專利名稱：取決于位置的干擾作用消除的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明整體涉及侵入式探針，具體地講，本發(fā)明涉及確定醫(yī)療探針在體腔內(nèi)的位置。
背景技術(shù)：
寬泛的醫(yī)療操作范圍涉及將物體(諸如傳感器、管、導管、分配裝置和植入物)設(shè)置在體內(nèi)。目前已為跟蹤此類物體開發(fā)出了位置感測系統(tǒng)。磁性位置感測是本領(lǐng)域已知方法之一。在磁性位置感測中，通常將磁場發(fā)生器置于患者體外的已知位置處。探針遠端內(nèi)的一個或多個磁場傳感器響應(yīng)這些磁場產(chǎn)生電信號，然后再對電信號進行處理，以便確定探針遠端的位置坐標。這些方法和系統(tǒng)在美國專利5，391，199,6, 690，963,6, 484，118、 6，239，724,6, 618，612 和 6，332，089 中、在 PCT 國際專利公布 WO 1996/005768 中、以及在美國專利申請公布2002/006M55 AU2003/0120150 Al和2004/0068178 Al中有所描述，這些專利的公開內(nèi)容全部以引用方式并入本文中。其公開內(nèi)容以引用方式并入本文中的美國專利6，370，411描述了具有如下兩個部件的探針復雜性最小的導管，其被插入患者體內(nèi)；和連接線纜，其連接在介于導管的近端和控制臺之間。與同一型號的其它導管不同的是，所述導管具有微電路，微電路基本上僅攜帶導管特異性信息。該線纜具有接入電路，接入電路從導管接收信息并且以合適形式將信息傳遞到控制臺。在一些實施例中，線纜配合特定型號或類型的所有導管操作，因此，當更換導管時，不需要更換線纜。計劃用于一次性使用的導管不需要更換不接觸患者的線纜。其公開內(nèi)容以引用方式并入本文中的美國專利申請公布2006/0074289 Al討論了內(nèi)窺鏡式探針，該探針的柄部具有取向傳感器，該傳感器產(chǎn)生表征基準的外部框架中的柄部取向的信號。取向傳感器的輸出可以用于感測柄部相對于其初始位置和內(nèi)窺鏡程序開始時取向的移動。

發(fā)明內(nèi)容
本文所述的本發(fā)明實施例提供用于位置跟蹤的方法，該方法包括接收信號，所述信號從在醫(yī)療探針的遠端處的主位置傳感器經(jīng)過遍歷所述探針的布線傳到在所述探針的近端處的連接器，以用于連接到處理器，所述處理器處理所述信號， 以找到所述遠端的第一位置；收集校準數(shù)據(jù)，所述校準數(shù)據(jù)相對于被引入在所述連接器處的所述信號中的干擾作用隨所述近端的位置而變；測量在所述探針的所述近端處的輔助位置傳感器的第二位置；響應(yīng)測量的所述第二位置和所述校準數(shù)據(jù)來消除所述信號中的所述干擾作用；以及在消除所述干擾作用之后，根據(jù)所述信號計算所述第一位置。在一些實施例中，所述醫(yī)療探針包括導管。在實施例中，由所述主位置傳感器響應(yīng)一個或多個磁場產(chǎn)生所述信號，所述一個或多個磁場在所述探針附近施加并且由所述主位置傳感器感測。在另一個實施例中，所述輔助位置傳感器與所述連接器相鄰地裝配。所述輔助位置傳感器和所述連接器可以連接到所述探針的柄部。在另一個實施例中，收集所述校準數(shù)據(jù)的步驟包括相對于所述干擾源，將所述近端設(shè)置在多個位置處；從所述輔助位置傳感器收集表征所述近端的相應(yīng)位置的輔助位置信號；以及測量隨所述輔助位置信號而變的所述干擾作用。在又一個實施例中，測量所述第二位置的步驟包括在所述近端的附近施加一個或多個磁場；從所述輔助位置傳感器接收由所述輔助位置傳感器響應(yīng)所述磁場產(chǎn)生的信號；以及根據(jù)接收的所述信號計算所述第二位置。在又一個實施例中，所述方法包括向操作者呈現(xiàn)計算的所述第一位置。另外，根據(jù)本發(fā)明的實施例提供設(shè)備，該設(shè)備包括醫(yī)療探針，其包括遠端、近端、連接器、和布線，所述遠端包括主位置傳感器，所述近端包括輔助位置傳感器，所述連接器將所述遠端連接到所述近端，所述布線遍歷所述探針并且將所述主位置傳感器連接到所述連接器；和處理器，其被配置成經(jīng)所述布線從所述主位置傳感器接收表征所述遠端的第一位置的信號，以收集校準數(shù)據(jù)，所述校準數(shù)據(jù)相對于被引入在所述連接器處的所述信號中的干擾作用隨所述近端的位置而變，以測量所述輔助位置傳感器的第二位置，以響應(yīng)測量的所述第二位置和所述校準數(shù)據(jù)消除所述信號中的所述干擾作用，以及在消除所述干擾作用之后，根據(jù)所述信號計算所述第一位置。根據(jù)本發(fā)明的實施例，也提供計算機軟件產(chǎn)品，所述產(chǎn)品結(jié)合醫(yī)療探針操作，所述醫(yī)療探針包括遠端、近端、連接器、和布線，所述遠端包括主位置傳感器，所述近端包括輔助位置傳感器，所述連接器將所述遠端連接到所述近端，所述布線遍歷所述探針并且將所述主位置傳感器連接到所述連接器，所述產(chǎn)品包括非暫時性計算機可讀介質(zhì)，其中計算機指令被儲存，哪些指令在被計算機讀取時引起計算機經(jīng)所述布線從所述主位置傳感器接收表征所述遠端的第一位置的信號，以收集校準數(shù)據(jù)，所述校準數(shù)據(jù)相對于被引入在所述連接器處的所述信號中的干擾作用隨所述近端的位置而變，以測量所述輔助位置傳感器的第二位置，以響應(yīng)測量的所述第二位置和所述校準數(shù)據(jù)消除所述信號中的所述干擾作用，以及在消除所述干擾作用之后，根據(jù)所述信號計算所述第一位置。通過以下結(jié)合附圖的實施例的詳細說明，將更全面地理解本發(fā)明


圖1和圖2為根據(jù)本發(fā)明實施例的使用干擾作用消除的醫(yī)療位置跟蹤系統(tǒng)的示意性立體示圖；和圖3為示意性示出根據(jù)本發(fā)明實施例的使用干擾作用消除來測量導管位置的方法的流程圖。
具體實施例方式MM各種診斷和治療手術(shù)(諸如心內(nèi)電繪圖)使用插入患者體內(nèi)的侵入式探針。在這些手術(shù)中，有時重要的是確認探針在體腔內(nèi)的位置?？赏ㄟ^控制臺確定位置，控制臺處理來自遠側(cè)頂端中裝配的位置傳感器的信號。有時，用一次性的遠側(cè)部分(如，有待插入體腔內(nèi)的導管的部分)和可重復使用的遠側(cè)部分(如，將來自遠側(cè)部分的信號承載到處理控制臺的線纜)實現(xiàn)探針組件。通常，使用連接器將探針的遠側(cè)部分和近側(cè)部分彼此連接。例如，連接器可以裝配在探針的柄部中。 在這種“分裂式柄部”構(gòu)型中，如，使用屏蔽布線和/或雙絞布線，可以屏蔽將來自遠側(cè)頂端中的位置傳感器的信號遞送到控制臺的布線不受干擾作用拾取的影響。然而，在連接器附近，可能難以實現(xiàn)連續(xù)的屏蔽，因為布線可能需要退繞以便連接到連接器引腳。在一些位置跟蹤系統(tǒng)中，遠側(cè)頂端中的位置傳感器響應(yīng)由外部場發(fā)生器產(chǎn)生的磁場來產(chǎn)生信號。在多個實際的具體實施中，與外部磁場相比，在探針中經(jīng)布線發(fā)送的信號是弱信號。因此，布線可以從外部磁場拾取干擾作用，并且這種干擾作用可能使系統(tǒng)的位置測量結(jié)果失真。由于如上所述在連接器附近屏蔽可能減弱，因此這個區(qū)域內(nèi)的干擾作用拾取可能尤其嚴重。本發(fā)明的實施例提供了用于消除在連接器附近所拾取的干擾作用的方法和系統(tǒng)。 在一些實施例中，附加的輔助位置傳感器緊鄰連接器被裝配在柄部中。輔助位置傳感器所產(chǎn)生的信號表征柄部的位置和取向(由此表征連接器的位置和取向)。在預(yù)備的校準過程中，根據(jù)輔助位置傳感器產(chǎn)生的信號，測量隨柄部位置而變的干擾作用。在實際的醫(yī)療過程期間，控制臺從遠側(cè)頂端中的位置傳感器(稱為主位置傳感器)以及從柄部中的輔助位置傳感器接收位置測量結(jié)果。根據(jù)從柄部中的輔助位置傳感器接收的信號，控制臺通過使用校準數(shù)據(jù)消除從主位置傳感器接收的信號中的干擾作用來確定遠側(cè)頂端的位置。因此，即使在存在強干擾作用的情況下，也能以高精度測量遠側(cè)頂端的位置。系統(tǒng)說明圖1為根據(jù)本發(fā)明實施例的使用干擾作用消除的醫(yī)療位置跟蹤系統(tǒng)20的示圖。 系統(tǒng) 20 可以根據(jù)(例如)由 Biosense Webster Inc. (Diamond Bar, California)制造的 CARTO 系統(tǒng)。系統(tǒng)20包括醫(yī)療探針22(諸如導管)和控制臺Μ。在下述的實施例中，假設(shè)探針22用于診斷或治療處理，諸如對心臟沈中的電勢進行繪圖或進行心臟組織的消融。 作為另外一種選擇，加以必要的變更，可以將探針22用于心臟中或其他身體器官中的其他治療和/或診斷用途。操作者觀(諸如心臟病學家)將探針22穿過患者30的血管系統(tǒng)插入，以使得探針22的遠端32進入患者心臟沈的心室。通過將探針22固定在柄部34處，操作者28推進探針，從而將遠側(cè)頂端36設(shè)置在所需位置處。柄部34將探針22連接到線纜38，線纜38 通過合適的連接器連接到控制臺對。在下面的圖2中更詳細地示出探針22(尤其是柄部 34)的構(gòu)型?？刂婆_M利用磁性位置感測來確定心臟沈內(nèi)部的遠端36的位置坐標。要確定位置坐標，控制臺M中的驅(qū)動電路40驅(qū)動場發(fā)生器42，以在患者30體內(nèi)產(chǎn)生磁場。通常， 場發(fā)生器42包括線圈，線圈在患者30體外的已知位置處被置于患者軀干下方。這些線圈在包含心臟沈在內(nèi)的預(yù)定工作容積內(nèi)產(chǎn)生磁場。連接到遠側(cè)頂端36和柄部34的磁場傳感器響應(yīng)這些磁場來產(chǎn)生電信號。控制臺M中的信號處理器44處理電信號，以便確定遠側(cè)頂端36和柄部34的位置坐標，通常包括位置坐標和取向坐標兩者。如前所述，處理器44 可根據(jù)從柄部34中的輔助位置傳感器接收的信號來消除從遠側(cè)頂端36中的主位置傳感器接收的信號中的干擾作用。以下在圖2中示出這兩種位置傳感器。處理器44通常包括通用計算機，通用計算機具有合適的前端和接口電路，用于從探針22接收信號并控制控制臺M的其他組件。處理器44可以在軟件中編程，以進行本文所述的功能。例如，可以經(jīng)網(wǎng)絡(luò)將軟件以電形式下載到控制臺M中，或可以將軟件保存在非暫時性有形介質(zhì)(諸如光學、磁或電子存儲介質(zhì))上。作為另外一種選擇，處理器44的部分功能或全部功能可以通過專有的或可編程的數(shù)字硬件組件、或使用硬件和軟件元件的組合來進行。輸入/輸出(I/O)接口 46使控制臺M能夠與探針22相互作用。根據(jù)從探針 22 (通過接口 46和系統(tǒng)20的其他組件)接收的信號，處理器44驅(qū)動顯示器48，以向操作者觀呈現(xiàn)示出患者體內(nèi)的遠側(cè)頂端36位置的圖像50，以及關(guān)于正在進行的手術(shù)的狀態(tài)信息和指導。作為另外一種選擇或除此之外，系統(tǒng)20可以包括用于在患者30體內(nèi)操縱和操作探針22的自動化機構(gòu)(未示出)。這種機構(gòu)通常能夠控制探針22的縱向運動(前進/后退)和遠端32的橫向運動(偏轉(zhuǎn)/轉(zhuǎn)向)兩者。在這類實施例中，處理器44產(chǎn)生根據(jù)探針和柄部中的磁場傳感器提供的信號控制探針22運動的控制輸入，如下文中進一步說明。圖2為根據(jù)本發(fā)明實施例的系統(tǒng)20的另一個示意性立體圖示。圖2更詳細地示出探針22 (特別是柄部34)的構(gòu)型。如該圖所示，柄部34將探針22連接到線纜38，并且包括通過合適連接器56配合的遠側(cè)部分52和近側(cè)部分M。柄部的近側(cè)部分M和線纜38 有時稱為探針的近側(cè)部分。柄部的遠側(cè)部分56和導管22有時稱為探針的遠側(cè)部分。遠側(cè)頂端36包括主位置傳感器58，主位置傳感器58產(chǎn)生傳至控制臺M的信號， 所述信號表征遠側(cè)頂端相對于場發(fā)生器42的位置坐標。輔助位置傳感器60被裝配在柄部 34的近側(cè)部分M中，并且產(chǎn)生傳至控制臺M的信號，所述信號表征柄部相對于場發(fā)生器 42的位置坐標。位置傳感器58和60中的每一個都可以包括一個或多個微型線圈，并且通常包括沿著不同的軸取向的多個線圈。作為另外一種選擇，位置傳感器58和60可以包括另一類型的磁性傳感器、充當位置傳感器的電極、或其他類型的位置傳感器，諸如基于阻抗的位置傳感器或超聲位置傳感器。雖然圖2示出了在遠側(cè)頂端36中具有單個位置傳感器的探針，但本發(fā)明的實施例可以利用在遠側(cè)頂端和/或遠端32中具有不止一個位置傳感器的探針。當遠側(cè)頂端36在醫(yī)療過程期間定位在心臟沈中時，處理器44使用從位置傳感器 58和60接收的信號來計算遠側(cè)頂端的位置。如前所述，位置傳感器58和60可能由于其構(gòu)型而產(chǎn)生弱信號。連接到近側(cè)部分 54的放大器62放大從位置傳感器58和60接收的信號。圖2所示的“分裂式柄部”構(gòu)型允許組件(諸如放大器62和輔助位置傳感器60)包含在可重復使用的近側(cè)部分M中，而探針22在使用后被丟棄。在上述的美國專利6，370，411中陳述了分裂式柄部構(gòu)型的其它方 在可供選擇的實施例中，位置傳感器58、60和磁場發(fā)生器42的作用可以互換。換句話講，驅(qū)動電路40可以驅(qū)動位置傳感器58和60中的磁場發(fā)生器，以便產(chǎn)生磁場。線圈 42可以被配置成感測磁場并產(chǎn)生表征這些磁場的分量幅度的信號。在該實施例中，處理器44接收并處理來自線圈42的信號，以便確定遠側(cè)頂端36在心臟沈內(nèi)的位置坐標。盡管圖1和圖2示出了具體的系統(tǒng)構(gòu)型，但也可采用其他系統(tǒng)構(gòu)型來實現(xiàn)本發(fā)明的實施例，并因而被視為在本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)。例如，可以用其他類型的位置傳感器實施下文描述的方法，諸如基于阻抗的位置傳感器或超聲位置傳感器。如本文所用，術(shù)語“位置傳感器”是指安裝在探針22或柄部34上的元件，該元件引起控制臺M接收表征相應(yīng)的元件坐標的信號。因而該位置換能器可以包括探針或柄部上的接收器，該接收器根據(jù)換能器接收的能量產(chǎn)生傳至控制單元的位置信號；或該換能器可以包括發(fā)射器，從而發(fā)射探針或柄部外部的接收器感測的能量。此外，類似地，實施下文描述的方法時，不僅可以使用導管，而且可以使用其他類型的探針在心臟中和在其他身體器官及區(qū)域中進行標測和測量應(yīng)用。使用干擾作用消除的位置測量結(jié)果線纜38將來自主位置傳感器58的信號通過柄部34遞送到控制臺24。如上文所討論，線纜38可以拾取可能使主位置傳感器的信號失真的干擾作用。因此，控制臺M在計算遠側(cè)頂端36的位置時可能出錯。線纜38拾取的干擾作用可能是由于發(fā)生器42產(chǎn)生的相對強的磁場、由于探針附近的各種電信號、或由于任何其它源引起的。線纜38通常包括屏蔽雙絞線，以便避免這類不需要的干擾作用拾取。然而，在連接器56附近，屏蔽作用可能由于與連接器銷的互連而降低。因此，有時拾取了連接器附近的一些殘余的干擾作用。系統(tǒng)20通過使用輔助位置傳感器60通過預(yù)校準并消除這種干擾作用而使連接器 56中的干擾作用拾取的效果減弱。在一些實施例中，處理器44首先測量柄部34 (定位和取向)相對于干擾源隨位置而變的干擾作用拾取。然后，處理器44使用這種校準數(shù)據(jù)用于消除實際醫(yī)療過程期間從主位置傳感器58接收的信號中的干擾作用。因此，即使在存在強干擾作用的情況下，也能以高精度計算遠側(cè)頂端36的位置。此外，本發(fā)明所公開的技術(shù)可以允許放寬線纜38的屏蔽要求。圖3為示意性示出根據(jù)本發(fā)明實施例的使用干擾作用消除測量探針22的遠側(cè)頂端36位置的方法的流程圖。在初步校準步驟70中，操作者觀將柄部34相對于場發(fā)生器 42 (或其它干擾源)設(shè)置在多個位置(位置和取向)。在每一個柄部位置處，處理器44測量在連接器56處隨柄部34位置而變的干擾作用拾取(如輔助位置傳感器60所測量的)。 因此，處理器44校準隨柄部中的輔助位置傳感器輸出而變的干擾幅度。所測量的隨柄部位置而變的干擾作用稱為校準數(shù)據(jù)。在校準程序期間，主位置傳感器58通常被停用。在醫(yī)療過程期間，操作者28操縱柄部34，以在探針定位步驟72中將探針22定位在心臟沈中。在主測量步驟74中，處理器44從主位置傳感器58接收表征遠側(cè)頂端36位置的位置信號。另外，在輔助測量步驟76中，處理器44從輔助位置傳感器60接收表征柄部34位置的位置信號。在干擾作用消除步驟78中，處理器44根據(jù)測量的柄部34位置來消除從主位置傳感器58接收的信號中的干擾作用。通常，處理器44根據(jù)如步驟76中測量的當前柄部位置來查詢校準數(shù)據(jù)，以便確定在該柄部位置處所期望的干擾水平。然后，處理器44從以上步驟74中測量的主位置傳感器58的信號中減去所期望的干擾水平。在消除干擾作用之后，在頂端定位步驟80中，處理器44計算遠側(cè)頂端36的位置。在從信號中消除干擾作用之后，使用從主位置傳感器接收的位置信號來進行計算。最后，在輸出步驟82中，處理器44在顯示器48上呈現(xiàn)圖像50，以便向操作者洲顯示遠側(cè)頂端36的位置。該方法返回上述步驟72。作為另外一種選擇或除此之外，在用于操縱和操作探針22 (如上文所述)的自動化機構(gòu)的閉環(huán)控制過程中，可以使用位置測量和干擾作用消除方案，以確保自動化機構(gòu)將遠側(cè)頂端36定位在正確位置中。雖然本文所述實施例主要是指醫(yī)療位置跟蹤系統(tǒng)中的干擾作用消除，但在各種其它應(yīng)用中，可使用本發(fā)明所公開的技術(shù)用于消除取決于位置的干擾作用。以下權(quán)利要求書中的相應(yīng)結(jié)構(gòu)、材料、操作和所有方法或步驟以及功能元件的等同形式旨在包括任何結(jié)構(gòu)、材料或者操作，以用于執(zhí)行與在權(quán)利要求中具體保護的其他受權(quán)利要求保護的元件相結(jié)合的功能。已提供了對本發(fā)明的描述以用于舉例說明和描述的目的，但并非旨在詳盡描述本發(fā)明或?qū)⒈景l(fā)明限制為本發(fā)明所公開的形式。在不脫離本發(fā)明的范圍和精神的前提下，許多修改形式和變型形式對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言將顯而易見。選擇并描述了以上實施例，以便最好地解釋本公開的原理和實際應(yīng)用，以及使本領(lǐng)域的其他技術(shù)人員能夠理解本公開的各種實施例具有適于所考慮的具體用途的各種修改形式。所附權(quán)利要求旨在涵蓋落在本發(fā)明精神和范圍內(nèi)的本公開的所有這種特征和優(yōu)點。因為本領(lǐng)域技術(shù)人員將容易進行許多修改和改變，所以并非旨在將本公開限制于本文所述的有限數(shù)目的實施例。因此，應(yīng)當理解，落入本發(fā)明精神和范圍內(nèi)的所有合適的變型形式、修改形式和等同形式都可以使用。
權(quán)利要求
1.一種用于位置跟蹤的方法，包括接收信號，所述信號從在醫(yī)療探針的遠端處的主位置傳感器經(jīng)過遍歷所述探針的布線傳到在所述探針的近端處的連接器，以用于連接到處理器，所述處理器處理所述信號，以找到所述遠端的第一位置；收集校準數(shù)據(jù)，所述校準數(shù)據(jù)相對于被引入在所述連接器處的所述信號中的干擾隨所述近端的位置而變；測量在所述探針的所述近端處的輔助位置傳感器的第二位置；響應(yīng)測量的所述第二位置和所述校準數(shù)據(jù)來消除所述信號中的所述干擾；以及在消除所述干擾之后，根據(jù)所述信號計算所述第一位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述醫(yī)療探針包括導管。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中由所述主位置傳感器響應(yīng)一個或多個磁場產(chǎn)生所述信號，所述一個或多個磁場在所述探針附近施加并且由所述主位置傳感器感測。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述輔助位置傳感器與所述連接器相鄰地裝配。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中所述輔助位置傳感器和所述連接器耦合到所述探針的柄部。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中收集所述校準數(shù)據(jù)的步驟包括相對于干擾源，將所述近端設(shè)置在多個位置處；從所述輔助位置傳感器收集表征所述近端的相應(yīng)位置的輔助位置信號，以及測量隨所述輔助位置信號而變的所述干擾。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中測量所述第二位置的步驟包括在所述近端的附近施加一個或多個磁場；從所述輔助位置傳感器接收由所述輔助位置傳感器響應(yīng)所述磁場產(chǎn)生的信號；以及根據(jù)接收的所述信號計算所述第二位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括向操作者呈現(xiàn)計算的所述第一位置。
9.一種設(shè)備，包括醫(yī)療探針，所述醫(yī)療探針包括遠端、近端、連接器、和布線，所述遠端包括主位置傳感器，所述近端包括輔助位置傳感器，所述連接器將所述遠端連接到所述近端，所述布線遍歷所述探針并且將所述主位置傳感器耦合到所述連接器；和處理器，所述處理器被配置成經(jīng)所述布線從所述主位置傳感器接收表征所述遠端的第一位置的信號，以收集校準數(shù)據(jù)，所述校準數(shù)據(jù)相對于被引入在所述連接器處的所述信號中的干擾隨所述近端的位置而變，以測量所述輔助位置傳感器的第二位置，以響應(yīng)測量的所述第二位置和所述校準數(shù)據(jù)消除所述信號中的所述干擾，以及在消除所述干擾之后，根據(jù)所述信號計算所述第一位置。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的設(shè)備，其中所述醫(yī)療探針包括導管。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的設(shè)備，其中所述信號由所述主位置傳感器響應(yīng)一個或多個磁場產(chǎn)生，所述一個或多個磁場在所述探針的附近施加并且由所述主位置傳感器感測。
12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的設(shè)備，其中所述輔助位置傳感器與所述連接器相鄰地裝配。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的設(shè)備，其中所述探針包括柄部，并且其中所述輔助位置傳感器和所述連接器耦合到所述柄部。
14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的設(shè)備，其中所述處理器被配置成通過從所述輔助位置傳感器收集多個輔助位置信號來收集所述校準數(shù)據(jù)，而所述近端相對于干擾源設(shè)置在相應(yīng)的位置，并且測量隨所述輔助位置信號而變的所述干擾。
15.根據(jù)權(quán)利要求9所述的設(shè)備，其中所述處理器被配置成從所述輔助位置傳感器接收信號，以及根據(jù)接收的所述信號計算所述第二位置，所述信號由所述輔助位置傳感器響應(yīng)一個或多個磁場產(chǎn)生，所述一個或多個磁場在所述近端的附近施加。
16.根據(jù)權(quán)利要求9所述的設(shè)備，其中所述處理器被配置成向操作者呈現(xiàn)計算的所述第一位置。
17.一種計算機軟件產(chǎn)品，所述計算機軟件產(chǎn)品結(jié)合醫(yī)療探針操作，所述醫(yī)療探針包括遠端、近端、連接器、和布線，所述遠端包括主位置傳感器，所述近端包括輔助位置傳感器， 所述連接器將所述遠端連接到所述近端，所述布線遍歷所述探針并且將所述主位置傳感器耦合到所述連接器，所述產(chǎn)品包括非暫時性計算機可讀介質(zhì)，其中計算機指令被儲存，這些指令在被計算機讀取時引起所述計算機經(jīng)所述布線從所述主位置傳感器接收表征所述遠端的第一位置的信號；收集校準數(shù)據(jù)，所述校準數(shù)據(jù)相對于被引入在所述連接器處的所述信號中的干擾隨所述近端的位置而變；測量所述輔助位置傳感器的第二位置；響應(yīng)測量的所述第二位置和所述校準數(shù)據(jù)消除所述信號中的所述干擾；以及在消除所述干擾之后，根據(jù)所述信號計算所述第一位置。
全文摘要
本發(fā)明公開了用于位置跟蹤的方法，所述方法包括接收信號，所述信號從在醫(yī)療探針的遠端處的主位置傳感器經(jīng)過遍歷所述探針的布線傳到在所述探針的近端處的連接器，以用于連接到處理器，所述處理器處理所述信號，以找到所述遠端的第一位置。收集校準數(shù)據(jù)，所述校準數(shù)據(jù)相對于被引入在所述連接器處的所述信號中的干擾作用隨所述近端的位置而變。測量在所述探針的所述近端處的輔助位置傳感器的第二位置。響應(yīng)測量的所述第二位置和所述校準數(shù)據(jù)來消除所述信號中的所述干擾作用。在消除所述干擾作用之后，根據(jù)所述信號計算所述第一位置。
文檔編號A61B5/06GK102389334SQ20111017985
公開日2012年3月28日 申請日期2011年6月16日 優(yōu)先權(quán)日2010年6月16日
發(fā)明者A·戈瓦里 申請人:韋伯斯特生物官能(以色列)有限公司