專利名稱：經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航系統(tǒng)及經(jīng)顱磁刺激線圈定位方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及醫(yī)療輔助器械領(lǐng)域，尤其涉及一種用于經(jīng)顱磁刺激線圈定位的基于磁共振影像的經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航系統(tǒng)及經(jīng)顱磁刺激線圈定位方法。
背景技術(shù)：
經(jīng)頡磁刺激(TranscranialMagnetic Stimulation, TMS)是一種皮層刺激方法，磁信號可以無衰減地透過顱骨而刺激到大腦神經(jīng)，實(shí)際應(yīng)用中并不局限于頭腦的刺激，夕卜周神經(jīng)肌肉同樣可以進(jìn)行刺激，因此現(xiàn)在都叫它為“磁刺激”。磁刺激是ー種物理刺激形式，它是利用時變電流流入經(jīng)顱磁刺激線圈，產(chǎn)生高強(qiáng)度時變脈沖磁場，時變脈沖磁場在組織內(nèi)產(chǎn)生感應(yīng)電場和感生電流，感應(yīng)電流使某些可興奮組織產(chǎn)生興奮的ー種刺激方法，具有 無痛、無損傷、操作簡便、安全可靠等優(yōu)點(diǎn)，在臨床醫(yī)學(xué)方面具有廣泛的應(yīng)用。經(jīng)顱磁刺激在實(shí)際應(yīng)用中，最大難題的是如何精確地確定刺激靶點(diǎn)。最初，刺激靶點(diǎn)部位的選擇主要依靠操作者所具備的解剖學(xué)知識，根據(jù)人腦常規(guī)腦功能的分布進(jìn)行大致確定。然而，這種大致上確定的刺激點(diǎn)與實(shí)際有效刺激的部位之間通常存在較大誤差。為解決上述問題，目前已有部分經(jīng)顱磁刺激儀配有導(dǎo)航定位系統(tǒng)，包括機(jī)械定位系統(tǒng)和光學(xué)導(dǎo)航定位系統(tǒng)。其中，機(jī)械定位系統(tǒng)主要通過觸發(fā)病人運(yùn)動誘發(fā)電位與機(jī)械定位工具配合使用來定位線圈，其存在的缺點(diǎn)是機(jī)械定位工具復(fù)雜，定位精度較差，且操作步驟繁瑣，一般操作者難于有效使用；光學(xué)導(dǎo)航定位系統(tǒng)的操作主要集中在導(dǎo)航定位軟件上，一般使用患者頭部的核磁共振掃描圖像來重建三維模型，然后利用光學(xué)導(dǎo)航系統(tǒng)實(shí)時跟蹤經(jīng)顱磁刺激線圈的位置，從而實(shí)現(xiàn)經(jīng)顱磁刺激定位，其存在的缺點(diǎn)主要是缺乏患者的頭皮形狀信息，難于對經(jīng)顱磁刺激線圈作進(jìn)ー步地精確定位，而且目前的光學(xué)導(dǎo)航定位系統(tǒng)的價格較為昂
蟲
貝ο

發(fā)明內(nèi)容
針對上述問題，本發(fā)明的目的是提供ー種經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航系統(tǒng)，其用于經(jīng)顱磁刺激線圈定位。所述經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航系統(tǒng)包括經(jīng)顱磁刺激定位帽，磁共振成像系統(tǒng)及導(dǎo)航模塊，所述經(jīng)顱磁刺激定位帽具有多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)；所述磁共振成像系統(tǒng)掃描獲得佩戴所述經(jīng)顱磁刺激定位帽的患者的頭部磁共振影像信息，并檢測所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)；所述導(dǎo)航模塊和所述磁共振成像系統(tǒng)連接，所述導(dǎo)航模塊根據(jù)所述患者的頭部磁共振影像信息和所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)分別構(gòu)建內(nèi)部坐標(biāo)系和外部坐標(biāo)系，并根據(jù)刺激靶點(diǎn)在所述內(nèi)部坐標(biāo)系和所述外部坐標(biāo)系的相對位置關(guān)系確定經(jīng)顱磁刺激線圈的定位信息。本發(fā)明ー較佳實(shí)施方式中，所述經(jīng)顱磁刺激定位帽包括帽體及設(shè)置于所述帽體的松緊帶，所述帽體設(shè)置有多條經(jīng)度線、多條緯度線以及所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)，所述多條經(jīng)度線和所述多條緯度線縱橫分布于所述帽體，所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)根據(jù)10/20系統(tǒng)法分布于所述帽體。
本發(fā)明ー較佳實(shí)施方式中，所述帽體為白色的具有弾性和硬度的網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)，其設(shè)置有8 128個紅色的所述無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)。本發(fā)明ー較佳實(shí)施方式中，所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)嵌設(shè)于所述帽體，姆ー所述無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)均為直徑和厚度等于2 IOmm的圓柱體，且由在磁共振掃描中高亮顯示的材料制成。本發(fā)明ー較佳實(shí)施方式中，姆一所述無電極的標(biāo)記點(diǎn)均為直徑和厚度都等于5_的圓柱體，制作材料為甘油，并由聚對苯ニ甲酸類塑料紅色薄膜包裹固定成型。本發(fā)明ー較佳實(shí)施方式中，所述多條經(jīng)度線包括從鼻根點(diǎn)沿鼻梁中心線連接至枕外隆突的中心經(jīng)度線，所述多條緯度線包括連接左側(cè)耳前、大腦頂點(diǎn)和右側(cè)耳前三點(diǎn)的中心緯度線。本發(fā)明一較佳實(shí)施方式中，所述帽體設(shè)置9條所述經(jīng)度線、7條所述緯度線及64個
所述無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)。本發(fā)明ー較佳實(shí)施方式中，所述導(dǎo)航模塊包括磁共振影像處理單元和導(dǎo)航計(jì)算單元，所述磁共振影像處理單元和所述導(dǎo)航計(jì)算單元相連接，所述磁共振影像處理單元根據(jù)所述患者頭部磁共振影像信息進(jìn)行影像數(shù)據(jù)處理，所述導(dǎo)航計(jì)算單元根據(jù)所述磁共振影像處理單元的數(shù)據(jù)處理結(jié)果進(jìn)行計(jì)算。本發(fā)明ー較佳實(shí)施方式中，所述經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)一歩包括圖形用戶界面模塊，所述圖形用戶界面模塊雙向交互連接于所述磁共振成像系統(tǒng)及所述導(dǎo)航模塊。本發(fā)明另外提供一種采用上述經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航系統(tǒng)的經(jīng)顱磁刺激線圈定位方法，所述經(jīng)顱磁刺激線圈定位方法包括如下步驟SI :所述磁共振成像系統(tǒng)掃描獲得佩戴所述經(jīng)顱磁刺激定位帽的患者的頭部磁共振影像信息，并檢測所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)；S2:所述導(dǎo)航模塊根據(jù)所述患者的頭部磁共振影像信息和所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)分別構(gòu)建內(nèi)部坐標(biāo)系和外部坐標(biāo)系；S3 :所述導(dǎo)航模塊計(jì)算刺激靶點(diǎn)在所述內(nèi)部坐標(biāo)系中的內(nèi)部坐標(biāo)；S4 :所述導(dǎo)航模塊計(jì)算所述內(nèi)部坐標(biāo)在所述外部坐標(biāo)系中對應(yīng)的外部坐標(biāo)；及S5:所述導(dǎo)航模塊根據(jù)所述外部坐標(biāo)確定經(jīng)顱磁刺激線圈的定位信息。本發(fā)明ー較佳實(shí)施方式中，所述經(jīng)顱磁刺激線圈的定位信息包括放置經(jīng)顱磁刺激線圈的位置和角度。本發(fā)明ー較佳實(shí)施方式中，SI步驟中，檢測所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)時，進(jìn)ー步包括以下步驟S11、對佩戴所述經(jīng)顱磁刺激定位帽的患者進(jìn)行頭部磁共振掃描，獲得并讀入所述患者的頭部磁共振影像；S12、采用三維“高帽”算法對所述患者的頭部磁共振影像的表面頂部區(qū)域進(jìn)行標(biāo)記點(diǎn)搜索，并保存所有滿足條件的標(biāo)記點(diǎn)的鄰域；S13、采用基于判據(jù)的排除算法篩選獲得的所述標(biāo)記點(diǎn)，井根據(jù)所述無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)的已知幾何形狀、相對位置關(guān)系和紋理特征對所述標(biāo)記點(diǎn)進(jìn)行過濾刪除；S14、根據(jù)所述無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)的已知三維形狀，使用條件膨脹法進(jìn)行標(biāo)記點(diǎn)的鄰域恢復(fù)；及
S15、計(jì)算所述無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)的中心坐標(biāo)，輸出所述無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)的中心坐標(biāo)并疊加顯示于三維磁共振圖像。本發(fā)明ー較佳實(shí)施方式中，所述標(biāo)記點(diǎn)包括神經(jīng)解剖學(xué)標(biāo)記點(diǎn)和所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)。本發(fā)明ー較佳實(shí)施方式中，Sll步驟中共獲得128個標(biāo)記點(diǎn)的鄰域。本發(fā)明ー較佳實(shí)施方式中，S12步驟中所述預(yù)定條件包括標(biāo)記點(diǎn)的灰度值、標(biāo)記點(diǎn)的所在區(qū)域及標(biāo)記點(diǎn)的分布方式。本發(fā)明ー較佳實(shí)施方式中，S12步驟中最終得到標(biāo)示64個所述無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)的圖像。本發(fā)明ー較佳實(shí)施方式中，S2步驟中，所述導(dǎo)航模塊根據(jù)所述多個無電極的定位 標(biāo)記點(diǎn)構(gòu)建外部坐標(biāo)系時，進(jìn)ー步包括以下步驟S21、根據(jù)灰度值差異檢測所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)的邊界；S22、將所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到三維空間；S23、根據(jù)設(shè)定的所述無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)的半徑和相對位置關(guān)系，得到每一所述無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)的中心坐標(biāo)；及S24、篩選出真正的無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)，并經(jīng)過層間輪廓線的生成和三維表面重建，構(gòu)建對應(yīng)患者頭皮三維數(shù)字模型的所述外部坐標(biāo)系。相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供的經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航系統(tǒng)基于磁共振成像系統(tǒng)獲取的患者頭部磁共振影像信息，利用導(dǎo)航模塊構(gòu)建內(nèi)部坐標(biāo)系(對應(yīng)患者內(nèi)部腦結(jié)構(gòu)和腦功能區(qū)域)，并利用磁共振成像系統(tǒng)檢測的經(jīng)顱磁刺激定位帽中多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)，由導(dǎo)航模塊構(gòu)建外部坐標(biāo)系(對應(yīng)患者外部頭皮信息)，再由導(dǎo)航模塊根據(jù)所述內(nèi)部坐標(biāo)系和所述外部坐標(biāo)系的相對位置關(guān)系確定經(jīng)顱磁刺激線圈的定位信息，由此，可以充分整合患者頭皮外形、腦解剖結(jié)構(gòu)和腦功能區(qū)域的信息，并結(jié)合醫(yī)生的判斷，精確地對經(jīng)顱磁刺激線圈進(jìn)行定位。同時，所述經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航系統(tǒng)易于實(shí)現(xiàn)，且操作簡單，可有效降低整體成本。此外，本發(fā)明提供的采用所述經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航系統(tǒng)的經(jīng)顱磁刺激線圈定位方法的步驟簡單，易于醫(yī)生掌握、并有效地實(shí)現(xiàn)操作。上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉實(shí)施例，并配合附圖，詳細(xì)說明如下。


圖I為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航系統(tǒng)的組成示意圖。圖2為圖I所示經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航系統(tǒng)的經(jīng)顱磁刺激定位帽的示意圖。圖3為圖2所示經(jīng)顱磁刺激定位帽的俯視圖。圖4為圖2所示經(jīng)顱磁刺激定位帽設(shè)置9條經(jīng)度線、7條緯度線及64個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)的示意圖。圖5為本發(fā)明第二實(shí)施例提供的采用圖I所示經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航系統(tǒng)的經(jīng)顱磁刺激線圈定位方法。圖6為圖5所示經(jīng)顱磁刺激線圈定位方法中步驟SI檢測所述多個無電極的標(biāo)記點(diǎn)的具體工作流程圖。圖7為圖5所示經(jīng)顱磁刺激線圈定位方法中步驟S2構(gòu)建外部坐標(biāo)系的具體工作流程圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖及具體實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)ー步詳細(xì)的說明。請參閱圖1，本發(fā)明第一實(shí)施例提供ー種經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航系統(tǒng)1，其用于經(jīng)顱磁刺激線圈定位，所述經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航系統(tǒng)I包括經(jīng)顱磁刺激定位帽10、磁共振成像系統(tǒng)20及導(dǎo)航模塊30。所述經(jīng)顱磁刺激定位帽10用于輔助定位，由患者佩戴于頭部；所述磁共振成像系統(tǒng)20用于對佩戴所述經(jīng)顱磁刺激定位帽10的患者進(jìn)行磁共振掃描，以獲取相關(guān)影像信息，供醫(yī)生確定經(jīng)顱磁刺激線圈的刺激靶點(diǎn)；所述導(dǎo)航模塊30和所述磁共振成像系統(tǒng)20連接，用于根據(jù)所述磁共振成像系統(tǒng)20獲得的相關(guān)影像信息進(jìn)行處理并確定經(jīng)顱磁刺激線圈的定位信息?！ふ垍㈤唸D2，所述經(jīng)顱磁刺激定位帽10包括帽體11和設(shè)置于所述帽體11的松緊帶13。所述帽體11設(shè)置有多條經(jīng)度線111、多條緯度線113以及多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115，所述多條經(jīng)度線111和所述多條緯度線113縱橫分布于所述帽體11，所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115根據(jù)10/20系統(tǒng)法(即國際腦電圖學(xué)會標(biāo)準(zhǔn)電極放置法，ten-twentyelectrode system)分布于所述帽體11。本實(shí)施例中，所述帽體11為白色的具有彈性和硬度的網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)，其設(shè)置有8 128個紅色的所述無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115，由此，便于在所述帽體11上突顯所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115。所述松緊帶13設(shè)置于帽體11的外邊緣，用于調(diào)節(jié)所述經(jīng)顱磁刺激定位帽10的佩戴松緊度。所述多條經(jīng)度線111間隔分布，所述多條緯度線113間隔分布；所述多條經(jīng)度線111包括從鼻根點(diǎn)(Nasion)沿鼻梁中心線連接至枕外隆突(Inion)的中心經(jīng)度線1110，所述多條緯度線113包括連接左側(cè)耳前、大腦頂點(diǎn)和右側(cè)耳前三點(diǎn)的中心緯度線1130。所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115嵌設(shè)于所述帽體11，每一所述無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115均為直徑和厚度等于2 IOmm的圓柱體，且由在磁共振掃描中高亮顯示的材料制成。本實(shí)施例中，每一所述無電極的標(biāo)記點(diǎn)115均為直徑和厚度都等于5mm的圓柱體，制作材料為甘油，并由聚對苯ニ甲酸類塑料(Polyethylene terephthalate,PET)紅色薄膜包裹固定成型。可以理解的是，所述中心經(jīng)度線1110和所述中心緯度線1130相交于一點(diǎn)，即對應(yīng)于頭部中央點(diǎn)。請參閱圖3，具體地，根據(jù)10/20系統(tǒng)法，所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115的設(shè)置方式如下1、在所述中心經(jīng)度線1110上，由鼻根點(diǎn)至枕外隆突分布五個所述無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115,依次對應(yīng)頭部額極中點(diǎn)、額中點(diǎn)、中央點(diǎn)、頂點(diǎn)和枕點(diǎn),其中,額極中點(diǎn)至鼻根點(diǎn)的距離和枕點(diǎn)至枕外隆突的距離各所述中心經(jīng)度線1110全長的10%，其余各點(diǎn)均以所述中心經(jīng)度線1110全長的20%相隔。2、在所述中心緯度線1130的左右兩側(cè)對稱分布四個所述無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115，依次對應(yīng)頭部左顏中、右顏中、左中央和右中央，其中左顏中至左耳前點(diǎn)的距離和右顳中至右耳前點(diǎn)的距離各占所述中心緯度線1130全長的10%，其余各點(diǎn)(包括中央點(diǎn))均以所述中心緯度線1130全長的20%相隔。3、從額極中點(diǎn)起分別通過左顳中和右顳中至枕點(diǎn)的兩條經(jīng)度線111上，由額極中點(diǎn)至枕點(diǎn)對稱地標(biāo)出左額極和右額極、左前顳和右前顳、左后顳和右后顳、左枕和右枕，其中左額極和右額極點(diǎn)至額極中點(diǎn)的距離與左枕和右枕至枕點(diǎn)的距離各占對應(yīng)的所述經(jīng)度線111全長的10%，其余各點(diǎn)(包括左顳中、右顳中)均以對應(yīng)的所述經(jīng)度線111全長的20%相隔。優(yōu)選地，除鼻根點(diǎn)、枕外隆突、左側(cè)耳前和右側(cè)耳前四個神經(jīng)解剖學(xué)定位標(biāo)記點(diǎn)以夕卜，所述帽體設(shè)置9條所述經(jīng)度線111、7條所述緯度線113及64個所述無電極的定位標(biāo)記點(diǎn),如圖4所示。本實(shí)施例中，所述帽體11的左右側(cè)分別設(shè)有ー個對應(yīng)耳朵的耳孔117，以便于患者佩戴所述經(jīng)顱磁刺激定位帽10，如圖2所示。所述磁共振成像系統(tǒng)20掃描獲得佩戴所述經(jīng)顱磁刺激定位帽10的患者的頭部磁共振影像信息，并檢測所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115。本實(shí)施例中，所述磁共振成像系統(tǒng)20為I. 5T核磁共振成像系統(tǒng)，當(dāng)然，并不局限 于本實(shí)施例，所述磁共振成像系統(tǒng)20也可以為小型核磁共振成像系統(tǒng)或O. 35T核磁共振成像系統(tǒng)。所述導(dǎo)航模塊30根據(jù)所述患者的頭部磁共振影像信息和所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)分別構(gòu)建內(nèi)部坐標(biāo)系和外部坐標(biāo)系，井根據(jù)所述內(nèi)部坐標(biāo)系和所述外部坐標(biāo)系的相對位置關(guān)系確定經(jīng)顱磁刺激線圈的定位信息。本實(shí)施例中，所述導(dǎo)航模塊30包括磁共振影像處理單元31和導(dǎo)航計(jì)算單元33，所述磁共振影像處理單元31和所述導(dǎo)航計(jì)算單元33相連接，所述磁共振影像處理單元31根據(jù)所述患者頭部磁共振影像信息進(jìn)行影像數(shù)據(jù)處理，主要包括磁共振圖像獲取、圖像分割、三維圖像重建、經(jīng)顱磁刺激定位帽的無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115檢測、確定刺激靶點(diǎn)和構(gòu)建三維模型等；所述導(dǎo)航計(jì)算單元33根據(jù)所述磁共振影像處理單元31的數(shù)據(jù)處理結(jié)果進(jìn)行計(jì)算，如計(jì)算神經(jīng)解剖學(xué)定位標(biāo)記點(diǎn)以構(gòu)建內(nèi)部坐標(biāo)系，或計(jì)算所述無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115以構(gòu)建外部坐標(biāo)系。所述導(dǎo)航模塊30從所述磁共振成像系統(tǒng)20獲取患者的頭部磁共振影像信息后，三維重建出患者的頭部三維模型，即所述內(nèi)部坐標(biāo)系，同時進(jìn)行頭部表面繪制。所述導(dǎo)航模塊30檢測識別出磁共振影像中所述經(jīng)顱磁刺激定位帽10的64個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115的坐標(biāo)，并構(gòu)建出患者的頭皮三維模型，即所述外部坐標(biāo)系。操作者(醫(yī)生)根據(jù)自身的專業(yè)知識，在所述患者的頭部三維模型上確定經(jīng)顱磁刺激線圈的刺激靶點(diǎn)。所述導(dǎo)航模塊30計(jì)算所述刺激靶點(diǎn)在所述內(nèi)部坐標(biāo)系中的內(nèi)部坐標(biāo)，以及所述刺激靶點(diǎn)和其周圍所述無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115的距離及方位信息，即計(jì)算所述刺激靶點(diǎn)對應(yīng)的所述內(nèi)部坐標(biāo)在所述外部坐標(biāo)系中的外部坐標(biāo)。操作者根據(jù)所述導(dǎo)航模塊30計(jì)算獲得的信息提示及所述經(jīng)顱磁刺激定位帽10的經(jīng)度線111和緯度線113，即可快捷準(zhǔn)確地對經(jīng)顱磁刺激線圈進(jìn)行定位，并相應(yīng)地進(jìn)行后續(xù)的經(jīng)顱磁刺激治療。具體地，所述導(dǎo)航模塊30的工作流程主要包括以下步驟首先，加載所述磁共振成像系統(tǒng)20所獲取的患者的頭部磁共振圖像，對所述磁共振圖像中的腦部功能區(qū)域進(jìn)行勾畫和分割，對分割的所述磁共振圖像進(jìn)行三維重建，建立內(nèi)部坐標(biāo)系；同時，操作者(醫(yī)生)根據(jù)所述患者的頭部磁共振圖像，在磁共振影像T1加權(quán)圖像上確定經(jīng)顱磁刺激的腦部功能區(qū)域，即確定刺激靶點(diǎn)。然后，根據(jù)所述磁共振成像系統(tǒng)20檢測的所述經(jīng)顱磁刺激定位帽10的無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115,計(jì)算所述無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115的坐標(biāo),構(gòu)建外部坐標(biāo)系,重建被試者的頭部外形三維模型。其后，所述導(dǎo)航模塊30計(jì)算所述刺激靶點(diǎn)在所述內(nèi)部坐標(biāo)系中的內(nèi)部坐標(biāo)。再次，所述導(dǎo)航模塊30計(jì)算所述內(nèi)部坐標(biāo)映射于所述外部坐標(biāo)系的外部坐標(biāo)，以及相對于周圍無電極的定位標(biāo)識點(diǎn)115、經(jīng)度線111和緯度線113的位置。最后，所述導(dǎo)航模塊30計(jì)算經(jīng)顱磁刺激線圈的角度和作用深度，并進(jìn)行導(dǎo)航定位操作。進(jìn)ー步地，所述經(jīng)頡磁刺激導(dǎo)航系統(tǒng)I包括圖形用戶界面(Graphical UserInterface,⑶I)模塊40，所述圖形用戶界面模塊40雙向交互連接于所述磁共振成像系統(tǒng)20及所述導(dǎo)航模塊30，即所述圖形用戶界面模塊40分別與所述磁共振成像系統(tǒng)20及所述 導(dǎo)航模塊30實(shí)現(xiàn)雙向通訊連接，由此，操作者一方面可以通過所述圖形用戶界面模塊40獲取相關(guān)信息，另ー方面可以通過所述圖形用戶界面模塊40進(jìn)行相應(yīng)的輸入操作?？梢岳斫獾氖?，所述圖形用戶界面模塊40可以包括顯示系統(tǒng)(如顯示屏或觸控屏)、鼠標(biāo)和鍵盤等外部設(shè)備。請參閱圖5，本發(fā)明第二實(shí)施例提供ー種采用所述經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航系統(tǒng)I的經(jīng)顱磁刺激線圈定位方法，所述經(jīng)顱磁刺激線圈定位方法包括如下步驟SI :所述磁共振成像系統(tǒng)20掃描獲得佩戴所述經(jīng)顱磁刺激定位帽10的患者的頭部磁共振影像信息，并檢測所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115。佩戴所述經(jīng)顱磁刺激定位帽10時，先確定患者頭部的鼻根點(diǎn)、枕外隆突、左側(cè)耳前和右側(cè)耳前四個神經(jīng)解剖學(xué)定位標(biāo)記點(diǎn)。可以理解的是，患者佩戴所述經(jīng)顱磁刺激定位帽10吋，需要調(diào)整所述帽體11的位置，并調(diào)節(jié)所述松緊帶13的松緊度，以使所述經(jīng)顱磁刺激定位帽10的中心經(jīng)度線1110與鼻根點(diǎn)至枕外隆突的連線重合，中心緯度線1130與雙側(cè)耳前連線重合。同時，佩戴所述經(jīng)顱磁刺激定位帽10時，可以使所述帽體11盡量平滑地貼合患者頭皮，即使所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115貼合患者頭皮，并盡量避免所述多條經(jīng)度線111和所述多條緯度線113出現(xiàn)彎折，使所述多條經(jīng)度線111之間距離均勻、所述多條緯度線113之間距離均勻。請參閱圖6，所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115的檢測時，進(jìn)一歩包括以下步驟S11、對佩戴所述經(jīng)顱磁刺激定位帽10的患者進(jìn)行頭部磁共振掃描，獲得并讀入所述患者的頭部磁共振影像。S12、采用三維“高帽”(Top-Hat)算法對所述患者的頭部磁共振影像的表面頂部區(qū)域進(jìn)行標(biāo)記點(diǎn)搜索，并保存所有滿足預(yù)定條件的標(biāo)記點(diǎn)的鄰域，共獲取128個標(biāo)記點(diǎn)的鄰域。所述預(yù)定條件主要包括1)標(biāo)記點(diǎn)的灰度值，可根據(jù)實(shí)際設(shè)置為某ー范圍，本實(shí)施例中，由甘油制作的所述無電極的標(biāo)記點(diǎn)115在所述磁共振成像系統(tǒng)20中進(jìn)行磁共振掃描時，其灰度值為ー個確定的范圍；2)標(biāo)記點(diǎn)的所在區(qū)域，本實(shí)施例中，標(biāo)記點(diǎn)須處于患者頭部上部包含頭皮的區(qū)域內(nèi)；3)標(biāo)記點(diǎn)的分布方式，本實(shí)施例中，標(biāo)記點(diǎn)須是離散有序排列的。采用三維“高帽”(Top-Hat)算法對所述患者的頭部磁共振影像的表面頂部區(qū)域進(jìn)行標(biāo)記點(diǎn)捜索吋，只要所掃描的標(biāo)記點(diǎn)滿足所述預(yù)定條件，即被獲取。
所述標(biāo)記點(diǎn)包括神經(jīng)解剖學(xué)標(biāo)記點(diǎn)，如鼻根點(diǎn)，枕外隆突、雙側(cè)耳前作為頭部神經(jīng)解剖學(xué)定位標(biāo)記點(diǎn)、前連合(Anterior Commissure, AC)、后連合(Posterior Commissure,PC)，以及所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115。S13、采用基于判據(jù)的排除算法篩選獲得的所述標(biāo)記點(diǎn)，井根據(jù)所述無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115的已知幾何形狀、相對位置關(guān)系和紋理特征對所述標(biāo)記點(diǎn)進(jìn)行過濾刪除，最終得到標(biāo)示64個所述無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115的圖像。本實(shí)施例中，篩選獲得的所述標(biāo)記點(diǎn)時，主要依據(jù)1)相鄰標(biāo)記點(diǎn)的相互距離，本實(shí)施例中，要求相鄰標(biāo)記點(diǎn)的相互距離小于所述經(jīng)顱磁刺激定位帽10上相鄰無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115的最大空間距離，而大于所述經(jīng)顱磁刺激定位帽10上相鄰無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115的最小空間距離，其他不滿足要求的標(biāo)記點(diǎn)則去除；2)標(biāo)記點(diǎn)的分布方式，本實(shí)施例中，要求標(biāo)記點(diǎn)是均勻離散有序分布的，由此，篩選保留的標(biāo)記點(diǎn)與所述經(jīng)顱磁刺激定位帽10上無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115的分布相接近。S14、根據(jù)所述無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115的已知三維形狀，使用條件膨脹法進(jìn)行標(biāo) 記點(diǎn)的鄰域恢復(fù)。所述條件膨脹法即形態(tài)學(xué)的條件膨脹法(Conditional Dilation),也稱為形態(tài)領(lǐng)域恢復(fù)法(Morphological Reconstruction)。S15、計(jì)算所述無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115的中心坐標(biāo)，輸出所述無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115的中心坐標(biāo)并疊加顯示于三維磁共振圖像。由此，即完成所述無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115的檢測。S2 :所述導(dǎo)航模塊30根據(jù)所述患者的頭部磁共振影像信息和所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115分別構(gòu)建內(nèi)部坐標(biāo)系和外部坐標(biāo)系。所述導(dǎo)航模塊30根據(jù)所述磁共振成像系統(tǒng)20掃描獲得的所述患者的頭部磁共振影像信息，即利用患者的大腦解剖結(jié)構(gòu)和腦功能區(qū)域信息構(gòu)建患者頭部的內(nèi)部三維模型，即所述內(nèi)部坐標(biāo)系，可以理解，所述內(nèi)部坐標(biāo)系對應(yīng)著患者的大腦解剖結(jié)構(gòu)和腦功能區(qū)域。所述導(dǎo)航模塊30根據(jù)所述磁共振成像系統(tǒng)20檢測獲得的述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115的信息，構(gòu)建患者頭部的外部三維模型，即所述外部坐標(biāo)系，由于所述帽體11平滑地貼合于患者頭皮，因此可以理解，所述外部坐標(biāo)系即對應(yīng)著患者的頭皮外形。 請參閱圖7，進(jìn)ー步地，所述導(dǎo)航模塊30根據(jù)所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115構(gòu)建外部坐標(biāo)系時，包括以下步驟S21、根據(jù)灰度值差異檢測所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115的邊界。在檢測獲得的磁共振影像T1加權(quán)圖像上，所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115為高
信號，呈高亮狀態(tài)。S22、將所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到三維空間。S23、根據(jù)設(shè)定的所述無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115的半徑和相對位置關(guān)系，得到每ー所述無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115的中心坐標(biāo)。S24、篩選出真正的無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115，并經(jīng)過層間輪廓線的生成和三維表面重建，構(gòu)建對應(yīng)患者頭皮三維數(shù)字模型的所述外部坐標(biāo)系?？梢岳斫獾氖?，所述外部坐標(biāo)系直接表征了患者頭皮外形信息。S3 :所述導(dǎo)航模塊30計(jì)算刺激靶點(diǎn)在所述內(nèi)部坐標(biāo)系中的內(nèi)部坐標(biāo)。
所述導(dǎo)航模塊30依據(jù)操作者確定的對應(yīng)著患者頭部的大腦解剖結(jié)構(gòu)和腦功能區(qū)域的刺激靶點(diǎn)，計(jì)算所述刺激靶點(diǎn)在所述內(nèi)部坐標(biāo)系中的內(nèi)部坐標(biāo)，可以理解，所述內(nèi)部坐標(biāo)即對應(yīng)著患者頭部的大腦解剖結(jié)構(gòu)和腦功能區(qū)域。S4 :所述導(dǎo)航模塊30計(jì)算所述內(nèi)部坐標(biāo)在所述外部坐標(biāo)系中對應(yīng)的外部坐標(biāo)；根據(jù)所述內(nèi)部坐標(biāo)系和所述外部坐標(biāo)系之間的相對位置關(guān)系，所述導(dǎo)航模塊30計(jì)算所述內(nèi)部坐標(biāo)到所述外部坐標(biāo)系中的外部坐標(biāo)，所述外部坐標(biāo)即為對應(yīng)著患者頭部的大腦解剖結(jié)構(gòu)和腦功能區(qū)域的刺激靶點(diǎn)對應(yīng)于患者頭皮外形的具體位置。S5 :所述導(dǎo)航模塊30根據(jù)所述外部坐標(biāo)確定經(jīng)顱磁刺激線圈的定位信息?？梢岳斫獾氖?，所述經(jīng)顱磁刺激線圈的定位信息包括放置經(jīng)顱磁刺激線圈的位置和角度。由此，操作者即可根據(jù)所述經(jīng)顱磁刺激線圈的定位信息移動經(jīng)顱磁刺激線圈，使所
述經(jīng)顱磁刺激線圈精確地定位于患者頭皮外形的具體位置。相較于現(xiàn)有技木，本發(fā)明提供的經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航系統(tǒng)I基于磁共振成像系統(tǒng)20獲取的患者頭部磁共振影像信息，利用導(dǎo)航模塊30構(gòu)建內(nèi)部坐標(biāo)系(對應(yīng)患者內(nèi)部腦結(jié)構(gòu)和腦功能區(qū)域)，并利用磁共振成像系統(tǒng)20檢測的經(jīng)顱磁刺激定位帽10中多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)115，由導(dǎo)航模塊30構(gòu)建外部坐標(biāo)系(對應(yīng)患者外部頭皮信息)，再由導(dǎo)航模塊30根據(jù)所述內(nèi)部坐標(biāo)系和所述外部坐標(biāo)系的相對位置關(guān)系確定經(jīng)顱磁刺激線圈的定位信息，由此，可以充分整合患者頭皮外形、腦解剖結(jié)構(gòu)和腦功能區(qū)域的信息，并結(jié)合醫(yī)生的判斷，精確地對經(jīng)顱磁刺激線圈進(jìn)行定位。同時，所述經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航系統(tǒng)I易于實(shí)現(xiàn)，且操作簡單，可有效降低整體成本。此外，本發(fā)明提供的采用所述經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航系統(tǒng)I的經(jīng)顱磁刺激線圈定位方法的步驟簡單，易于醫(yī)生掌握、并有效地實(shí)現(xiàn)操作。以上所述，僅是本發(fā)明的實(shí)施例而已，并非對本發(fā)明作任何形式上的限制，雖然本發(fā)明已以實(shí)施例揭露如上，然而并非用以限定本發(fā)明，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍內(nèi)，當(dāng)可利用上述掲示的技術(shù)內(nèi)容作出些許更動或修飾為等同變化的等效實(shí)施例，但凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對以上實(shí)施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航系統(tǒng)，其用于經(jīng)顱磁刺激線圈定位，其特征在于所述經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航系統(tǒng)包括 經(jīng)顱磁刺激定位帽，其具有多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)； 磁共振成像系統(tǒng)，所述磁共振成像系統(tǒng)掃描獲得佩戴所述經(jīng)顱磁刺激定位帽的患者的頭部磁共振影像信息，并檢測所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn) '及 導(dǎo)航模塊，其和所述磁共振成像系統(tǒng)連接，所述導(dǎo)航模塊根據(jù)所述患者的頭部磁共振影像信息和所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)分別構(gòu)建內(nèi)部坐標(biāo)系和外部坐標(biāo)系，并根據(jù)刺激靶點(diǎn)在所述內(nèi)部坐標(biāo)系和所述外部坐標(biāo)系的相對位置關(guān)系確定經(jīng)顱磁刺激線圈的定位信肩、O
2.如權(quán)利要求I所述的經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述經(jīng)顱磁刺激定位帽包括帽體及設(shè)置于所述帽體的松緊帶，所述帽體設(shè)置有多條經(jīng)度線、多條緯度線以及所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)，所述多條經(jīng)度線和所述多條緯度線縱橫分布于所述帽體，所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)根據(jù)10/20系統(tǒng)法分布于所述帽體。
3.如權(quán)利要求2所述的經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述帽體為白色的具有彈性和硬度的網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)，其設(shè)置有8 128個紅色的所述無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)。
4.如權(quán)利要求2所述的經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)嵌設(shè)于所述帽體，每一所述無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)均為直徑和厚度等于2 10_的圓柱體，且由在磁共振掃描中高亮顯示的材料制成。
5.如權(quán)利要求4所述的經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，每一所述無電極的標(biāo)記點(diǎn)均為直徑和厚度都等于5mm的圓柱體，制作材料為甘油，并由聚對苯二甲酸類塑料紅色薄膜包裹固定成型。
6.如權(quán)利要求2所述的經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述多條經(jīng)度線包括從鼻根點(diǎn)沿鼻梁中心線連接至枕外隆突的中心經(jīng)度線，所述多條緯度線包括連接左側(cè)耳前、大腦頂點(diǎn)和右側(cè)耳前三點(diǎn)的中心緯度線。
7.如權(quán)利要求3所述的經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述帽體設(shè)置9條所述經(jīng)度線、7條所述緯度線及64個所述無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)。
8.如權(quán)利要求I所述的經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述導(dǎo)航模塊包括磁共振影像處理單元和導(dǎo)航計(jì)算單元，所述磁共振影像處理單元和所述導(dǎo)航計(jì)算單元相連接，所述磁共振影像處理單元根據(jù)所述患者頭部磁共振影像信息進(jìn)行影像數(shù)據(jù)處理，所述導(dǎo)航計(jì)算單元根據(jù)所述磁共振影像處理單元的數(shù)據(jù)處理結(jié)果進(jìn)行計(jì)算。
9.如權(quán)利要求I所述的經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)一步包括圖形用戶界面模塊，所述圖形用戶界面模塊雙向交互連接于所述磁共振成像系統(tǒng)及所述導(dǎo)航模塊。
10.一種采用如權(quán)利要求I 9任一項(xiàng)所述的經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航系統(tǒng)的經(jīng)顱磁刺激線圈定位方法，其特征在于所述經(jīng)顱磁刺激線圈定位方法包括如下步驟 Si:所述磁共振成像系統(tǒng)掃描獲得佩戴所述經(jīng)顱磁刺激定位帽的患者的頭部磁共振影像信息，并檢測所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)； S2:所述導(dǎo)航模塊根據(jù)所述患者的頭部磁共振影像信息和所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)分別構(gòu)建內(nèi)部坐標(biāo)系和外部坐標(biāo)系；S3:所述導(dǎo)航模塊計(jì)算刺激靶點(diǎn)在所述內(nèi)部坐標(biāo)系中的內(nèi)部坐標(biāo)； S4:所述導(dǎo)航模塊計(jì)算所述內(nèi)部坐標(biāo)在所述外部坐標(biāo)系中對應(yīng)的外部坐標(biāo) '及 S5:所述導(dǎo)航模塊根據(jù)所述外部坐標(biāo)確定經(jīng)顱磁刺激線圈的定位信息。
11.如權(quán)利要求10所述的經(jīng)顱磁刺激線圈定位方法，其特征在于，所述經(jīng)顱磁刺激線圈的定位信息包括放置經(jīng)顱磁刺激線圈的位置和角度。
12.如權(quán)利要求10所述的經(jīng)顱磁刺激線圈定位方法，其特征在于，SI步驟中，檢測所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)時，進(jìn)一步包括以下步驟 511、對佩戴所述經(jīng)顱磁刺激定位帽的患者進(jìn)行頭部磁共振掃描，獲得并讀入所述患者的頭部磁共振影像； 512、采用三維“高帽”算法對所述患者的頭部磁共振影像的表面頂部區(qū)域進(jìn)行標(biāo)記點(diǎn)搜索，并保存所有滿足預(yù)定條件的標(biāo)記點(diǎn)的鄰域； 513、采用基于判據(jù)的排除算法篩選獲得的所述標(biāo)記點(diǎn)，并根據(jù)所述無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)的已知幾何形狀、相對位置關(guān)系和紋理特征對所述標(biāo)記點(diǎn)進(jìn)行過濾刪除； 514、根據(jù)所述無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)的已知三維形狀，使用條件膨脹法進(jìn)行標(biāo)記點(diǎn)的鄰域恢復(fù)；及 515、計(jì)算所述無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)的中心坐標(biāo)，輸出所述無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)的中心坐標(biāo)并疊加顯示于三維磁共振圖像。
13.如權(quán)利要求12所述的經(jīng)顱磁刺激線圈定位方法，其特征在于，所述標(biāo)記點(diǎn)包括神經(jīng)解剖學(xué)標(biāo)記點(diǎn)和所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)。
14.如權(quán)利要求12所述的經(jīng)顱磁刺激線圈定位方法，其特征在于，Sll步驟中共獲得128個標(biāo)記點(diǎn)的鄰域。
15.如權(quán)利要求12所述的經(jīng)顱磁刺激線圈定位方法，其特征在于，S12步驟中所述預(yù)定條件包括標(biāo)記點(diǎn)的灰度值、標(biāo)記點(diǎn)的所在區(qū)域及標(biāo)記點(diǎn)的分布方式。
16.如權(quán)利要求12所述的經(jīng)顱磁刺激線圈定位方法，其特征在于，S12步驟中最終得到標(biāo)示64個所述無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)的圖像。
17.如權(quán)利要求10所述的經(jīng)顱磁刺激線圈定位方法，其特征在于，S2步驟中，所述導(dǎo)航模塊根據(jù)所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)構(gòu)建外部坐標(biāo)系時，進(jìn)一步包括以下步驟 S21、根據(jù)灰度值差異檢測所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)的邊界；S22、將所述多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到三維空間； S23、根據(jù)設(shè)定的所述無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)的半徑和相對位置關(guān)系，得到每一所述無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)的中心坐標(biāo)；及 S24、篩選出真正的無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)，并經(jīng)過層間輪廓線的生成和三維表面重建，構(gòu)建對應(yīng)患者頭皮三維數(shù)字模型的所述外部坐標(biāo)系。
全文摘要
本發(fā)明提出一種經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航系統(tǒng)，用于經(jīng)顱磁刺激線圈定位，其包括經(jīng)顱磁刺激定位帽、磁共振成像系統(tǒng)及導(dǎo)航模塊，經(jīng)顱磁刺激定位帽具有多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)，磁共振成像系統(tǒng)掃描獲得佩戴經(jīng)顱磁刺激定位帽的患者頭部磁共振影像信息，并檢測多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)；導(dǎo)航模塊和磁共振成像系統(tǒng)連接，導(dǎo)航模塊根據(jù)患者的頭部磁共振影像信息和多個無電極的定位標(biāo)記點(diǎn)分別構(gòu)建內(nèi)部坐標(biāo)系和外部坐標(biāo)系，并根據(jù)刺激靶點(diǎn)在內(nèi)部坐標(biāo)系和外部坐標(biāo)系的相對位置關(guān)系確定經(jīng)顱磁刺激線圈的定位信息。所述經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航系統(tǒng)可整合患者頭皮外形，精確地對經(jīng)顱磁刺激線圈進(jìn)行定位。本發(fā)明另外提供一種采用上述經(jīng)顱磁刺激導(dǎo)航系統(tǒng)的經(jīng)顱磁刺激線圈定位方法。
文檔編號A61B5/055GK102814001SQ20121028147
公開日2012年12月12日 申請日期2012年8月8日 優(yōu)先權(quán)日2012年8月8日
發(fā)明者王輝, 秋云海, 劉小武 申請人:深圳先進(jìn)技術(shù)研究院