專利名稱：手術器械的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種手術器械。更具體地，本發(fā)明涉及ー種用于夾緊、切割以及縫合組織的動カ鉸接器械。
背景技術：
一種類型的手術器械是線性夾緊、切割及縫合器械。這種器械可用于手術程序中以切除胃腸道中的癌性或異常組織。圖I中示出ー種常規(guī)的線性夾緊、切割及縫合設備。該器械包括具有長形軸的手槍握把型結構和遠側部分。遠側部分包括ー對剪刀型夾持元件，所述夾持元件將結腸開啟的端部夾緊而使其閉合。在該器械中，兩個剪刀型夾持元件中一個一例如釘砧部分相對于整體結構移動或樞轉，而另一個夾持元件相對于整體結構保持固定。該剪切裝置的致動(釘砧部分的樞轉)由保持在手柄上的夾持觸發(fā)器控制。除了剪切裝置，遠側部分還包括縫合機構。該剪切機構的固定的夾持元件包括縫釘筒接收區(qū)域和另ー機構，該另ー機構用于對著釘砧部分向上驅動縫釘穿過被夾緊的組織端部從而密封之前張開的端部。剪切元件可以與軸一體地形成或者是可拆卸的，從而使各種剪切元件和縫合元件能夠互換。上述手術器械一特別是諸如圖I中示出的上述線性夾緊、切割及縫合器械存在的ー個問題是，難于在患者體內靈活操作相対的爪。外科醫(yī)生可能需要在各種角度之間移動所述相對的爪以便將期望的組織定位在所述相對的爪之間。然而，通常來說還期望在患者體內切割盡可能小的切ロ，小尺寸的切ロ限制了可以靈活操作所述相對爪的程度。上述手術器械一特別是諸如圖I中示出的上述線性夾緊、切割及縫合器械存在的另一個問題是，所述相對的爪可能無法充分止血。具體而言，上述手術器械的相對的爪無法以足量的力來夾緊，從而降低了手術器械的有效性。因此，有人認為需要提高夾緊、切割及縫合器械的可靈活操作性。另外，還有人認為需要提供附加夾緊力的夾緊、切割及縫合器械。

發(fā)明內容
根據本發(fā)明的示例性實施方式提供一種手術器械，該手術器械包括繞鉸鏈以可樞轉方式連接到軸部的爪部。該鉸鏈限定這些部件的旋轉軸線，該旋轉軸線垂直于爪部和軸部之一或者與爪部和軸部都垂直。爪部或其一部分也能夠繞爪部的縱軸線相對于軸部旋 轉。爪部包括第一爪和第二爪。第二爪與第一爪相對設置。第一爪以可樞轉方式聯接到第二爪。該器械還可包括設置在第二爪內的切割元件和縫合元件中的至少一種一優(yōu)選的是以可旋轉方式安裝在縫釘驅動楔件上的刀片。切割元件和/或縫合元件可構造成在第二爪的遠側端和近側端之間移動從而切割和/或縫合置于第一爪和第二爪之間的組織部分。根據本發(fā)明的示例性實施方式提供一種包括爪部的手術器械。該爪部包括第一爪和能夠相對于第一爪移動的第二爪。該手術器械還包括聯接到爪部的近側端的軸部。該手術器械進一步包括驅動器，該驅動器構造成使爪部與軸部相對移動。爪部限定第一縱軸線并且軸部限定第二縱軸線。該驅動器可構造成使爪部繞垂直于第一縱軸線和第二縱軸線的樞軸線相對于軸部樞轉。第一爪和第二爪能夠在一個平面內相對于彼此移動，樞軸線設置成平行于該平面。并且，根據本發(fā)明的示例性實施方式，驅動器還構造成使爪部的至少一部分繞第一縱軸線相對于軸部樞轉。驅動器適于由第一可旋轉驅動軸和第二可旋轉驅動軸驅動。例如，驅動器可構造成使得第一可旋轉驅動軸和第二可旋轉驅動軸相對于彼此沿相反方向的旋轉致使爪部繞樞軸線相對于軸部樞轉。并且，驅動器可構造成使得第一可旋轉驅動軸和第二可旋轉驅動軸相對于彼此沿相同方向的旋轉致使爪部的至少一部分繞第一縱軸線相對于軸部旋轉。再者，驅動器可構造成使得在第二可旋轉驅動軸不旋轉的情況下第一可旋轉驅動軸的旋轉致使第一爪和第二爪相對移動。該手術器械可包括設置在第一爪內的手術構件。該手術構件可包括切割元件和/或縫合元件。驅動器可構造成使得在第一可旋轉驅動軸不旋轉的情況下第二可旋轉驅動軸的旋轉致使手術構件在第一爪內相對移動。根據本發(fā)明的示例性實施方式提供一種手術器械，該手術器械包括爪部，其包括第一爪和能夠相對于第一爪移動的第二爪；軸部，其聯接到爪部的近側端；以及驅動器，其適于由第一可旋轉驅動軸和第二可旋轉驅動軸驅動，從而使得第一可旋轉驅動軸和第二可旋轉驅動軸的選擇性旋轉使該手術器械執(zhí)行至少四種不同功能，例如爪部、第一爪、第二爪和軸部中的第一個相對于爪部、第一爪、第二爪和軸部中的至少第二個的移動。爪部可限定第一縱軸線，至少四種不同功能中的第一種包括使爪部的至少一部分繞第一縱軸線相對于軸部旋轉。驅動器構造成由第一可旋轉驅動軸和第二可旋轉驅動軸相對于彼此沿相同方向的旋轉來驅動從而使爪部的至少一部分繞第一縱軸線相對于軸部旋轉。軸部可限定第二縱軸線，至少四種不同功能中的第二種包括使爪部繞垂直于第二縱軸線的樞軸線相對于軸部樞轉。驅動器構造成由第一可旋轉驅動軸和第二可旋轉驅動軸相對于彼此沿相反方向的旋轉來驅動從而使爪部繞樞軸線相對于軸部樞轉。至少四種不同功能中的第三種可包括使第一爪相對于第二爪移動。驅動器構造成在第二可旋轉驅動軸不旋轉的情況下由第一可旋轉驅動軸驅動，從而使第一爪和第二爪相對移動。另外，該手術器械還可包括設置在第一爪內的手術構件一例如切割和/或縫合元件，至少四種不同功能中的第四種包括使手術構件在第一爪內相對移動。驅動器構造成在第一可旋轉驅動軸不旋轉的情況下由第二可旋轉驅動軸的旋轉來驅動，從而使手術構件在第一爪內相對移動。


圖1是常規(guī)的線性夾緊、切割及縫合器械的立體圖；圖2(a)是根據本發(fā)明的機電驅動器部件的示例性實施方式的立體圖；圖2(b)是示出根據本發(fā)明示例性實施方式的手術器械的一些部件的示意圖；圖3 (a)是根據本發(fā)明示例性實施方式的手術器械的立體圖；圖3(b)是示出根據本發(fā)明一種實施方式的手術器械的一些內部部件的后視立體圖；圖3(c)是示出根據本發(fā)明一種實施方式的手術器械的一些內部部件的側視立體圖；圖3(d)是示出根據本發(fā)明一種實施方式的爪部的立體圖，該爪部相對于軸部充分樞轉一例如是鉸接的；圖3(e)是示出根據本發(fā)明一種實施方式的爪部的仰視立體圖，該爪部相對于軸部充分樞轉；圖3 (f)是根據本發(fā)明一種實施方式的可更換縫釘筒的分解圖；圖3(g)是根據本發(fā)明一種實施方式的處于完全閉合位置的手術器械的截面圖；圖3(h)是根據本發(fā)明另一示例性實施方式的第一爪的仰視圖；圖3 (i)至3 (I)是示出根據本發(fā)明另一示例性實施方式的第一爪和第二爪的開啟和閉合的側視截面圖；圖4(a)是根據本發(fā)明另一示例性實施方式的鉸接的夾緊、切割及縫合附件的立體圖；圖4(b)是示出根據本發(fā)明示例性實施方式的爪部的第二爪的附加特征的立體圖；圖5(a)是示出根據本發(fā)明示例性實施方式的第二爪的近側端的立體圖；圖5(b)示出移動到第一部分閉合位置時的圖4(a)的手術器械；圖5(c)示出移動到第二部分閉合位置時的圖4(a)的手術器械；圖5(d)示出移動到完全閉合位置時的圖4(a)的手術器械；圖6 (a)示出根據本發(fā)明示例性實施方式的柔性軸和第一聯接件；圖6(b)示出根據本發(fā)明示例性實施方式的第一聯接件的后視立體圖；圖6(c)示出根據圖6(b)中示出的示例性實施方式的第一聯接件的主視立體圖；圖6(d)是根據本發(fā)明示例性實施方式的第一聯接件的一些內部部件的側視立體圖6(e)是根據本發(fā)明示例性實施方式的柔性軸的遠側端處的第二聯接件的后視立體圖；圖7示出根據本發(fā)明另一示例性實施方式的柔性軸的側視圖，該圖的一部分是截面圖；圖8是該柔性軸沿圖7中示出的線8-8的截面圖；圖9示出根據本發(fā)明示例性實施方式的第一聯接件的后視端面圖；圖10中能夠觀察到根據本發(fā)明示例性實施方式的柔性軸的第二聯接件的主視端面圖；圖11示意性地示出根據本發(fā)明示例性實施方式的馬達的布局；圖12示出根據本發(fā)明示例性實施方式的機電驅動器部件的示意圖；圖13是根據本發(fā)明示例性實施方式的編碼器的示意圖；圖14示意性地示出根據本發(fā)明示例性實施方式的存儲模塊；圖15中能夠觀察到根據本發(fā)明示例性實施方式的無線RCU的示意圖；并且圖16中能夠觀察到根據本發(fā)明示例性實施方式的有線RCU的示意圖。
具體實施例方式圖2(b)是示出根據本發(fā)明示例性實施方式的手術器械11的一些部件的示意圖。手術器械11構造成特別適于例如經由套管(未圖示)插入患者體內。在所示實施方式中，手術器械11是夾緊、切割及縫合器械。手術器械11包括通過鉸鏈部分IlC以可樞轉方式聯接到軸部Ilb的爪部11a。爪部Ila包括第一爪50和第二爪80，第一爪50具有遠側端50a和近側端50b，第二爪80具有遠側端80a和近側端80b。第一爪50和第二爪80在它們相應的近側端50b、80b處或附近以可樞轉方式相互聯接。在所示示例性實施方式中，第一爪50和第二爪80繞樞軸線A相對于彼此樞轉，樞軸線A定向成垂直于頁面。如上所述，爪部Ila通過鉸鏈部分Ilc以可樞轉方式聯接到軸部lib。具體而言，爪部Ila可繞樞軸線B相對于軸部Ilb樞轉，樞軸線B可以定位在爪部Ila和軸部Ilb上或爪部Ila和軸部Ilb之間的任何位置處，并且可以相對于爪部Ila和軸部Ilb定位在任何周向位置處。在所示的示例性實施方式中，樞軸線B在所示附圖中定位成豎直的，從而使得在鉸鏈活動時爪部Ila在垂直于頁面的平面內樞轉。應當認識到，在其它示例性實施方式中，樞軸線B可具有不同的方位，從而使爪部Ila能夠在不同的平面內樞轉。爪部Ila可相對于軸部Ilb樞轉到任何角度以及在相對于軸部Ilb的任何角度之間樞轉，從而使得能夠在使用過程中根據需要選擇性地對爪部Ila進行定位?？上鄬τ谳S部Ilb的縱軸線設置多根樞軸線(軸部Ilb的縱軸線在圖2b中標示為軸線D)。例如，在多種實施方式中，爪部Ila可繞軸部Ilb的縱軸線D而相對于軸部Ilb旋轉，或者爪部Ila可繞垂直于縱軸線D的多根樞軸線而相對于軸部Ilb旋轉。軸部Ilb可包括遠側部分1101和近側部分1102，爪部I Ia連接到遠側部分1101。軸部Ilb的近側部分1102可包括手柄1103，使用者可通過手柄1103握持手術器械11。在近側部分1102的最近側端處，軸部Ilb可包括用于連接到柔性軸(下文將更詳細的描述)的連接元件1104，例如速接聯接件。 第二爪80包括夾緊表面106。第二爪80還包括切割及縫合元件104，切割及縫合元件104可形成第二爪80的夾緊表面106的至少一部分。第一爪50包括與第二爪80相對的釘砧構件700。釘砧構件700包括夾緊表面108，夾緊表面108與第二爪80的夾緊表面106 —起夾緊組織的待切割和縫合的部分。如下文將更詳細地解釋的，切割及縫合元件104構造成當第一爪50和第二爪80處于閉合位置一例如完全閉合位置時切割并縫合組織部分。下文將例如結合圖3(f)和3(g)來說明并描述根據一種實施方式的切割及縫合元件104的附加特征，另外，如上所述，2001年11月30日提交的美國專利申請第09/999，546號以及2003年6月11日提交的美國專利申請第10/460,291號都說明和描述了切割及縫合元件104的附加特征，每個所述專利申請的全部內容都通過引用明確地結合到本文中?？刹捎酶鞣N驅動器驅動手術器械11運動，例如使爪部Ila相對于軸部Ilb樞轉、 使爪部Ila或爪部Ila的某些部分相對于軸部Ilb繞其縱軸線旋轉、使第一爪50相對于第二爪80樞轉、啟動縫釘筒等。根據本發(fā)明的一種實施方式，這些功能通過將手術器械11連接到具有兩個可旋轉驅動軸的柔性軸來實現，但是應當認識到，在其它實施方式中可采用不同類型和/或不同數目的驅動部件。圖2(b)示意性地示出一種實施方式，其中，手術器械11使用第一驅動器88和第二驅動器98，每個所述驅動器連接到例如柔性驅動軸的兩個可旋轉驅動軸中相應的一個。例如，第一驅動器88可以工作從而使第一爪50和第二爪80相對于彼此運動。第一驅動器88可包括能夠使第一爪50和第二爪80相對于彼此運動的任何類型的驅動機構。第一驅動器88可以至少部分地位于第二爪80的近側端80b中并可以連接到第一爪50的近側端50b。第一驅動器88可以接合第一爪50的近側端50b從而使第一爪50相對于第二爪80開啟和閉合。另外，第一驅動器88可穿過手術器械11的軸部Ilb而延伸到第一驅動凹座654。第一驅動器88的第一驅動凹座654通過第一驅動軸94聯接到第一馬達96。如下文將更詳細地解釋的，當經由第一驅動軸94而與第一馬達96接合時，除執(zhí)行手術器械11的其它操作之外，第一驅動器88可以工作從而使第一爪50相對于第二爪80開啟和閉合。第二爪80還包括第二驅動器98。第二驅動器98也可穿過手術器械11的軸部Ilb而延伸到第二驅動凹座694。第二驅動凹座694通過第二驅動軸102聯接到第二馬達100。當經由第二驅動軸102與第二馬達100接合時，除執(zhí)行手術器械11的其它操作之外，第二驅動器98可以工作從而驅動切割及縫合元件104來切割并縫合組織部分52。盡管在圖中示出兩個驅動凹座一例如第一驅動凹座654和第二驅動凹座694以及兩根相應的驅動軸一例如第一驅動軸94和第二驅動軸102為手術器械11的一部分并且用于夾緊、切割及縫合組織部分，然而可以提供任何合適數目的驅動凹座和驅動軸。例如，可提供單根驅動軸以執(zhí)行手術器械11的上述功能。在一種實施方式中，兩根驅動軸一例如第一驅動軸94和第二驅動軸102也構造成用于使爪部Ila相對于軸部Ilb運動。這種類型的實施方式的示例示出在例如圖3(a)至圖3(e)中，并且下文將對此做出進一步描述。替代性地，并且如圖2(b)所示，手術器械11還可包括用于使爪部Ila相對于軸部Ilb運動的第三驅動器201和第四驅動器202。例如，第三驅動器201可構造成使爪部Ila繞軸線B相對于軸部Ilb樞轉，而第四驅動器202可構造成使爪部Ila相對于軸部Ilb繞其縱軸線D旋轉。在一種實施方式中，第三驅動器201和第四驅動器202是穿過手術器械11的軸部Ilb分別延伸到第三驅動凹座2011和第四驅動凹座2021的可旋轉驅動軸。第三驅動凹座2011通過第三驅動軸2012聯接到第三馬達2013。當經由第三驅動軸2012與第三馬達2013接合時，第三驅動器201工作從而使爪部Ila繞軸線B相對于軸部Ilb樞轉。第四驅動凹座2021通過第四驅動軸2022聯接到第四馬達2023。當經由第四驅動軸2022與第四馬達2023接合時，第四驅動器202工作從而使爪部Ila相對于軸部Ilb繞其縱軸線D旋轉。
驅動軸一例如第一可旋轉驅動軸94和第二可旋轉驅動軸102以及任何其它驅動軸可以容納在諸如圖2(a)中示出的柔性驅動軸1620之類的柔性驅動軸內。也可以采用其它類型的柔性驅動軸。例如，所述驅動軸可容納在指定工作證號為11443/210的代理人代理的、申請人的同時待決的臨時專利申請中描述和圖示類型的柔性驅動軸內，該申請的全部內容通過引用結合到本文中。參閱圖2(b)，手術器械11也可包括存儲模塊6041。在一種實施方式中，存儲模塊6041連接到切割及縫合元件104或者與切割及縫合元件104 —體形成。存儲模塊6041通過數據傳輸線纜1278連接到數據連接器1272。下文將結合圖3(f)和圖7說明這些部件的附加特征。再者，圖2(b)還示出連接元件1104。連接元件1104可包括速接套筒713，速接套筒713具有與柔性驅動軸1620的互補速接元件1664接合的速接凹槽713a，下文將對此進行更詳細的描述。為了將柔性驅動軸1620的速接元件1664保持在速接套筒713的速接凹槽713a中，連接元件1104也可包括彈簧。根據本發(fā)明的示例性實施方式，手術器械11可以構造成諸如具有圖2(a)中示出的馬達系統的機電驅動器部件1610之類的機電手術系統的附件，或者可以與諸如具有圖2(a)中示出的馬達系統的機電驅動器部件1610之類的機電手術系統一體地設置。應當理解的是，在該示例性實施方式中，可設置任何合適數目的馬達，并且所述馬達可借助電池電源、線路電流、DC電源、電子控制DC電源等運轉。還應當理解的是，所述馬達可連接到DC電源，該DC電源又連接到線路電流并給所述馬達提供工作電流。在另一示例性實施方式中，該手術器械可以是機械驅動器系統的附件或者可以與機械驅動器系統一體地設置。圖3(a)是根據本發(fā)明一種實施方式的手術器械11的立體圖。如上所述，圖3 (a)至3(e)示出本發(fā)明的一種實施方式，其中，兩根驅動軸構造成用于使爪部Ila相對于軸部Ilb運動、使爪部Ila繞其縱軸線旋轉、使第一爪50相對于第二爪80運動以及啟動縫合及切割筒。在圖3(a)中示出的位置中，爪部Ila定位成相對于軸部Ilb大約成60度角。可以根據患者身上的切口以及期望夾緊、切割及縫合的組織的位置來以適合的方式對爪部Ila進行定位。圖3(b)是示出根據本發(fā)明示例性實施方式的手術器械11的一些內部部件的后視立體圖。手術器械11的外部本體以虛線示出。如圖所示，爪部Ila處于初始位置，在初始位置其沿軸向與軸部Ilb對齊。圖3(b)示出可沿軸向在軸部Ilb內旋轉的第一可旋轉驅動軸500。齒輪元件502聯接到第一可旋轉驅動軸500。齒輪元件502繞縱軸線旋轉并與齒輪元件504嚙合。齒輪元件504由銷505保持在合適位置，銷505的中心軸線與爪部Ila相對于軸部Ilb樞轉所繞的樞軸線B共軸。齒輪元件504還與爪部Ila內的齒輪元件506嚙合。齒輪元件506通過軸508連接到齒輪元件510。齒輪元件506、齒輪元件510以及軸508在爪部Ila內繞著由軸508的中心軸線限定的縱軸線旋轉。齒輪元件510與齒輪元件512嚙合，齒輪元件512繞沿縱向設置在爪部Ila內的銷513旋轉。齒輪元件512與齒輪元件514嚙合。齒輪元件514具有向遠側方向延伸到一組齒516的軸部。齒516可選擇性地與板518中對應形狀的開口接合，板518用鍵連接到手術器械11的內表面從而防止板518相對轉動。板518可沿軸向在第一位置和第二位置之間移動，在第一位置處，板518中對應形狀的開口與齒516鎖定接合，在第二位置處，板518相對于第一位置向遠側方向移動并且板518中對應形狀的開口不與齒516接合。螺桿520從齒輪514以及帶有齒516的軸部向遠側方向延伸。螺桿520沿縱向設置并且構造成當齒輪514旋轉時繞縱軸線旋轉。推塊522安裝在螺桿520上。推塊522用鍵連接到手術器械11的內表面，從而防止推塊522相對轉動。一對滾子524以可旋轉方式聯接到推塊522的下部遠側端。該對滾子524定位在上爪50每一側的相應凹槽5011內。上爪50和凹槽5011在圖3(b)中以虛線示出。 圖3(b)還示出可沿軸向在軸部Ilb內旋轉的第二可旋轉驅動軸550。齒輪元件552聯接到第二可旋轉驅動軸550。齒輪元件552繞縱軸線旋轉并與齒輪元件554嚙合。齒輪元件554由銷505保持在合適位置，銷505的中心軸線與爪部Ila相對于軸部Ilb樞轉所繞的樞軸線B共軸。齒輪元件554還與爪部Ila內的齒輪元件556嚙合。齒輪元件556通過軸558連接到齒輪元件560。齒輪元件556、齒輪元件560以及軸558繞著由軸558的中心軸線限定的縱軸線在爪部Ila內旋轉。齒輪元件560與安裝在銷513近側端上的齒輪元件562a嚙合。齒輪元件562a構造成適于以不可旋轉方式安裝在銷513上并因此與銷513 —起旋轉，銷513在爪部Ila內沿縱向延伸。另外，齒輪元件562b適于以不可旋轉方式安裝在銷513的遠側端上。因此，齒輪元件562b也構造成與銷513 —起旋轉。齒輪元件562b具有軸部，該軸部向遠側方向延伸并包括一組齒5661(在圖3(b)中被擋住了，但在圖3(d)中示出)。齒5661選擇性地與板518中對應形狀的開口接合。如上所述，板518用鍵連接到手術器械11的內表面從而防止板518相對轉動，并且板518能夠沿軸向在第一位置和第二位置之間移動，在第一位置處板518中對應形狀的開口與齒5661鎖定接合，在第二位置處板518相對于第一位置向遠側方向移動并且板518中對應形狀的開口不與齒5661接合。齒輪兀件562b與齒輪兀件564卩齒合。第一縱向桿566從齒輪564向遠側方向延伸。第一縱向桿566附連到第二縱向桿568。第二縱向桿568具有肩部572。彈簧介于第一縱向桿566和第二縱向桿568的肩部572之間。第二縱向桿568的遠側端574構造成與楔件驅動器605中相應的開口接合。楔件驅動器605旋轉從而沿縫釘筒驅動縫合/切割楔件(下文將對此進行更詳細的描述)。這些部件還示出在其它各個視圖中。例如，圖3(c)是示出手術器械11的一些內部部件的側視立體圖。如圖所示，爪部Ila相對于軸部Ilb樞轉一例如以鉸接方式運動。此夕卜，圖3(d)是示出爪部Ila相對于軸部Ilb進一步樞轉一例如以鉸接方式運動的立體圖。并且，圖3(e)是示出爪部Ila相對于軸部Ilb樞轉一例如以鉸接方式運動的仰視立體圖。如上所述，手術器械11還可包括切割及縫合元件104。在一種實施方式中，切割及縫合元件104是縫釘筒。圖3(f)是可更換縫釘筒600的分解圖?？筛鼡Q縫釘筒600是一種縫合/切割裝置，該縫合/切割裝置可用作圖3(a)至3(e)中示出的本發(fā)明示例性實施方式中的切割及縫合元件104?？筛鼡Q縫釘筒600包括縫釘槽604?？p釘槽604具有位于其近側端604d處的凹槽604i，存儲模塊6041由存儲模塊保持器6042保持在凹槽604i中。存儲模塊6041可以存儲例如以下專利文獻中所述的信息2000年11月28日提交的美國專利申請第09/723，715號一已于2004年9月21日授權為美國專利第6，793，652號、2001年4月17日提交的美國專利申請第09/836,781號、2001年6月22日提交的美國專利申請第09/887,789號以及2002年3月15日提交的美國專利申請第10/099，634號，每份所述專利文獻的全部內容通過引用明確地結合到本文中。楔件驅動器605構造成以可旋轉方式穿過縫釘槽604的中央通道604e。具體而言，楔件驅動器605具有遠側端605a，遠側端 605a構造成以可旋轉方式安裝在縫釘槽604的遠側孔口 604a內。楔件驅動器605還包括外螺紋區(qū)域605b、以可旋轉方式延伸穿過縫釘槽604的近側端604d中的近側孔口 604b的非螺紋部分605c、以及位于楔件驅動器605最近側端處的朝向近側的開口 605d，朝向近側的開口 605d用于接收第二縱向桿568的遠側端574。朝向近側的開口 605d和第二縱向桿568的遠側端574適于當第二縱向桿568的遠側端574被接收在一例如被插入在朝向近側的開口 605d內時以不可旋轉的方式相互聯接?？筛鼡Q縫釘筒600還包括具有內螺紋孔603a的楔件603。楔件驅動器605的外螺紋區(qū)域605b構造成延伸穿過楔件603的內螺紋孔603a。楔件603的內螺紋孔603a的螺紋與楔件驅動器605的外螺紋區(qū)域605b的螺紋相匹配。如下文將要論述的，當楔件驅動器605旋轉時，楔件603在縫釘槽604的遠側端604c與縫釘槽604的近側端604d之間移動穿過中央通道604e?？p釘槽604還包括位于中央通道604e的相對壁604g上的豎向設置的多個凹槽604f。在中央通道604e的每一側上，縫釘推動器607構造成以可滑動方式設置在凹槽604f內。更具體地，每個縫釘推動器607具有沿縱向在縫釘推動指607c的兩行607b之間行進的頂表面607a?？p釘推動指607c構造成使得抵靠縫釘槽604的壁604g的行607b中的每個縫釘推動指607c保持在壁604g的相應的凹槽604f內，從而能夠在凹槽604f中沿豎向滑動。縫釘推動指607c定位在縫釘槽604中的凹槽604h上方。縫釘槽604中的凹槽604h容納多個緊固件一例如縫釘606。每個縫釘606包括根部606a和一對延伸部606b。楔件603還包括以可滑動方式與縫釘推動器607的相應的頂表面607a接合的一對傾斜邊緣603b。當楔件603從縫釘槽604的遠側端604c到縫釘槽604的近側端604d移動穿過中央通道604e時，楔件603的該對傾斜邊緣603b構造成以可滑動方式接合縫釘推動器607的相應的頂表面607a，以便連續(xù)推動縫釘推動器607的縫釘推動指607c進入縫釘槽604中的凹槽604h中并因此將縫釘606從縫釘槽604上的凹槽604h中推出。筒頂611構造成配合在縫釘槽604的中央通道604a上方，而縫釘保持器610構造成覆蓋縫釘槽604的夾緊表面106。下文將結合圖3(g)描述縫釘筒600的附加特征一例如刀片51，這些特征將在手術器械11工作的過程中描述。圖3h是第一爪50的仰視圖。第一爪50包括具有沿縱向設置的凹槽701的釘砧構件700，凹槽701從釘砧構件700的遠側端延伸到近側端。凹槽701與第二爪80的刀片51對準，從而刀片51延伸到凹槽701內并且當刀片從第二爪80的遠側端80a移動到近側端80b時沿凹槽701行進。釘砧構件700還包括縫釘導向件703的多個行702。縫釘導向件703構造成接收縫釘606的延伸部606b并使延伸部606b彎曲從而使縫釘606閉合。當手術器械11處于閉合位置時，縫釘導向件703的行702與第二爪80中的縫釘槽604的凹槽604h對準。在操作過程中，爪部Ila保持在初始位置，在初始位置處爪部Ila與軸部Ilb沿軸向對齊，例如圖3(b)中示出的位置。在該位置時，手術器械11可以例如通過套管針插入手術部位。根據切口以及待夾緊、縫合和切割的組織的位置，使用者隨后可以使爪部Ila相對于軸部Ilb以鉸接方式運動。在第一鉸接運動過程中，爪部Ila相對于軸部Ilb樞轉。板518例如位于其第一位置，從而使得板518中的兩個開口分別與齒輪元件514的齒516以及齒輪元件562b的齒 5661鎖定接合。然后第一可旋轉驅動軸500和第二可旋轉驅動軸550沿相反方向旋轉。例如，參閱圖3(b)，為了使爪部Ila相對于軸部Ilb沿順時針方向鉸接運動(從上方觀察時)，第一可旋轉驅動軸500可沿逆時針方向旋轉(除非另有說明，否則為了簡潔起見，本文中引用的所有旋轉方向一例如順時針或逆時針均指的是從手術器械的近側端朝手術器械11的遠側端觀察所得的方向)。因此使得附連到第一可旋轉驅動軸500的齒輪元件502也沿逆時針方向旋轉。由于齒輪元件502與齒輪元件504嚙合，所以齒輪元件502的逆時針旋轉使齒輪元件504繞銷505沿逆時針方向旋轉(從上方觀察時)。由于齒輪元件504與齒輪元件506嚙合，所以齒輪元件504的逆時針旋轉使齒輪元件506沿順時針方向旋轉。與此同時，第二可旋轉驅動軸550可沿順時針方向旋轉。因此使得附連到第二可旋轉驅動軸550的齒輪元件552也沿順時針方向旋轉。由于齒輪元件552與齒輪元件554嚙合，所以齒輪元件552的順時針旋轉使齒輪元件554繞銷505沿逆時針方向旋轉(從上方觀察)。由于齒輪元件554與齒輪元件556嚙合，所以齒輪元件554的順時針旋轉使齒輪元件556沿逆時針方向旋轉。板518與齒516和5661的接合防止齒輪元件506和556相對于手術器械11旋轉。因此，使得爪部Ila相對于軸部Ilb沿順時針方向旋轉(從上方觀察)。為了使爪部Ila從上方觀察時相對于軸部Ilb沿相反方向一例如逆時針方向旋轉,則使第一可旋轉驅動軸500和第二可旋轉驅動軸550的旋轉方向與上述方向相反即可。一旦爪部Ila繞銷505旋轉到期望位置，則在第二鉸接運動過程中爪部Ila也可以繞爪部Ila的縱軸線一例如示出為軸線D的軸線而相對于軸部Ilb旋轉。板518被保持在其第一位置，從而使得板518中的兩個開口分別與齒輪元件514的齒516以及齒輪元件562b的齒5661鎖定接合。然后使第一可旋轉驅動軸500和第二可旋轉驅動軸550沿相同方向旋轉。例如，參閱圖3(b)，為了使爪部Ila繞其縱軸線相對于軸部Ilb沿逆時針方向旋轉，可以使第一可旋轉驅動軸500沿逆時針方向旋轉。因此使得附連到第一可旋轉驅動軸500的齒輪元件502也沿逆時針方向旋轉。由于齒輪元件502與齒輪元件504嚙合，所以齒輪元件502的逆時針旋轉使齒輪元件504繞銷505沿逆時針方向旋轉(從上方觀察時)。由于齒輪元件504與齒輪元件506嚙合，所以齒輪元件504的逆時針旋轉使齒輪元件506沿順時針方向旋轉。由于齒輪元件506通過軸508附連到齒輪元件510，所以齒輪元件506沿順時針方向的旋轉使齒輪元件510也沿順時針方向旋轉。由于齒輪元件510與齒輪元件512嚙合，所以齒輪元件510的順時針旋轉使齒輪元件512沿逆時針方向旋轉。還可以使第二可旋轉驅動軸550沿逆時針方向旋轉。因此使得附連到第二可旋轉驅動軸550的齒輪元件552也沿逆時針方向旋轉。由于齒輪元件552與齒輪元件554嚙合，所以齒輪元件552的逆時針旋轉使齒輪元件554繞銷505沿順時針方向旋轉(從上方觀察)。由于齒輪元件554與齒輪元件556嚙合，所以齒輪元件554的順時針旋轉使齒輪元件556沿順時針方向旋轉。由于齒輪元件556通過軸558附連到齒輪元件560，所以齒輪元件556沿順時針方向的旋轉使齒輪元件560也沿順時針方向旋轉。由于齒輪元件560與齒輪元件562a嚙合，所以齒輪元件560的順時針旋轉使齒輪元件562a沿逆時針方向旋轉。并且，由于齒輪元件562a和齒輪元件562b適于以不可旋轉方式安裝一例如用鍵連接到銷513，所以齒輪元件562a沿逆時針方向的旋轉也使齒輪元件562b沿逆時針方向旋轉。因此，齒輪元件562b和齒輪元件512 —起繞它們共有的縱軸線一例如銷513的中心軸線沿逆時針方向旋轉。由于板518被保持在其第一位置，所以使得板518中的兩個開口分別與齒輪元件514的齒516以及齒輪元件562b的齒5661鎖定接合。因此，齒輪元件562b和齒輪元件512繞銷513沿逆時針方向的旋轉使齒輪元件514和齒輪元件564也繞銷513沿逆時針方向旋轉，而銷513的中心軸線與爪部Ila的縱軸線D共軸。該齒輪元件連接到螺桿520，螺桿520上安裝有推塊522。由于推塊522用鍵連接到爪部Ila的內表面，所以齒輪元件514繞縱軸線D的旋轉使爪部Ila繞其縱軸線D相對于軸部Ilb旋轉。一旦爪部Ila繞其縱軸線D相對于軸部IIb旋轉到期望位置，爪50、80便可以打開從而使組織部分置于所述爪之間。為了執(zhí)行這種操作，板518向遠側方向移動到其第二位置，從而使板518中的兩個開口不與齒輪元件514的齒516鎖定接合也不與齒輪元件562b的齒5661鎖定接合。隨后使第一可旋轉驅動軸500沿第一方向旋轉，而使第二可旋轉驅動軸550不旋轉。例如，參閱圖3(b)，為了使第一爪50相對于第二爪80打開，可使第一可旋轉驅動軸500沿逆時針方向旋轉。因此使得附連到第一可旋轉驅動軸500的齒輪元件502也沿逆時針方向旋轉。由于齒輪元件502與齒輪元件504嚙合，所以齒輪元件502的逆時針旋轉使齒輪元件504繞銷505沿逆時針方向旋轉(從上方觀察時)。由于齒輪元件504與齒輪元件506嚙合，所以齒輪元件504的逆時針旋轉使齒輪元件506沿順時針方向旋轉。由于齒輪元件506通過軸508附連到齒輪元件510，所以齒輪元件506沿順時針方向的旋轉使齒輪元件510也沿順時針方向旋轉。由于齒輪元件510與齒輪元件512嚙合，所以齒輪元件510的順時針旋轉使齒輪元件512沿逆時針方向旋轉。由于齒輪元件512與齒輪元件514嚙合，齒輪元件512的逆時針旋轉使齒輪元件514沿順時針方向旋轉。因為板518移動到其第二位置，所以齒輪元件512繞銷513旋轉，而銷513不旋轉。齒輪元件514的順時針旋轉使螺桿520沿順時針方向旋轉。在操作的初始階段，例如當手術器械11起初插入患者體內時，推塊522沿螺桿520位于最遠側位置處。螺桿520的旋轉使推塊522向近側方向行進，推塊522適于以不可旋轉方式安裝一例如用鍵連接到手術器械11的內表面內。推塊522向近側的運動使該對滾子524在上爪50的每一側的相應的凹槽5011內向近側方向移動。當推塊522移動到螺桿520的近側端時，滾子524位于凹槽5011的近側端處，在該位置處第一爪50相對于第二爪80最大限度地開啟。一旦第一爪50和第二爪80相互開啟到期望位置，爪50、80便被閉合以便在其二者之間夾緊組織部分。而且，在板518處于第二位置的情況下，例如板518中的兩個開口沒有相應地與齒輪元件514的齒516接合也不與齒輪元件562b的齒5661接合，則第一可旋轉驅動軸500沿第二方向旋轉，而第二可旋轉驅動軸550不旋轉。例如，參閱圖3(b)，為了使第一爪50相對于第二爪80閉合，可以使第一可旋轉驅動軸500沿順時針方向旋轉。因此使得附連到第一可旋轉驅動軸500的齒輪元件502也沿順時針方向旋轉。由于齒輪元件502與齒輪元件504嚙合，所以齒輪元件502的順時針旋轉使齒輪元件504繞銷505沿順時針方向旋轉(從上方觀察時)。由于齒輪元件504與齒輪元件506嚙合，所以齒輪元件504的順時針旋轉使齒輪元件506沿逆時針方向旋轉。因為齒輪元件506通過軸508附連到齒輪元件510，所以齒輪元件506沿逆時針方向的旋轉使齒輪元件510也沿逆時針方向旋轉。由于齒輪元件510與齒輪元件512嚙合，所以齒輪元件510的逆時針旋轉使齒輪元件512沿順時針方向旋轉。由于齒輪元件512與齒輪元件514嚙合，所以齒輪元件512的順時針旋轉使齒輪元件514沿逆時針方向旋轉。因為板518移動到其第二位置，所以齒輪元件512繞銷513旋轉，而銷513不旋轉。齒輪元件514的逆時針旋轉使螺桿520沿逆時針方向旋轉。如上所述，推塊522沿螺桿520位于最近側位置。螺桿520的旋轉使用鍵連接到手術器械11的內表面的推塊522向遠側方向行進。推塊522的向遠側運動使該對滾子524在上爪50的每一側的相應的凹槽5011內向遠側方向移動。當推塊522移動到螺桿520的遠側端時，滾子524位于凹槽5011的遠側端處，在該位置處第一爪50與第二爪80最大限度地夾緊。應當指出的是，盡管第一爪50和第二爪80以簡單的剪刀型式開啟和閉合，但是在其它實施方式中第一爪50和第二爪80可以不同方式開啟和閉合。下文將結合圖3(f)至3(i)更詳細地描述這種運動的示例。一旦組織部分夾緊在第一爪50和第二爪80之間，便可切割及縫合組織部分。應當認識到，盡管本發(fā)明示出為既采用切割元件又采用縫合元件，但是手術器械11可以僅采用一個此種元件，或者采用一種不同類型的手術器具。在手術器械11插入患者體內之前，縫釘筒600設置在第二爪80內。在一種實施方式中，手術器械11是單用途器械，其中縫釘筒與第二爪80—體地設置。替代性地，手術器械11具有可更換縫釘筒一例如圖3(f)中示出的可更換縫釘筒600，從而允許手術器械11多次與不同的縫釘筒結合使用。在該實施方式中，如果手術器械11是第一次使用，則可以在制造及組裝手術器械11的過程中預先安裝縫釘筒600，或者在使用手術器械11之前由使用者安裝縫釘筒600。如果手術器械11是第二次或更多次使用，則可以在使用手術器械11之前由使用者安裝縫釘筒600。當縫釘筒600插入第二爪80內時，縱向桿568的遠側端574接收在楔件驅動器605的朝向近側的開口 605d 內。為了示出手術器械11的切割/縫合操作，首先參閱圖3(b)?？p釘筒600安裝在手術器械11的第二爪80內，板518被保持在其第二位置，從而使得板518中的兩個開口沒有相應地與齒輪元件514的齒516接合也沒有與齒輪元件562b的齒5661接合。然后使第二可旋轉驅動軸550沿第一方向旋轉，而第一可旋轉驅動軸500不旋轉。例如，為了切割及縫合位于第一爪50和第二爪80之間的組織部分，可使第二可旋轉驅動軸550沿逆時針方向旋轉。因此使得附連到第二可旋轉驅動軸550的齒輪元件552也沿逆時針方向旋轉。由于齒輪元件552與齒輪元件554嚙合，所以齒輪元件552的逆時針旋轉使齒輪元件554繞銷505沿順時針方向旋轉(從上方觀察)。由于齒輪元件554與齒輪元件556嚙合，所以齒輪元件554的順時針旋轉使齒輪元件556沿順時針方向旋轉。因為齒輪元件556通過軸558附連到齒輪元件560，所以齒輪元件556沿順時針方向的旋轉使齒輪元件560也沿順時針方向旋轉。由于齒輪元件560與齒輪元件562a嚙合，所以齒輪元件560的順時針旋轉使齒輪元件562a和562b沿逆時針方向旋轉。由于齒輪元件562b與齒輪元件564嚙合，所以齒輪元件562b的逆時針旋轉使齒輪元件564沿順時針方向旋轉。因為板518移動到第二位置，所以齒輪元件562b與銷513 —起旋轉，而齒輪元件514不旋轉。
齒輪兀件564的順時針旋轉使第一縱向桿566與第二縱向桿568 —起沿順時針方向旋轉。位于第一縱向桿566的遠側端和第二縱向桿568的肩部572之間的彈簧570用于沿遠側方向偏壓第二縱向桿568，從而確保第二縱向桿568的遠側端574定位在楔件驅動器605的相應的開口 605d內。為了進一步示出手術器械11的切割/縫合操作，接下來參閱圖3(g)。圖3(g)是根據本發(fā)明一種實施方式的手術器械11處于完全閉合位置的截面圖。在圖3(g)中，手術器械11示出為第一爪50和第二爪80的夾緊表面106、108之間不存在組織部分。如圖3(g)所示，手術器械11設置在第二爪80內，并且切割及縫合元件104包括圖3(g)中的可更換縫釘筒600，可更換縫釘筒600能夠以可更換方式安裝在第二爪80內。可更換縫釘筒600在圖3(f)中以分解圖示出，在圖3(g)中示出為組裝起來并安裝在第二爪80內。如圖3(g)所示，楔件603上設置有具有切割邊緣51a的刀片51。替代性地，切割及縫合元件可單獨設置。在圖3(g)中示出的示例性實施方式中，刀片51具有尾部區(qū)域654，尾部區(qū)域654具有接觸面653。刀片51繞銷51b以可旋轉方式聯接到楔件603以使刀片51能夠在第一位置和第二位置之間旋轉。圖3(g)示出當楔件603和刀片51從縫釘槽604的遠側端604c移動到近側端604d時處于若干不同位置的楔件603和刀片51，所述位置標示為位置A至E。在標示為A的位置處，楔件603和刀片51位于縫釘槽604的遠側端604c處。在標示為A的位置處，楔件603和刀片51容納在殼體615內并且刀片51相對于楔件603旋轉以便處于縮回位置一例如切割邊緣51a面向上并且不暴露在外。接觸面653最初面向縫釘槽604的近側端604d。在操作過程中，楔件驅動器605借助第二縱向桿568的遠側端574而旋轉從而使楔件603和刀片51進給到標示為B的位置。在標示為B的位置處，楔件603和刀片51相對于縫釘槽604的遠側端604c位于近側。具體而言，在標示為B的位置處，楔件603和刀片51定位成使得刀片51的接觸面653開始接觸殼體615的致動唇緣615a。當刀片51的接觸面653開始接觸殼體615的致動唇緣615a時，刀片51開始相對于楔件603旋轉。楔件驅動器605借助第二縱向桿568的遠側端574的進一步旋轉使楔件603和刀片51進給到標示為C的位置。在標示為C的位置處，楔件603和刀片51仍然相對于縫釘槽604的遠側端604c位于近側。具體而言，在標示為C的位置處，楔件603和刀片51定位成使得刀片51的接觸面653充分接觸殼體615的致動唇緣615a。當刀片51的接觸面653充分接觸殼體615的致動唇緣615a時，刀片51相對于楔件603充分旋轉，從而使得刀片51的切割邊緣51a處于伸展位置一例如切割邊緣51a面向縫釘槽604的近側端604d。楔件驅動器605借助第二縱向桿568的遠側端574的進一步旋轉使楔件603和刀片51進給到標示為D的位置。在標示為D的位置處，楔件603和刀片51大致位于縫釘槽604的遠側端604c和近側端604d之間的中間點處。在標示為D的位置處，刀片51被保持在伸展位置，切割邊緣51a面向縫釘槽604的近側端604d，以便切割夾緊在第一爪50和第二爪80之間的組織部分(未圖示)。楔件驅動器605借助第二縱向桿568的遠側端574的進一步旋轉使楔件603和刀片51進給到標示為E的位置。在標示為E的位置處,楔件603和刀片51位于縫釘槽604的近側端604d處。在標示為E的位置處，刀片51仍然保持在伸展位置，切割邊緣51a面向縫釘槽604的近側端604d。然而,在此位置,刀片51被包容在殼體616內，從而使切割邊緣51a不暴露在外?？梢栽诘镀?1從第二爪80的近側端80b移動到遠側端80a的同時啟動容納在縫釘槽604內的縫釘606。例如，楔件驅動器605借助第二縱向桿568的遠側端574而旋轉從而使楔件603移動穿過縫釘槽604的中央通道604e。當楔件603從縫釘槽604的遠側端604c移動到近側端604d而穿過中央通道604e時，楔件603的該對傾斜邊緣603b以可滑動方式接合縫釘推動器607的相應的頂表面607a并且連續(xù)推動縫釘推動器607的縫釘推動指607c進入縫釘槽604中的凹槽604h并因此將縫釘606從縫釘槽604中的凹槽604h中推出。當手術器械11處于閉合位置時，縫釘導向件703的行702與第二爪80中的縫釘槽604的凹槽604h對準，從而由縫釘推動器607的縫釘推動指607c將保持在縫釘槽604的凹槽604h中的縫釘606推入釘砧構件700的相應的縫釘導向件703內并由釘砧構件700的相應的縫釘導向件703閉合。當啟動手術器械11時縫釘導向件703容納縫釘606的延伸部606b并彎折延伸部606b以便閉合縫釘606，從而縫合該部分組織。應當認識到，根據本發(fā)明的各種實施方式，刀片51和楔件603可以向近側或遠側方向移動以便切割位于第一爪50和第二爪80之間的組織部分。再者，應當認識到，根據本發(fā)明的各種實施方式，可以采用構造成使刀片51和楔件603移動以便切割和/或縫合位于第一爪50和第二爪80之間的組織部分的任何機械裝置。如上所述，盡管第一爪50和第二爪80的開啟和閉合可以簡單的剪刀型式進行，但是在其它實施方式中第一爪50和第二爪80可以不同的方式開啟和閉合。下文將結合圖3(i)至3 (I)概述這種運動的示例。2003年6月11日提交的專利申請第10/460,291號中描述了這種運動的進一步的細節(jié)和益處，該申請文件的全部內容通過引用明確地結合到本文中。為了清楚起見，手術器械11的靠近齒輪元件514和齒輪元件564的部件沒有示出。應當理解的是，齒輪元件514、564可以由圖3(a)至3 (e)中示出的驅動部件的組合來驅動或者由其它驅動部件的組合來驅動。圖3(i)示出相對于第二爪80處于開啟位置的第一爪50。在該位置處，推塊522位于螺桿520的近側端處或螺桿520的近側端附近，并且附連到推塊522的滾子524定位在第一爪50的凹槽5011的近側端處或第一爪50的凹槽5011的近側端附近。第一爪50包括樞軸銷5012，樞軸銷5012接合在第二爪80的豎向凹槽5013內。第一爪50的近側端50b和第二爪80的近側端80b分別被偏壓而離開彼此，從而使得在圖3 (i)中示出的初始位置處銷5012位于凹槽5013的下端處。
參閱圖3(j)，當齒輪元件514旋轉時，推塊522向遠側方向移動到螺桿520的第一中間位置，并且附連到推塊522的滾子524在第一爪50的凹槽5011內同樣向遠側方向移動到第一中間位置。在圖3(j)中示出的位置處，銷5012已經在凹槽5013內移動，直到其最終位于凹槽5013的上端處。以這種方式,在第一爪50和第二爪80充分夾緊之前,第一爪50的遠側端50a和第二爪80的遠側端80a閉合。
參閱圖3 (k)，當齒輪元件514進一步旋轉時，推塊522繼續(xù)向遠側方向移動到螺桿520的第二中間位置，并且附連到推塊522的滾子524在第一爪50的凹槽5011內同樣向遠側方向移動到第二中間位置。在圖3(k)中示出的位置處，第一爪50和第二爪80的進一步夾緊使銷5012再一次在凹槽5013內移動，直到其最終位于凹槽5013的下端處。以這種方式，在第一爪50和第二爪80的近側部分逐漸夾緊的同時第一爪50的遠側端50a和第二爪80的遠側端80a保持閉合。推塊522沿螺桿520繼續(xù)向遠側方向進行的運動將手術器械11置于圖3(1)中示出的位置，在該位置處第一爪50和第二爪80在遠側端50a、80a以及近側端50b、80b處都相互夾緊。如上所述，還可以采用使第一爪50相對于第二爪80運動的各種不同的機構。且不管為此目的所采用的機構如何，總體而言期望采用在位于第一爪50和第二爪80之間的組織部分上施加強大夾緊力的機構。圖4(a)是根據本發(fā)明另一實施方式的手術器械11的立體圖，該手術器械采用不同的用于使第一爪50相對于第二爪80運動的機構。
圖4(b)是示出爪部Ila的第二爪80的附加特征的立體圖。為了清楚起見，第一爪50以虛線示出。具體而言，圖4(b)示出第一驅動器88的多個部分一例如連接到第一可旋轉夾緊元件302的水平驅動器元件301。根據該實施方式的第一驅動器88的這些以及其它特征進一步示出在圖5 (a)至5(d)中。圖5(a)是示出第二爪80的近側端80b的立體圖。第一爪50的近側端50b以虛線不出。圖5 (a)不出處于完全開啟位置的手術器械11。在該實施方式中，第一驅動器88包括旋轉軸303。第一驅動器88還包括水平驅動器元件301。水平驅動器元件301的近側端與旋轉軸303接合。水平驅動器元件301的遠側端包括開口 3011。第一驅動器88還包括第一可旋轉夾緊元件302。第一可旋轉夾緊元件302具有近側端3021、中間部分3022以及遠側端3023。第一驅動器88還包括第二可旋轉夾緊元件303。第二可旋轉夾緊元件303具有近側端3032和遠側端3031。第一可旋轉夾緊元件302的近側端以可樞轉方式連接到水平驅動器元件301的遠側端處的開口 3011。第一可旋轉夾緊元件302的中間部分3022以可樞轉方式連接到第二可旋轉夾緊元件303的近側端3032。第一可旋轉夾緊元件302的遠側端3023以可樞轉方式連接到第一爪50。第二可旋轉夾緊元件303的遠側端3031以可樞轉方式連接到第二爪80。并且，第一爪50的近側端50b以可樞轉方式繞樞軸點A連接到第二爪80的近側端80b。當接合第一驅動器88時，手術器械11移動到第一部分閉合位置，如圖5(b)所示。具體而言，當接合第一馬達96時，第一驅動軸94使第一驅動凹座654沿第一方向旋轉。第一驅動凹座654的旋轉使第一驅動器88的旋轉軸303旋轉，旋轉軸303的旋轉又使水平驅動器元件301向遠側方向移動。應當認識到，盡管第一驅動器88的部件在結合該實施方式時被描述成包括旋轉軸303，但是第一驅動器88的所述部件可以包括上文結合圖3(a)至3(e)中示出的實施方式所描述的部件中某些或所有部件，或者可以包括適于使水平驅動器元件301向遠側方向移動的部件的任何其它裝置。仍舊參閱圖5(b)，水平驅動器元件301向遠側方向的運動使第一可旋轉夾緊元件302旋轉，從而使得第一可旋轉夾緊元件302的遠側端3023開始沿下行方向移動。由于第一可旋轉夾緊元件302的遠側端3023以可樞轉方式附連到第一爪50，所以第一可旋轉夾緊元件302的遠側端3023的下行運動使第一爪50繞樞軸點A相對于第二爪80旋轉到部分閉合位置。當進一步接合第一驅動器88時，手術器械11移動到第二部分閉合位置，如圖5 (C)所示。具體而言，當進一步接合第一馬達96時，使得水平驅動器元件301借助第一驅動軸94、第一驅動凹座654以及第一驅動器88的旋轉軸303的旋轉進一步向遠側方向移動。水平驅動器元件301繼續(xù)向遠側方向的運動使第一可旋轉夾緊元件302進一步旋轉，從而使第一可旋轉夾緊元件302的遠側端3023繼續(xù)沿下行方向運動。由于第一可旋轉夾緊元件302的遠側端3023以可樞轉方式附連到第一爪50，所以第一可旋轉夾緊元件302的遠側端3023的繼續(xù)下行運動使第一爪50繞樞軸點A相對于第二爪80旋轉到幾乎完全閉合的位置。 當進一步接合第一驅動器88時，手術器械11移動到完全閉合位置，如圖5(d)所示。具體而言，當進一步接合第一馬達96時，使得水平驅動器元件301借助第一驅動軸94、第一驅動凹座654以及第一驅動器88的旋轉軸303的旋轉移動到最遠側位置。在最遠側位置處，第一可旋轉夾緊元件302充分旋轉，從而使得第一可旋轉夾緊元件302的遠側端3023處于最低位置。在最低位置處，第一可旋轉夾緊元件302的遠側端3023已使第一爪50繞樞軸點A移動到完全閉合位置，從而使得置于第一爪50和第二爪80之間的組織部分52被充分夾緊在第一爪50和第二爪80之間。根據本發(fā)明的示例性實施方式，手術器械11可構造成純機械器械驅動系統的附件或者與純機械器械驅動器系統一體地設置，如圖I中所示。在另一種實施方式中，手術器械11可構造成諸如圖2(a)中示出的機電驅動器系統1610之類的機電手術系統的附件或者可以與諸如圖2(a)中不出的機電驅動器系統1610之類的機電手術系統一體地設置。具體而言，圖2(a)是根據本發(fā)明的機電驅動器部件1610的示例性實施方式的立體圖。這種機電手術系統例如在2000年11月28日提交的美國專利申請第09/723，715號并于2004年9月21日授權的美國專利第6，793，652號、2001年4月17日提交的美國專利申請第09/836，781號、2001年6月22日提交的美國專利申請第09/887，789號以及2002年3月15日提交的美國專利申請第10/099，634號中有所描述，所述專利文獻的全部內容通過引用明確地結合到本文中。機電驅動器部件1610可包括例如遠程動力控制臺1612，遠程動力控制臺1612包括具有前面板1615的外殼1614。顯示器裝置1616和指示器1618a、1618b安裝在前面板1615上。柔性軸1620從外殼1614延伸并借助第一聯接件1622以可拆卸方式附連到外殼1614。柔性軸1620的遠側端1624可包括第二聯接件1626，第二聯接件1626適于以可拆卸方式將例如上述手術器械11聯接到柔性軸1620的遠側端1624。第二聯接件1626也適于以可拆卸方式附連不同的手術設備或附件。在另一示例性實施方式中，柔性軸1620的遠側端1624可永久性地附連到手術設備或與手術設備一體地設置。圖6(a)至6(e)示出根據本發(fā)明的一種實施方式的可用于將手術器械11連接到機電驅動部件1610的聯接件和柔性軸的裝置。例如，圖6(a)示出從外殼1614延伸并借助第一聯接件2622以可拆卸方式附連到外殼1614的柔性軸2620。柔性軸2620的遠側端2624可包括適于以可拆卸方式將例如上述手術器械11連接到柔性軸2620的遠側端2624的第二聯接件2626。圖6(b)示出根據本發(fā)明一種實施方式的第一聯接件2622的后視立體圖。圖6
(c)示出根據圖6(b)中示出的實施方式的第一聯接件2622的主視立體圖。圖6(d)是第一聯接件2622的一些內部部件的側視立體圖。圖6(e)是根據本發(fā)明一種實施方式的柔性軸2620的遠側端2624處的第二聯接件2626的后視立體圖。為了清楚起見，柔性軸2620在圖6(e)中以虛線示出。在指定工作證號為11443/210的代理人代理的、申請人的同時待決專利申請中進一步描述這些部件的附加特征。盡管柔性軸2620以及聯接件2622、2626的組合提供一種可以將手術器械11附連到機電動力控制臺1610的裝置，但是可以采用任何合適的裝置。例如，圖7至10示出另一種可以將手術器械11附連到機電動力控制臺1610的裝置。參閱圖7，圖中示出柔性軸1620的側視圖，其中一部分是截面圖。根據一種示例性實施方式，柔性軸1620包括管狀外套1628，管狀外套1628可包括構造成在其內部通道1640和外界環(huán)境之間提供流體密封的包層或其它密封裝置。外套1628可以由與組織兼容且可消毒的彈性材料制成。外套1628 還可以由耐高壓加熱的材料形成。第一可旋轉驅動軸94、第二可旋轉驅動軸102、第一轉向線纜1634、第二轉向線纜1635、第三轉向線纜1636、第四轉向線纜1637以及數據傳輸線纜1638可設置在柔性軸1620的內部通道1640內并沿其整個長度延伸。圖8是柔性軸1620沿圖7中示出的線8-8的截面圖，并且該圖中進一步示出所述若干線纜94、102、1634、1635、1636、1637以及1638。轉向線纜1634、1635、1636、1637中每個的遠側端附接到柔性軸1620的遠側端1624。所述若干線纜94、102、1634、1635、1636、1637以及1638中的每個都可以容置在相應外套內。第一可旋轉驅動軸94和第二可旋轉驅動軸102可以構造成例如高柔度驅動軸，例如編織的或螺旋狀的驅動線纜。應當理解的是，這種高柔度驅動線纜可能具有有限的扭矩傳輸特性和能力。還應當理解的是，手術器械11或者連接到柔性軸1620的其它附件可能需要比驅動軸94、102能夠傳輸的扭矩更高的扭矩輸入。因此驅動軸94、102可以構造成傳輸高速/低扭矩，高速/低扭矩可以通過例如設置在手術設備或附件中和/或遠程動力控制臺1612中的驅動柔性軸1620的遠側端和/或近側端處的齒輪裝置轉化成低速/高扭矩。應當理解的是，這種齒輪裝置可沿設置在外殼1614中的馬達與附連到柔性軸1620的手術設備或其它附件之間的傳動系設置在任何合適位置。這種齒輪裝置可包括例如正齒輪裝置、行星齒輪裝置、諧波齒輪裝置、擺線驅動裝置、周轉齒輪裝置等?，F在參閱圖9，其示出了第一聯接件1622的后視端面圖。第一聯接件1622包括第一連接器1644、第二連接器1648、第三連接器1652以及第四連接器1656，每個所述連接器都以可旋轉方式緊固到第一聯接件1622。各連接器1644、1648、1652、1656包括相應的凹部1646、1650、1654、1658。如圖9所示，每個凹部1646、1650、1654、1658可以是六邊形的。然而，應當理解的是，凹部1646、1650、1654、1658可以具有任何適于將連接器1644、1648、1652,1656以不可旋轉方式聯接以及以剛性方式附連到容置在外殼1614內的馬達裝置的相應驅動軸的形狀和構造。應當理解的是，可以在馬達裝置的相應的驅動軸上設置互補的凸起以驅動柔性軸1620的驅動元件。還應當理解的是，所述凹部可以設置在驅動軸上，而互補的凸起可以設置在連接器1644、1648、1652、1656上。可以設置構造成以不可旋轉方式及可釋放方式聯接連接器1644、1648、1652、1656和馬達裝置的驅動軸的任何其它聯接裝置。連接器1644、1648、1652、1656中的一個以不可旋轉方式緊固到第一驅動軸94，連接器1644、1648、1652、1656中另一個以不可旋轉方式緊固到第二驅動軸102。連接器1644、1648、1652、1656中剩余的兩個與構造成給轉向線纜1634、1635、1636、1637上施加張力從而使柔性軸1620的遠側端1624轉向的傳動元件相接合。數據傳輸線纜1638電氣并邏輯地連接到數據連接器1660。數據連接器1660包括例如電觸點1662，電觸點1662對應于容置在數據線纜1638中的獨立導線并與容置在數據線纜1638中的獨立導線的數目相等。第一聯接件1622包括鍵結構1642，鍵結構1642構造成使第一聯接件1622適當地定向到設置在外殼1612上的匹配和互補的聯接裝置。鍵結構1642可以設置在第一聯接件1622和設置于外殼1612上的匹配和互補的聯接裝置中任一個上或者在兩個上都設置。第一聯接件1622可包括通過簡單的推動即可使第一聯接件1622接合到外殼1612的速接型連接器?？梢耘c所述若干連接器1644、1648、1652、1656、1660中任一個結合設置密封件以便在第一聯接件1622的內部和外界環(huán)境之間提供流體密封。現在參閱圖10，圖中示出柔性軸1620的第二聯接件1626的主視端面圖。在該示 例性實施方式中，第二聯接件1626包括第一連接器1666和第二連接器1668,每個所述連接器以可旋轉方式緊固到第二聯接件1626并且每個所述連接器以不可旋轉方式緊固到第一驅動軸94和第二驅動軸102中相應的一個的遠側端。速接型配合件1664設置在第二聯接件1626上從而以可拆卸方式將器械11緊固到第二聯接件1626上。速接型配合件1664可以是例如旋轉速接型配合件、卡合型配合件等，并且速接型配合件1664可以是與圖2(b)中示出的速接套筒713互補的配合件?？梢栽诘诙摻蛹?626上設置鍵結構1674，并且該鍵結構1674可以構造成使手術器械11與第二聯接件1626以適當方式對準。構造成使手術器械11與柔性軸1620以適當方式對準的鍵結構或其它裝置可以設置在第二聯接件1626和手術器械11中任一個上或者在兩個上都設置。另外，鍵結構可設置在器械11上，如圖2(b)中所示作為速接套筒713的凹槽713a。具有電觸點1672的數據連接器1670也設置在第二聯接件1626中。像第一聯接件1622的數據連接器1660 —樣，第二聯接件1626的數據連接器1670包括觸點1672，觸點1672電氣并邏輯地連接到數據傳輸線纜1638的相應的導線和數據連接器1660的觸點1662。可以與連接器1666、1668、1670結合設置密封件，以便在第二聯接件1626的內部和外界環(huán)境之間提供流體密封。機電驅動器元件設置在遠程動力控制臺1612的外殼1614內，并且構造成驅動所述驅動軸94、102和轉向線纜1634、1635、1636、1637從而使機電驅動器部件1610和附連到第二聯接件1626的手術器械11運轉。在圖11中示意性示出的實施方式示例中，5個電動馬達96、100、1684、1690、1696中每個都借助一個電源運轉，所述5個電動馬達可設置在遠程動力控制臺1612中。然而，應當理解的是，可以設置任何合適數目的馬達，并且所述馬達可以借助電池電源、線路電流、DC電源、電子控制DC電源等運轉。還應當理解的是，所述馬達可以連接到DC電源，DC電源又連接到線路電流并給所述馬達提供工作電流。圖11示意性地示出一種可行的馬達布置。當第一聯接件1622與外殼1614接合并因此使柔性軸1620與外殼1614接合以驅動第一驅動軸94和第二聯接件1626的第一連接器1666時，第一馬達96的輸出軸1678與第一聯接件1622的第一連接器1644接合。相似地，當第一聯接件1622與外殼1614接合并因此使柔性軸1620與外殼1614接合以驅動第二驅動軸102和第二聯接件1626的第二連接器1668時，第二馬達100的輸出軸1682與第一聯接件1622的第二連接器1648接合。當第一聯接件1622與外殼1614接合并因此使柔性軸1620與外殼1614接合以借助 第一滑輪裝置1688驅動第一轉向線纜1634和第二轉向線纜1635時，第三馬達1684的輸出軸1686與第一聯接件1622的第三連接器1652接合。當第一聯接件1622與外殼1614接合并因此使柔性軸1620與外殼1614接合以借助第二滑輪裝置1694驅動第三轉向線纜1636和第四轉向線纜1637時，第四馬達1690的輸出軸1692與第一聯接件1622的第四連接器1656接合。第三馬達1684和第四馬達1690可以緊固在支架1100上，支架1100能夠借助第五馬達1696的輸出軸1698選擇性地在第一位置和第二位置之間移動，從而選擇性地使第三馬達1684和第四馬達1690與相應的滑輪裝置1688、1694接合和斷開，進而根據需要允許柔性軸1620變得張緊且可轉向或者變得松弛。應當理解的是，其它機械、電力和/或機電機構等也可用于選擇性地接合和斷開該轉向機構。所述馬達可以如名稱為“A Carriage Assembly for Controlling a Steering WireMechanism Within a Flexible Shaft (用于控制柔性軸內的操縱線機構的托架組件)”的美國專利申請第09/510,923號所述的方式設置和構造，該申請的全部內容通過引用明確地結合到本文中。還應當理解的是，根據本發(fā)明的其它實施方式，該轉向機構可能根本不存在，手術器械11在爪部Ila和軸部Ilb之間提供鉸接運動以便在手術部位內靈活操作手術器械11。應當理解的是，馬達96、100、1684、1690、1696中任一個或多個可以是例如高速/低扭矩馬達、低速/高扭矩馬達等。如上所述，第一可旋轉驅動軸94和第二可旋轉驅動軸102可構造成傳遞高速和低扭矩。因此，第一馬達96和第二馬達100可構造成高速/低扭矩馬達。替代性地，第一馬達96和第二馬達100可構造成低速/高扭矩馬達，同時在第一馬達96和第二馬達100與第一可旋轉驅動軸94和第二可旋轉驅動軸102中相應的一個之間設置減小扭矩/增加速度的齒輪裝置。這種減小扭矩/增加速度的齒輪裝置可包括例如正齒輪裝置、行星齒輪裝置、諧波齒輪裝置、擺線驅動裝置、周轉齒輪裝置等。應當理解的是，任一種此類齒輪裝置可以設置在遠程動力控制臺1612內或者設置在柔性軸1620的近側端中一例如設置在第一聯接件1622中。應當理解的是，所述齒輪裝置可以設置在第一可旋轉驅動軸94和/或第二可旋轉驅動軸102的遠側端和/或近側端處以防止扭振和斷裂?，F在參閱圖12，其中示出機電驅動器部件1610的示意圖?？刂破?122設置在遠程動力控制臺1612的外殼1614中并且構造成控制機電驅動器部件1610和線性夾緊、切割及縫合器械11或者其它手術設備或附連到柔性軸1620的附件的所有功能和操作。設置存儲單元1130，存儲單元1130可包括諸如ROM部件1132、RAM部件1134之類的存儲裝置。ROM部件1132經由線路1136與控制器1122電氣并邏輯地聯通，RAM部件1134經由線路1138與控制器1122電氣并邏輯地聯通。RAM部件1134可包括諸如磁存儲裝置、光存儲裝置、光磁存儲裝置、電子存儲裝置之類的任何類型的隨機存取存儲器。相似地，ROM部件1132可包括任何類型的只讀存儲器，例如PC卡或PCMCIA型裝置之類的可移動存儲裝置。應當理解的是，ROM部件1132和RAM部件1134可以構造成單個單元或者可以是獨立的單元，并且ROM部件1132和/或RAM部件1134可以PC卡或PCMCIA型裝置的形式設置?？刂破?122進一步連接到外殼1614的前面板1615-更具體地經由線路1154連接到顯示器裝置1616并經由相應的線路1156、1158連接到指示器1618a、1618b。線路1116、1118、1124、1126、1128將控制器1122分別電氣并邏輯地連接到第一馬達96、第二馬達100、第三馬達1684、第四馬達1690和第五馬達1696。有線遠程控制單元(“RCU”) 1150經由線路1152電氣其并邏輯地連接到控制器1122。還設置了無線RCU1148，無線RCU1148經由無線鏈路1160與接收/發(fā)送單元1146聯通，接收/發(fā)送單元1146經由線路1144連接到收發(fā)器1140。收發(fā)器1140經由線路1142電氣并邏輯地連接到控制器1122。無線鏈路1160可以是諸如紅外鏈路之類的光學鏈路、無線電鏈路或任何其它形式的無線通信鏈路。開關裝置1186可包括例如一排DIP開關，開關裝置1186可經由線路1188連接到控制器1122。開關裝置1186可構造成例如選擇用于在顯示器裝置1616上顯示信息以及提示符的多種語言之一。所述信息和提示符可能涉及例如機電驅動器部件1610和/或附連到其上的手術器械11的操作和/或狀態(tài)。 根據本發(fā)明的示例性實施方式，第一編碼器1106設置在第二聯接件1626內并且構造成響應于并且根據第一驅動軸94的旋轉輸出信號。第二編碼器1108也設置在第二聯接件1626內并且構造成響應于并且根據第二驅動軸102的旋轉輸出信號。由各編碼器1106、1108輸出的信號可表示相應的驅動軸94、102的旋轉位置及其旋轉方向。這些編碼器可以是例如LED之類的光源裝置以及例如圖6(e)中示出的光導纖維。替代性地，這種編碼器1106、1108可包括例如霍爾效應裝置、光學裝置等。雖然編碼器1106、1108被描述成設置在第二聯接件1626內，但是應當理解的是，編碼器1106、1108可以設置在馬達系統和手術器械11之間的任何位置處。應當理解的是，將編碼器1106、1108設置在第二聯接件1626內或設置在柔性軸1620的遠側端處可以準確地確定驅動軸的旋轉。如果編碼器1106、1108設置在柔性軸1620的近側端處，則第一可旋轉驅動軸94和第二可旋轉驅動軸102的扭振可能導致測量誤差。圖13是包括霍爾效應裝置的編碼器1106、1108的示意圖。具有北極1242和南極1244的磁體1240以不可旋轉方式安裝在驅動軸94、102上。編碼器1106、1108還包括第一傳感器1246和第二傳感器1248,第一傳感器1246和第二傳感器1248設置成相對于驅動軸94、102的縱軸線或旋轉軸線大致成90°。傳感器1246、1248的輸出是持續(xù)的并且作為傳感器檢測范圍中的磁場的磁極變化的函數而改變其狀態(tài)。因此，基于來自編碼器1106、1108的輸出信號，可以在1/4轉內確定驅動軸94、102的角位置并且可以確定驅動軸94、102的旋轉方向。各編碼器1106、1108的輸出經由數據傳輸線纜1638的相應線路1110、1112傳送到控制器1122。通過基于來自編碼器1106、1108的輸出信號追蹤驅動軸94、102的角位置和旋轉方向，控制器1122可以確定連接到機電驅動器部件1610的手術器械的部件的位置和/或狀態(tài)。也就是說，通過統計驅動軸94、102的轉動次數，控制器1122可以確定連接到機電驅動器部件1610的手術器械的部件的位置和/或狀態(tài)。例如，第一爪50相對于第二爪80的進給距離以及楔件63的進給距離可以是相應的驅動軸94、102的旋轉情況的函數并且能夠基于相應的驅動軸94、102的旋轉情況來確定。通過確定一個時間點時第一爪50和楔件603的絕對位置，基于來自編碼器1106、1108的輸出信號以及螺桿520和楔件驅動器605的已知螺距，在之后所有時間點第一爪50和楔件603的相對位移均可用于確定第一爪50和楔件603的絕對位置。第一爪50和楔件603的絕對位置可以是固定的并在手術器械11最初聯接到柔性軸1620時確定。替代性地，第一爪50和楔件603相對于例如第二爪80的位置可基于來自編碼器1106、1108的輸出信號來確定。如上文結合圖2(b)和10所述，手術器械11可包括數據連接器1272，數據連接器1272的尺寸和構造適于電氣并邏輯地連接到第二聯接件1626的連接器1670。在該示例性實施方式中，數據連接器1272包括在數量上與連接器1670的觸點1672相等的觸點1276。存儲模塊6041電氣并邏輯地連接到數據連接器1272。存儲模塊6041可以是例如EEPROM、EPROM等形式的，并且存儲模塊6041可以容置在例如手術器械11的第二爪80中的可更換縫釘筒600的縫釘槽604內，如圖3(f)所示。圖14示意性地示出存儲模塊6041。如在圖14中所觀察到的，數據連接器1272包括觸點1276，每個觸點1276經由相應的線路一例如柔性數據線纜1278電氣并邏輯地連接到存儲模塊6041。存儲模塊6041可構造成存儲例如序列號數據1180、附件類型識別器(ID)數據1182和使用數據1184。存儲模塊6041另外還存儲其它數據。序列號數據1180和ID數據1182可構造成只讀數據。序列號數據1180和/或ID數據1182可存儲在存儲模塊6041的只讀區(qū)段中。在該示例性實施方式中，序列號數據1180可以是專門識別特定手術器械的數據，而ID數據1182可以是識別諸如用于附連其它類型的手術設備或附件的機電驅動器部件1610的附件類型的數據。使用數據1184表示特定附件的使用情況，例如，手術器械11的第一爪50已經開啟和閉合的次數或者手術器械11的楔件603已經進給的 次數。使用數據1184可以存儲在存儲模塊6041的讀/寫區(qū)段中。應當理解的是，能夠附連到柔性軸1620的遠側端1624的附件一例如手術器械11可以設計并構造成一次使用的或多次使用的。所述附件也可以設計并構造成可使用預定次數。相應地，使用數據1184可用于確定手術器械11是否已被使用以及使用次數是否超過最大允許使用次數。如下文將更全面地描述地，在達到最大允許使用次數之后試圖使用該附件將產生ERROR狀況。再次參閱圖12，控制器1122構造成當手術器械11最初連接到柔性軸1620時從手術器械11的存儲模塊6041讀取ID數據1182。存儲模塊6041經由數據傳輸線纜1638的線路1120電氣并邏輯地連接到控制器1122?；谒x取的ID數據1182，控制器1122構造成從存儲單元1130讀取或選擇與連接到柔性軸1620的手術設備或附件的類型對應的操作程序或算法。存儲單元1130構造成為每個現有類型的手術設備或附件儲存操作程序或算法，控制器1122根據從所附連的手術設備或附件的存儲模塊6041讀取的ID數據1182從存儲單元1130選擇和/或讀取操作程序或算法。如上所示，存儲單元1130可包括可移動ROM部件1132和/或RAM部件1134。因此，儲存在存儲單元1130中的操作程序或算法可以根據需要被更新、增加、刪除、改進或以其它方式修改。儲存在存儲單元1130中的操作程序或算法能夠基于例如使用者的特殊需要而專門設計。數據輸入裝置一例如鍵盤、鼠標、定點裝置、觸摸屏等可以經由例如數據連接器端口等連接到存儲單元1130以便于對操作程序或算法進行專門設計。替代性地或附加地，所述操作程序或算法可以遠程方式從機電驅動器部件1610專門設計并編程到存儲單元1130中。應當理解的是，序列號數據1180和/或使用數據1184也可用于確定從存儲單元1130中讀取或選擇多個操作程序或算法中的哪一個。應當理解的是，操作程序或算法可以替代性地儲存在手術器械11的存儲模塊6041中并經由數據傳輸線纜1638傳輸到控制器1122。一旦控制器1122讀取或選擇了合適的操作程序或算法或者合適的操作程序或算法傳送到控制器1122，控制器1122便根據使用者借助有線RCU1150和/或無線RCU1148實施的操作來執(zhí)行所述操作程序或算法。如上所示，控制器1122經由相應的線路1116、1118、1124、1126、1128電氣并邏輯地連接到第一馬達96、第二馬達100、第三馬達1684、第四馬達1690以及第五馬達1696，并且控制器1122構造成根據經由相應的線路1116、1118、1124、1126、1128所讀取、選擇或傳送的操作程序或算法來控制這些馬達96、100、1684、1690、1696。現在參閱圖15，圖中示出無線RCU1148的示意圖。無線RCUl 148包括轉向控制器1300，轉向控制器1300具有設置在四路搖桿1310下方的多個開關1302、1304、1306、1308。借助搖桿1310操作開關1302、1304便可借助第三馬達1684控制第一轉向線纜1634和第二轉向線纜1635的操作。相似地，借助搖桿1310操作開關1306、1308便可借助第四馬達1692控制第三轉向線纜1636和第四轉向線纜1637的操作。應當理解的是，搖桿1310和開關1302、1304、1306、1308設置成使得開關1302、1304的操作使柔性軸1620沿南北方向轉向并且開關1306、1308的操作使柔性軸1620沿東西方向轉向。本文中引用的北、南、東和西 是就相對坐標系而言的。替代性地，可設置數字操縱桿、模擬操縱桿等，用于替代搖桿1310和開關1302、1304、1306、1308。也可用電位計或任何其它類型的致動器來代替開關1302、1304、1306、1308。無線RCU1148還包括轉向接合/斷開開關1312，操作該開關即可控制第五馬達696的運轉從而選擇性地接合及斷開轉向機構。無線RCU1148還包括具有可操作的第一開關1316和第二開關1318的二路搖桿1314。操作這些開關1316、1318即可根據與附連的器械對應的操作程序或算法來控制機電驅動器部件1610以及諸如手術器械11之類附連到柔性軸1620的任何手術設備或附件的某些功能。例如，操作二路搖桿1314可控制手術器械11的第一爪50和第二爪80的開啟和閉合。無線RCU1148還設置有另一個開關1320，操作該開關即可根據與附連的器械對應的操作程序或算法來進一步控制機電驅動器部件1610以及附連到柔性軸1620的器械的操作。例如，操作開關1320可以開始進給手術器械11的楔件603。無線RCUl 148包括控制器1322，控制器1322經由線路1324電氣并邏輯地連接到開關1302、1304、1306、1308 ;經由線路1326電氣并邏輯地連接到開關1316、1318 ;經由線路1328電氣并邏輯地連接到開關1312 ;并且經由線路1330電氣并邏輯地連接到開關1320。無線RCU1148可包括指示器1618a’、1618b’和顯示器裝置1616’，指示器1618a’、1618b’對應于前面板1615的指示器1618a、1618b，顯示器裝置1616’對應于前面板1615的顯示器裝置1616。如果設置了指示器1618a’、1618b’和顯示器裝置1616’，則指示器1618a’、1618b’經由相應的線路1332、1334電氣并邏輯地連接到控制器1322并且顯示器裝置1616’經由線路1336電氣并邏輯地連接到控制器1322?？刂破?322經由線路1340電氣并邏輯地連接到收發(fā)器1338，收發(fā)器1338經由線路1344電氣并邏輯地連接到接收器/發(fā)送器1342?？梢栽跓o線RCU1148中設置諸如電池之類的電源以便為無線RCU1148供電。因此，無線RCU1148可用于經由無線鏈路1160控制機電驅動器部件1610和附連到柔性軸1620的器械11的操作。無線RCU1148可包括經由線路1343連接到控制器1322的開關1346。操作開關1346即可經由無線鏈路1160將數據信號傳送到發(fā)送器/接收器1146。該數據信號包括專門識別無線RCU1148的識別數據。控制器1122用該識別數據來防止對機電驅動器部件1610進行未經授權的操作并防止與另一無線RCU對機電驅動器部件1610進行的操作相互沖突。無線RCU1148與機電驅動器部件1610之間隨后每次進行的通信都要進行數據識別。因此，控制器1122可以在多個無線RCU之間進行區(qū)分，從而僅允許單個、可識別的無線RCU1148來控制機電驅動器部件1610和附連到柔性軸1620的手術器械11的操作。
基于附連到柔性軸1620的手術器械的部件的根據來自編碼器1106、1108的輸出信號確定的位置，控制器1122可以選擇性地使機電驅動器部件1610的由與所附連器械對應的操作程序或算法限定的功能生效或失效。例如，對于手術器械11來說，除非已確定第一爪50和第二爪80之間的空間或間隙在可接受的范圍內，否則可以使通過操作開關1320來控制的啟動功能失效?，F在參閱圖16，圖中示出有線RCU1150的示意圖。在該示例性實施方式中，有線RCUl 150包括大體上與無線RCUl 148相同的控制元件，在此省略對這些元件的描述。同樣的元件在圖16中以原標號加上上標來標示。應當理解的是，機電驅動器部件1610和諸如手術器械11的附連到柔性軸1620的器械的功能可以由有線RCU1150和/或無線RCU1148來控制。在例如無線RCU1148中的電池產生故障的情況下，有線RCU1150可用于控制機電驅動器部件1610和附連到柔性軸1620的器械的功能。如上所述，外殼1614的前面板1615包括顯示器裝置1616和指示器1618a、1618b。顯示器裝置1616可包括諸如LCD顯示器裝置之類的字母數字顯示器裝置。顯示器裝置1616也可包括諸如揚聲器、蜂鳴器之類的音頻輸出器件?？刂破?122根據與附連到柔性軸1620的器械一例如手術器械11對應的操作程序或算法來操作和控制顯示器裝置1616。如果沒有手術設備或附件附連到柔性軸1620，則控制器1122可以讀取或選擇默認的操作程序或算法或者默認的操作程序或算法可以被傳送到控制器1122，從而使得控制器能夠控制顯示器裝置1616的操作以及機電驅動器部件1610的其它方面和功能。如果手術器械11附連到柔性軸1620，則顯示器裝置1616可以顯示例如指示根據編碼器1106、1108的輸出信號確定的第一爪50和第二爪80之間的間隙的數據，如上文更全面地描述的。相似地，控制器1122根據與附連到柔性軸1620的器械一例如手術器械11對應的操作程序或算法來操作和控制指示器1618a、1618b。指示器1618a和/或1618b可包括諸如揚聲器、蜂鳴器之類的音頻輸出裝置和/或諸如LED、指示燈、照明燈之類的視覺指示器裝置。如果手術器械11附連到柔性軸1620，則指示器1618a可以指示例如機電驅動器部件1610的電源處于開啟狀態(tài)，并且指示器1618b可以指示例如所確定的第一爪50和第二爪80之間的間隙是否在可接受的范圍內。應當理解的是，雖然描述了兩個指示器1618a、1618b，但是可以根據需要另外設置任意數目的指示器。另外，應當理解的是，雖然描述了單個顯示器裝置1616，但是可以根據需要另外設置任意數目的顯示器裝置。有線RCU1150的顯示器裝置1616’和指示器1618a’、1618b’以及無線RCU1148的顯示器裝置1616”和指示器1618a”、1618b”由相應的控制器1322、1322”根據附連到柔性軸1620的器械的操作程序或算法以相似方式操作和控制。如上所述，常規(guī)手術器械一特別是諸如圖I中示出的常規(guī)線性夾緊、切割及縫合器械所存在的一個問題是，難于在患者體內靈活操作相對的爪。外科醫(yī)生可能需要在各種角度之間移動所述相對的爪以便將期望的組織定位在所述相對的爪之間。然而，也可能期望在患者體內切割盡可能小的切口，小尺寸的切口限制了可以靈活操作所述相對爪的程度。本發(fā)明的示例性實施方式提供的手術器械一例如手術器械11能夠以更高的靈活性在患者體內操作。
常規(guī)手術器械一特別是諸如圖I中示出的上述線性夾緊、切割及縫合器械所存在的另一個問題是，所述相對的爪可能無法充分止血。具體而言，上述手術器械的相對的爪可能無法以足量的力來夾緊，從而降低了手術器械的有效性。本發(fā)明的示例性實施方式可以更好地夾緊例如手術器械11之類手術器械的爪之間的組織部分，從而更充分地為被夾緊的組織部分提供止血條件。再者，如前所述，常規(guī)切割及縫合器械的一個問題是，該機構的相對爪可能無法充分夾緊被夾持在爪之間的組織部分，并且它們可能無法防止被夾持在爪之間的組織部分在該器械的操作過程中從所述爪的遠側端之間脫離。這是因為諸如圖I中示出的器械之類的常規(guī)夾緊、切割及縫合器械的剪刀型夾持元件會繞所述夾持元件的近側端處的固定樞軸點相互樞轉。因此，由于夾持元件之間在近側端處的距離總是小于夾持元件之間在遠側端處的距離，所以置于夾持元件之間的組織部分上的夾緊力在靠近夾持元件的近側端附近是最大的并且向遠側方向逐漸減小。夾持元件的近側端處的相對較大的夾緊力連同夾持元件的遠側端處的相對較小的夾緊力使得朝夾持元件的遠側端推動組織部分并最終將該組織部分從所述夾持元件的遠側端之間推出。因此，該組織部分可能未充分切割和縫合，未充分切割和縫合的組織的端部可能會導致其內容物濺到患者張開的腹腔內，從而增加感染以及其它并發(fā)癥的幾率。比較而言，如上文結合圖3 (i)至3(1)詳細描述的，手術器械11提供一種裝置，在該裝置中第一爪50的遠側端50a和第二爪80的遠側端80a在手術器械11的操作過程中被朝彼此迫壓，使得在手術器械11中第一爪50的遠側端50a和第二爪80的遠側端80a之間的夾緊力大于常規(guī)夾緊、切割及縫合器械的爪的遠側端之間的夾緊力。第一爪50的遠側端50a和第二爪80的遠側端80a之間增加后的夾緊力可以防止置于第一爪50和第二爪80之間的組織部分從第一爪50的遠側端50a和第二爪80的遠側端80a之間脫離。本領域的技術人員應當理解的是，在不偏離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，可以做出上述示例性實施方式的多種改型。雖然已經詳細描述并公開了本發(fā)明的示例性實施方式，但是應當理解的是，本發(fā)明并不限于所述示例性實施方式。
權利要求
1.一種手術器械，包括 爪部，其包括能夠相對于彼此移動的第一爪和第二爪，其中，所述爪部限定在所述爪部的近側端和所述爪部的遠側端之間延伸的第一縱軸線； 軸部，其聯接到所述爪部的近側端，其中，所述軸部限定第二縱軸線， 樞轉銷，其樞轉地聯接所述爪部和所述軸部，所述樞轉銷限定垂直于所述第二縱軸線的樞軸線；以及 驅動器，其構造成使所述爪部的至少一部分繞所述第一縱軸線相對于所述軸部樞轉，所述驅動器還構造成使所述爪部繞所述樞軸線相對于所述軸部樞轉。
2.根據權利要求I所述的器械，其中，所述樞軸線也垂直于所述第一縱軸線。
3.根據權利要求I所述的器械，其中，所述驅動器適于由第一可旋轉驅動軸和第二可旋轉驅動軸驅動，所述第一可旋轉驅動軸和所述第二可旋轉驅動軸能夠在所述器械的所述軸部內軸向地旋轉。
4.根據權利要求3所述的器械，其中，所述驅動器構造成使得所述第一可旋轉驅動軸和所述第二可旋轉驅動軸的相對于彼此沿相反方向的旋轉致使所述爪部繞所述樞軸線相對于所述軸部樞轉。
5.根據權利要求4所述的器械，其中，所述驅動器構造成由相對于彼此沿相同方向旋轉的所述第一可旋轉驅動軸和所述第二可旋轉驅動軸旋轉，從而使所述爪部的所述至少一部分繞所述第一縱軸線相對于所述軸部旋轉。
6.根據權利要求5所述的器械，其中，所述驅動器構造成在所述第二可旋轉驅動軸不旋轉的情況下由所述第一可旋轉驅動軸旋轉，從而使所述第一爪和所述第二爪相對移動。
7.根據權利要求6所述的器械，進一步包括設置在所述第一爪內的手術構件。
8.根據權利要求7所述的器械，其中，所述手術構件包括切割元件和縫合元件中的至少一種。
9.根據權利要求8所述的器械，其中，所述驅動器構造成在所述第一可旋轉驅動軸不旋轉的情況下由所述第二可旋轉驅動軸旋轉，從而使所述手術構件在所述第一爪內相對移動。
10.根據權利要求4所述的器械，其中，所述第一可旋轉驅動軸構造成沿第一方向旋轉并且所述第二可旋轉驅動軸構造成沿與所述第一方向相反的第二方向旋轉，以使所述爪部繞所述樞軸線沿第一樞轉方向相對于所述軸部樞轉，并且 其中所述第一可旋轉驅動軸構造成沿所述第二方向旋轉并且所述第二可旋轉驅動軸構造成沿所述第一方向旋轉，以使所述爪部繞所述樞軸線沿與所述第一樞轉方向相反的第二樞轉方向相對于所述軸部樞轉。
11.根據權利要求5所述的器械，其中，所述第一可旋轉驅動軸和所述第二可旋轉驅動軸構造成沿第一方向旋轉，以使所述爪部的所述至少一部分繞所述第一縱軸線沿第一旋轉方向相對于所述軸部旋轉，并且 其中所述第一可旋轉驅動軸和所述第二可旋轉驅動軸構造成沿與所述第一方向相反的第二方向旋轉，以使所述爪部的所述至少一部分繞所述第一縱軸線沿與所述第一旋轉方向相反的第二旋轉方向相對于所述軸部旋轉。
12.根據權利要求6所述的器械，其中，所述第一可旋轉驅動軸構造成沿第一方向旋轉并且所述第二可旋轉驅動軸構造成不旋轉，以使所述第一爪相對于所述第二爪開啟，并且 其中所述第一可旋轉驅動軸構造成沿與所述第一方向相反的第二方向旋轉并且所述第二可旋轉驅動軸構造成不旋轉，以使所述第一爪相對于所述第二爪閉合。
13.根據權利要求9所述的器械，其中，所述第二可旋轉驅動軸構造成沿第一方向旋轉并且所述第一可旋轉驅動軸構造成不旋轉，以使所述手術構件伸展，并且 其中所述第二可旋轉驅動軸構造成沿與所述第一方向相反的第二方向旋轉并且所述第一可旋轉驅動軸構造成不旋轉，以使所述手術構件縮回。
14.根據權利要求3所述的器械，進一步包括構造成使所述第一可旋轉驅動軸和所述第二可旋轉驅動軸旋轉的機電驅動器。
15.根據權利要求14所述的器械，其中，所述機電驅動器包括所述第一可旋轉驅動軸和所述第二可旋轉驅動軸。
16.根據權利要求15所述的器械，其中，所述機電驅動器包括適于驅動所述第一可旋轉驅動軸和所述第二可旋轉驅動軸中每個的至少一個馬達裝置。
17.根據權利要求16所述的器械，其中，所述機電驅動器包括適于驅動所述第一可旋轉驅動軸的第一馬達裝置和適于驅動所述第二可旋轉驅動軸的第二馬達裝置。
18.—種手術器械,包括 爪部，其包括第一爪和第二爪，所述爪中的至少一個能夠進行相對于彼此的移動，其中所述爪部限定在所述爪部的近側端和所述爪部的遠側端之間延伸的第一縱軸線； 軸部，其聯接到所述爪部的近側端，其中，所述軸部限定第二縱軸線； 樞轉銷，其樞轉地聯接所述爪部和所述軸部，所述樞轉銷限定垂直于所述第二縱軸線的樞軸線；以及 驅動器，其適于至少由位于所述器械的軸部內的第一可旋轉驅動軸驅動并且構造成使所述爪部的至少一部分繞所述第一縱軸線相對于所述軸部旋轉，所述驅動器還構造成使所述爪部繞所述樞軸線相對于所述軸部樞轉。
19.根據權利要求18所述的器械，其中，所述樞軸線也垂直于所述第一縱軸線。
20.根據權利要求19所述的器械，其中，所述第一爪和所述第二爪能夠在一個平面內相對于彼此移動，所述樞軸線設置成平行于所述平面。
21.根據權利要求20所述的器械，進一步包括第二可旋轉驅動軸，其中，所述驅動器構造成由相對于彼此沿相反方向旋轉的所述第一可旋轉驅動軸和所述第二可旋轉驅動軸旋轉，從而使所述爪部繞所述樞軸線相對于所述軸部樞轉。
22.根據權利要求21所述的器械，其中，所述驅動器構造成由相對于彼此沿相同方向旋轉的所述第一可旋轉驅動軸和所述第二可旋轉驅動軸旋轉，從而使所述爪部的所述至少一部分繞所述第一縱軸線相對于所述軸部旋轉，所述第一可旋轉驅動軸和所述第二可旋轉驅動軸能夠在所述器械的所述軸部內軸向地旋轉。
23.根據權利要求22所述的器械，其中，所述驅動器構造成在所述第二可旋轉驅動軸不旋轉的情況下由所述第一可旋轉驅動軸旋轉，從而使所述第一爪和所述第二爪相對移動。
24.根據權利要求23所述的器械，進一步包括設置在所述第一爪內的手術構件。
25.根據權利要求24所述的器械，其中，所述手術構件包括切割元件和縫合元件中的至少一種。
26.根據權利要求25所述的器械，其中，所述驅動器構造成在所述第一可旋轉驅動軸不旋轉的情況下由所述第二可旋轉驅動軸旋轉，從而使所述手術構件在所述第一爪內相對移動。
27.根據權利要求18所述的器械，其中，所述驅動器適于由第二可旋轉驅動軸驅動，其中所述第一可旋轉驅動軸構造成沿第一方向旋轉并且所述第二可旋轉驅動軸構造成沿與所述第一方向相反的第二方向旋轉，以使所述爪部繞所述樞軸線沿第一樞轉方向相對于所述軸部樞轉，并且 其中所述第一可旋轉驅動軸構造成沿所述第二方向旋轉并且所述第二可旋轉驅動軸構造成沿所述第一方向旋轉，以使所述爪部繞所述樞軸線沿與所述第一樞轉方向相反的第二樞轉方向相對于所述軸部樞轉。
28.根據權利要求27所述的器械，其中，所述第一可旋轉驅動軸和所述第二可旋轉驅動軸構造成沿第一方向旋轉，以使所述爪部的所述至少一部分繞所述第一縱軸線沿第一旋轉方向相對于所述軸部旋轉，并且 其中所述第一可旋轉驅動軸和所述第二可旋轉驅動軸構造成沿與所述第一方向相反的第二方向旋轉，以使所述爪部的所述至少一部分繞所述第一縱軸線沿與所述第一旋轉方向相反的第二旋轉方向相對于所述軸部旋轉。
29.根據權利要求28所述的器械，其中，所述第一可旋轉驅動軸構造成沿第一方向旋轉并且所述第二可旋轉驅動軸構造成不旋轉，以使所述第一爪相對于所述第二爪開啟，并且 其中所述第一可旋轉驅動軸構造成沿與所述第一方向相反的第二方向旋轉并且所述第二可旋轉驅動軸構造成不旋轉，以使所述第一爪相對于所述第二爪閉合。
30.根據權利要求29所述的器械，其中，所述第二可旋轉驅動軸構造成沿第一方向旋轉并且所述第一可旋轉驅動軸構造成不旋轉，以使所述手術構件伸展，并且 其中所述第二可旋轉驅動軸構造成沿與所述第一方向相反的第二方向旋轉并且所述第一可旋轉驅動軸構造成不旋轉，以使所述手術構件縮回。
31.根據權利要求18所述的器械，其中，所述驅動器適于由第二可旋轉驅動軸驅動，并且所述器械進一步包括構造成使所述第一可旋轉驅動軸和所述第二可旋轉驅動軸旋轉的機電驅動器。
32.根據權利要求31所述的器械，其中，所述機電驅動器包括所述第一可旋轉驅動軸和所述第二可旋轉驅動軸。
33.根據權利要求32所述的器械，其中，所述機電驅動器包括適于驅動所述第一可旋轉驅動軸和所述第二可旋轉驅動軸中每個的至少一個馬達裝置。
34.根據權利要求33所述的器械，其中，所述機電驅動器包括適于驅動所述第一可旋轉驅動軸的第一馬達裝置和適于驅動所述第二可旋轉驅動軸的第二馬達裝置。
35.根據權利要求33所述的器械，其中，所述馬達裝置是馬達系統的一部分。
36.根據權利要求35所述的器械，進一步包括構造成控制所述馬達系統的控制系統。
37.根據權利要求36所述的器械，其中，所述控制系統設置在外殼內。
38.根據權利要求37所述的器械，進一步包括遠程控制單元，所述遠程控制單元構造成與所述控制系統進行通信從而經由所述控制系統控制所述馬達系統。
39.根據權利要求38所述的器械，其中，所述遠程控制單元包括有線遠程控制單元和無線遠程控制單元中的至少一種。
40.根據權利要求18所述的器械，進一步包括對應于所述第一可旋轉驅動軸的傳感器，所述傳感器響應于并對應于所述第一可旋轉驅動軸的旋轉而輸出信號。
41.根據權利要求40所述的器械，其中，所述控制系統構造成基于所述傳感器的輸出信號確定所述第一可旋轉驅動軸的旋轉位置和旋轉方向中的至少一個。
42.根據權利要求36所述的器械，其中，所述控制系統包括第一存儲單元。
43.根據權利要求42所述的器械，其中， 所述第一可旋轉驅動軸和所述第二可旋轉驅動軸容納在柔性軸內， 所述第一存儲單元構造成儲存多個操作程序，所述操作程序中的至少一個對應于附連到所述柔性軸的遠側端的切割及縫合器械。
44.根據權利要求43所述的器械，其中，所述控制系統構造成將附連到所述柔性軸的遠側端的手術設備識別為所述切割及縫合器械，其中所述切割及縫合器械是能夠附連到所述柔性軸的遠側端的多種手術設備之一，所述控制系統構造成從所述第一存儲單元讀取和選擇對應于所述切割及縫合器械的操作程序。
45.根據權利要求44所述的器械，其中，所述控制系統構造成根據從設置在所述切割及縫合器械內的第二存儲單元讀取的數據將所述切割及縫合器械識別為附連到所述柔性軸的手術設備的類型。
46.—種手術器械,包括 爪部，其包括第一爪和第二爪，所述爪中的至少一個能夠進行相對于彼此的移動，其中，所述爪部限定在所述爪部的近側端和所述爪部的遠側端之間延伸的第一縱軸線，所述爪部進一步包括設置在其中的手術構件； 軸部，其聯接到所述爪部的近側端，其中，所述軸部限定第二縱軸線； 樞轉銷，其樞轉地聯接所述爪部和所述軸部，所述樞轉銷限定垂直于所述第二縱軸線的樞軸線；以及 驅動器，其適于由位于所述器械的軸部內的至少第一可旋轉驅動軸驅動，并被構造為使所述爪部的至少一部分繞所述第一縱軸線相對于所述軸部旋轉，所述驅動器進一步構造成使所述爪部繞所述樞軸線相對于所述軸部旋轉。
47.根據權利要求46所述的手術器械，其中，所述驅動器構造成由所述第一可旋轉驅動軸和所述第二可旋轉驅動軸相對于彼此沿相同方向的旋轉來驅動，從而使所述爪部的所述至少一部分繞所述第一縱軸線相對于所述軸部旋轉，所述第一可旋轉驅動軸和所述第二可旋轉驅動軸能夠在所述器械的所述軸部內軸向地旋轉。
48.根據權利要求46所述的手術器械，其中，所述驅動器構造成由所述第一可旋轉驅動軸和所述第二可旋轉驅動軸相對于彼此沿相反方向的旋轉來驅動，從而使所述爪部繞所述樞軸線相對于所述軸部樞轉。
49.根據權利要求46所述的手術器械，其中，所述驅動器構造成在所述第二可旋轉驅動軸不旋轉的情況下由所述第一可旋轉驅動軸驅動，從而使所述第一爪和所述第二爪相對移動。
50.根據權利要求46所述的手術器械，其中，所述驅動器構造成在所述第一可旋轉驅動軸不旋轉的情況下由所述第二可旋轉驅動軸的旋轉來驅動，從而使所述手術構件在所述第一爪內相對移動。
51.根據權利要求46所述的器械，其中，所述手術構件包括切割元件和縫合元件中的至少一種。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種手術器械，其包括爪部，所述爪部具有第一爪和能夠相對于第一爪移動的第二爪。該手術器械還包括聯接到爪部的近側端的軸部。驅動器構造成使爪部和軸部相對移動。驅動器可構造成使爪部繞樞軸線相對于該軸部樞轉，該樞軸線垂直于分別由該爪部和該軸部限定的第一縱軸線和第二縱軸線。驅動器還可構造成使爪部的至少一部分繞第一縱軸線相對于軸部旋轉。有利地，手術器械包括設置在第一爪內的手術構件—例如切割和/或縫合元件。
文檔編號A61B17/072GK102626334SQ20121006571
公開日2012年8月8日 申請日期2006年7月26日 優(yōu)先權日2005年7月27日
發(fā)明者彼得·T·達特庫克, 邁克爾·P·惠特曼 申請人:Tyco醫(yī)療健康集團