專利名稱：全功能液體藥物配制智能機器人及其配藥方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種醫(yī)用配藥設備，具體涉及一種液體藥物配制智能機器人及其配藥方法。
背景技術：
靜脈輸液是利用液體靜壓的原理將一定量的滅菌溶液滴入靜脈的方法，是臨床搶救和治療病人的重要措施之一。多年來大量靜脈輸液藥物的配制，護理人員一直使用手工操作，仍按傳統(tǒng)的手握持活塞注射器抽取藥物的方法。具體做法是開啟瓶蓋并消毒，一手持無菌注射器，一手拿大溶液瓶，用注射器抽出稀釋粉劑藥物的溶劑；將注射器中的溶劑注入粉劑藥物瓶，將已溶解的藥物或針劑一瓶瓶吸入注射器，將吸進注射器中的藥物，加入溶液瓶的方法來完成配制靜脈輸液藥物的工作。此種手工配制藥液的方法，每個步驟均需注入一定量的空氣方能抽吸，向液體瓶和藥物瓶注入空氣時，由于空氣無過濾裝置，空氣中含有大量塵埃、纖維細菌、病毒，和多種微粒直接進入配制的液體內污染液體，并且配藥過程中注射器在藥瓶與液瓶之間頻繁穿刺，易致操作者的手直接污染注射器中的活塞使瓶塞膠進入液體，導致液體污染。護理人員每天手工進行大量的溶藥、吸藥、注射等操作，工作量大，耗時多，手部易疲勞。在配藥過程中，注射器污染的細菌種類與治療室空氣、物體表面及護理人員手帶菌基本一致；同時，藥液微粒污染與穿刺橡膠塞次數(shù)成正比。而靜脈滴注溶液中含有的微粒可對機體造成很大危害，從而增加靜脈輸液不良反應的發(fā)生。給臨床安全用藥帶來負面影響。眾所周知，化療藥物屬于細胞毒性藥物，是通過呼吸道吸入、飲食攝入及皮膚接觸三種途徑對相關工作人員造成傷害的，在實際的工作中放射性藥物的配制，護理人員一直使用手工操作，此類藥物配置制備和分配的過程中，對工作人員的傷害極大，藥物的毒性可以導致正常細胞的破壞，可以破壞正常DNA導致生殖毒性；可以引發(fā)癌癥；如果工作人員在孕期會影響胎兒發(fā)育導致畸性。為解決上述問題，提高靜脈輸液配藥工作的質量和效率，減少污染，臨床迫切需要有一種符合醫(yī)療操作規(guī)程，無污染、能使護士輕松快速地完成配藥工作的智能機器人。

發(fā)明內容
為了克服上述之不足，本發(fā)明目的在于提供一種使用方便工作效率高并且配藥過程無污染的全功能液體藥物配制智能機器人。本發(fā)明的另一目的是提供一種利用全功能液體藥物配制智能機器人進行藥物配制的方法。為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術方案
全功能液體藥物配制智能機器人，包括有外殼、藥架、取瓶機械手、抽液機械手、夾瓶機構和藥液搖勻裝置，夾瓶機構的下方設有廢物回收垃圾箱，取瓶機械手，用以從藥架上取藥瓶，室內恒溫和消毒棉球；抽液機械手，用以夾持針筒抽取夾瓶機構或取瓶機機械手中藥瓶內的液體；藥液搖勻裝置，用以搖勻西林瓶中的藥液，其特征在于所述外殼上設有帶密封的操作門，所述藥架設在外殼內且與操作門相對應，其采用兩個以上側面的旋轉式結構； 所述藥架上的每一側面都設有母液放置區(qū)、針筒放置區(qū)、典伏或其它消毒液放置區(qū)、安瓿瓶和西林瓶放置區(qū)，室內恒溫和消毒棉球放置區(qū)。所述外殼上還設有具有人機交流界面的觸摸式顯示屏以及輔助的操作鍵盤放置臺。所述外殼上設有空氣凈化循環(huán)裝置和紫外線消毒燈，所述空氣凈化循環(huán)裝置包括有抽風機、氣流通道、過濾器和空氣加熱模塊，抽風機設在外殼的底部，過濾器設在外殼的頂部，抽風機從外殼內抽出的風經(jīng)氣流通道、過濾器以及空氣加熱模塊中的電加熱管，再回流到外殼內。所述藥液搖勻裝置是由電機、轉動盤、兩層以上的支撐架和彈簧夾構成，電機與轉動盤聯(lián)接，支撐架設在轉動盤上，彈簧夾設有多個，分布在支撐架上。所述外殼內還包括開蓋組合機構，開蓋組合機構是由安瓿瓶開瓶機構、安瓿瓶掰瓶機構、西林瓶去蓋機構組合而成，安瓿瓶開瓶機構中包括有轉動軸以及安裝在轉動軸端部的旋轉合金刀；所述西林瓶去蓋機構是由西林瓶膠蓋去除器和西林瓶鋁蓋去除器，西林瓶鋁蓋去除器設有旋轉的刀具。所述取瓶機械手設有夾持器以及夾持器左右移動的滑軌、夾持器上下移動的滑軌、夾持器前后移動的滑軌、夾持器水平轉動的轉軸和帶動夾持器豎向轉動的電機，每個滑軌的端部都設有電機，每個電機都是采用絲桿傳動的結構形式，夾持器水平轉動的轉軸的端部聯(lián)接有帶動其旋轉的電機。所述抽液機械手設有夾持器以及夾持器左右移動的滑軌、夾持器上下移動的滑軌、夾持器前后移動的滑軌、針筒進退滑軌、帶動針筒內的塞桿進退的滑軌、抽液旋轉軸，每個滑軌的端部都設有電機，每個電機都是采用絲桿傳動的結構形式，每個轉軸的端部都聯(lián)接有帶動其旋轉的電機。所述夾瓶機構中設有可轉動盤、夾持器和旋轉軸，所述夾持器設在可轉動盤的中心部，可轉動盤通過轉軸設在能使可轉動盤盤面傾斜的旋轉軸上。利用全功能液體藥物配制智能機器人進行藥物配制的方法包括西林瓶的配藥方法和安瓿瓶的配藥方法，其中西林瓶的配藥方法包括以下步驟
A、藥物放置將藥物放在藥架每個側面上的各個放置區(qū)；
B、藥物放置完畢后，關閉前部操作門，啟動空氣凈化循環(huán)裝置和紫外線消毒燈對操作室內進行空氣凈化，室內恒溫和消毒；
C、利用取瓶機械手中的夾持器從藥架上取下針筒，放置于抽液機械手的夾持器上后， 取下針頭套；
D、取瓶機械手接下來取西林瓶，并將西林瓶移到開蓋組合機構中的西林瓶去蓋機構進行膠蓋或鋁蓋的去除；
E、隨后，取瓶機械手將西林瓶放置在夾瓶機構的夾持器中；取瓶機械手從藥架上夾取消毒棉球，加典伏或其它醫(yī)院規(guī)定的消毒液后，先對母液瓶口進行消毒，然后擦試西林瓶的膠塞表面進行消毒。
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F、母液瓶口進行消毒后，抽液機械手從母液瓶中抽取注射液，與此同時，夾瓶機構通過旋轉軸使西林瓶傾斜一定的角度；
G、抽液機械手將針筒中的母液注射入西林瓶中；
H、取瓶機械手將西林瓶從夾瓶機構放置到藥液搖勻裝置中的雙層支撐架上的彈簧夾中，進行搖勻，以溶解內部的藥粉；
I、搖勻結束后，取瓶機械手抓取西林瓶，并對西林瓶中的藥液進行抽取，抽取藥液采用兩種方式一是，取瓶機械手把西林瓶放入夾瓶機構中，夾瓶機構和抽液機械手配合，將西林瓶中的藥液抽至針筒中，在抽的過程中，西林瓶一般傾斜一定的角度，以利于減少西林瓶中的殘留液；二是，取瓶機械手直接夾持西林瓶倒置，與抽液機械手配合，將西林瓶中的藥液抽至針筒中，此時，西林瓶為倒置的方式來抽，殘液量很少；
J、隨后，抽液機械手把針筒中的藥液注射入藥架上的母液瓶中；
K、抽完液的西林瓶，由夾瓶機構繞旋轉軸旋轉后掉入廢物回收垃圾箱中或由取瓶機械手丟入廢物回收垃圾箱中；
L、配液工作完成，最后開啟前部操作門，旋轉藥架，使配好藥液的母液瓶所在側面正對操作門，由工作人員取走配好藥液的母液瓶；
對于安瓿瓶的配藥方法包括以下步驟
①安瓿瓶由取瓶機械手從藥架上取走并放置到夾瓶機構中；
②利用安瓿瓶開瓶機構中的旋轉合金刀對安瓿瓶進行切割，切割前，先用位移傳感器檢測安瓿瓶頸的切割位置，切割時采用刀具快速旋轉，夾瓶機構的可轉動盤帶動安瓿瓶慢速旋轉的方式；
③切割完成后，先用取瓶機械手夾取消毒棉球對安瓿瓶的進行消毒。然后安瓿瓶掰瓶機構夾住安瓿瓶的頭部，夾瓶機構夾住安瓿瓶的主體不動，安瓿瓶掰瓶機構夾位安瓿瓶沿一定的回轉中心轉動，使安瓿瓶在切割處折斷，折斷后，安瓿瓶掰瓶機構把安瓿瓶頭部丟棄到廢物回收垃圾箱中；
④利用取瓶機械手中的夾持器從藥架上取下針筒，放置于抽液機械手的夾持器上后，取下針頭套；
⑤抽液機械手將針頭直接伸入夾瓶機構中的安瓿瓶內進行抽液，這時，夾瓶機構中的可轉動盤需傾斜一定角度，以使殘留液量最少；當割斷后的安瓿瓶太深，針頭長度無法到達安瓿瓶底部時，抽液機械手夾持的針筒由抽液旋轉軸帶動，在抽液過程中不斷傾斜，夾瓶機構夾持的安瓿瓶繞旋轉軸進行傾斜，使安瓿瓶殘液量最少；與此同時，取瓶機械手從藥架上夾取消毒棉球，加典伏或其它醫(yī)院規(guī)定的消毒液后，對母液瓶口進行消毒；
⑥空安瓿瓶，由夾瓶機構旋轉后掉入廢物回收垃圾箱；與此同時，抽液機械手把針筒中的藥液注射入藥架上的母液瓶中；
⑦配液工作完成，最后開啟前部操作門，旋轉藥架，使配好藥液的母液瓶所在側面正對操作門，由工作人員取走配好藥液的母液瓶。本發(fā)明的有益效果由于采用上述結構和配藥方法，在靜脈化療藥物配置方面，本發(fā)明具有醫(yī)用液體配置、營養(yǎng)液配置和化療藥物配置的全功能特性，徹底改變細胞毒性藥品傳統(tǒng)的配置模式，和手工配置的環(huán)境，具有配液準確、配置過程無菌，避免了交叉感染的特點，保護了醫(yī)務工作者的健康安全，避免了細胞毒性藥物的泄露，對環(huán)境無污染，節(jié)省醫(yī)
7院用藥的費用和節(jié)省人力成本。


下面結合附圖對本發(fā)明作進一步的詳細說明。圖1為本發(fā)明的外觀正面示意圖2為圖1所示的俯視結構示意圖，為清晰起見，去除了外殼； 圖3為圖2所示的藥架的結構示意圖； 圖4為圖2所示的開蓋組合機構的結構示意圖； 圖5為圖2所示的抽液機械手的示意圖； 圖6為圖2所示的夾瓶機構的示意圖； 圖7為圖2所示的取瓶機械手的示意圖； 圖8為圖2所示的藥液搖勻裝置的結構示意圖； 圖9為圖1所示的潔凈空氣循環(huán)示意圖。
具體實施例方式
如圖1、2、3所示，全功能液體藥物配制智能機器人，包括有外殼0200、藥架0100、取瓶機械手0400、抽液機械手0500、夾瓶機構0600和藥液搖勻裝置1000，夾瓶機構0600的下方設有廢物回收垃圾箱，取瓶機械手0400，用以從藥架0100上取藥瓶，室內恒溫和消毒棉球；抽液機械手0500，用以夾持針筒抽取夾瓶機構0600或取瓶機機械手0400中藥瓶內的液體；藥液搖勻裝置1000，用以搖勻西林瓶中的藥液，所述外殼0200上設有帶密封的操作門0201，所述藥架0100設在外殼0200內且與操作門0201相對應，其采用前后兩個側面的旋轉式結構；所述藥架0100上的每一側面都設有母液瓶放置區(qū)0101，針筒放置區(qū)0102， 典伏或其它消毒液放置區(qū)0103，安瓿瓶和西林瓶放置區(qū)0104，室內恒溫和消毒棉球放置區(qū) 0105，在藥架0100的底部設有藥架旋轉用電機0106。所述外殼0200上還設有具有人機交流界面的觸摸式顯示屏0202、輔助的操作鍵盤放置臺0203和空氣凈化循環(huán)裝置1100。工作時，一面在內，機器取藥物，進行配置，同時，另一面，可以放置母液、安瓿、西林等。機器配有觸摸式顯示屏0202，在藥物放置過程中，用于輸入藥物配置的方式，如劑量、配對方式等， 也可以顯示藥物配置的進程。藥物放置完畢后，操作門0201關閉，對外殼內的操作區(qū)域用潔凈空氣進行凈化，并消毒。空氣達到潔凈度要求后，藥架旋轉，前后兩個側面對換，待配置藥物進入機器內部，進行配置。待操作門0201打開，即可從藥架0100上取下已完成配置的藥物。如圖2、4所示，所述外殼0200內還包括開蓋組合機構，開蓋組合機構是由安瓿瓶開瓶機構0700、安瓿瓶掰瓶機構0800、西林瓶去蓋機構0900組合而成，安瓿瓶開瓶機構 0700中包括有轉動軸0702以及安裝在轉動軸0702端部的旋轉合金刀0701 ；所述西林瓶去蓋機構0900是由西林瓶膠蓋去除器0902和西林瓶鋁蓋去除器0901，西林瓶鋁蓋去除器 0901設有旋轉的刀具0903。如圖5所示，所述抽液機械手0500設有夾持器0507以及夾持器左右移動的滑軌 0503、夾持器上下移動的滑軌0502、夾持器前后移動的滑軌0501、針筒進退滑軌0505、帶動針筒內的塞桿進退的滑軌0506、抽液旋轉軸0504，每個滑軌的端部都設有電機0508，每個電機都是采用絲桿0509傳動的結構形式，每個轉軸的端部都聯(lián)接有帶動其旋轉的電機。
如圖6所示，所述夾瓶機構0600中設有可轉動盤0602、夾持器0601和旋轉軸 0603，所述夾持器0601設在可轉動盤0602的中心部，可轉動盤0602通過轉軸設在使可轉動盤盤面傾斜的旋轉軸0603上。如圖7所示，所述取瓶機械手0400設有夾持器0401以及夾持器左右移動的滑軌 0404、夾持器上下移動的滑軌0403、夾持器前后移動的滑軌0402、夾持器水平轉動的轉軸 0406和帶動夾持器豎向轉動的電機0407，每個滑軌的端部都設有電機0408，每個電機0408 都是采用絲桿0409傳動的結構形式，夾持器水平轉動的轉軸0406的端部聯(lián)接有帶動其旋轉的電機0410。如圖8所示，所述藥液搖勻裝置1000是由電機1004、轉動盤1003、兩層以上的支撐架1002和彈簧夾1001構成，電機1004與轉動盤1003聯(lián)接，支撐架1002設在轉動盤1003 上，彈簧夾1001設有多個，分布在支撐架1002上。本實施例中采用的是雙層支撐架。如圖9所示，所述外殼0200上設有空氣凈化循環(huán)裝置1100和紫外線消毒燈1104， 所述空氣凈化循環(huán)裝置1100包括有抽風機1102、氣流通道1105、過濾器1101和空氣加熱模塊1103，抽風機1102設在外殼0200的底部，過濾器1101設在外殼0200的頂部，抽風機 1102從外殼內抽出的風經(jīng)氣流通道1105、過濾器1101以及空氣加熱模塊1103，再回流到外殼0200內。高效過濾器1101的第一層為過濾層，第二層為活性炭，第三層為光催化殺菌， 保證過濾后的空氣滿足配藥的潔凈度要求。經(jīng)過具有空氣加熱模塊1103，可以完成某些對溫度有特殊要的配藥?？諝饧訜崮K1103內部裝有電熱管或電熱絲1107。配藥空間的頂部裝有紫外線消毒燈1104，可對配藥空間進行消毒。
利用全功能液體藥物配制智能機器人進行藥物配制的方法包括西林瓶的配藥方法和安瓿瓶的配藥方法，其中西林瓶的配藥方法包括以下步驟
A、藥物放置將藥物放在藥架0100每個側面上的各個放置區(qū)；
B、藥物放置完畢后，關閉前部的操作門0201，啟動空氣凈化循環(huán)裝置1100和紫外線消毒燈1104對操作室(外殼內)內進行空氣凈化，室內恒溫和消毒；
C、利用取瓶機械手0400中的夾持器0401從藥架0100上取下針筒，放置于抽液機械手 0500的夾持器0507上后，取下針頭套；
D、取瓶機械手0400接下來取西林瓶，并將西林瓶移到開蓋組合機構中的西林瓶去蓋機構0900進行膠蓋或鋁蓋的去除；
E、隨后，取瓶機械手0400將西林瓶放置在夾瓶機構0600的夾瓶用的夾持器0601中； 取瓶機械手0400從藥架上夾取消毒棉球，加典伏或其它醫(yī)院規(guī)定的消毒液后，先對母液瓶口進行消毒，然后擦試西林瓶的膠塞表面進行消毒。 F、母液瓶口進行消毒后，抽液機械手從母液瓶中抽取注射液，與此同時，夾瓶機構通過旋轉軸0603使西林瓶傾斜一定的角度；
G、抽液機械手0500將針筒中的母液注射入西林瓶中；
H、取瓶機械手0400將西林瓶從夾瓶機構0600放置到藥液搖勻裝置1000中的雙層支撐架上的彈簧夾1001中，進行搖勻，以溶解內部的藥粉；
I、搖勻結束后，取瓶機械手0400抓取西林瓶，并對西林瓶中的藥液進行抽取，抽取藥液采用兩種方式一是，取瓶機械手把西林瓶放入夾瓶機構中，夾瓶機構0600和抽液機械
9手0400配合，將西林瓶中的藥液抽至針筒中，在抽的過程中，西林瓶一般傾斜一定的角度， 以利于減少西林瓶中的殘留液；二是，取瓶機械手0400直接夾持西林瓶倒置，與抽液機械手0500配合，將西林瓶中的藥液抽至針筒中，此時，西林瓶為倒置的方式來抽，殘液量很少；
J、隨后，抽液機械手0500把針筒中的藥液注射入藥架0100上的母液瓶中；
K、抽完液的西林瓶，由夾瓶機構0600繞旋轉軸0603旋轉后掉入廢物回收垃圾箱中或由取瓶機械手0400丟入廢物回收垃圾箱中；
L、配液工作完成，最后開啟前部的操作門0201，旋轉藥架0100，使配好藥液的母液瓶所在側面正對操作門0201，由工作人員取走配好藥液的母液瓶； 對于安瓿瓶的配藥方法包括以下步驟
①安瓿瓶由取瓶機械手0400從藥架0100上取走并放置到夾瓶機構0600中；
②利用安瓿瓶開瓶機構0700中的旋轉合金刀0701對安瓿瓶進行切割，切割前，先用位移傳感器檢測安瓿瓶頸的切割位置，切割時采用刀具快速旋轉，夾瓶機構0600的可轉動盤0602帶動安瓿瓶慢速旋轉的方式；
③切割完成后，先用取瓶機械手0400夾取消毒棉球對安瓿瓶的進行消毒。然后安瓿瓶掰瓶機構0800夾住安瓿瓶的頭部，夾瓶機構0600夾住安瓿瓶的主體不動，安瓿瓶掰瓶機構0800夾位安瓿瓶沿一定的回轉中心轉動，使安瓿瓶在切割處折斷，折斷后，安瓿瓶掰瓶機構0800把安瓿瓶頭部丟棄到廢物回收垃圾箱中；
④利用取瓶機械手0400中的夾持器從藥架上取下針筒，放置于抽液機械手0500的夾持器上后，取下針頭套；
⑤抽液機械手0500將針頭直接伸入夾瓶機構0600中的安瓿瓶內進行抽液，這時，夾瓶機構0600中的可轉動盤0602需傾斜一定角度，以使殘留液量最少；當割斷后的安瓿瓶太深，針頭長度無法到達安瓿瓶底部時，抽液機械手0500夾持的針筒由抽液旋轉軸0504帶動，在抽液過程中不斷傾斜，夾瓶機構0600夾持的安瓿瓶繞旋轉軸進行傾斜，使安瓿瓶殘液量最少；與此同時，取瓶機械手0400從藥架上夾取消毒棉球，加典伏或其它醫(yī)院規(guī)定的消毒液后，對母液瓶口進行消毒；抽完安瓿瓶的藥液后，操作者可以設定，針筒中的藥液注射入母液中，或連續(xù)抽幾瓶安瓿液后，再注射入母液中。另外，判斷安瓿瓶液體有沒有被抽完，可以通過幾種方式來處理，第一種是開環(huán)方式，通過計算電機帶動的絲桿的移動量，間接得知針筒抽取的量，因已知的安瓿瓶的規(guī)格不多，且與瓶子外徑成比例，故在切割前檢測瓶子曲頸時，可知安瓿瓶的容液量?；蛲ㄟ^取瓶機械手0400夾瓶或其它方式，可以事先檢測安瓿瓶的容量。通過兩者對比，可粗略的得知安瓿瓶液體有沒有被抽完。這種方法對于精度要求不高的配藥，可以滿足需求了。第二種是在第一種開環(huán)控制的基礎上，通過電機驅動器的電流或電壓或力矩變化，來檢測針筒抽液體變?yōu)榭諝鈺r的力矩變化。第三種是閉環(huán)控制，在機械手或其它位置，加入攝像頭，來檢測液面的變化。本實例中優(yōu)選第一種和第二種方式的組合。 ⑥空安瓿瓶，由夾瓶機構0600旋轉后掉入廢物回收垃圾箱；與此同時，抽液機械手0500把針筒中的藥液注射入藥架0100上的母液瓶中；
⑦配液工作完成，最后開啟前部的操作門0201，旋轉藥架0100，使配好藥液的母液瓶所在側面正對操作門，由工作人員取走配好藥液的母液瓶。
以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式而已，當然不能以此來限定本發(fā)明之權利范圍，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，可以對本發(fā)明的技術方案進行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術方案的實質和范圍。
權利要求
1.一種全功能液體藥物配制智能機器人，包括有外殼、藥架、取瓶機械手、抽液機械手、 夾瓶機構和藥液搖勻裝置，夾瓶機構的下方設有廢物回收垃圾箱，取瓶機械手，用以從藥架上取藥瓶，室內恒溫和消毒棉球；抽液機械手，用以夾持針筒抽取夾瓶機構或取瓶機機械手中藥瓶內的液體；藥液搖勻裝置，用以搖勻西林瓶中的藥液，其特征在于所述外殼上設有帶密封的操作門，所述藥架設在外殼內且與操作門相對應，其采用兩個以上側面的旋轉式結構；所述藥架上的每一側面都設有母液放置區(qū)、針筒放置區(qū)、典伏或其它消毒液放置區(qū)、安瓿瓶和西林瓶放置區(qū)，室內恒溫和消毒棉球放置區(qū)。
2.根據(jù)權利要求1所述的全功能液體藥物配制智能機器人，其特征在于所述外殼上還設有具有人機交流界面的觸摸式顯示屏以及輔助的操作鍵盤放置臺。
3.根據(jù)權利要求1所述的全功能液體藥物配制智能機器人，其特征在于所述外殼上設有空氣凈化循環(huán)裝置和紫外線消毒燈，所述空氣凈化循環(huán)裝置包括有抽風機、氣流通道、 過濾器和電加熱管，抽風機設在外殼底部，過濾器設在外殼的頂部，抽風機從外殼內抽出的風經(jīng)氣流通道、過濾器以及電加熱管，再回流到外殼內。
4.根據(jù)權利要求1所述的全功能液體藥物配制智能機器人，其特征在于所述藥液搖勻裝置是由電機、轉動盤、兩層以上的支撐架和彈簧夾構成，電機與轉動盤聯(lián)接，支撐架設在轉動盤上，彈簧夾設有多個，分布在支撐架上。
5.根據(jù)權利要求1所述的全功能液體藥物配制智能機器人，其特征在于所述外殼內還包括開蓋組合機構，開蓋組合機構是由安瓿瓶開瓶機構、安瓿瓶掰瓶機構、西林瓶去蓋機構組合而成，安瓿瓶開瓶機構中包括有轉動軸以及安裝在轉動軸端部的旋轉合金刀；所述西林瓶去蓋機構是由西林瓶膠蓋去除器和西林瓶鋁蓋去除器，西林瓶鋁蓋去除器設有旋轉的刀具。
6.根據(jù)權利要求1所述的全功能液體藥物配制智能機器人，其特征在于所述取瓶機械手設有夾持器以及夾持器左右移動的滑軌、夾持器上下移動的滑軌、夾持器前后移動的滑軌、夾持器水平轉動的轉軸和帶動夾持器豎向轉動的電機，每個滑軌的端部都設有電機， 每個電機都是采用絲桿傳動的結構形式，夾持器水平轉動的轉軸的端部聯(lián)接有帶動其旋轉的電機。
7.根據(jù)權利要求1所述的全功能液體藥物配制智能機器人，其特征在于所述抽液機械手設有夾持器以及夾持器左右移動的滑軌、夾持器上下移動的滑軌、夾持器前后移動的滑軌、針筒進退滑軌、帶動針筒內的塞桿進退的滑軌、抽液旋轉軸，每個滑軌的端部都設有電機，每個電機都是采用絲桿傳動的結構形式，每個轉軸的端部都聯(lián)接有帶動其旋轉的電機。
8.根據(jù)權利要求1所述的全功能液體藥物配制智能機器人，其特征在于所述夾瓶機構中設有可轉動盤、夾持器和旋轉軸，所述夾持器設在可轉動盤的中心部，可轉動盤通過轉軸設在使可轉動盤盤面傾斜的旋轉軸上。
9.利用權利要求1所述的全功能液體藥物配制智能機器人進行藥物配制的方法，其特征在于包括西林瓶的配藥方法和安瓿瓶的配藥方法，其中西林瓶的配藥方法包括以下步驟藥物放置將藥物放在藥架每個側面上的各個放置區(qū)；藥物放置完畢后，關閉前部操作門，啟動空氣凈化循環(huán)裝置和紫外線消毒燈對操作室內進行空氣凈化，室內恒溫和消毒；利用取瓶機械手中的夾持器從藥架上取下針筒，放置于抽液機械手的夾持器上后，取下針頭套；取瓶機械手接下來取西林瓶，并將西林瓶移到開蓋組合機構中的西林瓶去蓋機構進行膠蓋或鋁蓋的去除；隨后，取瓶機械手將西林瓶放置在夾瓶機構的夾持器中；取瓶機械手從藥架上夾取消毒棉球，加典伏或其它醫(yī)院規(guī)定的消毒液后，先對母液瓶口進行消毒，然后擦試西林瓶的膠塞表面進行消毒；母液瓶口進行消毒后，抽液機械手從母液瓶中抽取注射液，與此同時，夾瓶機構通過旋轉軸使西林瓶傾斜一定的角度；抽液機械手將針筒中的母液注射入西林瓶中；取瓶機械手將西林瓶從夾瓶機構放置到藥液搖勻裝置中的雙層支撐架上的彈簧夾中， 進行搖勻，以溶解內部的藥粉；搖勻結束后，取瓶機械手抓取西林瓶，并對西林瓶中的藥液進行抽取，抽取藥液采用兩種方式一是，取瓶機械手把西林瓶放入夾瓶機構中，夾瓶機構和抽液機械手配合，將西林瓶中的藥液抽至針筒中，在抽的過程中，西林瓶一般傾斜一定的角度，以利于減少西林瓶中的殘留液；二是，取瓶機械手直接夾持西林瓶倒置，與抽液機械手配合，將西林瓶中的藥液抽至針筒中，此時，西林瓶為倒置的方式來抽，殘液量很少；隨后，抽液機械手把針筒中的藥液注射入藥架上的母液瓶中； 抽完液的西林瓶，由夾瓶機構繞旋轉軸旋轉后掉入廢物回收垃圾箱中或由取瓶機械手丟入廢物回收垃圾箱中；配液工作完成，最后開啟前部操作門，旋轉藥架，使配好藥液的母液瓶所在側面正對操作門，由工作人員取走配好藥液的母液瓶；對于安瓿瓶的配藥方法包括以下步驟 安瓿瓶由取瓶機械手從藥架上取走并放置到夾瓶機構中；利用安瓿瓶開瓶機構中的旋轉合金刀對安瓿瓶進行切割，切割前，先用位移傳感器檢測安瓿瓶頸的切割位置，切割時采用刀具快速旋轉，夾瓶機構的可轉動盤帶動安瓿瓶慢速旋轉的方式；切割完成后，先用取瓶機械手夾取消毒棉球對安瓿瓶的進行消毒；然后安瓿瓶掰瓶機構夾住安瓿瓶的頭部，夾瓶機構夾住安瓿瓶的主體不動，安瓿瓶掰瓶機構夾位安瓿瓶沿一定的回轉中心轉動，使安瓿瓶在切割處折斷，折斷后，安瓿瓶掰瓶機構把安瓿瓶頭部丟棄到廢物回收垃圾箱中；利用取瓶機械手中的夾持器從藥架上取下針筒，放置于抽液機械手的夾持器上后，取下針頭套；抽液機械手將針頭直接伸入夾瓶機構中的安瓿瓶內進行抽液，這時，夾瓶機構中的可轉動盤需傾斜一定角度，以使殘留液量最少；當割斷后的安瓿瓶太深，針頭長度無法到達安瓿瓶底部時，抽液機械手夾持的針筒由抽液旋轉軸帶動，在抽液過程中不斷傾斜，夾瓶機構夾持的安瓿瓶繞旋轉軸進行傾斜，使安瓿瓶殘液量最少；與此同時，取瓶機械手從藥架上夾取消毒棉球，加典伏或其它醫(yī)院規(guī)定的消毒液后，對母液瓶口進行消毒；空安瓿瓶，由夾瓶機構旋轉后掉入廢物回收垃圾箱；與此同時，抽液機械手把針筒中的藥液注射入藥架上的母液瓶中；配液工作完成，最后開啟前部操作門，旋轉藥架，使配好藥液的母液瓶所在側面正對操作門，由工作人員取走配好藥液的母液瓶。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種全功能液體藥物配制智能機器人及其配藥方法，全功能液體藥物配制智能機器人，包括有外殼、藥架、取瓶機械手、抽液機械手、夾瓶機構和藥液搖勻裝置，其特征在于所述外殼上設有帶密封的操作門，藥架設在外殼內且與操作門相對應，其采用兩個以上側面的旋轉式結構；藥架上的每一側面都設有不同藥物的放置區(qū),室內恒溫和消毒棉球放置區(qū)。本發(fā)明具有醫(yī)用液體配置、營養(yǎng)液配置和化療藥物配置的全功能特性，徹底改變細胞毒性藥品傳統(tǒng)的配置模式，和手工配置的環(huán)境，具有配液準確、配置過程無菌，避免了交叉感染的特點，保護了醫(yī)務工作者的健康安全，避免了細胞毒性藥物的泄露，對環(huán)境無污染，節(jié)省醫(yī)院用藥的費用和節(jié)省人力成本。
文檔編號A61J3/00GK102151228SQ201110135708
公開日2011年8月17日 申請日期2011年5月25日 優(yōu)先權日2011年5月25日
發(fā)明者張建中, 彭木良 申請人:深圳市桑谷科技有限公司