)機構由活動盤18與輪椅機架2連接并安裝在機架上部。多路徑動力傳動系統(tǒng)通過各傳動軸及軸承安裝在座椅自平衡調節(jié)機構下部、輪椅機架2中部位置，由中間傳動軸II 35通過軸承36安裝在輪椅機架2上的轉動副上。手輪升降機構安裝在輪椅機架兩側，其上部通過梨形固定元件43鉸接在輪椅機架2上，下部與擺桿47 —端鉸接，擺桿47的這一端同時安裝在手輪軸32上，另一端安裝在中間傳動軸I 33上。行走機構安裝在輪椅機架2下部兩側,通過履帶主動傳動軸40和履帶從動軸41安裝在輪椅機架2上。引導輪機構安裝在輪椅機架2前面兩側，通過活動鉸與輪椅機架2相連。剎車機構安裝在輪椅機架兩側靠近座椅I扶手處，剎車盤安裝在履帶主動傳動軸40上。單向棘輪安裝在輪椅機架2前端的棘輪軸38上。輪椅按平地及上下樓兩種運動方式工作。平地運動時，手輪升降機構將履帶升起，多路徑動力傳動系統(tǒng)將手輪旋轉運動與履帶運動分離，輪椅行走機構由手輪直接驅動。上下樓運動時，手輪升降機構將履帶放下，多路徑動力傳動系統(tǒng)將運動傳遞到履帶，手輪的旋轉運動轉換為履帶的爬行運動。上樓時單向棘輪工作，防止輪椅倒退。下樓初始由引導輪機構進行平地運動與上下樓運動的平穩(wěn)過渡，下樓中由剎車系統(tǒng)控制輪椅緩慢下行。輪椅上下樓或上下坡時，座椅自平衡調節(jié)機構在人體及輪椅重力作用下，自動調節(jié)座椅面水平，使人體坐姿保持平衡。所述座椅自平衡調節(jié)機構包括減振彈簧12、支撐板13、重擺14、滾輪15、限位銷16、弧形軌道17、活動盤18、心軸19、支撐桿20、撐桿銷21、導向銷22、定位盤23、鎖緊插銷24、回位彈簧25。座椅自平衡調節(jié)機構安裝在輪椅機架2上部中間位置。座椅I與支撐板13之間安裝有減振彈簧12，支撐板13上焊有平衡重，心軸19穿過平衡重，從而將轉矩傳給心軸19和心軸鎖緊機構。心軸鎖緊機構由與心軸19相連的定位盤23、固定在輪椅機架2上的活動盤18、減震彈簧12和鎖緊插銷24組成，可以將座椅I鎖緊在合適位置。心軸19下端連接扇形重擺14，重擺14安裝在同心弧形軌道17上，同心弧形軌道17支撐著重擺14，重擺14下端設有滾輪15，以便于在軌道上來回運動、重擺14側端設有限位銷16，防止重擺14與弧形軌道17脫離。座椅I椅背通過撐桿銷21與支撐桿20鉸接，支撐桿20的另一端安裝有導向銷22，導向銷22能卡入弧形軌道17的環(huán)形槽中，對椅背起支撐作用。
當輪椅上、下樓梯時或翻越障礙時打開鎖緊插銷24，座椅I前后端的カ矩發(fā)生改變，當后端的力矩大于前端時，使減震彈簧12產生彈性勢能和扭矩，座椅I前端向上仰起，帶動支撐板13上的心軸19，心軸19將扭矩傳給重擺14，重擺14受到扭矩的影響向前滑動，由于重擺14上裝有限位銷16與弧形軌道17相連，使座椅I按一定弧度擺動且讓重擺14不脫離弧形軌道17，擺動到合適角度吋，鎖緊插銷24依靠回位彈簧25彈カ插入相應角度的插孔中鎖緊座椅，讓座椅I保持穩(wěn)定。當輪椅回到水平位置時，打開鎖緊插銷24，座椅I依靠平衡力回到水平位置，鎖緊插銷24依靠回位彈簧25彈カ插入相應的水平位置插孔中，讓座椅I保持穩(wěn)定。達到調整座椅I重心的目的，讓座椅I重心始終保持平衡。所述多路徑動カ傳動系統(tǒng)包括一級傳動小鏈輪26、ー級傳動鏈27、ー級傳動大鏈輪28、ニ級傳動小鏈輪29、ニ級傳動大鏈輪30、ニ級傳動鏈31、手輪軸32、中間傳動軸
I33、離合器I 34、中間傳動軸II 35、軸承36、離合器II 37、棘輪軸38、離合器III 39、履帶主動傳動軸40和履帶從動軸41 ;各傳動軸通過軸承36安裝在輪椅機架2轉動副上，ー級傳動小鏈輪26和一級傳動大鏈輪28分別安裝在手輪軸32和中間傳動軸I 33上，ニ級傳動的小鏈輪29和ニ級傳動大鏈輪30分別安裝在中間傳動軸II 35和履帶輪主動傳動軸40上，離合器I 34和離合器II 37分別安裝在左右兩側的中間傳動軸I 33和中間傳動軸II 35之間，離合器III 39安裝在棘輪軸38與履帶主動傳動軸40之間。離合器控制桿11通過離合器控制線8與離合器相連。輪椅平地行走時，中間傳動軸I 33和中間傳動軸II 35之間的離合器I 34和離合器II 37斷開，此時輪椅與普通輪椅一祥僅通過手輪傳動即可實現輪椅快速的運動，進入上樓梯階段吋，將中間傳動軸I 33和中間傳動軸II 35之間的離合器I 34和離合器II 37，以及履帶主動傳動軸40處的離合器III39接通，使多路徑動力傳動系統(tǒng)進入工作狀態(tài)，此時動カ仍然從手輪3輸入通過多路徑動カ傳動系統(tǒng)的放大，兩履帯同步驅動輪椅爬樓梯。輪椅下樓梯時，輪椅兩側中間傳動軸I 33和中間傳動軸II 35之間的離合器I 34和離合器II 37接通，履帶主動傳動軸40處的離合器III 39斷開，使多路徑動力傳動系統(tǒng)處于工作狀態(tài)，單向棘輪脫開，通過控制手輪3和剎車機構使輪椅平穩(wěn)緩慢下樓。在履帶4平地行走過程中需要轉彎時，讓輪椅兩側手輪中間傳動軸I 33和中間傳動軸II 35之間的離合器I 34和離合器II 37 一個處于接通狀態(tài)，另ー個處于斷開狀態(tài)。所述手輪升降機構包括絲桿手柄42、梨形固定元件43、導套44、絲桿45、螺母46和擺桿47 ;絲桿手柄42與絲桿45鉸接，絲桿45 —端與導套44配合，導套44通過梨形固定元件43鉸接在輪椅機架2上，絲桿45另一端與螺母46配合，螺母46通過梨形固定元件43與擺桿47 —端鉸接，擺桿47這一端同時安裝在手輪軸32上，另一端安裝在中間傳動軸
I33 上。所述輪椅安裝有左右兩套升降機構，對稱安裝在輪椅機架2兩側，且左右絲桿的螺旋方向相反。升降機構的絲桿手柄42與絲桿45鉸接，需要沿軸向上下移動時將絲桿手柄撐開，通過絲桿手柄42旋轉絲桿45，實現絲桿45沿軸向的上下移動。完成運動方式的轉換后可將絲桿手柄42折起。簡化了輪椅結構，使操作更容易。 輪椅平地行走時通過手輪3上的行走輪與地面接觸，可保證輪椅運動的方便與快捷。輪椅上下樓梯時，通過絲桿手柄42轉動絲桿45，通過絲桿45與螺母46的螺旋傳動，使絲桿45沿軸向上下移動，從而帶動擺桿47繞著中間傳動軸I 33擺動，實現手輪3的升降。完成手輪3行走方式與履帶4行走方式的切換。所述行走機構包括手輪3、履帶4、履帶輪5 ;手輪3安裝在輪椅機架2兩外側的手輪軸32上,履帶4和履帶輪5兩者相互配合,通過履帶主動傳動軸40和履帶從動軸41安裝在輪椅機架2兩內側。輪椅平地行走時，通過兩手輪行走。上下樓梯時，通過手輪升降機構將手輪行走方式切換為履帶行走方式。所述引導輪機構包括下樓梯引導輪48、平地行走引導輪49、活動架50、引導機構機架51、推桿52、推桿套53和彈簧II 54 ;整個引導機構安裝在輪椅機架2前端，下樓梯引導輪48和平地行走引導輪49安裝在引導輪機架51上，控制桿包括推桿52、推桿套53和彈簧I 54，推桿套53內裝有彈簧I 54并與推桿52配合，推桿套53 —端與輪椅機架2鉸接、另一端與引導輪機架51鉸接。所述下樓梯引導輪48和平地行走引導輪49成70°角安裝在引導輪機架51上。輪椅平地行走時通過推桿52將引導輪機架51撐開5°角，讓平地行走引導輪49著地，下樓梯引導輪48懸空，實現輪椅在平地時快速行走；輪椅下樓梯時，利用推桿52將安裝在輪椅機架前端的引導輪機架51撐開100°角，使下樓梯引導輪48支撐在下樓時的第一階臺階上，平地行走引導輪49懸空。待履帶4與樓梯斜面接觸，完成過渡后收起。這樣引導機構就完成了輪椅在平地和下樓梯兩種運動狀態(tài)下的引導功能。所述單向棘輪機構包括彈簧帽55、彈簧II 56、擋銷57、棘輪外圈58、花鍵盤59和棘輪軸38 ;棘輪機構安裝在輪椅機架2前端，彈簧帽55與擋銷57配合、兩者之間通過彈簧
II56連接，棘輪軸38與花鍵盤59配合后安裝在與輪椅機架2固連的棘輪外圈58中，彈簧帽55通過與輪椅機架固連的棘輪外圈58上的螺紋孔配合將擋銷57安裝在花鍵盤59的鍵槽中。在輪椅上樓時其棘輪軸38上的離合器III 39接通，允許輪椅上樓時的正轉，阻止輪椅向下倒退的反轉，防止輪椅在上樓過程中倒退。下樓時安裝在履帶主動傳動軸40與棘輪軸38之間的離合器III 39斷開，棘輪不會阻止傳動軸的轉動。所述剎車機構包括剎車線6、剎車片7、剎車控制桿10 ;剎車片7通過花鍵安裝在履帶主動傳動軸40上，剎車控制桿10安裝在輪椅機架2兩側扶手處并通過剎車線6與剎車片7相連。剎車機構在下樓時通過剎車控制桿10控制剎車片7，保證輪椅下樓梯時的平穩(wěn)性。本發(fā)明的工作原理是輪椅平地行走時，座椅自平衡調節(jié)機構鎖緊插銷24在活動盤18的中間插孔中鎖緊座椅，座椅處于水平狀態(tài)。此時輪椅與普通輪椅一祥通過手輪在平地上快速行走。
輪椅平地行走吋，多路徑動カ傳動系統(tǒng)的中間傳動軸I 33和中間傳動軸II 35之間的離合器I 34和離合器II 37斷開，此時輪椅與普通輪椅ー樣僅通過手輪傳動即可實現輪椅的快速運動。輪椅平地行走時，手輪升降機構的絲桿手柄42分別左旋和右旋左右絲桿45，通過絲桿45與螺母46的螺旋傳動，使絲桿45沿軸向向下移動，從而帶動擺桿47繞著中間傳動軸I 33向下擺動，讓手輪3上的行走輪著地行走。輪椅平地行走時引導輪機構的推桿52被推向控制桿套的第一個卡槽，將引導機架51撐起5°角，使平地行走引導輪49與地面接觸，下樓梯引導輪48懸空，輪椅可在平地上快速行走。在履帶4平地行走過程中需要轉彎時，讓輪椅兩側，手輪中間傳動軸I 33和中間傳動軸II 35之間的離合器I 34和離合器II 37 —個處于接通狀態(tài)，另ー個處于斷開狀態(tài)。安裝在履帶主動傳動軸40與棘輪軸38之間的離合器III 39斷開，單向棘輪脫開，輪椅可自由前后運動。輪椅上樓梯時，打開鎖緊插銷24，座椅I前后端的力矩發(fā)生改變，當后端的カ矩大于前端時，使減震彈簧12產生彈性勢能和扭矩，座椅I向上仰起，帶動支撐板13上的心軸19，心軸19將扭矩傳給重擺14，重擺14受到扭矩的影響向前滑動，由于重擺14上裝有限位銷16與弧形軌道17相連，使座椅I按一定弧度擺動且讓重擺14不脫離弧形軌道17，擺動到合適角度吋，鎖緊插銷24依靠回位彈簧25彈カ插入相應角度的插孔中鎖緊座椅，讓座椅I保持穩(wěn)定。多路徑動力傳動系統(tǒng)在進入上樓梯狀態(tài)時，將中間傳動軸I 33和中間傳動軸
II35之間的離合器I 34和離合器II 37，以及履帶輪傳動軸處的離合器III 39接通，使多路徑動カ傳動系統(tǒng)進入工作狀態(tài)，此時動カ仍然從手輪3輸入通過多路徑動カ傳動系統(tǒng)的放大，兩履帶4同步驅動輪椅爬樓梯。手輪升降機構在輪椅上樓梯時，通過絲桿手柄42分別右旋和左旋左右絲桿45，通過絲桿45與螺母46的螺旋傳動，使絲桿45沿軸向向上移動，從而帶動擺桿47繞著中間傳動軸I 33向上擺動，讓履帶著地行走。輪椅上樓梯時，輪椅背向樓梯，通過傾斜履帶完成輪椅爬上樓梯第一階臺階的過渡過程。單向棘輪在輪椅上樓時其棘輪軸38上的離合器III 39接通，允許輪椅上樓時的正轉，阻止輪椅向下倒退的反轉，防止輪椅在上樓過程中向下倒退。輪椅下樓梯運動時，打開鎖緊插銷24，座椅I前后端的力矩發(fā)生改變，當后端的力矩大于前端時，使減震彈簧12產生彈性勢能和扭矩，座椅I向上仰起，帶動支撐板13上的心軸19，心軸19將扭矩傳給重擺14，重擺14受到扭矩的影響向后滑動，由于重擺14上裝有限位銷16與弧形軌道17相連，使座椅I按一定弧度擺動且讓重擺14不脫離弧形軌道17，擺動到合適角度吋，鎖緊插銷24依靠回位彈簧25彈カ插入相應角度的插孔中鎖緊座椅，讓座椅I保持穩(wěn)定。多路徑動カ傳動系統(tǒng)的中間傳動軸I 33和中間傳動軸II 35之間的離合器I 34和離合器II 37接通，履帶輪傳動軸處的離合器III39斷開，多路徑動力傳動系統(tǒng)處于工作狀態(tài)，單向棘輪脫開，通過控制手輪3及剎車機構使輪椅平穩(wěn)緩慢下樓。升降機構的絲桿手柄42分別右旋和左旋左右絲桿45，通過絲桿45與螺母46的螺旋傳動，使絲桿45沿軸向向上移動，從而帶動擺桿47繞著中間傳動軸I 33向上擺動，讓履帶著地行走。引導輪機構的推桿52被推向推桿套的第二個卡槽，推桿52將引導機架51撐起70°角度，使下樓梯引導輪48與下樓梯時第一階臺階面接觸，平地行走引導輪49懸空，待履帶4與樓梯斜面貼合完成過渡后通過彈簧54將引導機構收起。 安裝在履帶主動傳動軸40與棘輪軸38之間的離合器III 39斷開，單向棘輪脫開，同時通過剎車控制桿10控制剎車片7，保證輪椅下樓梯時的平穩(wěn)性。本發(fā)明的有益效果是通過集成履帶式輪椅和輪式輪椅各自的優(yōu)點，采用平地運動與上下樓運動切換機構實現平地手輪驅動及上下樓履帶驅動；采用單向棘輪防止輪椅上樓時的倒退；采用差動離合器實現輪椅的平穩(wěn)轉向；采用下樓安全引導機構實現輪椅下樓時從平地運動向下樓運動的平穩(wěn)轉換，從而提供了ー種價格經濟合理、運動穩(wěn)定連續(xù)、性能安全可靠的機械自助式上下樓梯輪椅，可讓使用者在無需他人幫助的情況下自行上下樓梯且操作方便。采用純機械機構的設計大大降低了輪椅的造價，解決了廣大中低端收入腿部殘疾人群遇到的上下樓梯障礙問題。


圖I是本發(fā)明主視示意 圖2是本發(fā)明主視示意圖中A-A剖視 圖3是本發(fā)明側視示意圖(去掉ー輪)；
圖4是本發(fā)明俯視 圖5是本發(fā)明座椅自平衡調節(jié)機構主視示意 圖6是本發(fā)明座椅自平衡調節(jié)機構側視示意 圖7是本發(fā)明座椅自平衡調節(jié)機構側視不意圖中B-B首I]視 圖8是本發(fā)明座椅自平衡調節(jié)機構定位機構主視 圖9是本發(fā)明座椅自平衡調節(jié)機構定位機構側視 圖10是本發(fā)明多路徑動カ傳動系統(tǒng)示意 圖11是本發(fā)明輪椅處于平地行走狀態(tài)時手輪升降機構主視 圖12是本發(fā)明手輪升降機構處于履帶行走狀態(tài)時示意 圖13是本發(fā)明手輪升降機構手柄工作狀態(tài)主視 圖14是本發(fā)明手輪升降機構手柄工作狀態(tài)左視 圖15是本發(fā)明輪椅升降機構手柄收起狀態(tài)主視 圖16是本發(fā)明輪椅升降機構手柄收起狀態(tài)左視圖；圖17是本發(fā)明輪椅平地行走時引導輪機構主視示意 圖18是本發(fā)明輪椅下樓梯時引導輪機構主視示意 圖19是本發(fā)明引導輪控制桿主視 圖20是本發(fā)明引導輪控制桿剖視 圖21是本發(fā)明引導輪控制桿剖視圖中C-C剖視 圖22是本發(fā)明單向棘輪機構示意 圖23是本發(fā)明單向棘輪機構示意圖中D-D剖視圖；
圖中各標號為1 :座椅，2 :輪椅機架，3 :手輪，4 :履帶，5 :履帶輪，6 :剎車線，7 :剎車片，8 :離合器控制線，9 :控制盒，10 :剎車控制桿，11 :離合器控制桿，12 :減振彈簧，13 :支撐板，14 :重擺，15 :滾輪，16 限位銷，17 :弧形軌道，18 :活動盤，19 :心軸，20 :支撐桿，21 撐桿銷，22 :導向銷，23 :定位盤，24 :鎖緊插銷，25 :回位彈簧，26 : —級傳動小鏈輪，27 : —級傳動鏈，28 :—級傳動大鏈輪，29 :ニ級傳動小鏈輪，30 :ニ級傳動鏈，31 :ニ級傳動大鏈輪,32 :手輪軸,33 中間傳動軸I , 34 :離合器I , 35 :中間傳動軸II，36 :軸承,37 :離合器
11,38 :棘輪軸，39 :離合器III，40 :履帶主動傳動軸，41 :履帶從動軸，42 :絲桿手柄，43 :梨形固定元件，44 :導套，45 :絲桿，46 :螺母，47 :擺桿，48 :下樓梯引導輪，49 :平地行走引導輪，50 :活動架，51 :引導輪機架，52 :推桿，53 :推桿套，54 :彈簧I，55 :彈簧帽，56 :彈簧II，57 :擋銷，58 :棘輪外圏，59 :花鍵盤。
具體實施例方式下面結合附圖和實施例對本發(fā)明作進ー步說明，但本發(fā)明的保護范圍并不限于所述內容。實施例I :如圖1-23所示，一種機械自助式上下樓梯輪椅，包括座椅I、輪椅機架2，座椅自平衡調節(jié)機構、多路徑動カ傳動系統(tǒng)、手輪升降機構、行走機構、引導輪機構、單向棘輪機構、剎車機構；座椅自平衡調節(jié)機構安裝在輪椅機架2上部，多路徑傳動系統(tǒng)安裝在座椅自平衡調節(jié)機構下部、輪椅機架2中部位置，手輪升降機構安裝在輪椅機架2兩側，行走機構安裝在輪椅機架2下部兩側，引導輪機構安裝在輪椅機架2前面兩側，剎車機構安裝在輪椅機架2兩側靠近座椅I扶手處，單向棘輪安裝在輪椅機架2前端。所述座椅自平衡調節(jié)機構由活動盤18與輪椅機架2連接并安裝在機架上部；多路徑動カ傳動系統(tǒng)通過各傳動軸及軸承安裝在座椅自平衡調節(jié)機構下部、輪椅機架2中部位置，由中間傳動軸II 35通過軸承36安裝在輪椅機架2上的轉動副上；手輪升降機構安裝在輪椅機架兩側，其上部通過梨形固定元件43鉸接在輪椅機架2上，下部與擺桿47 —端鉸接，擺桿47的這一端同時安裝在手輪軸32上，另一端安裝在中間傳動軸I 33上；行走機構安裝在輪椅機架2下部兩側，通過履帶主動傳動軸40和履帶從動軸41安裝在輪椅機架2上；引導輪機構安裝在輪椅機架2前面兩側，通過活動鉸與輪椅機架2相連；剎車機構安裝在輪椅機架兩側靠近座椅I扶手處，剎車盤安裝在履帶主動傳動軸40上；單向棘輪安裝在輪椅機架2前端的棘輪軸38上。所述座椅自平衡調節(jié)機構包括減振彈簧12、支撐板13、重擺14、滾輪15、限位銷16、弧形軌道17、活動盤18、心軸19、支撐桿20、撐桿銷21、導向銷22、定位盤23、鎖緊插銷24、回位彈簧25 ;座椅自平衡調節(jié)機構安裝在輪椅機架2上部中間位置，座椅I與支撐板13之間安裝有減振彈簧12，支撐板13上焊有平衡重，心軸19穿過平衡重，心軸19下端連接扇形重擺14，重擺14安裝在同心弧形軌道17上，重擺14下端設有滾輪15、其側端設有限位銷16，座椅I椅背通過撐桿銷21與支撐桿20鉸接，支撐桿20的另一端安裝有導向銷22，導向銷22能卡入弧形軌道17的環(huán)形槽中。所述與心軸19相連的定位盤23、固定在輪椅機架2上的活動盤18、減震彈簧12和鎖緊插銷24組成心軸鎖緊機構。所述多路徑動カ傳動系統(tǒng)包括一級傳動小鏈輪26、ー級傳動鏈27、ー級傳動大鏈輪28、ニ級傳動小鏈輪29、ニ級傳動大鏈輪30、ニ級傳動鏈31、手輪軸32、中間傳動軸I 33、離合器I 34、中間傳動軸II 35、軸承36、離合器II 37、棘輪軸38、離合器III 39、履帶主動傳動軸40和履帶從動軸41 ;各傳動軸通過軸承36安裝在輪椅機架2轉動副上，ー級傳動小鏈輪26和一級傳動大鏈輪28分別安裝在手輪軸32和中間傳動軸I 33上，ニ級傳動的小鏈輪29和ニ級傳動大鏈輪30分別安裝在中間傳動軸II 35和履帶輪主動傳動軸40上，離合器I 34和離合器II 37分別安裝在左右兩側的中間傳動軸I 33和中間傳動軸II 35 之間，離合器III 39安裝在棘輪軸38與履帶主動傳動軸40之間。離合器控制桿11通過離合器控制線8與離合器相連。所述手輪升降機構包括絲桿手柄42、梨形固定元件43、導套44、絲桿45、螺母46和擺桿47 ;絲桿手柄42與絲桿45鉸接，絲桿45 —端與導套44配合，導套44通過梨形固定元件43鉸接在輪椅機架2上，絲桿45另一端與螺母46配合，螺母46通過梨形固定元件43與擺桿47 —端鉸接，擺桿47這一端同時安裝在手輪軸32上，另一端安裝在中間傳動軸
I33 上。所述輪椅安裝有左右兩套升降機構，對稱安裝在輪椅機架2兩側，且左右絲桿的螺旋方向相反。所述行走機構包括手輪3、履帶4、履帶輪5 ;手輪3安裝在輪椅機架2兩外側的手輪軸32上,履帶4和履帶輪5兩者相互配合,通過履帶主動傳動軸40和履帶從動軸41安裝在輪椅機架2兩內側。所述引導輪機構包括下樓梯引導輪48、平地行走引導輪49、活動架50、引導機構機架51、推桿52、推桿套53和彈簧II 54 ;整個引導機構安裝在輪椅機架2前端，下樓梯引導輪48和平地行走引導輪49安裝在引導輪機架51上，控制桿包括推桿52、推桿套53和彈簧I 54，推桿套53內裝有彈簧I 48并與推桿52配合，推桿套53 —端與輪椅機架2鉸接、另一端與引導輪機架51鉸接。所述下樓梯引導輪48和平地行走引導輪49成70°角安裝在引導輪機架51上。所述單向棘輪機構包括彈簧帽55、彈簧II 56、擋銷57、棘輪外圈58、花鍵盤59和棘輪軸38 ;棘輪機構安裝在輪椅機架2前端，彈簧帽55與擋銷57配合、兩者之間通過彈簧
II56連接，棘輪軸38與花鍵盤59配合后安裝在與輪椅機架2固連的棘輪外圈58中，彈簧帽55通過與輪椅機架固連的棘輪外圈58上的螺紋孔配合將擋銷57安裝在花鍵盤59的鍵槽中。所述剎車機構包括剎車線6、剎車片7、剎車控制桿10 ;剎車片7通過花鍵安裝在履帶主動傳動軸40上，剎車控制桿10安裝在輪椅機架2兩側扶手處并通過剎車線6與剎車片7相連。
實施例2 :如圖1-23所示，一種機械自助式上下樓梯輪椅，包括座椅I、輪椅機架2，座椅自平衡調節(jié)機構、多路徑動カ傳動系統(tǒng)、手輪升降機構、行走機構、引導輪機構、單向棘輪機構、剎車機構；座椅自平衡調節(jié)機構安裝在輪椅機架2上部，多路徑傳動系統(tǒng)安裝在座椅自平衡調節(jié)機構下部、輪椅機架2中部位置，手輪升降機構安裝在輪椅機架2兩側，行走機構安裝在輪椅機架2下部兩側，引導輪機構安裝在輪椅機架2前面兩側，剎車機構安裝在輪椅機架2兩側靠近座椅I扶手處，單向棘輪安裝在輪椅機架2前端。所述座椅自平衡調節(jié)機構包括減振彈簧12、支撐板13、重擺14、滾輪15、限位銷16、弧形軌道17、活動盤18、心軸19、支撐桿20、撐桿銷21、導向銷22、定位盤23、鎖緊插銷24、回位彈簧25 ;座椅自平衡調節(jié)機構安裝在輪椅機架2上部中間位置，座椅I與支撐板13之間安裝有減振彈簧12，支撐板13上焊有平衡重，心軸19穿過平衡重，心軸19下端連接扇形重擺14，重擺14安裝在同心弧形軌道17上，重擺14下端設有滾輪15、其側端設有限位銷16，座椅I椅背通過撐桿銷21與支撐桿20鉸接，支撐桿20的另一端安裝有導向銷22，導向銷22能卡入弧形軌道17的環(huán)形槽中。所述多路徑動カ傳動系統(tǒng)包括一級傳動小鏈輪26、ー級傳動鏈27、ー級傳動大·鏈輪28、ニ級傳動小鏈輪29、ニ級傳動大鏈輪30、ニ級傳動鏈31、手輪軸32、中間傳動軸I 33、離合器I 34、中間傳動軸II 35、軸承36、離合器II 37、棘輪軸38、離合器III 39、履帶主動傳動軸40和履帶從動軸41 ;各傳動軸通過軸承36安裝在輪椅機架2轉動副上，ー級傳動小鏈輪26和一級傳動大鏈輪28分別安裝在手輪軸32和中間傳動軸I 33上，ニ級傳動的小鏈輪29和ニ級傳動大鏈輪30分別安裝在中間傳動軸II 35和履帶輪主動傳動軸40上，離合器I 34和離合器II 37分別安裝在左右兩側的中間傳動軸I 33和中間傳動軸II 35之間，離合器III 39安裝在棘輪軸38與履帶主動傳動軸40之間。離合器控制桿11通過離合器控制線8與離合器相連。所述手輪升降機構包括絲桿手柄42、梨形固定元件43、導套44、絲桿45、螺母46和擺桿47 ;絲桿手柄42與絲桿45鉸接，絲桿45 —端與導套44配合，導套44通過梨形固定元件43鉸接在輪椅機架2上，絲桿45另一端與螺母46配合，螺母46通過梨形固定元件43與擺桿47 —端鉸接，擺桿47這一端同時安裝在手輪軸32上，另一端安裝在中間傳動軸
I33 上。所述行走機構包括手輪3、履帶4、履帶輪5 ;手輪3安裝在輪椅機架2兩外側的手輪軸32上,履帶4和履帶輪5兩者相互配合,通過履帶主動傳動軸40和履帶從動軸41安裝在輪椅機架2兩內側。所述引導輪機構包括下樓梯引導輪48、平地行走引導輪49、活動架50、引導機構機架51、推桿52、推桿套53和彈簧II 54 ;整個引導機構安裝在輪椅機架2前端，下樓梯引導輪48和平地行走引導輪49安裝在引導輪機架51上，控制桿包括推桿52、推桿套53和彈簧I 54，推桿套53內裝有彈簧I 48并與推桿52配合，推桿套53 —端與輪椅機架2鉸接、另一端與引導輪機架51鉸接。所述單向棘輪機構包括彈簧帽55、彈簧II 56、擋銷57、棘輪外圈58、花鍵盤59和棘輪軸38 ;棘輪機構安裝在輪椅機架2前端，彈簧帽55與擋銷57配合、兩者之間通過彈簧
II56連接，棘輪軸38與花鍵盤59配合后安裝在與輪椅機架2固連的棘輪外圈58中，彈簧帽55通過與輪椅機架固連的棘輪外圈58上的螺紋孔配合將擋銷57安裝在花鍵盤59的鍵槽中。所述剎車機構包括剎車線6、剎車片7、剎車控制桿10 ;剎車片7通過花鍵安裝在履帶主動傳動軸40上，剎車控制桿10安裝在輪椅機架2兩側扶手處并通過剎車線6與剎車片7相連。實施例3 :如圖1-23所示，一種機械自助式上下樓梯輪椅，包括座椅I、輪椅機架2，座椅自平衡調節(jié)機構、多路徑動カ傳動系統(tǒng)、手輪升降機構、行走機構、引導輪機構、單向棘輪機構、剎車機構；座椅自平衡調節(jié)機構由活動盤18與輪椅機架2連接并安裝在機架上部；多路徑動力傳動系統(tǒng)通過各傳動軸及軸承安裝在座椅自平衡調節(jié)機構下部、輪椅機架
2中部位置，由中間傳動軸II 35通過軸承36安裝在輪椅機架2上的轉動副上；手輪升降機構安裝在輪椅機架兩側，其上部通過梨形固定元件43鉸接在輪椅機架2上，下部與擺桿47一端鉸接，擺桿47的這一端同時安裝在手輪軸32上，另一端安裝在中間傳動軸I 33上；行走機構安裝在輪椅機架2下部兩側,通過履帶主動傳動軸40和履帶從動軸41安裝在輪椅機架2上；引導輪機構安裝在輪椅機架2前面兩側，通過活動鉸與輪椅機架2相連；剎車機 構安裝在輪椅機架兩側靠近座椅I扶手處，剎車盤安裝在履帶主動傳動軸40上；單向棘輪安裝在輪椅機架2前端的棘輪軸38上。所述座椅自平衡調節(jié)機構包括減振彈簧12、支撐板13、重擺14、滾輪15、限位銷16、弧形軌道17、活動盤18、心軸19、支撐桿20、撐桿銷21、導向銷22、定位盤23、鎖緊插銷24、回位彈簧25 ;座椅自平衡調節(jié)機構安裝在輪椅機架2上部中間位置，座椅I與支撐板13之間安裝有減振彈簧12，支撐板13上焊有平衡重，心軸19穿過平衡重，心軸19下端連接扇形重擺14，從而將轉矩傳給心軸19和心軸鎖緊機構。心軸鎖緊機構由與心軸19相連的定位盤23、固定在支架上的活動盤18、減震彈簧12和鎖緊插銷24等組成，它們可以將座椅I鎖緊在合適位置。重擺14安裝在同心弧形軌道17上，重擺14下端設有滾輪15、其側端設有限位銷16，座椅I椅背通過撐桿銷21與支撐桿20鉸接，支撐桿20的另一端安裝有導向銷22，導向銷22能卡入弧形軌道17的環(huán)形槽中。所述多路徑動カ傳動系統(tǒng)包括一級傳動小鏈輪26、ー級傳動鏈27、ー級傳動大鏈輪28、ニ級傳動小鏈輪29、ニ級傳動大鏈輪30、ニ級傳動鏈31、手輪軸32、中間傳動軸
I33、離合器I 34、中間傳動軸II 35、軸承36、離合器II 37、棘輪軸38、離合器III 39、履帶主動傳動軸40和履帶從動軸41 ;各傳動軸通過軸承36安裝在輪椅機架2轉動副上，ー級傳動小鏈輪26和一級傳動大鏈輪28分別安裝在手輪軸32和中間傳動軸I 33上，ニ級傳動的小鏈輪29和ニ級傳動大鏈輪30分別安裝在中間傳動軸II 35和履帶輪主動傳動軸40上，離合器I 34和離合器II 37分別安裝在左右兩側的中間傳動軸I 33和中間傳動軸II 35之間，離合器III 39安裝在棘輪軸38與履帶主動傳動軸40之間。離合器控制桿11通過離合器控制線8與離合器相連。所述手輪升降機構包括絲桿手柄42、梨形固定元件43、導套44、絲桿45、螺母46和擺桿47 ;絲桿手柄42與絲桿45鉸接，絲桿45 —端與導套44配合，導套44通過梨形固定元件43鉸接在輪椅機架2上，絲桿45另一端與螺母46配合，螺母46通過梨形固定元件43與擺桿47 —端鉸接，擺桿47這一端同時安裝在手輪軸32上，另一端安裝在中間傳動軸
I33 上。所述輪椅安裝有左右兩套升降機構，對稱安裝在輪椅機架2兩側，且左右絲桿的螺旋方向相反。所述行走機構包括手輪3、履帶4、履帶輪5 ;手輪3安裝在輪椅機架2兩外側的手輪軸32上,履帶4和履帶輪5兩者相互配合,通過履帶主動傳動軸40和履帶從動軸41安裝在輪椅機架2兩內側。所述引導輪機構包括下樓梯引導輪48、平地行走引導輪49、活動架50、引導機構機架51、推桿52、推桿套53和彈簧II 54 ;整個引導機構安裝在輪椅機架2前端，下樓梯引導輪48和平地行走引導輪49安裝在引導輪機架51上，控制桿包括推桿52、推桿套53和彈簧I 54，推桿套53內裝有彈簧I 48并與推桿52配合，推桿套53 —端與輪椅機架2鉸接、另一端與引導輪機架51鉸接。所述單向棘輪機構包括彈簧帽55、彈簧II 56、擋銷57、棘輪外圈58、花鍵盤59和
棘輪軸38 ;棘輪機構安裝在輪椅機架2前端，彈簧帽55與擋銷57配合、兩者之間通過彈簧
II56連接，棘輪軸38與花鍵盤59配合后安裝在與輪椅機架2固連的棘輪外圈58中，彈簧帽55通過與輪椅機架固連的棘輪外圈58上的螺紋孔配合將擋銷57安裝在花鍵盤59的鍵槽中。所述剎車機構包括剎車線6、剎車片7、剎車控制桿10 ;剎車片7通過花鍵安裝在履帶主動傳動軸40上，剎車控制桿10安裝在輪椅機架2兩側扶手處并通過剎車線6與剎車片7相連。實施例4 :如圖1-23所示，一種機械自助式上下樓梯輪椅，包括座椅I、輪椅機架2，座椅自平衡調節(jié)機構、多路徑動カ傳動系統(tǒng)、手輪升降機構、行走機構、引導輪機構、單向棘輪機構；座椅自平衡調節(jié)機構由活動盤18與輪椅機架2連接并安裝在機架上部；多路徑動カ傳動系統(tǒng)通過各傳動軸及軸承安裝在座椅自平衡調節(jié)機構下部、輪椅機架2中部位置，由中間傳動軸II 35通過軸承36安裝在輪椅機架2上的轉動副上；手輪升降機構安裝在輪椅機架兩側，其上部通過梨形固定元件43鉸接在輪椅機架2上，下部與擺桿47 —端鉸接，擺桿47的這一端同時安裝在手輪軸32上，另一端安裝在中間傳動軸I 33上；行走機構安裝在輪椅機架2下部兩側，通過履帶主動傳動軸40和履帶從動軸41安裝在輪椅機架2上；引導輪機構安裝在輪椅機架2前面兩側，通過活動鉸與輪椅機架2相連；單向棘輪安裝在輪椅機架2前端的棘輪軸38上。所述座椅自平衡調節(jié)機構包括減振彈簧12、支撐板13、重擺14、滾輪15、限位銷16、弧形軌道17、活動盤18、心軸19、支撐桿20、撐桿銷21、導向銷22、定位盤23、鎖緊插銷24、回位彈簧25 ;座椅自平衡調節(jié)機構安裝在輪椅機架2上部中間位置，座椅I與支撐板13之間安裝有減振彈簧12，支撐板13上焊有平衡重，心軸19穿過平衡重，心軸19下端連接扇形重擺14，重擺14安裝在同心弧形軌道17上，重擺14下端設有滾輪15、其側端設有限位銷16，座椅I椅背通過撐桿銷21與支撐桿20鉸接，支撐桿20的另一端安裝有導向銷22，導向銷22能卡入弧形軌道17的環(huán)形槽中。所述與心軸19相連的定位盤23、固定在輪椅機架2上的活動盤18、減震彈簧12和鎖緊插銷24組成心軸鎖緊機構。所述多路徑動カ傳動系統(tǒng)包括一級傳動小鏈輪26、ー級傳動鏈27、ー級傳動大鏈輪28、ニ級傳動小鏈輪29、ニ級傳動大鏈輪30、ニ級傳動鏈31、手輪軸32、中間傳動軸I 33、離合器I 34、中間傳動軸II 35、軸承36、離合器II 37、棘輪軸38、離合器III 39、履帶主動傳動軸40和履帶從動軸41 ;各傳動軸通過軸承36安裝在輪椅機架2轉動副上，ー級傳動小鏈輪26和一級傳動大鏈輪28分別安裝在手輪軸32和中間傳動軸I 33上，ニ級傳動的小鏈輪29和ニ級傳動大鏈輪30分別安裝在中間傳動軸II 35和履帶輪主動傳動軸40上，離合器I 34和離合器II 37分別安裝在左右兩側的中間傳動軸I 33和中間傳動軸II 35之間，離合器III 39安裝在棘輪軸38與履帶主動傳動軸40之間。離合器控制桿11通過離合器控制線8與離合器相連。所述手輪升降機構包括絲桿手柄42、梨形固定元件43、導套44、絲桿45、螺母46和擺桿47 ;絲桿手柄42與絲桿45鉸接，絲桿45 —端與導套44配合，導套44通過梨形固定元件43鉸接在輪椅機架2上，絲桿45另一端與螺母46配合，螺母46通過梨形固定元件43與擺桿47 —端鉸接，擺桿47這一端同時安裝在手輪軸32上，另一端安裝在中間傳動軸
I33 上。所述輪椅安裝有左右兩套升降機構，對稱安裝在輪椅機架2兩側，且左右絲桿的 螺旋方向相反。所述行走機構包括手輪3、履帶4、履帶輪5 ;手輪3安裝在輪椅機架2兩外側的手輪軸32上,履帶4和履帶輪5兩者相互配合,通過履帶主動傳動軸40和履帶從動軸41安裝在輪椅機架2兩內側。所述引導輪機構包括下樓梯引導輪48、平地行走引導輪49、活動架50、引導機構機架51、推桿52、推桿套53和彈簧II 54 ;整個引導機構安裝在輪椅機架2前端，下樓梯引導輪48和平地行走引導輪49安裝在引導輪機架51上，控制桿包括推桿52、推桿套53和彈簧I 54，推桿套53內裝有彈簧I 48并與推桿52配合，推桿套53 —端與輪椅機架2鉸接、另一端與引導輪機架51鉸接。所述下樓梯引導輪48和平地行走引導輪49成70°角安裝在引導輪機架51上。所述單向棘輪機構包括彈簧帽55、彈簧II 56、擋銷57、棘輪外圈58、花鍵盤59和棘輪軸38 ;棘輪機構安裝在輪椅機架2前端，彈簧帽55與擋銷57配合、兩者之間通過彈簧
II56連接，棘輪軸38與花鍵盤59配合后安裝在與輪椅機架2固連的棘輪外圈58中，彈簧帽55通過與輪椅機架固連的棘輪外圈58上的螺紋孔配合將擋銷57安裝在花鍵盤59的鍵槽中。實施例5 :如圖1-23所示，一種機械自助式上下樓梯輪椅，包括座椅I、輪椅機架2，座椅自平衡調節(jié)機構、多路徑動カ傳動系統(tǒng)、手輪升降機構、行走機構、引導輪機構、剎車機構；座椅自平衡調節(jié)機構安裝在輪椅機架2上部，多路徑傳動系統(tǒng)安裝在座椅自平衡調節(jié)機構下部、輪椅機架2中部位置，手輪升降機構安裝在輪椅機架2兩側，行走機構安裝在輪椅機架2下部兩側，引導輪機構安裝在輪椅機架2前面兩側，剎車機構安裝在輪椅機架2兩側靠近座椅I扶手處。所述座椅自平衡調節(jié)機構由活動盤18與輪椅機架2連接并安裝在機架上部；多路徑動カ傳動系統(tǒng)通過各傳動軸及軸承安裝在座椅自平衡調節(jié)機構下部、輪椅機架2中部位置，由中間傳動軸II 35通過軸承36安裝在輪椅機架2上的轉動副上；手輪升降機構安裝在輪椅機架兩側，其上部通過梨形固定元件43鉸接在輪椅機架2上，下部與擺桿47 —端鉸接，擺桿47的這一端同時安裝在手輪軸32上，另一端安裝在中間傳動軸I 33上；行走機構安裝在輪椅機架2下部兩側，通過履帶主動傳動軸40和履帶從動軸41安裝在輪椅機架2上；引導輪機構安裝在輪椅機架2前面兩側，通過活動鉸與輪椅機架2相連；剎車機構安裝在輪椅機架兩側靠近座椅I扶手處，剎車盤安裝在履帶主動傳動軸40上；
所述座椅自平衡調節(jié)機構包括減振彈簧12、支撐板13、重擺14、滾輪15、限位銷16、弧形軌道17、活動盤18、心軸19、支撐桿20、撐桿銷21、導向銷22、定位盤23、鎖緊插銷24、回位彈簧25 ;座椅自平衡調節(jié)機構安裝在輪椅機架2上部中間位置，座椅I與支撐板13之間安裝有減振彈簧12，支撐板13上焊有平衡重，心軸19穿過平衡重，心軸19下端連接扇形重擺14，重擺14安裝在同心弧形軌道17上，重擺14下端設有滾輪15、其側端設有限位銷16，座椅I椅背通過撐桿銷21與支撐桿20鉸接，支撐桿20的另一端安裝有導向銷22，導向銷22能卡入弧形軌道17的環(huán)形槽中。所述與心軸19相連的定位盤23、固定在輪椅機架2上的活動盤18、減震彈簧12和鎖緊插銷24組成心軸鎖緊機構。
所述多路徑動カ傳動系統(tǒng)包括一級傳動小鏈輪26、ー級傳動鏈27、ー級傳動大鏈輪28、ニ級傳動小鏈輪29、ニ級傳動大鏈輪30、ニ級傳動鏈31、手輪軸32、中間傳動軸I 33、離合器I 34、中間傳動軸II 35、軸承36、離合器II 37、棘輪軸38、離合器III 39、履帶主動傳動軸40和履帶從動軸41 ;各傳動軸通過軸承36安裝在輪椅機架2轉動副上，ー級傳動小鏈輪26和一級傳動大鏈輪28分別安裝在手輪軸32和中間傳動軸I 33上，ニ級傳動的小鏈輪29和ニ級傳動大鏈輪30分別安裝在中間傳動軸II 35和履帶輪主動傳動軸40上，離合器I 34和離合器II 37分別安裝在左右兩側的中間傳動軸I 33和中間傳動軸II 35之間，離合器III 39安裝在棘輪軸38與履帶主動傳動軸40之間。離合器控制桿11通過離合器控制線8與離合器相連。所述手輪升降機構包括絲桿手柄42、梨形固定元件43、導套44、絲桿45、螺母46和擺桿47 ;絲桿手柄42與絲桿45鉸接，絲桿45 —端與導套44配合，導套44通過梨形固定元件43鉸接在輪椅機架2上，絲桿45另一端與螺母46配合，螺母46通過梨形固定元件43與擺桿47 —端鉸接，擺桿47這一端同時安裝在手輪軸32上，另一端安裝在中間傳動軸I 33 上。所述輪椅安裝有左右兩套升降機構，對稱安裝在輪椅機架2兩側，且左右絲桿的螺旋方向相反。所述行走機構包括手輪3、履帶4、履帶輪5 ;手輪3安裝在輪椅機架2兩外側的手輪軸32上,履帶4和履帶輪5兩者相互配合,通過履帶主動傳動軸40和履帶從動軸41安裝在輪椅機架2兩內側。所述引導輪機構包括下樓梯引導輪48、平地行走引導輪49、活動架50、引導機構機架51、推桿52、推桿套53和彈簧II 54 ;整個引導機構安裝在輪椅機架2前端，下樓梯引導輪48和平地行走引導輪49安裝在引導輪機架51上，控制桿包括推桿52、推桿套53和彈簧I 54，推桿套53內裝有彈簧I 48并與推桿52配合，推桿套53 —端與輪椅機架2鉸接、另一端與引導輪機架51鉸接。所述下樓梯引導輪48和平地行走引導輪49成70°角安裝在引導輪機架51上。所述剎車機構包括剎車線6、剎車片7、剎車控制桿10 ;剎車片7通過花鍵安裝在履帶主動傳動軸40上，剎車控制桿10安裝在輪椅機架2兩側扶手處并通過剎車線6與剎車片7相連。
實施例6 :如圖1-23所示，一種機械自助式上下樓梯輪椅，包括座椅I、輪椅機架2，座椅自平衡調節(jié)機構、多路徑動カ傳動系統(tǒng)、手輪升降機構、行走機構、引導輪機構；座椅自平衡調節(jié)機構安裝在輪椅機架2上部，多路徑傳動系統(tǒng)安裝在座椅自平衡調節(jié)機構下部、輪椅機架2中部位置，手輪升降機構安裝在輪椅機架2兩側，行走機構安裝在輪椅機架2下部兩側，引導輪機構安裝在輪椅機架2前面兩側。所述座椅自平衡調節(jié)機構由活動盤18與輪椅機架2連接并安裝在機架上部；多路徑動カ傳動系統(tǒng)通過各傳動軸及軸承安裝在座椅自平衡調節(jié)機構下部、輪椅機架2中部位置，由中間傳動軸II 35通過軸承36安裝在輪椅機架2上的轉動副上；手輪升降機構安裝在輪椅機架兩側，其上部通過梨形固定元件43鉸接在輪椅機架2上，下部與擺桿47 —端鉸接，擺桿47的這一端同時安裝在手輪軸32上，另一端 安裝在中間傳動軸I 33上；行走機構安裝在輪椅機架2下部兩側，通過履帶主動傳動軸40和履帶從動軸41安裝在輪椅機架2上；引導輪機構安裝在輪椅機架2前面兩側，通過活動鉸與輪椅機架2相連。所述座椅自平衡調節(jié)機構包括減振彈簧12、支撐板13、重擺14、滾輪15、限位銷16、弧形軌道17、活動盤18、心軸19、支撐桿20、撐桿銷21、導向銷22、定位盤23、鎖緊插銷24、回位彈簧25 ;座椅自平衡調節(jié)機構安裝在輪椅機架2上部中間位置，座椅I與支撐板13之間安裝有減振彈簧12，支撐板13上焊有平衡重，心軸19穿過平衡重，心軸19下端連接扇形重擺14，重擺14安裝在同心弧形軌道17上，重擺14下端設有滾輪15、其側端設有限位銷16，座椅I椅背通過撐桿銷21與支撐桿20鉸接，支撐桿20的另一端安裝有導向銷22，導向銷22能卡入弧形軌道17的環(huán)形槽中。所述與心軸19相連的定位盤23、固定在輪椅機架2上的活動盤18、減震彈簧12和鎖緊插銷24組成心軸鎖緊機構。所述多路徑動カ傳動系統(tǒng)包括一級傳動小鏈輪26、ー級傳動鏈27、ー級傳動大鏈輪28、ニ級傳動小鏈輪29、ニ級傳動大鏈輪30、ニ級傳動鏈31、手輪軸32、中間傳動軸I 33、離合器I 34、中間傳動軸II 35、軸承36、離合器II 37、棘輪軸38、離合器III 39、履帶主動傳動軸40和履帶從動軸41 ;各傳動軸通過軸承36安裝在輪椅機架2轉動副上，ー級傳動小鏈輪26和一級傳動大鏈輪28分別安裝在手輪軸32和中間傳動軸I 33上，ニ級傳動的小鏈輪29和ニ級傳動大鏈輪30分別安裝在中間傳動軸II 35和履帶輪主動傳動軸40上，離合器I 34和離合器II 37分別安裝在左右兩側的中間傳動軸I 33和中間傳動軸II 35之間，離合器III 39安裝在棘輪軸38與履帶主動傳動軸40之間。離合器控制桿11通過離合器控制線8與離合器相連。所述手輪升降機構包括絲桿手柄42、梨形固定元件43、導套44、絲桿45、螺母46和擺桿47 ;絲桿手柄42與絲桿45鉸接，絲桿45 —端與導套44配合，導套44通過梨形固定元件43鉸接在輪椅機架2上，絲桿45另一端與螺母46配合，螺母46通過梨形固定元件43與擺桿47 —端鉸接，擺桿47這一端同時安裝在手輪軸32上，另一端安裝在中間傳動軸
I33 上。所述輪椅安裝有左右兩套升降機構，對稱安裝在輪椅機架2兩側，且左右絲桿的螺旋方向相反。所述行走機構包括手輪3、履帶4、履帶輪5 ;手輪3安裝在輪椅機架2兩外側的手輪軸32上,履帶4和履帶輪5兩者相互配合,通過履帶主動傳動軸40和履帶從動軸41安裝在輪椅機架2兩內側。所述引導輪機構包括下樓梯引導輪48、平地行走引導輪49、活動架50、引導機構機架51、推桿52、推桿套53和彈簧II 54 ;整個引導機構安裝在輪椅機架2前端，下樓梯引導輪48和平地行走引導輪49安裝在引導輪機架51上，控制桿包括推桿52、推桿套53和彈簧I 54，推桿套53內裝有彈簧I 48并與推桿52配合，推桿套53 —端與輪椅機架2鉸接、另一端與引導輪機架51鉸接。所述下樓梯引導輪48和平地行走引導輪49成70°角安裝在引導輪機架51上。實施例7 :如圖1-23所示，一種機械自助式上下樓梯輪椅，包括座椅I、輪椅機架2，座椅自平衡調節(jié)機構、多路徑動カ傳動系統(tǒng)、手輪升降機構、行走機構、引導輪機構、單向棘輪機構、剎車機構；座椅自平衡調節(jié)機構安裝在輪椅機架2上部，多路徑傳動系統(tǒng)安裝在座椅自平衡調節(jié)機構下部、輪椅機架2中部位置，手輪升降機構安裝在輪椅機架2兩側，行走機構安裝在輪椅機架2下部兩側，引導輪機構安裝在輪椅機架2前面兩側，剎車機構安裝在輪椅機架2兩側靠近座椅I扶手處，單向棘輪安裝在輪椅機架2前端。 所述座椅自平衡調節(jié)機構由活動盤18與輪椅機架2連接并安裝在機架上部；多路徑動カ傳動系統(tǒng)通過各傳動軸及軸承安裝在座椅自平衡調節(jié)機構下部、輪椅機架2中部位置，由中間傳動軸II 35通過軸承36安裝在輪椅機架2上的轉動副上；手輪升降機構安裝在輪椅機架兩側，其上部通過梨形固定元件43鉸接在輪椅機架2上，下部與擺桿47 —端鉸接，擺桿47的這一端同時安裝在手輪軸32上，另一端安裝在中間傳動軸I 33上；行走機構安裝在輪椅機架2下部兩側，通過履帶主動傳動軸40和履帶從動軸41安裝在輪椅機架2上；引導輪機構安裝在輪椅機架2前面兩側，通過活動鉸與輪椅機架2相連；剎車機構安裝在輪椅機架兩側靠近座椅I扶手處，剎車盤安裝在履帶主動傳動軸40上；單向棘輪安裝在輪椅機架2前端的棘輪軸38上。實施例8 :如圖1-23所示，一種機械自助式上下樓梯輪椅，包括座椅I、輪椅機架2，座椅自平衡調節(jié)機構、多路徑動カ傳動系統(tǒng)、手輪升降機構、行走機構、引導輪機構、單向棘輪機構、剎車機構；座椅自平衡調節(jié)機構由活動盤18與輪椅機架2連接并安裝在機架上部；多路徑動力傳動系統(tǒng)通過各傳動軸及軸承安裝在座椅自平衡調節(jié)機構下部、輪椅機架
2中部位置，由中間傳動軸II 35通過軸承36安裝在輪椅機架2上的轉動副上；手輪升降機構安裝在輪椅機架兩側，其上部通過梨形固定元件43鉸接在輪椅機架2上，下部與擺桿47一端鉸接，擺桿47的這一端同時安裝在手輪軸32上，另一端安裝在中間傳動軸I 33上；行走機構安裝在輪椅機架2下部兩側,通過履帶主動傳動軸40和履帶從動軸41安裝在輪椅機架2上；引導輪機構安裝在輪椅機架2前面兩側，通過活動鉸與輪椅機架2相連；剎車機構安裝在輪椅機架兩側靠近座椅I扶手處，剎車盤安裝在履帶主動傳動軸40上；單向棘輪安裝在輪椅機架2前端的棘輪軸38上。實施例9 :如圖1-23所示，一種機械自助式上下樓梯輪椅，包括座椅I、輪椅機架2，座椅自平衡調節(jié)機構、多路徑動カ傳動系統(tǒng)、手輪升降機構、行走機構、引導輪機構、單向棘輪機構、剎車機構；座椅自平衡調節(jié)機構安裝在輪椅機架2上部，多路徑傳動系統(tǒng)安裝在座椅自平衡調節(jié)機構下部、輪椅機架2中部位置，手輪升降機構安裝在輪椅機架2兩側，行走機構安裝在輪椅機架2下部兩側，引導輪機構安裝在輪椅機架2前面兩側，剎車機構安裝在輪椅機架2兩側靠近座椅I扶手處，單向棘輪安裝在輪椅機架2前端。
權利要求
1.一種機械自助式上下樓梯輪椅，其特征在于包括座椅(I)、輪椅機架(2)，座椅自平衡調節(jié)機構、多路徑動力傳動系統(tǒng)、手輪升降機構、行走機構、引導輪機構、單向棘輪機構、剎車機構；座椅自平衡調節(jié)機構安裝在輪椅機架(2)上部，多路徑傳動系統(tǒng)安裝在座椅自平衡調節(jié)機構下部、輪椅機架(2)中部位置，手輪升降機構安裝在輪椅機架(2)兩側，行走機構安裝在輪椅機架(2)下部兩側，引導輪機構安裝在輪椅機架(2)前面兩側，剎車機構安裝在輪椅機架(2 )兩側靠近座椅(I)扶手處，單向棘輪安裝在輪椅機架(2 )前端。
2.根據權利要求I所述的機械自助式上下樓梯輪椅，其特征在于所述座椅自平衡調節(jié)機構由活動盤(18)與輪椅機架(2)連接并安裝在機架上部；多路徑動力傳動系統(tǒng)通過各傳動軸及軸承安裝在座椅自平衡調節(jié)機構下部、輪椅機架(2)中部位置，由中間傳動軸II(35)通過軸承(36)安裝在輪椅機架(2)上的轉動副上；手輪升降機構安裝在輪椅機架兩側，其上部通過梨形固定元件(43 )鉸接在輪椅機架(2 )上，下部與擺桿(47 ) —端鉸接，擺桿(47)的這一端同時安裝在手輪軸(32)上，另一端安裝在中間傳動軸I (33)上；行走機構安裝在輪椅機架(2 )下部兩側,通過履帶主動傳動軸(40 )和履帶從動軸(41)安裝在輪椅機架(2)上；引導輪機構安裝在輪椅機架(2)前面兩側，通過活動鉸與輪椅機架(2)相連；剎車機構安裝在輪椅機架兩側靠近座椅(I)扶手處，剎車盤安裝在履帶主動傳動軸(40)上；單向棘輪安裝在輪椅機架(2)前端的棘輪軸(38)上。
3.根據權利要求I或2所述的機械自助式上下樓梯輪椅，其特征在于所述座椅自平衡調節(jié)機構包括減振彈簧(12)、支撐板(13)、重擺(14)、滾輪(15)、限位銷(16)、弧形軌道(17)、活動盤(18)、心軸(19)、支撐桿(20)、撐桿銷(21)、導向銷(22)、定位盤(23)、鎖緊插銷(24)、回位彈簧(25);座椅自平衡調節(jié)機構安裝在輪椅機架(2)上部中間位置，座椅(I)與支撐板(13)之間安裝有減振彈簧(12)，支撐板(13)上焊有平衡重，心軸(19)穿過平衡重，心軸(19)下端連接扇形重擺(14)，重擺(14)安裝在同心弧形軌道(17)上，重擺(14)下端設有滾輪(15)、其側端設有限位銷(16)，座椅(I)椅背通過撐桿銷(21)與支撐桿(20)鉸接，支撐桿(20)的另一端安裝有導向銷(22)，導向銷(22)能卡入弧形軌道(17)的環(huán)形槽中。
4.根據權利要求3所述的機械自助式上下樓梯輪椅，其特征在于所述與心軸(19)相連的定位盤(23)、固定在輪椅機架(2)上的活動盤(18)、減震彈簧(12)和鎖緊插銷(24)組成 心軸鎖緊機構。
5.根據權利要求I或2所述的機械自助式上下樓梯輪椅，其特征在于所述多路徑動力傳動系統(tǒng)包括一級傳動小鏈輪(26)、一級傳動鏈(27)、一級傳動大鏈輪(28)、二級傳動小鏈輪(29)、二級傳動大鏈輪(30)、二級傳動鏈(31)、手輪軸(32)、中間傳動軸I (33)、離合器I (34)、中間傳動軸II (35)、軸承(36)、離合器II (37)、棘輪軸(38)、離合器111(39)、履帶主動傳動軸(40)和履帶從動軸(41);各傳動軸通過軸承(36)安裝在輪椅機架(2)轉動副上，一級傳動小鏈輪(26)和一級傳動大鏈輪(28)分別安裝在手輪軸(32)和中間傳動軸I (33)上，二級傳動的小鏈輪(29)和二級傳動大鏈輪(30)分別安裝在中間傳動軸II (35)和履帶輪主動傳動軸(40)上，離合器I (34)和離合器II (37)分別安裝在左右兩側的中間傳動軸I (33)和中間傳動軸II (35)之間，離合器III (39)安裝在棘輪軸(38)與履帶主動傳動軸(40)之間；離合器控制桿(11)通過離合器控制線(8)與離合器相連。
6.根據權利要求I或2所述的機械自助式上下樓梯輪椅，其特征在于所述手輪升降機構包括絲桿手柄(42)、梨形固定元件(43)、導套(44)、絲桿(45)、螺母(46)和擺桿(47)；絲桿手柄(42)與絲桿(45)鉸接，絲桿(45)—端與導套(44)配合，導套(44)通過梨形固定元件(43)鉸接在輪椅機架(2)上，絲桿(45)另一端與螺母(46)配合，螺母(46)通過梨形固定元件(43 )與擺桿(47 ) —端鉸接，擺桿(47 )這一端同時安裝在手輪軸(32 )上，另一端安裝在中間傳動軸I (33)上。
7.根據權利要求6所述的機械自助式上下樓梯輪椅，其特征在于所述輪椅安裝有左右兩套升降機構，對稱安裝在輪椅機架(2 )兩側，且左右絲桿的螺旋方向相反。
8.根據權利要求I或2所述的機械自助式上下樓梯輪椅，其特征在于所述行走機構包括手輪(3)、履帶(4)、履帶輪(5);手輪(3)安裝在輪椅機架(2)兩外側的手輪軸(32)上，履帶(4)和履帶輪(5)兩者相互配合,通過履帶主動傳動軸(40)和履帶從動軸(41)安裝在輪椅機架(2)兩內側。
9.根據權利要求I或2所述的機械自助式上下樓梯輪椅，其特征在于所述引導輪機構包括下樓梯引導輪(48)、平地行走引導輪(49)、活動架(50)、引導機構機架(51)、推桿(52)、推桿套(53)和彈簧II (54);整個引導機構安裝在輪椅機架(2)前端，下樓梯引導輪(48)和平地行走引導輪(49)安裝在引導輪機架(51)上，控制桿包括推桿(52)、推桿套(53)和彈簧I (54)，推桿套(53)內裝有彈簧I (48)并與推桿(52)配合，推桿套(53) —端與輪椅機架(2 )鉸接、另一端與引導輪機架(51)鉸接。
10.根據權利要求9所述的機械自助式上下樓梯輪椅，其特征在于所述下樓梯引導輪(48)和平地行走引導輪(49)成70°角安裝在引導輪機架(51)上。
11.根據權利要求I或2所述的機械自助式上下樓梯輪椅，其特征在于所述單向棘輪機構包括彈簧帽(55)、彈簧II (56)、擋銷(57)、棘輪外圈(58)、花鍵盤(59)和棘輪軸(38)；棘輪機構安裝在輪椅機架(2)前端，彈簧帽(55)與擋銷(57)配合、兩者之間通過彈簧II(56)連接，棘輪軸(38)與花鍵盤(59)配合后安裝在與輪椅機架(2)固連的棘輪外圈(58)中，彈簧帽(55)通過與輪椅機架固連的棘輪外圈(58)上的螺紋孔配合將擋銷(57)安裝在花鍵盤(59)的鍵槽中。
12.根據權利要求I或2所述的機械自助式上下樓梯輪椅，其特征在于所述剎車機構包括剎車線(6 )、剎車片(7 )、剎車控制桿(10 );剎車片(7 )通過花鍵安裝在履帶主動傳動軸(40)上，剎車控制桿(10)安裝在輪椅機架(2)兩側扶手處并通過剎車線(6)與剎車片(7)相連。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種機械自助式上下樓梯輪椅，屬于輪椅技術領域。本發(fā)明包括座椅自平衡調節(jié)機構，輪椅機架，手輪、履帶行走機構，多路徑動力傳動系統(tǒng)，手輪升降機構,引導輪機構，單向棘輪機構，剎車機構。座椅自平衡調節(jié)機構安裝在輪椅機架上部，多路徑傳動系統(tǒng)安裝在座椅自平衡調節(jié)機構下部、輪椅機架中部位置，手輪升降機構安裝在輪椅機架兩側，行走機構安裝在輪椅機架下部兩側，引導輪機構安裝在輪椅機架前面兩側，剎車機構安裝在輪椅機架兩側靠近座椅扶手處，單向棘輪安裝在輪椅機架前端。本發(fā)明提供了一種價格經濟合理、運動穩(wěn)定連續(xù)、性能安全可靠的機械自助式上下樓梯輪椅，可讓使用者在無需他人幫助的情況下自行上下樓梯且操作方便。
文檔編號A61G5/06GK102805693SQ20121032897
公開日2012年12月5日 申請日期2012年9月7日 優(yōu)先權日2012年9月7日
發(fā)明者劉泓濱, 徐祥, 山中途, 任龍飛, 劉小波 申請人:昆明理工大學