專利名稱：一種管腔支架輸送系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種醫(yī)療器械，尤其涉及一種管腔支架的介入式輸送系統(tǒng)，特別適合用于短縮率較大的管腔支架的輸送、釋放和回收。
背景技術(shù)：
在介入醫(yī)學(xué)領(lǐng)域中，使用支架治療或緩解人體管腔內(nèi)狹窄或其他病變的技術(shù)被越來越廣泛地應(yīng)用于臨床。根據(jù)產(chǎn)品的使用范圍，目前市場上的支架產(chǎn)品主要分為兩大類血管類支架(如主動(dòng)脈支架、外周血管支架等)和非血管類支架(如膽道支架、食道支架、腸道支架等)。此支架產(chǎn)品技術(shù)一般是采用一種可壓縮的支架，將其壓縮到一種中空的導(dǎo)管內(nèi)，通過人體管腔的穿刺口(如動(dòng)脈穿刺、靜脈穿刺等)或人體器官開口(如口、鼻等)，在數(shù)字影像(如CT、超聲、內(nèi)窺鏡等)的監(jiān)視下將壓縮于導(dǎo)管內(nèi)的支架送至病變部位，然后通過預(yù)定的方式將支架釋放展開，依靠支架自身的徑向支撐力和人體管腔自身的收縮力，將支架固定在特定位置，以達(dá)到治療或減緩病癥目的。臨床上廣泛應(yīng)用的兩種支架是自膨式支架和球囊擴(kuò)張支架(二者都有覆膜支架和裸支架之分)，其輸送方式也不盡相同。對于自膨式支架，其骨架部分一般是由鎳鈦合金制成，經(jīng)過一定的熱處理成型工藝處理后，支架本身具有形狀記憶功能，即一旦環(huán)境溫度恢復(fù)至其相變溫度以上，支架具有恢復(fù)自身形狀的能力。目前這類支架的輸送系統(tǒng)普遍采用如下結(jié)構(gòu)輸送系統(tǒng)一般包含至少一根外鞘管，用于將支架壓縮裝入其內(nèi)；還包含一根中管(一般稱之為推管、定桿等)，所述中管預(yù)裝于所述外鞘管內(nèi)，中管的遠(yuǎn)端與支架的近端平齊(在介入醫(yī)學(xué)領(lǐng)域，通常把器械靠近操作者的一端稱為近端，而遠(yuǎn)離操作者的一端稱為遠(yuǎn)端)，用于將支架“推出”或“頂出”外鞘管，達(dá)到釋放支架的目的。此種輸送系統(tǒng)一般還包括一個(gè)內(nèi)芯管，用于連接遠(yuǎn)端的導(dǎo)引件(一般是一個(gè)具有錐度的前端部件)和接受引導(dǎo)鋼絲。有些輸送系統(tǒng)的內(nèi)芯管和中管固定在一起，統(tǒng)稱為內(nèi)鞘。現(xiàn)有技術(shù)中，自膨式支架的輸送和釋放方法一般包含如下步驟a.將預(yù)裝支架的輸送系統(tǒng)在引導(dǎo)鋼絲的的引導(dǎo)下推送至病變部位；b.通過支架遠(yuǎn)端的顯影標(biāo)記點(diǎn)，微調(diào)輸送系統(tǒng)，確定待釋放支架的位置；c.固定中管，回撤外鞘管，使支架從外鞘管中釋放出來， 釋放出的支架依靠自身的膨脹力展開，貼合于血管內(nèi)壁，以達(dá)到固定支架位置的目的。對于球囊擴(kuò)張式支架，其骨架部分一般是由不具形狀記憶效應(yīng)的金屬材料如不銹鋼，鈷合金，鐵合金等制成，支架材料剛性較大而彈性形變較小。其輸送方式一般是預(yù)先將支架壓縮并帖附在球囊外表面，然后通過導(dǎo)管輸送至病變位置，再將球囊充盈使支架撐開， 從而使支架貼合于血管壁，依靠血管壁的收縮力將支架固定。在現(xiàn)有技術(shù)中，支架的精確定位和釋放技術(shù)(也稱可控釋放技術(shù))是近來研究的熱點(diǎn)問題。如何使支架在釋放后具有良好的形態(tài)和準(zhǔn)確的位置，不僅是手術(shù)操作者需要把握和研究的核心問題，更是考查介入器械先進(jìn)與否的關(guān)鍵指標(biāo)。美國專利文獻(xiàn) US7550001B2中介紹了 “槍式”支架輸送系統(tǒng)，它通過壓握手柄上安裝的“觸發(fā)板機(jī)”，驅(qū)動(dòng)安裝于手柄內(nèi)部的棘輪機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)外鞘管后撤，實(shí)現(xiàn)外鞘管逐步、均勻、緩慢的移動(dòng)；從而使支架遠(yuǎn)端在貼壁過程中可以準(zhǔn)確把握，提高支架定位的準(zhǔn)確性。而美國專利申請文獻(xiàn) US2008/0097572A1提供了一種可逐段釋放編織支架的方式，其釋放原理如下在壓縮的支架腔內(nèi)設(shè)置一種可嚙合支架內(nèi)壁的機(jī)構(gòu)，這種機(jī)構(gòu)在向遠(yuǎn)端運(yùn)動(dòng)時(shí)嚙合支架內(nèi)壁，帶動(dòng)支架向前運(yùn)動(dòng)，使支架部分釋放；而在回撤(向近端運(yùn)動(dòng))時(shí)與支架之間無嚙合作用，使它重新回到壓縮支架的腔內(nèi)，而支架的位置保持不變。通過這種嚙合機(jī)構(gòu)在支架腔內(nèi)的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)支架的逐段釋放。這種設(shè)計(jì)成功解決了較長的編織支架(特別是彈簧圈結(jié)構(gòu)的支架)由于軸向力的傳遞性差而無法釋放的問題。支架在人體管腔內(nèi)展開的軸向長度，一般小于支架在外鞘管內(nèi)壓縮狀態(tài)下的軸向長度，因此，兩者長度之差與后一長度之比，稱為支架短縮率。對于上述的自膨式支架的輸送與釋放方式，當(dāng)支架在人體管腔內(nèi)的短縮率為零或比較小時(shí)(如小于3% )，在支架定位和釋放過程中一般不會存在太大問題。然而，作為血管支架最重要的兩項(xiàng)性能指標(biāo)，徑向支撐力與短縮率一般是相互矛盾的，尤其是采用閉環(huán)結(jié)構(gòu)的編織支架，其徑向支撐力和短縮率更是難以兼顧，若是想要支架具有良好的柔順性和足夠的徑向支撐力，就必然導(dǎo)致采用具有較大短縮率的支架。目前常見的支架輸送系統(tǒng)，盡管在“可控釋放”和一體式手柄結(jié)構(gòu)等方面做過相當(dāng)多的改進(jìn)，但絕大部分的釋放原理都還是采用這種“Pin&Pull back"的方式，即如前所述的固定內(nèi)鞘管(推管、定桿)，后撤外鞘管的方式來實(shí)現(xiàn)支架的釋放。這種釋放方式至少存在以下幾種缺陷一、對于短縮率較大的支架，這種簡單的釋放方式就無法保證支架釋放前的定位點(diǎn)(如支架遠(yuǎn)端的顯影點(diǎn))和釋放后的支架定位點(diǎn)實(shí)際位置相吻合，即造成支架遠(yuǎn)端移位。 假設(shè)支架在外鞘管內(nèi)壓縮狀態(tài)下的長度為Ltl，而釋放到預(yù)定管腔內(nèi)的實(shí)際自然長度為L1, 則支架軸向短縮量為AL = Ltl-L115由于支架在釋放時(shí)要發(fā)生軸向短縮，而支架近端在支架未完全釋放時(shí)仍壓縮在輸送系統(tǒng)的鞘管內(nèi)，不能移動(dòng)。所以支架遠(yuǎn)端的定位點(diǎn)(如顯影點(diǎn)) 會隨支架的短縮向近端移動(dòng)，在支架釋放完成后，遠(yuǎn)端定位點(diǎn)移動(dòng)的距離可以達(dá)到八L,從而造成支架定位不準(zhǔn)，給手術(shù)操作帶來極大麻煩，甚至造成手術(shù)失敗。二、因?yàn)橹Ъ茉卺尫胚^程中要發(fā)生軸向短縮，已經(jīng)貼壁的遠(yuǎn)端部分支架在人體管腔內(nèi)會隨支架短縮逐漸向近端移動(dòng)(或有這種移動(dòng)的趨勢)，這種運(yùn)動(dòng)極有可能會造成管腔內(nèi)壁的損傷。另外，在支架釋放過程中，由于支架遠(yuǎn)端和近端分別受人體管腔內(nèi)壁和輸送系統(tǒng)的限制，未完全短縮的支架會存在軸向拉伸作用，使得支架與人體管腔內(nèi)壁之間存在軸向作用力，這種牽扯力也極易造成管腔內(nèi)壁的損傷。三、如前所述，采用現(xiàn)有技術(shù)普通“Pin&Pull back”的釋放方式，支架釋放完成后仍處在“未完全短縮”的狀態(tài)，實(shí)際上是一種“被拉伸”的狀態(tài)，由此可能導(dǎo)致支架徑向支撐力的減小。以上問題都是由于在釋放過程中，支架短縮而輸送系統(tǒng)無法自動(dòng)調(diào)整以適應(yīng)這種短縮而造成的。因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待于改進(jìn)和發(fā)展，研制一種具有支架短縮自適應(yīng)功能的輸送系統(tǒng)是急需解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容
針對上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明的目的在于提供一種具有支架短縮自適應(yīng)功能的輸送系統(tǒng)，在釋放具有短縮率的支架的過程中，可以保證支架的遠(yuǎn)端(定位端)在人體管腔內(nèi)的位置保持不變，保證支架準(zhǔn)確定位；且支架和管腔內(nèi)壁之間無相對移動(dòng)，避免支架對人體管腔內(nèi)壁產(chǎn)生的損傷。本發(fā)明的技術(shù)方案包括一種管腔支架輸送系統(tǒng)，其包括手柄外殼，在手柄外殼上平行地設(shè)置有外鞘管、內(nèi)芯管及推管；所述推管與所述內(nèi)芯管固定連接，用于推動(dòng)套設(shè)在所述內(nèi)芯管遠(yuǎn)端附近的支架；所述外鞘管套設(shè)在所述推管及所述內(nèi)芯管外，所述支架能夠在所述外鞘管內(nèi)滑動(dòng)或脫離外鞘管；其中，在所述手柄外殼內(nèi)還設(shè)置有一用于連接并驅(qū)動(dòng)所述外鞘管移動(dòng)的外鞘接頭，以及一用于連接并驅(qū)動(dòng)所述推管移動(dòng)的推管接頭；一聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，通過所述外鞘接頭和所述推管接頭同步驅(qū)動(dòng)所述外鞘管和所述推管，所述外鞘接頭和所述推管接頭的移動(dòng)方向相反并且都平行于所述外鞘管和所述推管，所述推管接頭與所述外鞘接頭的移動(dòng)速度比等于所輸送支架的軸向短縮量與支架的自然長度之比。所述的管腔支架輸送系統(tǒng)，其中，所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括滑輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)、齒鏈傳動(dòng)結(jié)構(gòu)、絲桿傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)之中的任一種。所述的管腔支架輸送系統(tǒng)，其中，所述滑輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在所述手柄外殼內(nèi)的一前輪組和一后輪組，所述前輪組和所述后輪組都分別同軸固定設(shè)置有一大輪和一小輪，前大輪與后大輪之間設(shè)置有連線用于驅(qū)動(dòng)所述外鞘管的移動(dòng)，所述前小輪與所述后小輪之間設(shè)置有連線用于驅(qū)動(dòng)所述推管的移動(dòng)；所述連線在前大輪和前小輪上的纏繞方向相反，在所述后大輪與后小輪上的纏繞方向相反；并且，所述前小輪與前大輪的輪徑比和所述后小輪與后大輪的輪徑比相同，都等于所輸送支架的軸向短縮量與支架的自然長度之比。所述的管腔支架輸送系統(tǒng)，其中，在所述外鞘接頭與前輪組之間的拉線邊上設(shè)置前導(dǎo)向片，在所述推管接頭與后輪組之間的拉線邊上設(shè)置有后導(dǎo)向片，所述前導(dǎo)向片和所述后導(dǎo)向片都固定在手柄外殼內(nèi)，用于抓緊并引導(dǎo)所述拉線。所述的管腔支架輸送系統(tǒng)，其中，在所述外鞘接頭上設(shè)置有一用于向所述外鞘管和所述推管之間輸入液體的軟管接頭。所述的管腔支架輸送系統(tǒng)，其中，所述外鞘接頭上還設(shè)置有導(dǎo)向滑塊，與所述手柄外殼上的導(dǎo)向滑槽相適配導(dǎo)向。所述的管腔支架輸送系統(tǒng)，其中，所述螺桿傳動(dòng)結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在所述手柄外殼內(nèi)的絲桿，在所述絲桿的遠(yuǎn)端附近設(shè)有第一螺紋，在所述螺桿的近端附近設(shè)有與所述第一螺紋的螺旋方向相反的第二螺紋，在所述外鞘接頭上設(shè)置第一螺孔以適配所述第一螺紋，在所述推管接頭上設(shè)置第二螺孔以適配所述第二螺紋，所述第二螺紋與第一螺紋的螺距之比等于所輸送支架的軸向短縮量與支架的自然長度之比。所述的管腔支架輸送系統(tǒng)，其中，所述內(nèi)芯管采用緊密繞制的金屬彈簧管，或低密度聚乙烯LDPE、高密度聚乙烯HDPE、聚醚嵌段聚酰胺Pehx、聚四氟乙烯PTFE、聚酰亞胺PI、 聚醚醚酮PEEK材料之一制作的塑料管。所述的管腔支架輸送系統(tǒng)，其中，在所述內(nèi)芯管的遠(yuǎn)端設(shè)置一導(dǎo)引件，用于導(dǎo)引所述支架；在所述推管的遠(yuǎn)端與所述導(dǎo)引件之間還設(shè)置有用于回收支架的一個(gè)或多個(gè)支架卡頭。所述的管腔支架輸送系統(tǒng)，其中，所述支架卡頭表面突出于所述內(nèi)芯管的外壁設(shè)置，所述支架卡頭的表面包含相對凹陷的花紋結(jié)構(gòu)，且其相對凹陷的花紋結(jié)構(gòu)形成連通支架卡頭的遠(yuǎn)端和近端的溝道。本發(fā)明所提供的一種具有支架短縮自適應(yīng)功能的管腔支架輸送系統(tǒng)，由于推管連同內(nèi)芯管向遠(yuǎn)端補(bǔ)償移動(dòng)，以克服支架的軸向短縮，使支架不會受到輸送系統(tǒng)的軸向拉伸牽扯作用，保證了支架的準(zhǔn)確定位，且消除了支架對人體管壁的損傷問題。附圖簡要說明

圖1為本發(fā)明第一較佳實(shí)施例輸送系統(tǒng)的示意圖。圖2為本發(fā)明第一較佳實(shí)施例輸送系統(tǒng)的俯視角度示意圖。圖3a為本發(fā)明輸送系統(tǒng)中支架卡頭實(shí)施例的結(jié)構(gòu)放大圖。圖北為本發(fā)明輸送系統(tǒng)中另一種支架卡頭的結(jié)構(gòu)放大圖。圖3c為本發(fā)明第一較佳實(shí)施例輸送系統(tǒng)鞘管部分的剖視圖。圖4為本發(fā)明第一較佳實(shí)施例輸送系統(tǒng)中手柄部分的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖(已去除一側(cè)的殼體)。圖5為本發(fā)明第一較佳實(shí)施例輸送系統(tǒng)在釋放支架(外鞘管后撤)時(shí)，手柄內(nèi)部部件運(yùn)動(dòng)原理示意圖。圖6為本發(fā)明第一較佳實(shí)施例輸送系統(tǒng)在回收支架(外鞘管前送)時(shí)，手柄內(nèi)部部件運(yùn)動(dòng)原理示意圖。圖7為本發(fā)明第一較佳實(shí)施例輸送系統(tǒng)的外鞘接頭結(jié)構(gòu)示意圖。圖8為本發(fā)明第一較佳實(shí)施例輸送系統(tǒng)的推管接頭結(jié)構(gòu)示意圖。圖9為本發(fā)明第一較佳實(shí)施例輸送系統(tǒng)的聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)前輪組結(jié)構(gòu)及安裝示意圖。圖10為本發(fā)明第一較佳實(shí)施例輸送系統(tǒng)的聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)后輪組結(jié)構(gòu)及安裝示意圖。圖11為本發(fā)明第一較佳實(shí)施例輸送系統(tǒng)手柄內(nèi)部拉線導(dǎo)向片的結(jié)構(gòu)及安裝示意圖。圖12為本發(fā)明第二較佳實(shí)施例的輸送系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖。圖13為本發(fā)明第三較佳實(shí)施例的輸送系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖。圖14為本發(fā)明第四實(shí)施例輸送系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖15a、圖15b以及圖15c為現(xiàn)有技術(shù)中的管腔支架釋放過程示意圖。圖16a、圖16b以及圖16c為本發(fā)明各較佳實(shí)施例中的管腔支架釋放過程示意圖。附圖中各部件名稱代號列表1導(dǎo)引件；2外鞘管；3內(nèi)芯管；4推管前段；5支架卡頭；6外鞘滑套；7左殼；8操作滑塊；9推管后段；10魯爾連接件；11三通閥；12軟管；13軟管接頭；14右殼；15鎖定旋鈕；16外鞘接頭；17推管接頭；18前輪組；19后輪組；20第一拉線；21第二拉線；22第三拉線；23第四拉線；對前導(dǎo)向片；25后導(dǎo)向片J6前輪軸；27后輪軸淵推管導(dǎo)向滑塊恐推管導(dǎo)向滑槽；30前大輪；31前小輪；32后小輪；33后大輪；34壓蓋；35接頭主體；36密封端蓋；37滑塊連接槽；38第一接線孔；39補(bǔ)償指示器；40推管連接孔；41第二接線孔；42第一固定螺絲；43第二固定螺絲；44第五拉線；45第六拉線；46第七拉線；47第八拉線；48第一定滑輪；49第二定滑輪；50絲桿；51右旋螺柱；52操作旋鈕；53 左旋螺柱力4右旋螺孔；55左旋螺孔；56外鞘導(dǎo)向滑塊；57外鞘導(dǎo)向滑槽；58限位塊。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖，將對本發(fā)明的各較佳實(shí)施例進(jìn)行更為詳細(xì)的說明。圖1和圖2表示出了本發(fā)明管腔支架輸送系統(tǒng)第一較佳實(shí)施例的整體結(jié)構(gòu)，圖3c 和圖4分別示出了輸送系統(tǒng)的鞘管部分和手柄部分的具體結(jié)構(gòu)。在所述手柄部分內(nèi)部集成了以下部件模塊外鞘接頭組件，推管接頭組件，以及實(shí)現(xiàn)外鞘管和推管聯(lián)動(dòng)的聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)和相應(yīng)的聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)配件。如圖1和圖2所示，本發(fā)明管腔支架輸送系統(tǒng)外部可見的部件設(shè)置如下不透X射線的中空的導(dǎo)引件1，用于容納壓縮后支架的外鞘管2，供外鞘管2做軸向滑動(dòng)的外鞘滑套 6，包括左殼7和右殼14的手柄外殼，用于釋放支架的操作滑塊8，該操作滑塊可以由兩部分構(gòu)成并對稱布置在左右殼兩側(cè)，后端帶有魯爾連接件10的推管后段9。所述導(dǎo)引件1設(shè)置在內(nèi)芯管3的前端，所述外鞘管2套設(shè)在所述內(nèi)芯管3和所述推管(包括推管前段4和推管后段9)的外側(cè)，所述內(nèi)芯管3固定在所述推管的內(nèi)側(cè)。所述內(nèi)芯管3用于導(dǎo)絲通過，所述推管用于推送支架，所述手柄可以一體化設(shè)置。所述內(nèi)芯管3采用具有韌性的塑料或金屬管件，用于接受導(dǎo)引導(dǎo)絲和連接遠(yuǎn)端的導(dǎo)引件1以及近端的魯爾連接件10。在右殼14的一側(cè)還設(shè)置有用于連接軟管12的軟管接頭13，軟管12的一端連接三通閥11，軟管12的另一端通過軟管接頭13與外鞘管2相通，在手術(shù)時(shí)可以用來沖洗外鞘管 2的內(nèi)部和注射造影劑。在手柄的近端設(shè)置有鎖定旋鈕15，用于鎖定本輸送系統(tǒng)。當(dāng)鎖定旋鈕15處于鎖定狀態(tài)時(shí)，裝載于輸送系統(tǒng)內(nèi)的支架無法釋放。推管后段9穿過手柄內(nèi)部，在輸送系統(tǒng)解鎖狀態(tài)下，可在外鞘管2內(nèi)部做軸向滑動(dòng)。內(nèi)芯管3的大部分嵌套在推管前段4和推管后段9 的內(nèi)部，使推管前段4和推管后段9連成一體，但內(nèi)芯管3的遠(yuǎn)端有一小段超出推管前段4 的遠(yuǎn)端，這一段未被推管前段4包裹的內(nèi)芯管3用于裝載支架。在推管后段9的近端設(shè)置有魯爾連接件10，用于連接注射器沖洗內(nèi)芯管3或注射造影劑。魯爾連接件10和推管后段 9的連接方式可以采用接注成型，膠水粘接或螺紋連接等方式。如圖3c所示為本發(fā)明管腔支架輸送系統(tǒng)第一較佳實(shí)施例的鞘管部分的剖視圖。 輸送系統(tǒng)中的鞘管部分至少包含三層嵌套管件，由內(nèi)到外依次是內(nèi)芯管3，推管后段9和推管前段4，外鞘管2。所述的內(nèi)芯管3可采用緊密繞制的金屬彈簧管，或低密度聚乙烯(LDPE)、高密度聚乙烯(HDPE)、聚醚嵌段聚酰胺(Pebax)、聚四氟乙烯(PTFE)、聚酰亞胺(PI)、聚醚醚酮 (PEEK)等材料制作的塑料管。所述內(nèi)芯管3的遠(yuǎn)端連接有導(dǎo)引件1，內(nèi)芯管3的內(nèi)腔與導(dǎo)引件1的內(nèi)腔相通，連接方式可以是接注成型，膠接等方式。所述的推管前段4及推管后段9是一種具有韌性的塑料管或塑料管與金屬管的組合件，位于內(nèi)芯管3與外鞘管2之間，推管前段4的遠(yuǎn)端與支架近端接觸，用于推出支架；推管后段9的近端與推管接頭17連接，用于接受比例驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)傳遞的力，使推管能在支架釋放過程中按規(guī)定的位移量和速率沿軸向運(yùn)動(dòng)。所述推管前段4為柔軟的塑料管，如LDPE、 HDPE、Pebax管等，使用熱縮方式或粘接方式固定于內(nèi)芯管3的外表面，以利于鞘管進(jìn)入各種形狀的人體管腔；推桿管后段9也稱為加強(qiáng)套管，具有一定的強(qiáng)度，一般用不銹鋼管制作，在不銹鋼管與內(nèi)芯管3之間可以有填充物，如醫(yī)用高分子材料等。推管后段9通過焊接或膠接方式與內(nèi)芯管3的后段固定在一起，起加強(qiáng)挺直作用，以利于推桿管后段9和外鞘管 2在手柄內(nèi)部順利滑行。所述推管后段9的最小適宜長度大致為，手柄的長度再加上推管后段9相對于外鞘管2滑行的距離，以防止外鞘管2在手柄內(nèi)滑行時(shí)失去推管后段9的支撐作用而彎曲變形。所述外鞘管2是一具有韌性的塑料管或塑料金屬復(fù)合管，其近端與外鞘接頭16連接，外鞘接頭16用于接受來自操作者的推拉力，實(shí)現(xiàn)外鞘管2的前進(jìn)(向近端運(yùn)動(dòng))和后撤(向遠(yuǎn)端運(yùn)動(dòng))；外鞘管2具有中空的內(nèi)腔，用于包容可壓縮的支架和允許推管及內(nèi)芯管 3在其中滑動(dòng)。所述的外鞘管2是具有中空內(nèi)腔的圓筒形管件，其遠(yuǎn)端的內(nèi)壁與內(nèi)芯管3遠(yuǎn)端的未被包裹的外壁之間形成筒狀空腔，用于容納裝載支架；推管前段4和推管后段9的外徑相同并且略小于外鞘管2的內(nèi)徑，以形成間隙，保證外鞘管2能夠沿軸向平穩(wěn)地相對于推管前段4和推管后段9滑動(dòng)。鞘管部分具有連續(xù)內(nèi)腔，貫穿導(dǎo)引件1、內(nèi)芯管3和魯爾連接件10。所述外鞘管2優(yōu)選使用編織網(wǎng)、彈簧圈等金屬絲內(nèi)襯的復(fù)合管件，以提高鞘管部分的柔韌性和軸向推送性。值得注意的是，本發(fā)明較佳實(shí)施例的輸送系統(tǒng)在內(nèi)芯管3的遠(yuǎn)端還設(shè)置有一個(gè)或多個(gè)支架卡頭5，用于回收還未完全釋放的支架。支架卡頭5的表面突出于內(nèi)芯管3外壁， 支架卡頭5未被推管前段4包裹，且與外鞘管2之間留有間隙。所述支架卡頭5的外徑大于支架壓縮后的管腔內(nèi)徑而小于外鞘管2的內(nèi)徑，使該支架卡頭5能夠?yàn)橥馇使?所接受， 而且與壓縮后的支架內(nèi)腔保持適當(dāng)?shù)哪Σ亮ΑＶЪ芸^5的表面可能包含凸起和凹陷的結(jié)構(gòu)，其中凹陷部分的結(jié)構(gòu)貫通支架卡頭5的遠(yuǎn)端和近端，以形成敞開的通道。所述支架卡頭5的作用原理如下在支架壓縮裝入外鞘管2與內(nèi)芯管3之間的筒狀空腔時(shí)，由于支架卡頭5的輪廓直徑大于內(nèi)芯管3的外徑，所以支架卡頭5與外鞘管2內(nèi)壁之間的間隙更小，將支架緊緊擠壓在支架卡頭5的表面，于是支架與支架卡頭5之間的摩擦系數(shù)增加。因此，只要支架近端部分和支架卡頭5都在外鞘管2的內(nèi)腔中，而且支架內(nèi)壁與支架卡頭5之間的摩擦力足夠大，通過向后拉動(dòng)推管后段9和/或向前推進(jìn)外鞘管2，便可使展開在外鞘管2之外的支架部分又收回到外鞘管2中，達(dá)到回收支架的目的。為了便于固定在內(nèi)芯管3上，支架卡頭5可以采用一種具有中空內(nèi)腔的套管結(jié)構(gòu)，優(yōu)選使用彈性好且摩擦系數(shù)較高的高分子材料制成，如醫(yī)用聚氨酯(PU)，Pebax，硅橡膠等材料。支架卡頭5 與內(nèi)芯管3之間的連接方式可采用接注成型、膠水粘接等方式。本發(fā)明所述支架卡頭5的外表面突出與所述內(nèi)芯管3的外壁設(shè)置，并可以設(shè)計(jì)出各種花紋，形成相對凹陷的花紋結(jié)構(gòu)，該相對凹陷的花紋結(jié)構(gòu)形成連通支架卡頭5遠(yuǎn)端側(cè)和近端側(cè)的溝道，圖3a和北是兩種代表性的結(jié)構(gòu)。圖3a中的支架卡頭5的表面有數(shù)條螺旋形的切槽即溝道，沿支架卡頭5的軸向均布，切槽深度的最大值約為支架卡頭5的壁厚， 每條切槽均貫穿支架卡頭5的外表面，形成暢通的液體通道。圖北是支架卡頭5的另一種實(shí)施方式，其表面雕刻的凸起部分是一些島狀的多面柱體、圓柱體或圓錐體，支架卡頭5的這些凸起部分和壓縮入外鞘管2內(nèi)部的支架嚙合增大了摩擦力；凹陷部分則相互貫通，形成液體通路即溝道。這種設(shè)計(jì)方式一方面可以增大支架內(nèi)壁與支架卡頭5之間的摩擦力， 有利于支架回收操作；另一方面，支架卡頭5表面的紋路連通了支架卡頭5兩端的空間，使得從外鞘管2近端注射進(jìn)來的液體(如沖洗液等)能順利穿過支架卡頭5，進(jìn)入支架與輸送系統(tǒng)之間的間隙，達(dá)到了沖洗和排氣的目的。圖4表示出了本發(fā)明較佳實(shí)施例輸送系統(tǒng)中手柄部分的聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)。手柄部分主要包含如下組件左殼7和右殼14，用于套接外鞘管2的外鞘接頭16，用于套接推管后段9的推管接頭17，前輪組18和后輪組19，以及第一拉線20、第二拉線21、第三拉線22和第四拉線23。所述第一拉線20和所述第四拉線23用于連接驅(qū)動(dòng)所述外鞘接頭16，所述第二拉線 21和所述第三拉線22用于連接驅(qū)動(dòng)所述推管接頭17。圖7表示出了所述外鞘接頭16的結(jié)構(gòu)。所述的外鞘接頭16集成了以下幾種接口和功能一、連接和固定外鞘管2的近端。所述外鞘管2的近端可擴(kuò)開成喇叭口形狀，采用機(jī)械壓緊的方式，通過壓蓋34將外鞘管2和接頭主體35連接；外鞘管2的近端亦可通過接注成型的方式與接頭主體35固定連接，這樣可以省去壓蓋34。二、連接軟管接頭13，提供外界通往外鞘管2內(nèi)部的接口。通過軟管接頭13注入的液體能夠順著外鞘管2與推管前段 4之間的間隙流向外鞘管2的遠(yuǎn)端，該液體通道由軟管12末端的三通閥11控制通斷。三、 提供動(dòng)力輸入的接口，如滑塊連接槽37。在滑塊連接槽37上安裝了操作滑塊8以后，就能很方便地通過外鞘接頭16操控外鞘管2的進(jìn)退。四、提供外鞘管2的近端與推管后段9之間的密封功能，如在接頭主體35與密封端蓋36的連接處增加一密封圈以實(shí)現(xiàn)止血和密封作用。五、提供動(dòng)力傳遞的接口，即第一接線孔38，當(dāng)然也可設(shè)置具有同等功能的接線柱，以固定第一拉線20和第四拉線23并帶動(dòng)前輪組18和后輪組19運(yùn)動(dòng)。圖8表示出了所述推管接頭17的結(jié)構(gòu)，所述推管接頭17集成了以下的接口和功能一、連接和固定推管后段9。將推管后段9插入推管連接孔40，通過第一固定螺絲42將推管后段9和推管接頭17固定在一起。二、限位作用。補(bǔ)償指示器39安裝于左殼7和右殼14的開槽中，配合左右兩側(cè)的兩個(gè)推管導(dǎo)向滑塊觀和設(shè)置在殼體上的兩個(gè)推管導(dǎo)向滑槽四，如圖4所示，共同實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向作用；左殼7和右殼14的開槽與推管導(dǎo)向滑槽四平行， 保證推管后段9和推管接頭17只沿軸向運(yùn)動(dòng)，即平行于推管導(dǎo)向滑槽四能夠往復(fù)滑動(dòng)并保持方向穩(wěn)定，而不發(fā)生側(cè)移。三、補(bǔ)償位移的指示作用。補(bǔ)償指示器39通過左殼7和右殼14的開槽暴露于殼體外，借助標(biāo)注于殼體外側(cè)的醒目刻度，標(biāo)記推管接頭17的軸向移動(dòng)距離和當(dāng)前位置。四、提供動(dòng)力傳遞的接口，即第二接線孔41，當(dāng)然也可設(shè)置具有同等功能的接線柱。通過第二接線孔41和第二固定螺絲43可以將第二拉線21和第三拉線22固定于推管接頭17上，并由第二拉線21和第三拉線22牽引推管接頭17滑動(dòng)。本發(fā)明所述各拉線20、21、22、23須具有足夠強(qiáng)度和韌性，雖然本實(shí)施例以拉線為例說明本輸送系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成與傳動(dòng)原理，也可采用與拉線功能等同的結(jié)構(gòu)如金屬絲、塑料繩、傳送帶等，優(yōu)選使用金屬多股絲，如多股鎳鈦絲。實(shí)際上，四根拉線20、21、22和23通過外鞘接頭16、推管接頭17、前輪組18和后輪組19形成閉環(huán)，可用單根拉線繞過前輪組18 和后輪組19并固定在外鞘接頭16和推管接頭17上，以替代這四根拉線。所述外鞘接頭I6和推管接頭17上均含有各自的限位結(jié)構(gòu)(如外鞘導(dǎo)向滑塊56， 推管導(dǎo)向滑塊28)，限位結(jié)構(gòu)允許外鞘接頭16和推管接頭17在手柄外殼內(nèi)沿外鞘管2或推管的軸向運(yùn)動(dòng)，而限制其它方向的運(yùn)動(dòng)。如圖4所示，本發(fā)明第一較佳實(shí)施例中，所述前輪組18和所述后輪組19具有變速功能，分別通過前輪組軸沈和后輪組軸27安裝于左殼7和右殼14上，圖9顯示了前輪組 18的細(xì)節(jié)，圖10顯示了后輪組19的細(xì)節(jié)。前輪組18和后輪組19各自包含一個(gè)大輪和一個(gè)小輪，分別為前大輪30、前小輪31和后大輪33、后小輪32，輪緣都有凹槽(即輪槽)以放置連線，每一對大輪和小輪相對固定并且具有共同的輪軸，即每一對大輪和小輪為一次加工出來的一個(gè)整體，或者是單獨(dú)的大輪和小輪部件通過機(jī)械連接的方式固定在一起。其中前大輪30和前小輪31的輪徑比(輪徑是指輪槽底部直徑，而拉線纏繞在輪槽上)與后大輪33與后小輪32的輪徑比相等。這個(gè)輪徑比又等于外鞘接頭16與推管接頭17滑動(dòng)時(shí)所必須的變速比，該變速比值是通過測定待輸送支架的短縮率確定的。所述推管接頭17與所述外鞘接頭16滑動(dòng)時(shí)的變速比Y值確定的方法如下假設(shè)待輸送的支架在壓縮入外鞘管2以后的軸向長度是Ltl，而該支架在釋放入預(yù)定管腔內(nèi)將因直徑膨脹而縮短到自然長度L1 (自然長度是指支架不受軸向外力拉伸或壓縮的情況下的長度)。預(yù)定管腔是指待置入支架的管腔，如人體血管或模擬的人體管腔。那么，支架的短縮量則為AL = L0-L1 ；輸送系統(tǒng)的變速比Y便可按以下公式確定y = AlVL1 = (L0-L1)ZV而額外需要說明的是，所述支架的短縮率計(jì)為ALzltl = (Ltl-L1)/!^以下進(jìn)一步說明本發(fā)明的工作原理和工作過程本發(fā)明管腔支架輸送系統(tǒng)中，如圖5所示，將所述第一拉線20的近端通過外鞘接頭16的第一接線孔38固定在該外鞘接頭16上，其固定方式可以是打結(jié)，焊接，錨定，螺絲固定等任意方式。該第一拉線20的遠(yuǎn)端在前大輪30的輪槽內(nèi)按逆時(shí)針方向纏繞數(shù)圈后將遠(yuǎn)端線頭固定于前大輪30上。該第一拉線20在前大輪30的輪槽內(nèi)纏繞的長度是隨著前大輪30的旋轉(zhuǎn)而變化的，第一拉線20纏繞的最大長度不小于外鞘管2近端相對于手柄滑動(dòng)的最大距離(也就是略大于支架的自然長度L1)。所述第二拉線21的遠(yuǎn)端纏繞于前小輪31的輪槽內(nèi)，其纏繞方向與第一拉線20遠(yuǎn)端在前大輪30上的纏繞方向相反。由于前小輪31與前大輪30繞著固定的前輪軸沈同步旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動(dòng)前小輪31使第二拉線21的纏繞圈數(shù)增加時(shí)，第一拉線20將從前大輪30的輪槽中釋放出來，反之亦然。第二拉線21的纏繞圈數(shù)必須足夠多，當(dāng)前大輪30旋轉(zhuǎn)到第一拉線 20具有最多的纏繞圈數(shù)時(shí)，第二拉線21的遠(yuǎn)端線頭仍不脫離前小輪31。采用如第一拉線 20的固定方式，將第二拉線21的遠(yuǎn)端線頭固定于前小輪31上，第二拉線21的近端固定于推管接頭17上的第二接線孔41。所述第三拉線22遠(yuǎn)端通過推管接頭17的第二接線孔41固定，近端在后小輪32 的輪槽內(nèi)纏繞數(shù)圈后將近端線頭固定于后小輪32上，其纏繞方向與第二拉線21遠(yuǎn)端在前小輪31上的纏繞方向相反，其纏繞的最大長度應(yīng)相當(dāng)于第二拉線21遠(yuǎn)端纏繞的最大長度。 第二拉線21和第三拉線22的最大纏繞長度，都不小于釋放支架時(shí)內(nèi)芯管3需相對于手柄滑動(dòng)的最大距離(即略大于支架的短縮量Δ 。所述第四拉線23近端纏繞在后大輪33的輪槽內(nèi)，其纏繞方向與第三拉線22近端在后小輪32的纏繞方向相反，其纏繞的最大長度應(yīng)相當(dāng)于第一拉線20纏繞的最大長度，并且不小于外鞘管2近端相對于手柄滑動(dòng)的最大距離。第四拉線23的遠(yuǎn)端通過外鞘接頭16 的第一接線孔38固定，其近端線頭固定在后大輪33上。所有的拉線在纏繞固定之后都應(yīng)該保持拉緊繃直狀態(tài)，以利于動(dòng)力的傳遞，并且為保證對所述外鞘接頭16和所述推管接頭17的平直拉動(dòng)，所述第一拉線20和所述第四拉線23，以及所述第二拉線21和所述第三拉線22應(yīng)分別保持平直。當(dāng)外鞘接頭16滑到最遠(yuǎn)端的位置時(shí)，推管接頭17應(yīng)處于最近端的位置，反之亦然。另外，如圖4所示，在外鞘接頭I6與前輪組18之間設(shè)置前導(dǎo)向片Μ，推管接頭17 與后輪組19之間設(shè)置有后導(dǎo)向片25。前導(dǎo)向片M和后導(dǎo)向片25都固定在手柄外殼上，分別用于抓緊并引導(dǎo)第一拉線20或第三拉線23，防止拉線松弛時(shí)脫離輪槽。圖11表示出了本發(fā)明管腔支架輸送系統(tǒng)中的前導(dǎo)向片M和后導(dǎo)向片25的一種實(shí)施例。這是一種彈性的雙層疊片，它允許拉線從其兩彈片之間通過，且會提供適當(dāng)?shù)哪Σ亮?，?dāng)導(dǎo)向片M或25 —側(cè)的拉線松弛時(shí)，另一側(cè)的拉線將保持一定張力。這種導(dǎo)向片M和 25可以是通過沖壓，裁剪，折彎等方法加工制成的金屬薄片，也可以是常規(guī)方法成型的塑料薄片，安置于第一拉線20和第三拉線23的運(yùn)動(dòng)通道上，通過螺紋連接、焊接、膠水粘接或嵌件成型方法固定于手柄外殼上。為了使本實(shí)施例輸送系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)預(yù)定功能的方法更易于理解，下面結(jié)合圖5、圖6、 圖15和圖16介紹本實(shí)施例輸送系統(tǒng)在支架釋放過程和支架回收過程(或稱為鞘管復(fù)位過程)中的工作方式。如圖5所示是支架釋放過程中，手柄內(nèi)部的部件運(yùn)動(dòng)示意圖(該圖已做簡化處理， 以四周的方框表示手柄右殼14)。如前述本發(fā)明輸送系統(tǒng)預(yù)裝支架后，操作鎖定旋鈕15使輸送系統(tǒng)處于鎖定狀態(tài)，此時(shí)外鞘管2和內(nèi)芯管3都不能滑動(dòng)。在需要釋放支架時(shí)，擰松鎖定旋鈕15，使輸送系統(tǒng)處于解鎖狀態(tài)。向近端拉動(dòng)操作滑塊8時(shí)，施加于外鞘接頭16上的拉力F0，迫使外鞘接頭16帶動(dòng)外鞘管2后撤(向近端運(yùn)動(dòng))。操作滑塊8穿過手柄外殼上的外鞘導(dǎo)向滑槽57(圖5中未示出，見圖1)，由于外鞘導(dǎo)向滑槽57的導(dǎo)向作用，操作滑塊8只能平行于軸向滑動(dòng)。同時(shí)外鞘接頭16通過第一接線孔38帶動(dòng)第一拉線20的近端后撤，第一拉線20將拉力傳遞給前大輪30，使其按順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)前小輪31與前大輪30以同樣的角速度順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)，并將前大輪30邊緣上的線速度(等于外鞘接頭16的速度V1)轉(zhuǎn)化為一個(gè)更低的前小輪31邊緣的線速度(等于推管接頭17的逆向速度V2)。前小輪31的轉(zhuǎn)動(dòng)會卷起第二拉線21，迫使第二拉線21的近端向手柄遠(yuǎn)端運(yùn)動(dòng)，通過第二接線孔41帶動(dòng)推管接頭17向手柄遠(yuǎn)端移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了內(nèi)芯管3的前移。不難看出，內(nèi)芯管3前移的速率與外鞘管2后撤的速率之比V2/V1;等于小輪與大輪轉(zhuǎn)動(dòng)的線速度之比，即變速比Y，也等于小輪與大輪的輪徑之比。因此，當(dāng)外鞘管2后撤的距離確定(最大為支架的自然長度L1),根據(jù)計(jì)算出的變速比γ來選擇小輪與大輪的輪徑比，即可實(shí)現(xiàn)內(nèi)芯管3所需的前移量，補(bǔ)償?shù)淖畲笪灰频扔谥Ъ芏炭s量AL。同時(shí)，推管接頭17在前移的過程中帶動(dòng)第三拉線22的遠(yuǎn)端向手柄遠(yuǎn)端移動(dòng)，從而拉動(dòng)后小輪32順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)，于是帶動(dòng)后大輪33順時(shí)針方向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，卷起后大輪33上的第四拉線23。因?yàn)榍拜喗M18和后輪組19有相同的輪徑比，第一拉線20從前大輪30上釋放的長度，恰好等于第四拉線23被后大輪33卷起的長度，使第四拉線23不至于松馳。圖15a、圖1 和圖15c與圖16a、圖16b和圖16c對比示出了現(xiàn)有技術(shù)中常規(guī)輸送系統(tǒng)與本發(fā)明第一較佳實(shí)施例輸送系統(tǒng)在支架釋放過程中的區(qū)別。其中A點(diǎn)或A’點(diǎn)表示在管腔內(nèi)選擇的定位點(diǎn)，即預(yù)先確定的支架遠(yuǎn)端放置點(diǎn)，B點(diǎn)或B’點(diǎn)表示實(shí)際的支架遠(yuǎn)端放置點(diǎn)(通過監(jiān)測支架上的標(biāo)記點(diǎn)來判斷)，C點(diǎn)或C’點(diǎn)表示推管的遠(yuǎn)端點(diǎn)，即支架的近端點(diǎn)。在支架釋放前，操作者通過調(diào)節(jié)輸送系統(tǒng)外鞘管與人體管腔的相對位置，使A與B或 A’與B’點(diǎn)重合，才能成功完成定位操作和治療要求。其中，圖15a為現(xiàn)有技術(shù)中普通輸送系統(tǒng)以回撤外鞘管方式釋放支架前的定位，圖1 為現(xiàn)有技術(shù)中普通輸送系統(tǒng)在支架釋放過程中的示意圖，圖15c為現(xiàn)有技術(shù)的普通輸送系統(tǒng)在支架釋放后的示意圖；圖16a為本發(fā)明輸送系統(tǒng)采用補(bǔ)償方式釋放支架前的定位示意圖，圖16b為本發(fā)明輸送系統(tǒng)在支架釋放過程中的示意圖，圖16c為本發(fā)明輸送系統(tǒng)在支架釋放后的示意圖。如圖15a至圖15c所示，為當(dāng)選擇現(xiàn)有常規(guī)輸送系統(tǒng)釋放支架時(shí)，因?yàn)椴捎玫氖?“固定推管，后撤外鞘管”的方式，在釋放支架過程中C點(diǎn)保持不動(dòng)，而B點(diǎn)會隨著支架的短縮逐漸向近端移動(dòng)。當(dāng)支架釋放完畢，A與B之間的軸向距離等于支架的短縮量AL。若支架的管縮量AL難以控制減到足夠小，A與B之間的軸向距離大于手術(shù)所能接受的偏差范圍，則表明支架定位失敗，必然影響治療效果甚至造成手術(shù)失敗。而且，當(dāng)支架的遠(yuǎn)端已經(jīng)展開貼上管壁而支架的近端仍在外鞘管內(nèi)時(shí)，如圖1 所示，由于釋放出的部分支架有短縮傾向，即B點(diǎn)向近端移動(dòng)的傾向，故支架已展開貼壁的部分會沿軸向摩擦人體管腔內(nèi)壁， 這種刮擦作用一方面可能造成管腔內(nèi)壁的損傷，另一方面還會造成支架在釋放過程中受到牽拉，支架釋放后的長度會大于預(yù)定的自然長度L1，由此造成支架的徑向支撐力的減小，妨礙治療效果。如圖16a至圖16c，當(dāng)選擇本發(fā)明第一較佳實(shí)施例的輸送系統(tǒng)釋放支架時(shí)，在所述外鞘管2后撤的同時(shí)，所述推管遠(yuǎn)端點(diǎn)C’會按比例同時(shí)向前推進(jìn)，即C’點(diǎn)相對人體管腔 A’點(diǎn)會向前移動(dòng)以補(bǔ)償所述支架的短縮量。由前面的介紹可知，推管前進(jìn)的速率與外鞘管 2后撤的速率之比是預(yù)先確定的，而該比率是通過支架在管腔內(nèi)的短縮量AL計(jì)算得出，因此，即使整個(gè)支架的短縮量AL比較大，推管遠(yuǎn)端點(diǎn)C’在某個(gè)時(shí)刻的位移量剛好等于支架在此時(shí)刻展開的部分所對應(yīng)的實(shí)際短縮量。從內(nèi)鞘管2釋放出的支架在人體管腔內(nèi)發(fā)生短縮時(shí)，由于支架近端點(diǎn)即推管遠(yuǎn)端點(diǎn)C’前移的補(bǔ)償作用，支架遠(yuǎn)端點(diǎn)B’不會發(fā)生移位，并且始終與管腔上的定位點(diǎn)A’保持一致，而支架不會受到輸送系統(tǒng)的軸向拉伸牽扯作用，保證了支架的準(zhǔn)確定位。當(dāng)支架釋放完成后，支架長度即為預(yù)計(jì)的釋放后的自然長度，不會有軸向拉伸作用，所以也就不存在支架徑向支撐力減小的問題。如圖6所示是所述外鞘管2復(fù)位過程的示意圖，各部件運(yùn)動(dòng)方向正好與前述釋放支架時(shí)過程相反，以完成支架的回收。首先使輸送系統(tǒng)處于解鎖狀態(tài)。當(dāng)操作者向前滑動(dòng)操作滑塊8時(shí)，施加于外鞘接頭16上的推力F1，迫使外鞘接頭16帶動(dòng)外鞘管2前移(向遠(yuǎn)端運(yùn)動(dòng))，同時(shí)外鞘接頭16通過第一接線孔38帶動(dòng)第四拉線23的遠(yuǎn)端前移，迫使后大輪 33和后小輪32做逆時(shí)針方向運(yùn)動(dòng)，卷起第三拉線22，帶動(dòng)推管接頭17的后撤，從而實(shí)現(xiàn)了內(nèi)芯管3的后撤，將支架收回到外鞘管2內(nèi)。推管接頭17后撤的同時(shí)帶動(dòng)第二拉線21的近端后撤，迫使前小輪31和前大輪30做逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)，卷起第一拉線20以避免其松弛。圖12表示出了本發(fā)明的另一種較佳實(shí)施例，其輸送系統(tǒng)的鞘管部分與上述第一種較佳實(shí)施例完全相同，不再復(fù)述。所述手柄部分同樣包含左殼7和右殼14，外鞘接頭16， 推管接頭17，所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括前輪組18，所不同的是在手柄的近端設(shè)置兩個(gè)小的定滑輪，即第一定滑輪48和第二定滑輪49，取代上述第一較佳實(shí)施例中的后輪組19。在本發(fā)明該實(shí)施例中，用于傳動(dòng)的傳動(dòng)部件包括第五拉線44、第六拉線45、第七拉線46和第八拉線 47，而第一定滑輪48和第二定滑輪49起換向作用。其具體工作原理包括所述第五拉線44近端通過外鞘接頭16的第一接線孔38固定(其固定方式可以是打結(jié)，焊接，錨定，螺絲固定等方式，下同)，第五拉線44的遠(yuǎn)端在前大輪30的輪槽內(nèi)按逆時(shí)針方向纏繞數(shù)圈(纏繞數(shù)圈的目的是防止拉線在運(yùn)動(dòng)時(shí)與滑輪之間打滑)，并從前大輪30的輪槽下方沿圓周切線方向繞出，引出第六拉線45，實(shí)際上第五拉線44和第六拉線45可以是同一根完整的拉線。第六拉線45繞過第一定滑輪48后，將第六拉線45的線頭通過外鞘接頭16的第一接線孔38固定。第七拉線46的近端線頭通過推管接頭17的第二接線孔 41固定，第七拉線46遠(yuǎn)端在前小輪31的輪槽內(nèi)按順時(shí)針方向纏繞數(shù)圈(防止打滑)，并從前小輪31的輪槽上方沿圓周切線方向繞出，弓丨出第八拉線47，實(shí)際上第七拉線46和第八拉線47也可以是同一根完整的拉線。第八拉線47繞過第二定滑輪49后，將第八拉線47的線頭固定于推管接頭17的第二接線孔41內(nèi)。所有的拉線在纏繞固定之后都應(yīng)該保持拉緊繃直狀態(tài)，以利于運(yùn)動(dòng)的傳遞。當(dāng)外鞘接頭16滑到最遠(yuǎn)端的位置時(shí)，推管接頭17應(yīng)處于最近端的位置，反之亦然。在圖12中還示出了本發(fā)明該實(shí)施例輸送系統(tǒng)在支架釋放過程中手柄內(nèi)部的聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)工作原理。首先操作者通過操作滑塊8施力于外鞘接頭16，帶動(dòng)外鞘管2沿軸向后撤， 同時(shí)帶動(dòng)固定在外鞘接頭16上的第五拉線44的近端后撤，第五拉線44將帶動(dòng)前大輪30 按順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)，卷起第六拉線45，使第六拉線45不至于過度松弛。而前大輪30順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)前小輪31順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)，卷起第七拉線46，拉動(dòng)推管接頭17向前移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了推管(包括推管后段9和推管前段4，下同)的前移。所述前小輪31與所述前大輪30的輪徑比，等于所輸送支架的軸向短縮量與支架釋放后的軸向長度之比，原因如下。由于所述內(nèi)芯管3和所述導(dǎo)引件1都與推管連接成一整體，所以也會同步前移。 同時(shí)，在推管接頭17前移的過程中會帶動(dòng)第八拉線47運(yùn)動(dòng)，使其不至于過度松弛?？梢钥闯觯谠搶?shí)施例中，所述外鞘管2的后撤速率與推管前移速率之比等于前大輪30的輪槽和前小輪31的輪槽的線速度之比，也等于前大輪30與前小輪31的輪徑之比。因此，通過調(diào)節(jié)前大輪30和前小輪31的輪徑比，即可實(shí)現(xiàn)外鞘管2和推管以確定的速度比做相對的逆向滑動(dòng)，當(dāng)支架釋放時(shí)就能補(bǔ)償支架的短縮。在所述外鞘管2的復(fù)位過程中，各部件運(yùn)動(dòng)方向正好與釋放支架時(shí)相反，以回收支架。首先操作者通過操作滑塊8施力于外鞘接頭16，使外鞘接頭16帶動(dòng)外鞘管2前移 (向遠(yuǎn)端運(yùn)動(dòng))，同時(shí)帶動(dòng)第六拉線45。第六拉線45繞過第一定滑輪48后，帶動(dòng)前大輪30 和前小輪31做逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)。前大輪30轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)會卷起松弛的第五拉線44，而前小輪31 則卷起第八拉線47的遠(yuǎn)端，第八拉線47的另一端繞過第二定滑輪49后，帶動(dòng)推管接頭17 后撤，從而實(shí)現(xiàn)推管和內(nèi)芯管3的后撤。值得注意的是，在本發(fā)明該較佳實(shí)施例中，前大輪30和前小輪31以及第一定滑輪 48和第二定滑輪49還可以用相應(yīng)尺寸的鏈輪或同步齒輪來替換(不易打滑)，而第五拉線 44和第六拉線45可以合并為一根鏈條或同步帶，并與替換前大輪30和第一定滑輪48的齒輪嚙合；第七拉線46和第八拉線47可以合并為另一根鏈條或同步帶，并與替換前小輪31 和第二定滑輪49的齒輪嚙合。相應(yīng)的傳動(dòng)方式則變換為齒鏈傳動(dòng)，該傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的變速比Y 取決于前大輪30和前小輪31所變換的齒輪分度圓直徑之比，同樣可以完成上述發(fā)明目的。圖13表示出了本發(fā)明的第三較佳實(shí)施例，不同于前述兩個(gè)實(shí)施例的聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)。本實(shí)施例中的鞘管部分與上述第一種較佳實(shí)施例完全相同，不再復(fù)述。所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)也被集成于手柄內(nèi)部，主要采用了與外鞘接頭16和推管接頭17連接的絲桿50。所述的絲桿50包括位于遠(yuǎn)端的右旋螺柱51，位于近端的左旋螺柱53，其兩種螺距不同；以及固定在絲桿50中部的操作旋鈕52。所述絲桿50安裝于右殼14上，通過安裝在右殼14上的限位塊58的限位作用，保證絲桿50只能繞軸旋轉(zhuǎn)而無法軸向移動(dòng)。在所述外鞘接頭16上，還相應(yīng)地設(shè)置一個(gè)右旋螺孔M，用于和絲桿50的右旋螺柱 51配合。在外鞘接頭16上設(shè)置有外鞘導(dǎo)向滑塊56，在手柄左殼7和右殼14上設(shè)置外鞘導(dǎo)向滑槽57，使外鞘接頭16只能平行于外鞘管2的軸向滑動(dòng)。在所述推管接頭17上，還相應(yīng)地設(shè)置一個(gè)左旋螺孔55，用于和絲桿50的左旋螺柱 53配合。在推管接頭16上設(shè)置有推管導(dǎo)向滑塊觀，在手柄左殼7和右殼14上設(shè)置推管導(dǎo)向滑槽四，使推管接頭17只能平行于推管后段9的軸向滑動(dòng)。如圖13所示，所述右旋螺柱51的螺距Pl不同于左旋螺柱53的螺距P2，且Pl與 P2之比(絲桿傳動(dòng)比)根據(jù)所需的變速比、確定，方法如前所述。本發(fā)明該較佳實(shí)施例中輸送系統(tǒng)釋放支架的操作過程如下按右旋方向轉(zhuǎn)動(dòng)操作旋紐52，右旋螺柱51隨之旋進(jìn)右旋螺孔54，使外鞘接頭16與絲桿50的操作旋紐52之間的軸向距離縮小。因限位塊58使絲桿50不能沿軸向移動(dòng)，又因外鞘接頭16受到外鞘導(dǎo)向滑塊56和外鞘導(dǎo)向滑槽57的限制而無法跟隨絲桿50轉(zhuǎn)動(dòng)，迫使外鞘接頭16向手柄近端移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)外鞘管2的后撤。同理，在絲桿50做右旋轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，左旋螺柱53旋入左旋螺孔55，帶動(dòng)推管接頭17前移，從而實(shí)現(xiàn)推管和內(nèi)芯管3的前移。由于右旋螺柱51和左旋螺柱53的螺紋都刻在絲桿50之上，當(dāng)操作旋紐52旋轉(zhuǎn)一定角度時(shí)，外鞘接頭16后撤的位移量Δ Sl和推管接頭17前進(jìn)的位移量△ S2是由右旋螺柱51和左旋螺柱53的螺距所控制， 且AS2/AS1 = P2/P1 = γ所以通過調(diào)節(jié)右旋螺柱51和左旋螺柱53的螺距比，即可控制外鞘管2后撤和內(nèi)芯管3前移的速率比，在支架釋放的過程中始終保持內(nèi)芯管3前移的位移量剛好補(bǔ)償釋放出支架的軸向短縮量，從而實(shí)現(xiàn)輸送系統(tǒng)自動(dòng)適應(yīng)支架短縮的功能。在本發(fā)明該較佳實(shí)施例中，所述外鞘管2復(fù)位的操作是按左旋方式轉(zhuǎn)動(dòng)操作旋鈕 52，手柄內(nèi)部的部件運(yùn)動(dòng)方向與釋放支架時(shí)的運(yùn)動(dòng)方向正好相反，在此不再贅述。在本發(fā)明的另一較佳實(shí)施例中，亦可通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制的方式實(shí)現(xiàn)所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，如圖14所示，具體實(shí)施方式
如下通過第一電機(jī)Ml和第二電機(jī)Μ2分別驅(qū)動(dòng)外鞘接頭和推管接頭做軸向移動(dòng)，所述第一電機(jī)Ml通過第一絲桿與外鞘接頭16相連接，用于控制外鞘管的前進(jìn)和后撤；所述第二電機(jī)Μ2通過第二絲桿與推管接頭17相連接，用于控制推管的前進(jìn)與后撤。該第一電機(jī) Ml和第二電機(jī)Μ2的驅(qū)動(dòng)速度具有一定比例，即當(dāng)需要釋放支架時(shí)，通過指令控制第一電機(jī) Ml帶動(dòng)外鞘接頭16以速度Vl后撤，而第二電機(jī)Μ2帶動(dòng)推管接頭17以速度V2前進(jìn)，且推管前進(jìn)的速率V2與外鞘管后撤的速率Vl保持一定的比率，該比率等于支架軸向短縮量與支架釋放后的自然長度之比，從而實(shí)現(xiàn)補(bǔ)償支架的軸向短縮的作用。反之，當(dāng)收回所述支架時(shí)，該第一電機(jī)Ml和第二電機(jī)Μ2都反轉(zhuǎn)各自的驅(qū)動(dòng)方向。其具體操作見上述各實(shí)施例，在此不再贅述。本發(fā)明管腔支架輸送系統(tǒng)與現(xiàn)有技術(shù)中的支架輸送系統(tǒng)相比，至少具有以下好處1、使用本發(fā)明管腔支架輸送系統(tǒng)來輸送和釋放具有軸向短縮率的支架時(shí)，當(dāng)支架的短縮量與輸送系統(tǒng)的補(bǔ)償量(推管前送的位移量)相一致時(shí)，支架的遠(yuǎn)端點(diǎn)相對于管腔壁無位移發(fā)生，可保證操作者準(zhǔn)確定位支架遠(yuǎn)端，從而大大提高手術(shù)中支架置放的準(zhǔn)確性。2、由于本發(fā)明管腔支架輸送系統(tǒng)采用的是同步補(bǔ)償方式，即支架釋放過程中，在外鞘管后撤的同時(shí)，推管始終以預(yù)先確定的速率向前運(yùn)動(dòng)，使釋放出的支架能夠及時(shí)貼住管壁，避免了由于單純的后撤外鞘管而使釋放后的支架受到輸送系統(tǒng)的牽拉而無法及時(shí)貼壁造成的問題(例如由于支架遠(yuǎn)端先貼壁固定，而近端受到輸送系統(tǒng)拉伸，因此支架無法短縮，支架徑向尺寸無法恢復(fù)至設(shè)計(jì)值，降低了徑向支撐力)。3、由于本發(fā)明管腔支架輸送系統(tǒng)采用了同步補(bǔ)償方式，支架在釋放過程中的短縮量由輸送系統(tǒng)及時(shí)補(bǔ)償，因此釋放出的支架不會受到輸送系統(tǒng)的牽拉作用，與管腔壁貼合之后也不產(chǎn)生軸向的相互作用力，避免了現(xiàn)有技術(shù)中的輸送系統(tǒng)在釋放支架時(shí)導(dǎo)致支架被拉伸而對管腔壁造成的傷害。本發(fā)明管腔支架輸送系統(tǒng)具有自動(dòng)適應(yīng)支架短縮的功能，其實(shí)施的方式為在后撤外鞘管釋放支架的過程中，推管能夠同步聯(lián)動(dòng)向前運(yùn)動(dòng)，且推管運(yùn)動(dòng)的速率等于支架軸向短縮的速率，實(shí)現(xiàn)了支架遠(yuǎn)端相對于管腔壁無移位的目的。應(yīng)當(dāng)理解，上述針對本發(fā)明較佳實(shí)施例的描述較為具體，并不能因此而認(rèn)為是對本發(fā)明專利保護(hù)范圍的限制，本發(fā)明的專利保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
權(quán)利要求
1.一種管腔支架輸送系統(tǒng)，其包括手柄外殼，在手柄外殼上平行地設(shè)置有外鞘管、內(nèi)芯管及推管；所述推管與所述內(nèi)芯管固定連接，用于推動(dòng)套設(shè)在所述內(nèi)芯管遠(yuǎn)端附近的支架； 所述外鞘管套設(shè)在所述推管及所述內(nèi)芯管外，所述支架能夠在所述外鞘管內(nèi)滑動(dòng)或脫離外鞘管；其特征在于，在所述手柄外殼內(nèi)還設(shè)置有一用于連接并驅(qū)動(dòng)所述外鞘管移動(dòng)的外鞘接頭，以及一用于連接并驅(qū)動(dòng)所述推管移動(dòng)的推管接頭；一聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，通過所述外鞘接頭和所述推管接頭同步驅(qū)動(dòng)所述外鞘管和所述推管，所述外鞘接頭和所述推管接頭的移動(dòng)方向相反并且都平行于所述外鞘管和所述推管，所述推管接頭與所述外鞘接頭的移動(dòng)速度比等于所輸送支架的軸向短縮量與支架的自然長度之比。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管腔支架輸送系統(tǒng)，其特征在于，所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括滑輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)、齒鏈傳動(dòng)結(jié)構(gòu)、絲桿傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)之中的任一種。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的管腔支架輸送系統(tǒng)，其特征在于，所述滑輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在所述手柄外殼內(nèi)的一前輪組和一后輪組，所述前輪組和所述后輪組都分別同軸固定設(shè)置有一大輪和一小輪，前大輪與后大輪之間設(shè)置有連線用于驅(qū)動(dòng)所述外鞘管的移動(dòng)，所述前小輪與所述后小輪之間設(shè)置有連線用于驅(qū)動(dòng)所述推管的移動(dòng)；所述連線在前大輪和前小輪上的纏繞方向相反，在所述后大輪與后小輪上的纏繞方向相反；并且，所述前小輪與前大輪的輪徑比和所述后小輪與后大輪的輪徑比相同，都等于所輸送支架的軸向短縮量與支架的自然長度之比。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的管腔支架輸送系統(tǒng)，其特征在于，在所述外鞘接頭與前輪組之間的拉線邊上設(shè)置前導(dǎo)向片，在所述推管接頭與后輪組之間的拉線邊上設(shè)置有后導(dǎo)向片，所述前導(dǎo)向片和所述后導(dǎo)向片都固定在手柄外殼內(nèi)，用于抓緊并引導(dǎo)所述拉線。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管腔支架輸送系統(tǒng)，其特征在于，在所述外鞘接頭上設(shè)置有一用于向所述外鞘管和所述推管之間輸入液體的軟管接頭。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的管腔支架輸送系統(tǒng)，其特征在于，所述外鞘接頭上還設(shè)置有導(dǎo)向滑塊，與所述手柄外殼上的導(dǎo)向滑槽相適配導(dǎo)向。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的管腔支架輸送系統(tǒng)，其特征在于，所述螺桿傳動(dòng)結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在所述手柄外殼內(nèi)的絲桿，在所述絲桿的遠(yuǎn)端附近設(shè)有第一螺紋，在所述螺桿的近端附近設(shè)有與所述第一螺紋的螺旋方向相反的第二螺紋，在所述外鞘接頭上設(shè)置第一螺孔以適配所述第一螺紋，在所述推管接頭上設(shè)置第二螺孔以適配所述第二螺紋，所述第二螺紋與第一螺紋的螺距之比等于所輸送支架的軸向短縮量與支架的自然長度之比。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管腔支架輸送系統(tǒng)，其特征在于，所述內(nèi)芯管采用緊密繞制的金屬彈簧管，或低密度聚乙烯LDPE、高密度聚乙烯HDPE、聚醚嵌段聚酰胺Pekix、聚四氟乙烯PTFE、聚酰亞胺PI、聚醚醚酮PEEK材料之一制作的塑料管。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管腔支架輸送系統(tǒng)，其特征在于，在所述內(nèi)芯管的遠(yuǎn)端設(shè)置一導(dǎo)引件，用于導(dǎo)引所述支架；在所述推管的遠(yuǎn)端與所述導(dǎo)引件之間還設(shè)置有用于回收支架的一個(gè)或多個(gè)支架卡頭。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的管腔支架輸送系統(tǒng)，其特征在于，所述支架卡頭表面突出于所述內(nèi)芯管的外壁設(shè)置，所述支架卡頭的表面包含相對凹陷的花紋結(jié)構(gòu)，且其相對凹陷的花紋結(jié)構(gòu)形成連通支架卡頭的遠(yuǎn)端和近端的溝道。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種管腔支架輸送系統(tǒng)，在手柄外殼上平行地設(shè)置有外鞘管、內(nèi)芯管及推管；在所述手柄外殼內(nèi)設(shè)置有一用于連接驅(qū)動(dòng)所述外鞘管移動(dòng)的外鞘接頭，以及一用于連接驅(qū)動(dòng)所述推管移動(dòng)的推管接頭；一聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，通過所述外鞘接頭和所述推管接頭同步驅(qū)動(dòng)所述外鞘管和所述推管，所述外鞘接頭和所述推管接頭的移動(dòng)方向相反，所述推管接頭與所述外鞘接頭的移動(dòng)速度比等于所輸送支架的軸向短縮量與支架的自然長度之比。本發(fā)明的輸送系統(tǒng)具有支架短縮自適應(yīng)功能，由于采用了推管連同內(nèi)芯管向遠(yuǎn)端補(bǔ)償移動(dòng)，以克服支架的短縮率，使支架不會受到輸送系統(tǒng)的軸向拉伸牽扯作用，保證了支架的準(zhǔn)確定位，且消除了支架對人體管壁的損傷問題。
文檔編號A61F2/84GK102283728SQ201110183029
公開日2011年12月21日 申請日期2011年6月28日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月28日
發(fā)明者張庭超, 王剛 申請人:先健科技(深圳)有限公司