專利名稱：一種用于外科機(jī)器人及腔鏡手術(shù)的多自由度止血切割工具的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及外科微創(chuàng)手術(shù)器械技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種外科手術(shù)機(jī)器人用的手術(shù)工具，它可以在外科醫(yī)師的控制下，自動(dòng)完成切割與止血手術(shù)操作。
背景技術(shù)：
切開(kāi)、止血、縫合、打結(jié)是傳統(tǒng)外科四大操作基本動(dòng)作，手術(shù)過(guò)程中少出血甚至不出血?jiǎng)t是外科醫(yī)生的最高追求！在開(kāi)放手術(shù)中，已經(jīng)出現(xiàn)相關(guān)手術(shù)工具，可以實(shí)現(xiàn)在極少出血的情況下完成對(duì)組織的切割，如電刀、氬氣刀、超聲刀等；這類手術(shù)工具的出現(xiàn)，使外科大夫從繁雜的傳統(tǒng)手術(shù)操作中解放出來(lái)，降低醫(yī)生的勞動(dòng)強(qiáng)度；并縮短手了術(shù)時(shí)間，保證手術(shù)質(zhì)量，減少并發(fā)癥，節(jié)約了臨床用血。以腹腔鏡為代表的微創(chuàng)外科被譽(yù)為20世紀(jì)醫(yī)學(xué)科學(xué)對(duì)人類文明的重要貢獻(xiàn)之一，是21世紀(jì)全球外科發(fā)展的主旋律。微創(chuàng)手術(shù)與傳統(tǒng)的開(kāi)口手術(shù)相比具有切口小、出血量少、術(shù)后疤痕小、恢復(fù)時(shí)間快等優(yōu)點(diǎn)，使病人遭受的痛苦大大減小，被廣泛地應(yīng)用于臨床手術(shù)。近年來(lái)，機(jī)器人輔助微創(chuàng)手術(shù)出現(xiàn)并得到了迅速發(fā)展，它克服了傳統(tǒng)微創(chuàng)技術(shù)的許多缺點(diǎn)，具有操作的靈活性高、穩(wěn)定性好、實(shí)現(xiàn)直覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制、可提供立體視覺(jué)且具有遠(yuǎn)程手術(shù)的潛力等優(yōu)點(diǎn)，已在心臟外科、泌尿外科、普通外科、婦產(chǎn)科和兒科等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。 然而需要指出的是，在微創(chuàng)技術(shù)的約束條件下，復(fù)雜的縫合、打結(jié)手術(shù)操作變得非常困難。 即使這種情況下，無(wú)論是傳統(tǒng)的微創(chuàng)技術(shù)中還是機(jī)器人輔助的微創(chuàng)技術(shù)中，目前均無(wú)能夠?qū)崿F(xiàn)止血切割操作的器械出現(xiàn)。因此，提供一種應(yīng)用于微創(chuàng)手術(shù)的止血切割工具，能夠填補(bǔ)該領(lǐng)域的空白，并在降低微創(chuàng)醫(yī)生的勞動(dòng)強(qiáng)度，保證微創(chuàng)手術(shù)質(zhì)量方面具有重要意義。無(wú)論是傳統(tǒng)的微創(chuàng)技術(shù)中還是機(jī)器人輔助的微創(chuàng)技術(shù)中，目前還沒(méi)有能同時(shí)替代傳統(tǒng)外科傳統(tǒng)外科四大操作基本技術(shù)的器械出現(xiàn)。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是提供一種用于外科機(jī)器人及腔鏡手術(shù)的多自由度止血切割工具。它將外科醫(yī)生的手術(shù)經(jīng)驗(yàn)與機(jī)器人的自動(dòng)控制能力相結(jié)合，能夠自動(dòng)完成止血切割縫扎操作。在對(duì)組織、器官的切除過(guò)程中省去復(fù)雜的縫合操作，實(shí)現(xiàn)少出血，甚至不出血，從而節(jié)省手術(shù)時(shí)間，保證手術(shù)質(zhì)量。為微創(chuàng)和機(jī)器人外科在高難手術(shù)的拓展開(kāi)辟了新的途徑。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采取以下技術(shù)方案—種用于外科機(jī)器人及腔鏡手術(shù)的多自由度止血切割工具，它包括有工具盒、工具桿、腕部、工具頭，所述的工具盒的前端上連接有工具桿，該工具桿的一端與工具盒轉(zhuǎn)動(dòng)連接，該工具桿的另一端與支座固定連接，所述的腕部的一端轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述的支座上， 所述的腕部的另一端與工具頭的后端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，在工具頭的前端上設(shè)置有至少兩個(gè)操作針；所述的腕部在所述的支座上的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與所述的工具頭在所述的腕部上的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相互垂直。所述的工具盒內(nèi)設(shè)置有分別驅(qū)動(dòng)工具頭15、腕部9和工具桿11轉(zhuǎn)動(dòng)的三組驅(qū)動(dòng)裝置；第一組驅(qū)動(dòng)裝置包括電機(jī)I、驅(qū)動(dòng)輪I、驅(qū)動(dòng)絲輪I、驅(qū)動(dòng)絲I，該驅(qū)動(dòng)輪I與電機(jī)軸 I連接，該驅(qū)動(dòng)絲輪I與腕部上的轉(zhuǎn)動(dòng)軸I連接，驅(qū)動(dòng)絲I呈環(huán)繞狀，驅(qū)動(dòng)絲I穿置在工具桿內(nèi)，兩端分別與驅(qū)動(dòng)輪I和驅(qū)動(dòng)絲輪I環(huán)繞套接；在電機(jī)I的帶動(dòng)下，使腕部在180°的范圍內(nèi)進(jìn)行往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)，以滿足手術(shù)使用要求。第二組驅(qū)動(dòng)裝置包括電機(jī)II、驅(qū)動(dòng)輪II、驅(qū)動(dòng)絲輪II、驅(qū)動(dòng)絲II，該驅(qū)動(dòng)輪II與電機(jī)軸II連接，該驅(qū)動(dòng)絲輪II與工具頭上的轉(zhuǎn)動(dòng)軸II連接，驅(qū)動(dòng)絲II呈環(huán)繞狀，驅(qū)動(dòng)絲 II穿置在工具桿內(nèi)，兩端分別與驅(qū)動(dòng)輪II和驅(qū)動(dòng)絲輪II環(huán)繞套接，在驅(qū)動(dòng)絲II的環(huán)繞套接中設(shè)置有導(dǎo)向輪；在電機(jī)II的帶動(dòng)下，使工具頭在180°的范圍內(nèi)進(jìn)行往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)，以滿足手術(shù)使用要求。第三組驅(qū)動(dòng)裝置包括電機(jī)III、驅(qū)動(dòng)輪III、驅(qū)動(dòng)絲輪III、驅(qū)動(dòng)絲III，該驅(qū)動(dòng)輪 III與電機(jī)軸III連接，該驅(qū)動(dòng)絲輪III與工具桿套接連接，驅(qū)動(dòng)絲III呈環(huán)繞狀，該驅(qū)動(dòng)絲 III兩端分別與電機(jī)III的驅(qū)動(dòng)輪III和驅(qū)動(dòng)絲輪III環(huán)繞套接；在電機(jī)III的帶動(dòng)向，使用工具桿進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，以滿足手術(shù)使用要求。根據(jù)使用需要，在所述的工具頭上設(shè)置有四個(gè)操作針，分別為操作針I(yè)、操作針 II、操作針I(yè)II、操作針I(yè)V ；所述的操作針I(yè)與操作針I(yè)I為一組，操作針I(yè)與操作針I(yè)I的后端設(shè)置在工具盒內(nèi)，并與導(dǎo)線I相連；所述的操作針I(yè)II與操作針I(yè)V為一組，操作針I(yè)II與操作針I(yè)V的后端設(shè)置在工具盒內(nèi)，并與導(dǎo)線II相連；導(dǎo)線I與導(dǎo)線II依次通過(guò)所述的支座、工具桿內(nèi)和工具盒，與固定于工具盒上的接頭I相連，導(dǎo)線II與固定在工具盒上的接頭 II相連。為了防止所述的驅(qū)動(dòng)絲I、驅(qū)動(dòng)絲II在運(yùn)動(dòng)中打滑，在各驅(qū)動(dòng)絲上設(shè)計(jì)有與所述驅(qū)動(dòng)絲固定連接的擋塊，在各驅(qū)動(dòng)絲輪的遠(yuǎn)端中部設(shè)有凹槽，該擋塊安裝于各驅(qū)動(dòng)絲輪的凹槽內(nèi)。所述的工具盒安裝于機(jī)器人的機(jī)械臂上使用。與現(xiàn)有的技術(shù)相比，本實(shí)用新型提供的用于外科機(jī)器人及腔鏡手術(shù)的多自由度止血切割工具具有一下有益效果1.本實(shí)用新型的止血切割工具面向微創(chuàng)手術(shù)使用，可以填補(bǔ)在微創(chuàng)手術(shù)領(lǐng)域無(wú)該類產(chǎn)品的空白。2.本實(shí)用新型的止血切割工具在使用時(shí)，首先利用能量將組織凝固，然后實(shí)施切割操作，與現(xiàn)有的切開(kāi)-止血-縫合操作相比，它可以實(shí)現(xiàn)少出血，甚至不出血。3.本實(shí)用新型的止血切割工具具有多個(gè)自由度，能夠保證操作的靈活性，使其可以沿任意方向完成對(duì)組織、器官的止血切割操作。4.本實(shí)用新型的止血切割工具安裝于機(jī)器人操作臂上，手術(shù)醫(yī)生將其定位后，可在機(jī)器人的控制下，自動(dòng)完成對(duì)組織的凝固操作，因此可以在很大程度上節(jié)約手術(shù)時(shí)間，并能夠降低手術(shù)醫(yī)生的勞動(dòng)強(qiáng)度。5.本實(shí)用新型的止血切割工具的末端操作部分可以具有多種形式，可以滿足對(duì)不同組織、器官操作時(shí)的需求。6.本實(shí)用新型的止血切割工具可以接受多種能量形式，能夠滿足不同醫(yī)院條件的要求。


[0022]圖1是本實(shí)用新型工具桿、腕部、工具頭連接結(jié)構(gòu)示意圖(實(shí)施例1)；[0023]圖2是本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖與工具盒后部接頭放大示意圖；[0024]圖3是本實(shí)用新型的多自由度止血切割工具使用狀態(tài)與局部放大示意圖[0025]圖4-a是本實(shí)用新型的工具頭運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)原理示意圖；[0026]圖4-b是本實(shí)用新型的腕部運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)原理示意圖；[0027]圖4-c是本實(shí)用新型的工具桿運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)示意圖；[0028]圖5是本實(shí)用新型的腕部運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)示意圖；[0029]圖6是本實(shí)用新型的腕部、工具頭運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)示意圖；[0030]圖7是本實(shí)用新型的驅(qū)動(dòng)絲輪的防滑凹槽結(jié)構(gòu)示意圖；[0031]圖8是本實(shí)用新型的驅(qū)動(dòng)絲上固定有防滑塊結(jié)構(gòu)示意圖；[0032]圖9是圖7與圖8組合構(gòu)成防滑結(jié)構(gòu)示意圖；[0033]圖10是本實(shí)用新型的操作針插入肌體組織的使用狀態(tài)示意圖；[0034]圖11是本實(shí)用新型的操作針伸出肌體組織的使用狀態(tài)示意圖；[0035]圖12是本實(shí)用新型的實(shí)施例2結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型用于微創(chuàng)機(jī)器人的多自由度止血切割工具進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。參見(jiàn)圖1、圖2、圖3所示一種用于外科機(jī)器人及腔鏡手術(shù)的多自由度止血切割工具，它包括有工具盒12、工具桿11、腕部9、工具頭15，所述的工具盒12的前端上連接有工具桿11，該工具桿11的一端與工具盒12轉(zhuǎn)動(dòng)連接，該工具桿11的另一端與支座10固定連接，所述的腕部9的一端轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述的支座10上，所述的腕部9的另一端與工具頭15的后端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，在工具頭15的前端上設(shè)置有至少兩個(gè)操作針(本實(shí)施例1是有四個(gè)操作針1、2、3、4)；所述的腕部9在所述的支座上的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線307與所述的工具頭在所述的腕部上的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線308相互垂直(見(jiàn)圖5、圖6所示)。腕部9呈開(kāi)口 U形，腕部9的前端開(kāi)口插入工具頭15的后端進(jìn)行鉸接；支座10也呈開(kāi)口 U形，支座10的前端開(kāi)口插入腕部9的后端進(jìn)行鉸接，形成兩個(gè)自由度的轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)工具桿11亦可以轉(zhuǎn)動(dòng)，最終可以形成多個(gè)自由度的轉(zhuǎn)動(dòng)，有多個(gè)位形31、32、33，以滿足實(shí)際手術(shù)的使用要求。參見(jiàn)圖4-a、圖4-b、圖4_c所示所述的工具盒內(nèi)設(shè)置有分別驅(qū)動(dòng)工具頭15、腕部9和工具桿11轉(zhuǎn)動(dòng)的三組驅(qū)動(dòng)裝置；見(jiàn)圖4-b、圖5，第一組驅(qū)動(dòng)裝置包括電機(jī)1202、驅(qū)動(dòng)輪1203、驅(qū)動(dòng)絲輪1206、驅(qū)動(dòng)絲1201，該驅(qū)動(dòng)輪1203與電機(jī)軸1207連接，該驅(qū)動(dòng)絲輪1206與腕部上的轉(zhuǎn)動(dòng)軸1208連接，驅(qū)動(dòng)絲1201呈環(huán)繞狀，驅(qū)動(dòng)絲1201穿置在工具桿11內(nèi)，兩端分別與驅(qū)動(dòng)輪1203和驅(qū)動(dòng)絲輪1206環(huán)繞套接；在電機(jī)1202的帶動(dòng)下，使腕部在180°的范圍內(nèi)進(jìn)行往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)，以滿足手術(shù)使用要求。電機(jī)1202采用步進(jìn)電機(jī)。見(jiàn)圖4-a、圖6，第二組驅(qū)動(dòng)裝置包括電機(jī)11205、驅(qū)動(dòng)輪11204、驅(qū)動(dòng)絲輪11209、驅(qū)動(dòng)絲117，該驅(qū)動(dòng)輪II204與電機(jī)軸II連接，該驅(qū)動(dòng)絲輪II209與工具頭15上的轉(zhuǎn)動(dòng)軸 II210連接，驅(qū)動(dòng)絲117呈環(huán)繞狀，驅(qū)動(dòng)絲117穿置在工具桿11內(nèi)，兩端分別與驅(qū)動(dòng)輪II204 和驅(qū)動(dòng)絲輪II209環(huán)繞套接，在驅(qū)動(dòng)絲117的環(huán)繞套接中設(shè)置有導(dǎo)向輪8 ；在電機(jī)II205的帶動(dòng)下，使工具頭在180°的范圍內(nèi)進(jìn)行往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)，以滿足手術(shù)使用要求。電機(jī)II205采用步進(jìn)電機(jī)。見(jiàn)圖4-c，第三組驅(qū)動(dòng)裝置包括電機(jī)111211、驅(qū)動(dòng)輪111213、驅(qū)動(dòng)絲輪111215、驅(qū)動(dòng)絲111214，該驅(qū)動(dòng)輪III213與電機(jī)軸III212連接，該驅(qū)動(dòng)絲輪III215與工具桿11套接連接，驅(qū)動(dòng)絲III214呈環(huán)繞狀，該驅(qū)動(dòng)絲III214兩端分別與電機(jī)III211的驅(qū)動(dòng)輪III213 和驅(qū)動(dòng)絲輪III215環(huán)繞套接；在電機(jī)III211的帶動(dòng)下，使用工具桿11進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，以滿足手術(shù)使用要求。電機(jī)III211采用步進(jìn)電機(jī)。根據(jù)使用需要，在所述的工具頭上設(shè)置有四個(gè)操作針1、2、3、4(見(jiàn)圖1)，分別為操作針I(yè)I、操作針112、操作針1113、操作針I(yè)V4 ；所述的操作針I(yè)與操作針I(yè)I為一組，操作針 I與操作針I(yè)I的后端設(shè)置在工具盒12內(nèi)，并與導(dǎo)線15相連；所述的操作針I(yè)II與操作針 IV為一組，操作針I(yè)II與操作針I(yè)V的后端設(shè)置在工具盒內(nèi)，并與導(dǎo)線116相連；導(dǎo)線15與導(dǎo)線116依次通過(guò)所述的支座10、工具桿11內(nèi)和工具盒12，與固定于工具盒12上的接頭 113相連，導(dǎo)線116與固定在工具盒上的接頭1114相連(見(jiàn)圖4)。接頭113和接頭1114可以與能量發(fā)生器相連，所述的能量發(fā)生器可以是雙極電能、射頻、微波、超聲等。能量發(fā)生器產(chǎn)生的能量，分別經(jīng)所述的接頭113和接頭1114、導(dǎo)線 115、導(dǎo)線116傳遞至安裝于所述的工具頭15上的各操作針，用以實(shí)現(xiàn)對(duì)組織或器官的凝固操作。參見(jiàn)圖7、圖8、圖9所示為了防止所述的驅(qū)動(dòng)絲1201、驅(qū)動(dòng)絲117在運(yùn)動(dòng)中打滑， 在驅(qū)動(dòng)絲1201、驅(qū)動(dòng)絲117上設(shè)計(jì)有與所述驅(qū)動(dòng)絲1201、驅(qū)動(dòng)絲117固定連接的擋塊311， 在各驅(qū)動(dòng)絲輪11209、驅(qū)動(dòng)絲輪1206的遠(yuǎn)端中部設(shè)有凹槽310，該擋塊311安裝于各驅(qū)動(dòng)絲輪11209、驅(qū)動(dòng)絲輪1206的凹槽310內(nèi)；通過(guò)驅(qū)動(dòng)絲11209、驅(qū)動(dòng)絲輪1206、擋塊311帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)絲輪II209、驅(qū)動(dòng)絲輪1206轉(zhuǎn)動(dòng)。所述的工具盒12安裝于機(jī)器人的機(jī)械臂上使用。通過(guò)所述的工具盒12，本實(shí)用新型用于微創(chuàng)機(jī)器人的多自由度切割止血工具可以安裝于機(jī)器人機(jī)械臂上。所述的機(jī)械臂可以采用已授權(quán)專利(專利號(hào)200810153717. 4或 200810152764. 7)的形式，其詳細(xì)結(jié)構(gòu)在此不再贅述。這樣本實(shí)用新型可在機(jī)器人的控制下，并結(jié)合能量發(fā)生器，可以自動(dòng)完成對(duì)組織的凝固操作。該過(guò)程如圖10、圖11所示，手術(shù)醫(yī)生首先確定要保留的組織401和要切除的組織402。據(jù)此，手術(shù)醫(yī)生控制機(jī)器人對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行定位，并將所述的本實(shí)用新型的各操作針刺入組織內(nèi)部；此時(shí)，能量發(fā)生器產(chǎn)生能量，該能量通過(guò)所述的接頭和導(dǎo)線傳遞至各操作針，實(shí)現(xiàn)對(duì)組織的凝固操作；與此同時(shí)，各操作針在機(jī)器人和所述的驅(qū)動(dòng)裝置的控制下，自動(dòng)沿插入組織的方向做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，以增強(qiáng)組織的凝固效果，圖10所示為往復(fù)運(yùn)動(dòng)的刺入過(guò)程，圖11所示為往復(fù)運(yùn)動(dòng)的退出過(guò)程。不斷重復(fù)上述凝固操作過(guò)程，便可以在組織上形成一個(gè)凝固區(qū)域403;更換切割類工具沿圖示的位于所述的凝固區(qū)域內(nèi)的切割線404對(duì)組織進(jìn)行切割，最終完成需切除的組織402和需保留組織401的分離操作。由于切割線404所在區(qū)域的組織已經(jīng)凝固，因此在切割過(guò)程中組織不會(huì)再出血，這是本實(shí)用新型的一個(gè)重要優(yōu)勢(shì)，可以在很大程度上節(jié)約臨床用血，并可減少輸血導(dǎo)致的并發(fā)癥。機(jī)器人控制本實(shí)用新型的工具自動(dòng)完成沿插入組織的方向做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，又可以降低手術(shù)醫(yī)生的勞動(dòng)強(qiáng)度，這是本實(shí)用新型的另一優(yōu)勢(shì)?？刂茩C(jī)器人對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行定位過(guò)程和機(jī)器人控制本實(shí)用新型自動(dòng)作往復(fù)運(yùn)動(dòng)的過(guò)程不屬于本實(shí)用新型的范疇，在此不再贅述。需要指出的是，所述的本實(shí)用新型的操作針可以根據(jù)實(shí)際需求而設(shè)置不同的數(shù)量，如圖12所示(實(shí)施例2)，安裝于工具頭15上的操作針僅有操作針I(yè)’ 101和操作針 II’ 102。所述的操作針還可以根據(jù)不同的手術(shù)操作需求，而具有不同的長(zhǎng)度。以上示意性的對(duì)本實(shí)用新型及其實(shí)施方式進(jìn)行了描述，該描述沒(méi)有限制性，附圖中所示的也只是本實(shí)用新型的實(shí)施方式之一，實(shí)際的結(jié)構(gòu)并不局限于此。所以，如果本領(lǐng)域的技術(shù)人員受其啟示，在不脫離本實(shí)用新型創(chuàng)造宗旨的情況下，采用其它形式的傳動(dòng)、驅(qū)動(dòng)裝置以及連接方式不經(jīng)創(chuàng)造性的設(shè)計(jì)與該技術(shù)方案相似的結(jié)構(gòu)方式及實(shí)施例，均應(yīng)屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求1.一種用于外科機(jī)器人及腔鏡手術(shù)的多自由度止血切割工具，其特征在于它包括有工具盒、工具桿、腕部、工具頭，所述的工具盒的前端上連接有工具桿，該工具桿的一端與工具盒轉(zhuǎn)動(dòng)連接，該工具桿的另一端與支座固定連接，所述的腕部的一端轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述的支座上，所述的腕部的另一端與工具頭的后端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，在工具頭的前端上設(shè)置有至少兩個(gè)操作針；所述的腕部在所述的支座上的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與所述的工具頭在所述的腕部上的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相互垂直。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于外科機(jī)器人及腔鏡手術(shù)的多自由度止血切割工具， 其特征在于所述的工具盒內(nèi)設(shè)置有分別驅(qū)動(dòng)工具頭(15)、腕部(9)和工具桿(11)轉(zhuǎn)動(dòng)的三組驅(qū)動(dòng)裝置；第一組驅(qū)動(dòng)裝置包括電機(jī)I、驅(qū)動(dòng)輪I、驅(qū)動(dòng)絲輪I、驅(qū)動(dòng)絲I，該驅(qū)動(dòng)輪I與電機(jī)軸I連接，該驅(qū)動(dòng)絲輪I與腕部上的轉(zhuǎn)動(dòng)軸I連接，驅(qū)動(dòng)絲I呈環(huán)繞狀，驅(qū)動(dòng)絲I穿置在工具桿內(nèi)， 兩端分別與驅(qū)動(dòng)輪I和驅(qū)動(dòng)絲輪I環(huán)繞套接；第二組驅(qū)動(dòng)裝置包括電機(jī)II、驅(qū)動(dòng)輪II、驅(qū)動(dòng)絲輪II、驅(qū)動(dòng)絲II，該驅(qū)動(dòng)輪II與電機(jī)軸II連接，該驅(qū)動(dòng)絲輪II與工具頭上的轉(zhuǎn)動(dòng)軸II連接，驅(qū)動(dòng)絲II呈環(huán)繞狀，驅(qū)動(dòng)絲II穿置在工具桿內(nèi)，兩端分別與驅(qū)動(dòng)輪II和驅(qū)動(dòng)絲輪II環(huán)繞套接，在驅(qū)動(dòng)絲II的環(huán)繞套接中設(shè)置有導(dǎo)向輪，第三組驅(qū)動(dòng)裝置包括電機(jī)III、驅(qū)動(dòng)輪III、驅(qū)動(dòng)絲輪III、驅(qū)動(dòng)絲III，該驅(qū)動(dòng)輪III與電機(jī)軸III連接，該驅(qū)動(dòng)絲輪III與工具桿套接連接，驅(qū)動(dòng)絲III呈環(huán)繞狀，該驅(qū)動(dòng)絲III 兩端分別與電機(jī)III的驅(qū)動(dòng)輪III和驅(qū)動(dòng)絲輪III環(huán)繞套接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于外科機(jī)器人及腔鏡手術(shù)的多自由度止血切割工具，其特征在于在所述的工具頭上設(shè)置有四個(gè)操作針，分別為操作針I(yè)、操作針I(yè)I、操作針 III、操作針I(yè)V ；所述的操作針I(yè)與操作針I(yè)I為一組，操作針I(yè)與操作針I(yè)I的后端設(shè)置在工具盒內(nèi)，并與導(dǎo)線I相連；所述的操作針I(yè)II與操作針I(yè)V為一組，操作針I(yè)II與操作針I(yè)V 的后端設(shè)置在工具盒內(nèi)，并與導(dǎo)線II相連；導(dǎo)線I與導(dǎo)線II依次通過(guò)所述的支座、工具桿內(nèi)和工具盒，與固定于工具盒上的接頭I相連，導(dǎo)線II與固定在工具盒上的接頭II相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的一種用于外科機(jī)器人及腔鏡手術(shù)的多自由度止血切割工具，其特征在于在各驅(qū)動(dòng)絲上設(shè)計(jì)有與所述驅(qū)動(dòng)絲固定連接的擋塊，在各驅(qū)動(dòng)絲輪的遠(yuǎn)端中部設(shè)有凹槽，該擋塊安裝于各驅(qū)動(dòng)絲輪的凹槽內(nèi)。
專利摘要一種用于外科機(jī)器人及腔鏡手術(shù)的多自由度止血切割工具，它包括工具盒、工具桿、腕部、工具頭，工具盒的前端上連接有工具桿，工具桿的一端與工具盒轉(zhuǎn)動(dòng)連接，工具桿的另一端與支座固定連接，腕部的一端轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述的支座上，腕部的另一端與工具頭的后端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，工具頭的前端上設(shè)置有至少兩個(gè)操作針；腕部在支座上的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與工具頭在腕部上的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相互垂直。本實(shí)用新型將外科醫(yī)生的手術(shù)經(jīng)驗(yàn)與機(jī)器人的自動(dòng)控制能力相結(jié)合，能夠自動(dòng)完成止血切割縫扎操作。在對(duì)組織、器官的切除過(guò)程中省去復(fù)雜的縫合操作，實(shí)現(xiàn)少出血，甚至不出血，從而節(jié)省手術(shù)時(shí)間，保證手術(shù)質(zhì)量。為微創(chuàng)和機(jī)器人外科在高難手術(shù)的拓展開(kāi)辟了新的途徑。
文檔編號(hào)A61B18/18GK201977927SQ20112002560
公開(kāi)日2011年9月21日 申請(qǐng)日期2011年1月26日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月26日
發(fā)明者周寧新 申請(qǐng)人:周寧新