專利名稱：膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及 一 種利用磁力對導(dǎo)入到患者等被檢體的臟器內(nèi) 部的膠嚢型醫(yī)療裝置進行引導(dǎo)的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
以往，出現(xiàn)了 一種在能夠?qū)氲交颊叩缺粰z體的臟器內(nèi)部 的膠嚢型殼體的內(nèi)部具備攝像功能和無線通信功能的膠嚢型醫(yī) 療裝置。膠嚢型醫(yī)療裝置通過經(jīng)口部攝取等而被導(dǎo)入到被檢體 的臟器內(nèi)部，之后通過蠕動運動等在消化管內(nèi)部進行移動。上 述被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置從被導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部 起直到被排出到被檢體外部為止的期間，依次拍攝該被檢體的 臟器內(nèi)部的圖像(以下有時稱為體內(nèi)圖像)，將所得到的體內(nèi)圖 像依次無線發(fā)送到被檢體外部的接收裝置。
由上述膠嚢型醫(yī)療裝置拍攝到的各體內(nèi)圖像通過接收裝置 被取入到圖像顯示裝置。圖像顯示裝置將所取入的各體內(nèi)圖像 以靜止圖像的方式或者以運動圖像的方式顯示在顯示器上。醫(yī) 生或護士等用戶對被顯示在圖像顯示裝置上的被檢體的各體內(nèi) 圖像進行觀察，通過觀察上述各體內(nèi)圖像來檢查被檢體的臟器 內(nèi)部。
另一方面，近年來提出了 一種利用磁力對被檢體內(nèi)部的膠 嚢型醫(yī)療裝置進行引導(dǎo)(以下稱為磁性引導(dǎo))的膠嚢型醫(yī)療裝置
引導(dǎo)系統(tǒng)(例如參照日本特開2006-263167以及日本特開 2007-330811)。 一般，在膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，膠嚢型 醫(yī)療裝置在膠嚢型殼體的內(nèi)部還具備永久磁鐵，圖像顯示裝置 實時地顯示由被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置依次拍攝到的各體內(nèi)圖像。膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)對上述被檢體內(nèi)部的膠嚢型 醫(yī)療裝置施加磁場，利用所施加的該磁場的磁力將被檢體內(nèi)部 的膠嚢型醫(yī)療裝置磁性引導(dǎo)到所期望的位置。用戶 一 邊參照被 顯示在該圖像顯示裝置上的體內(nèi)圖像， 一邊使用膠嚢型醫(yī)療裝 置引導(dǎo)系統(tǒng)的操作部，來對上述膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)進 行操作。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的 一 個方式所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)具
備膠嚢型醫(yī)療裝置，其具備能夠?qū)氲奖粰z體內(nèi)的膠嚢型殼 體、拍攝被檢體的體內(nèi)圖像的攝像部以及在相對于上述攝像部 的攝像面的上下方向固定的方向上磁化的永久磁鐵，上述攝像 部以及上述永久磁鐵被容納在上述膠嚢型殼體的內(nèi)部，該膠嚢 型醫(yī)療裝置的重心從上述膠嚢型殼體的幾何中心向與上述永久 磁鐵的磁化方向不同的方向偏離，與上述攝像部的攝像面平行 的平面與如下平面形成交線，該平面與上述7Jc久^H失的^茲化方 向和上述重心相對于上述幾何中心的偏離方向平行；磁性引導(dǎo) 裝置，其對上述永久磁鐵施加磁場來對體內(nèi)的上述膠嚢型醫(yī)療 裝置進行磁性引導(dǎo)；以及圖像顯示裝置，其以上述交線的方向 與顯示畫面的上下方向一致的方式顯示上述體內(nèi)圖像。


圖l是示意性地表示本發(fā)明的實施方式l所涉及的膠嚢型醫(yī) 療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的 一 個結(jié)構(gòu)例的框圖。
圖2是表示作為本發(fā)明所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng) 的磁性引導(dǎo)對象的膠嚢型醫(yī)療裝置的 一 個結(jié)構(gòu)例的截面示意圖。圖3是表示膠嚢型醫(yī)療裝置內(nèi)部的固體攝像元件與永久磁 鐵的相對配置狀態(tài)的一例的示意圖。
圖4是表示膠嚢型醫(yī)療裝置漂浮在被檢體內(nèi)部的液體中的
狀態(tài)的一例的示意圖。
圖5A是表示膠嚢型醫(yī)療裝置在被檢體內(nèi)部的液體中所維 持的特定狀態(tài)的一例的示意圖。
圖5B是表示膠嚢型醫(yī)療裝置在被檢體內(nèi)部的液體中所維 持的特定狀態(tài)的其它一例的示意圖。
圖6是表示本發(fā)明的實施方式l所涉及的圖像顯示裝置的顯 示方式的一例的示意圖。
圖7是表示作為磁性引導(dǎo)裝置的 一部分的磁場產(chǎn)生部的一 個結(jié)構(gòu)例的示意圖。
圖8是表示作為磁性引導(dǎo)裝置的 一 部分的可動式床的驅(qū)動 狀態(tài)的示意圖。
圖9是表示本發(fā)明的實施方式1所涉及的操作輸入部的 一 例 的示意圖。
圖IO是用于說明能夠通過操作輸入部進行操作的膠嚢型醫(yī) 療裝置的磁性引導(dǎo)的示意圖。
圖11是表示控制裝置的顯示部的 一 個顯示方式例的示意圖。
圖12是表示本發(fā)明的實施方式l所涉及的圖像顯示裝置的 處理過程的一例的流程圖。
圖13是說明體內(nèi)圖像的攝像面與鉛垂平面的交線方向的計 算處理的示意圖。
圖14是說明4吏體內(nèi)圖l象的交線方向與顯示畫面的上下方向 一致來顯示體內(nèi)圖像的圖像顯示處理的示意圖。
圖15是表示伴隨膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)的操作的操作對象圖像的移動方向的一例的示意圖。
圖16是示意性地表示本發(fā)明的實施方式2所涉及的膠嚢型 醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的 一 個結(jié)構(gòu)例的框圖。
圖17是表示本發(fā)明的實施方式2所涉及的圖像顯示裝置的 顯示方式的一例的示意圖。
圖18是示意性地表示本發(fā)明的實施方式3所涉及的膠嚢型 醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。
圖19是表示本發(fā)明的實施方式3中的操作輸入部的一個結(jié) 構(gòu)例的示意圖。
圖20是表示本發(fā)明的實施方式3所涉及的圖像顯示裝置的 顯示方式的一例的示意圖。
圖21是說明圖像顯示裝置對膠嚢型醫(yī)療裝置的仰角信息和 表示存在操作信息的輸入的信息進行顯示的顯示處理的示意 圖。
圖22是說明圖像顯示裝置對膠嚢型醫(yī)療裝置的方位角信息 進行顯示的顯示處理的示意圖。
圖23是示意性地表示本發(fā)明的實施方式4所涉及的膠嚢型 醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的 一 個結(jié)構(gòu)例的框圖。
圖24是表示本發(fā)明的實施方式4所涉及的圖像顯示裝置的 顯示方式的一例的示意圖。
圖25是表示本發(fā)明的實施方式4中的操作輸入部的一個結(jié) 構(gòu)例的示意圖。
圖26是表示本發(fā)明的實施方式4所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置 引導(dǎo)系統(tǒng)的控制裝置的處理過程的 一 例的流程圖。
圖27是表示實施方式4所涉及的圖像顯示裝置對操作對象 圖像進行切換的狀態(tài)的示意圖。
圖28是示意性地表示本發(fā)明的實施方式5所涉及的膠嚢型
10醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的 一個結(jié)構(gòu)例的框圖。
圖29是說明本發(fā)明的實施方式5中的膠嚢型醫(yī)療裝置的磁 性引導(dǎo)的示意圖。
圖30是表示本發(fā)明的實施方式5所涉及的圖像顯示裝置的 顯示方式的一例的示意圖。
圖31是示意性地表示本發(fā)明的實施方式6所涉及的膠嚢型 醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的 一個結(jié)構(gòu)例的框圖。
圖32是表示向液面下對漂浮在液面上的狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療 裝置進行磁性引導(dǎo)時的控制裝置的處理過程的 一例的流程圖。
圖33是表示排除液面的表面張力對膠嚢型醫(yī)療裝置的作用 的狀態(tài)的示意圖。
圖34是表示使液體中的膠嚢型醫(yī)療裝置的姿勢恢復(fù)的狀態(tài) 的示意圖。
圖35是示意性地表示本發(fā)明的實施方式7所涉及的膠嚢型 醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的 一 個結(jié)構(gòu)例的框圖。
圖36是表示本發(fā)明的實施方式7所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置 的一個結(jié)構(gòu)例的示意圖。
圖37是表示在長軸方向上對本發(fā)明的實施方式7所涉及的 膠嚢型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)的狀態(tài)的示意圖。
圖3 8是示意性地表示本發(fā)明的實施方式8所涉及的膠嚢型
醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。
圖39是表示本發(fā)明的實施方式8所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置 的一個結(jié)構(gòu)例的示意圖。
圖4 0是表示本發(fā)明所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的磁 場產(chǎn)生部的一個變形例的示意圖。
圖41是表示床的平臺部分以及磁場產(chǎn)生部的各移動狀態(tài)的 一例的示意圖。圖4 2是表示本發(fā)明所涉及的圖像顯示裝置中的操作處理對 象的明示狀態(tài)的變形例的示意圖。
圖43是表示膠嚢型醫(yī)療裝置的方位角信息的顯示方式的變 形例的示意圖。
圖44是表示仰角信息的顯示方式的變形例的示意圖。
圖45A 45E分別是表示本發(fā)明所涉及的能夠漂浮在液面上 的膠嚢型醫(yī)療裝置的變形例的示意圖。
圖46A 46G分別是表示本發(fā)明所涉及的能夠下沉到液面下 的膠嚢型醫(yī)療裝置的具體例的示意圖。
圖47是表示本發(fā)明的實施方式l的膠嚢型醫(yī)療裝置的視角 與^f茲化方向之間的關(guān)系的示意圖。
圖48A是表示本發(fā)明的實施方式9的仰角信息顯示區(qū)域的 一例的圖。
圖48B是表示本發(fā)明的實施方式9的方位角信息顯示區(qū)域 的一例的圖。
圖48C是表示本發(fā)明的實施方式9的位置信息顯示區(qū)域的 一例的圖。
圖49是表示本發(fā)明的實施方式10的窗口的畫面圖。
圖50A是表示在圖49所示的窗口中所顯示的仰角儀
(elevation gage)與月交嚢型醫(yī)療裝置相對于實空間中的Z軸的傾
斜度(仰角)之間的關(guān)系的示意圖。
圖50B是表示在圖49所示的窗口中所顯示的方位角測量儀
與膠嚢型醫(yī)療裝置的實空間中的方位角之間的關(guān)系的示意圖。 圖51 A是表示從頭部方向觀察被檢體時的各方位的圖。 圖51 B是表示從左側(cè)方觀察被檢體時的各方位的圖。 圖5 2 A是表示被檢體以右側(cè)臥位的姿勢被載置在床上時的
被檢體與才乘作輸入部(operation input unit)之間的位置關(guān)系的圖。圖52B是表示從鉛垂上方向觀察圖51A時的被檢體與操作 輸入部之間的位置關(guān)系的圖。
圖53是表示本發(fā)明的實施方式10的方位角測量儀的其它例 子的圖。
圖54A是表示本發(fā)明的實施方式10的方位角測量儀的其它 例子的圖。
圖54B是表示本發(fā)明的實施方式10的方位角測量儀的其它 例子的圖。
圖54C是表示本發(fā)明的實施方式10的方位角測量儀的其它 例子的圖。
圖54D是表示本發(fā)明的實施方式10的方位角測量儀的其它 例子的圖。
圖55是表示在本實施方式12中能夠?qū)δz嚢型醫(yī)療裝置的操 作基準(zhǔn)進行切換的情況下的窗口的畫面圖。
對于操作輸入部朝向右側(cè)的方式配置床的情況下的控制臺位置 設(shè)定部的圖。
對于操作輸入部朝向近側(cè)的方式配置床的情況下的控制臺位置 設(shè)定部的圖。
圖56C是表示在本發(fā)明的實施方式13中以^皮4企體的頭部相 對于操作輸入部朝向左側(cè)的方式配置床的情況下的控制臺位置 設(shè)定部的圖。
圖56D是表示在本發(fā)明的實施方式13中以^皮;險體的頭部相 對于操作輸入部朝向?qū)γ鎮(zhèn)鹊姆绞脚渲么驳那闆r下的控制臺位
置設(shè)定部的圖。
圖57A是表示在圖56A的狀態(tài)時被顯示在窗口中的方位角
13信息顯示區(qū)域的圖。
圖57B是表示在圖56B的狀態(tài)時被顯示在窗口中的方位角 信息顯示區(qū)域的圖。
圖57C是表示在圖56C的狀態(tài)時被顯示在窗口中的方位角 信息顯示區(qū)域的圖。
圖57D是表示在圖56D的狀態(tài)時被顯示在窗口中的方位角 信息顯示區(qū)域的圖。
圖58A是表示在圖56A的狀態(tài)時被顯示在窗口中的位置信 息顯示區(qū)域的圖。
圖58B是表示在圖56B的狀態(tài)時被顯示在窗口中的位置信 息顯示區(qū)域的圖。
圖58C是表示在圖56C的狀態(tài)時被顯示在窗口中的位置信 息顯示區(qū)域的圖。
圖58D是表示在圖56D的狀態(tài)時被顯示在窗口中的位置信 息顯示區(qū)域的圖。
具體實施例方式
下面，說明作為用于實施本發(fā)明的優(yōu)選方式的膠嚢型醫(yī)療 裝置引導(dǎo)系統(tǒng)。此外，以下，作為通過本發(fā)明所涉及的膠嚢型 醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)進行磁性引導(dǎo)的膠嚢型醫(yī)療裝置的 一例，例 示內(nèi)置體內(nèi)圖像的攝像功能和無線通信功能的膠嚢型醫(yī)療裝 置，但是，本發(fā)明并不限定于本實施方式。
首先，說明本發(fā)明的實施方式l所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置引 導(dǎo)系統(tǒng)。圖l是示意性地表示本發(fā)明的實施方式l所涉及的膠嚢 型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖l所示，本實施 方式l所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)l具備膠嚢型醫(yī)療裝 置2，其拍攝患者等被檢體100的體內(nèi)圖像；磁性引導(dǎo)裝置3，其對被檢體100內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)；驅(qū)動控制 部(drive controller)6,其控制磁性引導(dǎo)裝置3的驅(qū)動；電源部 (power source unit)7,其對》茲性引導(dǎo)裝置3沖是供電力；以及冷卻 裝置(cooling device)8,其對磁性引導(dǎo)裝置3進行冷卻。另外， 膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)1具備接收裝置(receiving device)9 ， 其從被檢體100內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置2接收圖像信號；圖像顯 示裝置(image display device)10,其顯示由#^全體100內(nèi)部的月交 嚢型醫(yī)療裝置2拍攝到的體內(nèi)圖像；操作輸入部15，其用于對膠 嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)進行操作；以及控制裝置(control device) 16,其對膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)進行控制。
膠嚢型醫(yī)療裝置2是獲取被檢體100的體內(nèi)圖像的膠嚢型的 醫(yī)療裝置，內(nèi)置攝像功能和無線通信功能。膠嚢型醫(yī)療裝置2 通過經(jīng)口部攝取等而被導(dǎo)入到被檢體100的臟器內(nèi)部。之后，被 檢體100內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置2在消化管內(nèi)部進行移動，最終 被排出到被檢體100的外部。上述膠嚢型醫(yī)療裝置2在從被導(dǎo)入 到被檢體100內(nèi)部起直到被排出到外部為止的期間，依次拍攝被 檢體100的體內(nèi)圖像，將所得到的體內(nèi)圖像依次無線發(fā)送到外部 的接收裝置9。另外，膠嚢型醫(yī)療裝置2內(nèi)置永久磁鐵等磁性體。 上述膠嚢型醫(yī)療裝置2漂浮在被導(dǎo)入到被檢體100的臟器內(nèi)部 (例如胃內(nèi)部)的液體101中，通過外部的磁性引導(dǎo)裝置3對該膠 嚢型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)。
磁性引導(dǎo)裝置3用于對被檢體100內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置2 進行磁性引導(dǎo)，具備床4和磁場產(chǎn)生部(magnetic field generator)5,該床4支承祐:;險體100,該磁場產(chǎn)生部5產(chǎn)生用于對 被檢體100內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)的引導(dǎo)用磁 場。
床4是支承被檢體10 0的平臺部分能夠移動的可動式的床，具備驅(qū)動部(drive unit)4a。使用用于實現(xiàn)上述平臺部分的可移 動的致動器以及4九道等來實現(xiàn)驅(qū)動部4 a 。驅(qū)動部4 a 據(jù)驅(qū)動控 制部6的控制進行驅(qū)動，向前后左右平行移動支承了被檢體IOO 的狀態(tài)的床4的平臺部分。床4通過上述驅(qū)動部4a的作用來變更 被檢體10 0相對于》茲場產(chǎn)生部5的相對位置。
使用多個線圈等實現(xiàn)磁場產(chǎn)生部5，該磁場產(chǎn)生部5使用由 電源部7提供的電力來產(chǎn)生引導(dǎo)用磁場。磁場產(chǎn)生部5將所產(chǎn)生 的該引導(dǎo)用磁場施加到膠嚢型醫(yī)療裝置2內(nèi)部的磁性體，通過該 引導(dǎo)用磁場的作用以磁性方式捕捉膠嚢型醫(yī)療裝置2。
具備上述床4和磁場產(chǎn)生部5的磁性引導(dǎo)裝置3通過將床4的 驅(qū)動與磁場產(chǎn)生部5所產(chǎn)生的引導(dǎo)用磁場進行組合，來對床4上 的被檢體100內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)。具體地說， 磁性引導(dǎo)裝置3 —邊通過磁場產(chǎn)生部5所產(chǎn)生的引導(dǎo)用磁場的作 用以磁性方式捕捉被檢體100內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置2， 一邊通 過床4的驅(qū)動來變更該祐:檢體10 0與磁場產(chǎn)生部5的相對位置關(guān) 系，由此對膠嚢型醫(yī)療裝置2在被檢體100內(nèi)部的三維的位置進 行控制。另外，磁性引導(dǎo)裝置3通過變更作用于上述被檢體IOO 內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置2的引導(dǎo)用磁場的磁場方向，來控制膠嚢 型醫(yī)療裝置2在被檢體100內(nèi)部的三維的姿勢。
驅(qū)動控制部6根據(jù)控制裝置16的控制來控制上述床4的驅(qū)動 部4a。具體地說，驅(qū)動控制部6控制驅(qū)動部4a使得向與被檢體IOO 內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)方向?qū)?yīng)的方向平行移動 床4的平臺部分。電源部7#>據(jù)控制裝置16的控制，將為了產(chǎn)生 上述引導(dǎo)用磁場所需的電力(例如交流電流)提供給磁場產(chǎn)生部 5。在這種情況下，電源部7對磁場產(chǎn)生部5所包含的多個線圈中 的各個線圈適當(dāng)提供所需的電力。此外，根據(jù)從上述電源部7 向磁場產(chǎn)生部5內(nèi)的各線圈提供的通電量來控制上述磁場產(chǎn)生部5所產(chǎn)生的引導(dǎo)用》茲場的磁場方向和石茲場強度。冷卻裝置8對 上述磁場產(chǎn)生部5進行冷卻，由此抑制磁場產(chǎn)生部5的溫度隨著 產(chǎn)生引導(dǎo)用磁場而上升。
接收裝置9具備多個天線9a，通過這些多個天線9a從膠嚢型 醫(yī)療裝置2接收被;險體100的體內(nèi)圖像。具體地說，多個天線9a 被分散配置在被檢體100的身體表面上，捕捉由該被檢體100內(nèi) 部的膠嚢型醫(yī)療裝置2發(fā)送的無線信號。接收裝置9通過這些多 個天線9a依次接收來自膠嚢型醫(yī)療裝置2的無線信號。接收裝置 9從這些多個天線9a中選擇接收電場強度最高的天線，對通過所 選擇的該天線接收到的來自膠嚢型醫(yī)療裝置2的無線信號進行 解調(diào)處理等。由此，接收裝置9從該無線信號中提取由膠嚢型醫(yī) 療裝置2得到的圖像數(shù)據(jù)、即被檢體100的體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)。接收 裝置9將包含所提取出的該體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)的圖像信號發(fā)送到圖 像顯示裝置IO。
圖像顯示裝置10如圖l所示那樣具備輸入部(input unit)ll、 顯示部(display unit)12、存儲部(storage unit)13、以及控制部 (control unit)14，以使隨著膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)形成的 體內(nèi)圖像內(nèi)的被攝體的上下方向與顯示畫面的上下方向一致的 顯示方式來顯示由膠嚢型醫(yī)療裝置2得到的被檢體100的體內(nèi)圖 像。此外，在此所說的被攝體的上下方向也可以包含隨著膠嚢 型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)形成的體內(nèi)圖像內(nèi)的被攝體的上下的 移動方向。該內(nèi)容針對本發(fā)明中的被攝體的上下方向相同。
使用鍵盤以及鼠標(biāo)等輸入設(shè)備來實現(xiàn)輸入部11,該輸入部 ll根據(jù)醫(yī)生或護士等用戶的輸入操作對控制部14輸入各種信 息。作為由上述輸入部11輸入到控制部14的各種信息，例如列 舉出對控制部14進行指示的指示信息、被檢體100的患者信息以 及檢查信息等。此外，被檢體100的患者信息是用于確定被檢體100的特定信息，例如是被檢體100的患者名、患者ID、出生年 月日、性別、年齡等。另外，被檢體100的檢查信息是用于確定 將膠嚢型醫(yī)療裝置2導(dǎo)入到被檢體100的消化管內(nèi)部來觀察消化 管內(nèi)部的檢查的特定信息，例如是檢查ID、檢查日期等。
使用CRT顯示器或液晶顯示器等各種顯示器來實現(xiàn)顯示部 12,該顯示部12顯示由控制部14指示顯示的各種信息。具體地 說，顯示部12根據(jù)控制部14的控制，例如顯示由膠嚢型醫(yī)療裝 置2拍攝到的被檢體100的體內(nèi)圖像群。在這種情況下，顯示部 12使隨著膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)形成的體內(nèi)圖像內(nèi)的被 攝體的上下方向與顯示畫面的上下方向一致，以靜止圖像的方 式或者以運動圖像的方式顯示上述體內(nèi)圖像群內(nèi)的各體內(nèi)圖 像。另外，顯示部12對從上述體內(nèi)圖像群中通過輸入部ll的輸 入操作而選擇或標(biāo)記的體內(nèi)圖像的縮小圖像、被檢體100的患者 信息以及檢查信息等進行顯示。
使用快閃存儲器或硬盤等能夠重寫地保存信息的存儲介質(zhì) 來實現(xiàn)存儲部13 。存儲部13存儲由控制部14指示存儲的各種信 息，從所存儲的各種信息中將控制部14指示讀出的信息發(fā)送到 控制部14。此外，作為上述存儲部13存儲的各種信息，例如列 舉出由膠嚢型醫(yī)療裝置2拍攝到的被檢體100的體內(nèi)圖像群的各 圖像數(shù)據(jù)、從一皮顯示在顯示部12上的各體內(nèi)圖Y象中通過輸入部 11的輸入操作而選擇或標(biāo)記的體內(nèi)圖像的數(shù)據(jù)、被檢體1 OO的患 者信息等的通過輸入部11輸入的輸入信息等。
控制部14控制作為圖像顯示裝置IO的結(jié)構(gòu)部分的輸入部 11、顯示部12以及存儲部13的各動作，并且控制這些各結(jié)構(gòu)部 分間的信號的輸入輸出。具體地說，控制部14從接收裝置9依次 獲取由膠嚢型醫(yī)療裝置2拍攝到的被檢體100的體內(nèi)圖像，并控 制顯示部12使其實時地顯示所得到的被檢體1 OO的各體內(nèi)圖像。接著，控制部14控制存儲部13使其存儲從上述接收裝置9獲取的 被檢體100的體內(nèi)圖像群。另外，控制部14在通過輸入部1H皮輸 入了用于指示對體內(nèi)圖像進行選擇性保存的指示信息的情況 下，從被檢體100的體內(nèi)圖像群中提取根據(jù)該指示信息指示保存 的體內(nèi)圖像(即，由用戶選擇的選擇圖像)。控制部14控制顯示 部12使其對所提取出的該體內(nèi)圖像附加標(biāo)記，并且控制存儲部 13使其將該體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)與標(biāo)記相對應(yīng)地進行存4渚。并且，控 制部14控制顯示部12使其追加顯示該體內(nèi)圖像的縮小圖像(縮 略像等)。另一方面，控制部14在通過輸入部11被輸入了用 于指示切換體內(nèi)圖像的顯示模式的指示信息的情況下，根據(jù)該 指示信息來控制顯示部12使其將被檢體100的各體內(nèi)圖像的顯 示形式從運動圖像顯示切換為靜止圖像顯示，或者控制顯示部 12使其將被檢體100的各體內(nèi)圖像的顯示形式從靜止圖像顯示 切換為運動圖像顯示。
另夕卜，控制部14具有圖像處理部(image processor)14a。圖 像處理部14a生成使顯示部12顯示的各種圖像信息。具體地說， 圖像處理部14a從接收裝置9獲取圖像信號，對所獲取的該圖像 信號進行規(guī)定的圖像處理，從而生成被檢體100的體內(nèi)圖像、即 由膠嚢型醫(yī)療裝置2拍攝到的體內(nèi)圖像。圖像處理部14a在每次 從接收裝置9獲取圖像信號時，依次生成基于所獲取的圖像信號 的被檢體100的體內(nèi)圖像。另外，圖像處理部14a按上述被檢體 100的每個體內(nèi)圖像使隨著膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)形成的 體內(nèi)圖像內(nèi)的被攝體的上下方向與顯示部12的顯示畫面的上下 方向一致。在這種情況下，圖像處理部14a使上述體內(nèi)圖像中的 膠嚢型醫(yī)療裝置2的攝像面和鉛垂平面之間的交線方向與顯示 部12的顯示畫面的上下方向 一致?？刂撇?4以使上述交線方向 與顯示畫面的上下方向一致的顯示方式來4吏顯示部12顯示一皮才全體100的各體內(nèi)圖像。
操作輸入部15用于對由上述磁性引導(dǎo)裝置3進行的膠嚢型 醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)進行操作。具體地說，使用操縱桿、鍵盤 以及鼠標(biāo)等各種輸入設(shè)備來實現(xiàn)操作輸入部15 。操作輸入部15 與醫(yī)生或護士等用戶的輸入操作對應(yīng)地對控制裝置16輸入各種 信息。此外，作為由上述操作輸入部15輸入到控制裝置16的各 種信息，例如列舉出對作為磁性引導(dǎo)操作對象的膠嚢型醫(yī)療裝 置2的磁性引導(dǎo)方向和磁性引導(dǎo)速度進行指定的操作信息、該膠 嚢型醫(yī)療裝置2的質(zhì)量、形狀、重心位置、磁轉(zhuǎn)矩等物理信息、 在被檢體100內(nèi)部使膠嚢型醫(yī)療裝置2漂浮的液體101的密度信 息等。
控制裝置16如圖1所示那樣具備顯示部17、存儲部18以及控 制部19，根據(jù)由操作輸入部15輸入的操作信息，對由磁性引導(dǎo) 裝置3進行的膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)進行控制。
使用CRT顯示器或液晶顯示器等各種顯示器來實現(xiàn)顯示部 17，該顯示部17顯示由控制部19指示顯示的各種信息。具體地 說，顯示部17根據(jù)控制部19的控制，來顯示用于表示膠嚢型醫(yī) 療裝置2在被檢體100內(nèi)部的位置、姿勢以及方向等的信息、操 作輸入部15相對于床4的相對位置信息、床4上的被檢體1 OO的體 位信息等。
使用快閃存儲器或硬盤等能夠重寫地保存信息的存儲介質(zhì) 來實現(xiàn)存儲部18。存儲部18存儲由控制部19指示存儲的各種信 息，從所存儲的各種信息中將控制部19指示讀出的信息發(fā)送到 控制部19。此外，作為由上述存^f諸部18存^f諸的各種信息，例如 列舉出膠嚢型醫(yī)療裝置2的物理信息、液體101的密度信息、膠 嚢型醫(yī)療裝置2的操作信息、膠嚢型醫(yī)療裝置2在被檢體100內(nèi)部 的磁性引導(dǎo)狀態(tài)(位置、姿勢、方向)的信息等。
20控制部19對作為控制裝置16的結(jié)構(gòu)部分的顯示部17和存儲 部18的各動作進行控制，并且對這些各結(jié)構(gòu)部分間的信號的輸 入輸出與來自操作輸入部15的信號的輸入進行控制。具體地說， 控制部19在通過操作輸入部15被輸入了操作信息的情況下，控 制磁性引導(dǎo)裝置3使其進行與根據(jù)被輸入的該操作信息指定的 磁性引導(dǎo)方向和磁性引導(dǎo)速度相應(yīng)的膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性 引導(dǎo)。在這種情況下，控制部19根據(jù)被輸入的操作信息來控制 電源部7對-磁場產(chǎn)生部5的通電量，通過控制該電源部7，來控制 磁場產(chǎn)生部5使其產(chǎn)生進行與基于該操作信息的磁性引導(dǎo)方向 和磁性引導(dǎo)速度相應(yīng)的膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)所需的引 導(dǎo)用磁場。并且，控制部19根據(jù)該操作信息來控制驅(qū)動控制部6， 通過控制該驅(qū)動控制部6，來控制驅(qū)動部4a使其進行與基于該操 作信息的磁性引導(dǎo)方向和磁性引導(dǎo)速度相應(yīng)的床4的平臺部分 的平行移動。
這樣，操作輸入部15作為仰角操作輸入部、方位角操作輸 入部、水平位置操作輸入部以及垂直位置操作輸入部而發(fā)揮功 能，其中，上述仰角操作輸入部用于輸入變更攝像部21、 22的 攝像方向(在本例中是長軸29的延長方向)與鉛垂軸所形成的角 的操作信息，上述方位角操作輸入部用于輸入變更膠嚢型醫(yī)療 裝置2繞鉛垂軸的方向的操作信息，上述水平位置操作輸入部用 于輸入變更將膠嚢型醫(yī)療裝置2的永久磁鐵26的磁化方向投影 到水平面而得到的方向的位置的操作信息，上述垂直位置操作 輸入部用于輸入變更膠嚢型醫(yī)療裝置2的鉛垂方向的位置的操 作信息。但是，并不限定于此，操作輸入部15只要實現(xiàn)仰角操 作輸入部、方位角操作輸入部、水平位置操作輸入部以及垂直
位置操作輸入部中的至少 一個功能即可。
另外，控制部19具有圖〗象處理部19a。圖4象處理部19a生成使顯示部17顯示的各種圖像信息。具體地說，圖像處理部19a 生成用于表示膠嚢型醫(yī)療裝置2在被檢體100內(nèi)部的磁性引導(dǎo)狀 態(tài)的圖像信息。更具體地說，圖像處理部19a生成表示膠嚢型醫(yī) 療裝置2在被檢體10 0內(nèi)部的位置的圖像信息、表示姿勢的圖像 信息以及表示方向的圖像信息來作為用于表示上述膠嚢型醫(yī)療 裝置2的磁性引導(dǎo)狀態(tài)的圖像信息。另外，圖像處理部19a生成 表示操作輸入部15相對于床4的相對位置的圖像信息以及表示 床4上的被檢體100的體位的圖像信息。控制部19使顯示部17顯 示由上述圖像處理部19a生成的各種圖像信息，根據(jù)膠嚢型醫(yī)療 裝置2的磁性引導(dǎo)結(jié)果，控制顯示部17使其更新表示膠嚢型醫(yī)療 裝置2的位置的圖像信息、表示姿勢的圖像信息以及表示方向的 圖像信息。
接著，說明作為本發(fā)明的實施方式l所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝 置引導(dǎo)系統(tǒng)l的磁性引導(dǎo)對象的膠嚢型醫(yī)療裝置2。圖2是表示作 為本發(fā)明所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的磁性引導(dǎo)對象的 膠嚢型醫(yī)療裝置的一個結(jié)構(gòu)例的截面示意圖。如圖2所示，膠嚢 型醫(yī)療裝置2具備作為外包裝的膠嚢型殼體20以及攝像部21 、 22,該膠嚢型殼體20形成為易于導(dǎo)入到被檢體100的臟器內(nèi)部的 大小，該攝像部21、 22拍攝互不相同的攝像方向的被攝體的圖 像。另外，膠嚢型醫(yī)療裝置2具備無線通信部(radio communicating unit)23,其將由攝像部21、 22拍攝到的各圖像無 線發(fā)送到外部；控制部24,其控制膠嚢型醫(yī)療裝置2的各結(jié)構(gòu)部 分；以及電源部25,其對膠嚢型醫(yī)療裝置2的各結(jié)構(gòu)部分提供電 力。并且，膠嚢型醫(yī)療裝置2具備永久磁鐵26,該永久磁鐵26 用于能夠通過上述磁性引導(dǎo)裝置3進行磁性引導(dǎo)。
膠嚢型殼體20是形成為能夠?qū)氲奖粰z體100的臟器內(nèi)部 的大小的外包裝殼體，通過圓頂形狀殼體20b、 20c塞住筒狀殼體20a的兩側(cè)開口端來實現(xiàn)該膠嚢型殼體20。圓頂形狀殼體20b、 20c是對于可見光等規(guī)定波長頻帶的光透明的圓頂形狀的光學(xué) 部件。筒狀殼體20a是對于可見光等大致不透明的有色殼體。由 上述筒狀殼體20a以及圓頂形狀殼體20b、 20c形成的膠嚢型殼體 2 0如圖2所示那樣不透液體地內(nèi)置攝像部21 、 2 2 、無線通信部2 3 、 控制部24、電源部25以及永久磁鐵26。
攝像部21、 22拍攝互不相同的攝像方向的圖像。具體地說， 攝像部21具有LED等照明部21a、聚光透鏡等光學(xué)系統(tǒng)21b以及 CM0S圖像傳感器或CCD等固體攝像元件21c。照明部21a向固 體攝像元件21c的攝像視場Al發(fā)出白色光等照明光，經(jīng)過圓頂 形狀殼體20b照明攝像視場A1內(nèi)的被攝體(例如被檢體100內(nèi)部 的攝像視場A1側(cè)的臟器內(nèi)壁)。光學(xué)系統(tǒng)21b將來自該攝像視場 Al的反射光聚集到固體攝像元件21c的攝像面，使攝像視場A1 的被攝體圖像在固體攝像元件21c的攝像面上成像。固體攝像元 件21c通過攝像面對來自該攝像視場A1的反射光進行受光，對 該受光得到的光信號進行光電變換處理，來拍攝該攝像視場A1 的被攝體圖像、即被檢體100的體內(nèi)圖像。
攝像部22具有LED等照明部22a、聚光透鏡等光學(xué)系統(tǒng)22b 以及CMOS圖像傳感器或CCD等固體攝像元件22c。照明部22a 向固體攝像元件22c的攝像視場A2發(fā)出白色光等照明光，經(jīng)過 圓頂形狀殼體20c照明攝像視場A2內(nèi)的被攝體(例如被檢體100 內(nèi)部的攝像視場A2側(cè)的臟器內(nèi)壁)。光學(xué)系統(tǒng)22b將來自該攝像 視場A2的反射光聚光到固體攝像元件22c的攝像面，使攝像視 場A2的被攝體圖像在固體攝像元件22c的攝像面上成像。固體 攝像元件22c通過攝像面對來自該攝像視場A2的反射光進行受 光，對該受光得到的光信號進行光電變換處理，來拍攝該攝像 視場A2的被攝體圖像、即被檢體100的體內(nèi)圖像。
23此外，在膠嚢型醫(yī)療裝置2如圖2所示那樣是拍攝長軸方向 的前方和后方的兩眼式的膠嚢型醫(yī)療裝置的情況下，上述攝像 部21、 22的各光軸與作為膠嚢型殼體20的長度方向的中心軸的 長軸27大致平行或者大致一致。另外，上述攝像部21、 22的攝 像視場A1、 A2的各方向、即攝像部21、 22的各攝像方向是相反 的方向。
無線通信部23具備天線23a,將由上述攝像部21、 22拍攝到 的各圖像通過天線23a依次無線發(fā)送到外部。具體地說，無線通 信部23從控制部24獲取由攝像部21或攝像部22拍攝到的被檢體 100的體內(nèi)圖像的圖像信號，對所獲取的該圖像信號進行調(diào)制處 理等，由此生成對該圖像信號進行調(diào)制得到的無線信號。無線 通信部23將上述無線信號通過天線23a發(fā)送到外部的接收裝置 9(參照圖1)。
控制部2 4對作為膠嚢型醫(yī)療裝置2的結(jié)構(gòu)部分的攝像部21 、 22以及無線通信部23的各動作進行控制，并且控制上述各結(jié)構(gòu) 部分間的信號的輸入輸出。具體地說，控制部24使固體攝像元 件21c拍攝由照明部21a進行了照明的攝像視場Al內(nèi)的被攝體 的圖像，使固體攝像元件22c拍攝由照明部22a進行了照明的攝 像視場A2內(nèi)的被攝體的圖像。
另外，控制部24具有用于生成圖像信號的信號處理功能。 控制部2 4從固體攝像元件21 c獲取攝像視場A1的體內(nèi)圖像數(shù) 據(jù)，在每次獲取到攝像視場A1的體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)時，對該體內(nèi)圖 像數(shù)據(jù)進行規(guī)定的信號處理，來生成包含攝像視場A1的體內(nèi)圖 像數(shù)據(jù)的圖像信號。與此同樣地，控制部24從固體攝像元件22c 獲取攝像視場A2的體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)，在每次獲取到攝像視場A2 的體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)時，對該體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)進行規(guī)定的信號處理， 來生成包含攝像視場A2的體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)的圖像信號?？刂撇?4控制無線通信部2 3使其將上述各圖像信號按時間序列依次無線 發(fā)送到外部。
使用紐扣型電池或電容器等蓄電部和磁開關(guān)等開關(guān)部來實
現(xiàn)電源部25。電源部25通過從外部施加的磁場來切換電源的接 通和斷開狀態(tài)，在接通狀態(tài)的情況下將蓄電部的電力適當(dāng)提供 給膠嚢型醫(yī)療裝置2的各結(jié)構(gòu)部分(攝像部21、 22、無線通信部 23以及控制部24)。另外，電源部25在斷開的狀態(tài)下停止向上述 膠嚢型醫(yī)療裝置2的各結(jié)構(gòu)部分提供電力。
永久磁鐵26用于能夠通過上述磁性引導(dǎo)裝置3進行膠嚢型 醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)。永久磁鐵26以相對于上述攝像部21、 22 固定的狀態(tài)被配置在膠嚢型殼體20的內(nèi)部。在這種情況下，永 久磁鐵26在相對于固體攝像元件21c、 22c的各攝像面的上下方 向固定的已知的方向上》茲化。上述7Jc久^t《失26的i茲化方向相對 于與膠嚢型殼體20的長軸27垂直的方向(即，膠嚢型殼體20的徑 向)平行。另外，永久磁鐵26的中心軸26a相對于膠嚢型殼體20a 的長軸27平行，并且偏離膠嚢型醫(yī)療裝置2的重心29。即，膠嚢 型醫(yī)療裝置2的重心29不位于永久磁鐵26的中心軸26a上。上述 永久磁鐵26的中心軸26a是永久》茲鐵26追隨上述引導(dǎo)用^茲場而 進行旋轉(zhuǎn)時的旋轉(zhuǎn)軸之一。此外，永久磁鐵26的中心軸26a也可 以與膠嚢型殼體20的長軸27—致。
由圖l示出的磁場產(chǎn)生部5從膠嚢型醫(yī)療裝置2的外部對這 樣配置的永久》茲4失26施加引導(dǎo)用磁場。永久》茲鐵26追隨上述引 導(dǎo)用磁場進行動作，其結(jié)果，實現(xiàn)通過磁性引導(dǎo)裝置3進行的膠 嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)。在這種情況下，膠嚢型醫(yī)療裝置2 通過上述永久磁鐵26的作用進行用于變更在被檢體100內(nèi)部的 位置、姿勢以及方向中的至少一個的動作?；蛘?，膠嚢型醫(yī)療 裝置2通過上述永久磁鐵26的作用來維持停止在被檢體100內(nèi)部的所期望的位置上的狀態(tài)。
接著，說明被內(nèi)置在膠嚢型醫(yī)療裝置2中的固體攝像元件
21c、 22c與永久磁鐵26之間的相對關(guān)系。圖3是表示膠囊型醫(yī)療 裝置內(nèi)部的固體攝像元件與永久磁鐵的相對配置狀態(tài)的 一例的 示意圖。如圖3所示，固體攝像元件21c以使攝像方向Bl朝向膠 嚢型醫(yī)療裝置2的長軸27的方向的狀態(tài)被固定配置在膠嚢型殼 體20的內(nèi)部，固體攝像元件22c以使攝像方向B2朝向與該攝像 方向B1相反的方向的狀態(tài)被固定配置在膠嚢型殼體20的內(nèi)部。
永久磁鐵26如上述那樣以相對于攝像部21 、 22固定的狀態(tài) 被配置在膠嚢型殼體20的內(nèi)部。在這種情況下，永久磁鐵26在 膠嚢型殼體20的徑向、即圖3所示的相對于固體攝像元件21c、 22c的各iil象面的上下方向D2、 D3固定的已知的方向上^茲化。 即，永久磁鐵26的磁化方向D1是相對于固體攝像元件21c的攝 像面的上下方向D 2固定的已知的方向，并且是相對于固體攝像 元件22c的4lH象面的上下方向D3固定的已知的方向。具體地說， 在本實施方式1所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置2中，永久磁鐵26的磁 化方向D1如圖3所示那樣相對于固體攝像元件21c、 22c的各攝 像面的上下方向D2、 D3平行。
接著，說明膠嚢型醫(yī)療裝置2的重心29。圖4是表示膠嚢型 醫(yī)療裝置漂浮在被檢體內(nèi)部的液體中的狀態(tài)的 一例的示意圖。 圖5A是表示膠嚢型醫(yī)療裝置在被檢體內(nèi)部的液體中所維持的 特定狀態(tài)的一例的示意圖。
如上述的圖2所示，膠嚢型醫(yī)療裝置2在偏離膠嚢型殼體20 的幾何中心28的位置(詳細地說，向平行于與永久磁鐵26的磁化 方向Dl和攝像方向Bl 、 B2平行的面且與永久磁鐵26的磁化方向 Dl不同的方向偏離的位置)上具有重心29。具體地說，通過調(diào) 整電源部25以及永久磁鐵26等的膠嚢型醫(yī)療裝置2的各結(jié)構(gòu)部分的配置，來將膠嚢型醫(yī)療裝置2的重心29設(shè)定在作為長軸27 上的位置的從膠嚢型殼體20的幾何中心28向攝像部22側(cè)偏離的 位置上。通過該結(jié)構(gòu)，包含永久磁鐵26的磁化方向D1以及膠嚢 型醫(yī)療裝置2的重心29相對于膠嚢型殼體20的幾何中心28偏離 的方向(偏離方向)的平面成為鉛垂平面。此時，以4吏重心29位 于長軸27上的同時固體攝像元件21c、 22c的攝像面相對于長軸 27垂直的方式安裝攝像部21、22，從而能夠使固定攝像元件21c、 22c的攝像面與包含永久磁鐵26的磁化方向以及重心29相對于 幾何中心28的偏離方向的平面正交。
這樣設(shè)定了重心29的膠嚢型醫(yī)療裝置2在沒有被施加上述 引導(dǎo)用磁場的情況下，如圖4所示那樣在液體101中維持直立姿 勢。此外，在此所說的直立姿勢是膠嚢型殼體20的長軸27(將幾 何中心28與重心29連接的直線)與鉛垂方向(vertical direction) 大致平行的狀態(tài)的姿勢。膠嚢型醫(yī)療裝置2在上述直立姿勢中使 攝像部21的攝像視場A1朝向鉛垂上方，并且使攝像部2 2的攝像 方向A2朝向鉛垂下方。
另外，如圖5B所示，通過使膠嚢型醫(yī)療裝置2的重心29B相 對于膠嚢型殼體20的幾何中心的偏離方向設(shè)為不與攝像部21、 22的攝像面正交的方向，即，通過使膠嚢型醫(yī)療裝置2的重心29B 偏離于該長軸2 7 ，在不產(chǎn)生引導(dǎo)用的磁場時能夠使攝像方向相 對于鉛垂軸傾斜，因此僅通過使膠嚢型醫(yī)療裝置2繞鉛垂軸旋轉(zhuǎn) 操作，就能夠容易地獲取膠嚢型醫(yī)療裝置2周圍的體內(nèi)圖像。
另 一方面，上述膠嚢型醫(yī)療裝置2在被施加了上述引導(dǎo)用磁 場的情況下，在液體101中維持如圖5A所示那樣的特定狀態(tài)。 具體地說，膠嚢型醫(yī)療裝置2維持包括重力方向D4在內(nèi)的鉛垂 平面102相對于攝像部21、 22的各攝像方向B1、 B2和永久磁鐵 26的磁化方向D1平行的特定狀態(tài)。即使在對永久磁鐵26施加的引導(dǎo)用磁場的磁場方向或磁場強度發(fā)生了變化的情況下，在液
體101中也維持上述膠嚢型醫(yī)療裝置2的特定狀態(tài)。即，上述磁 性引導(dǎo)裝置3(參照圖l)對膠嚢型醫(yī)療裝置2內(nèi)部的永久磁鐵26
型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)。
此外，液體101是水或生理鹽水等的對人體無害的液體，該 液體101的比重大于膠嚢型醫(yī)療裝置2的比重。即，膠嚢型醫(yī)療 裝置2能夠漂浮在液體101中。將適量的上述液體101導(dǎo)入到被檢 體1 OO的臟器內(nèi)部，使膠嚢型醫(yī)療裝置2漂浮在被檢體1 OO的臟器 內(nèi)部。
接著，說明由圖像顯示裝置10進行的對于被檢體100的體內(nèi) 圖像的顯示。圖6是表示本發(fā)明的實施方式l所涉及的圖像顯示 裝置的顯示方式的一例的示意圖。圖像顯示裝置10如上述那樣 以使隨著膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)而形成的體內(nèi)圖像內(nèi)的 被攝體的上下方向與顯示畫面的上下方向一致的顯示方式來顯 示由膠嚢型醫(yī)療裝置2得到的被檢體100的體內(nèi)圖像。在這種情 況下，圖像顯示裝置IO的顯示部12根據(jù)控制部14的控制來顯示 圖6所示的窗口 12a,在該窗口 12a內(nèi)顯示凈皮4企體100的各體內(nèi)圖 像。
具體地說，如圖6所示，窗口 12a包括兩個主圖像顯示區(qū)域 12b、 12c以及能夠進行滾動操作的副圖像顯示區(qū)域12d。顯示部 12將由膠嚢型醫(yī)療裝置2的攝像部21拍攝到的被檢體10 0的體內(nèi) 圖像P1顯示在主圖像顯示區(qū)域12b上。在這種情況下，顯示部 12使體內(nèi)圖像P1中的固體攝像元件21c的攝像面和鉛垂平面之 間的交線方向與主圖像顯示區(qū)域12b的上下方向 一 致來顯示體 內(nèi)圖像P1。另一方面，顯示部12將由膠嚢型醫(yī)療裝置2的攝像 部22拍攝到的被檢體100的體內(nèi)圖像P2顯示在主圖像顯示區(qū)域12c上。在這種情況下，顯示部12使體內(nèi)圖像P2中的固體攝像元 件22c的攝像面和鉛垂平面之間的交線方向與主圖像顯示區(qū)域 12c的上下方向一致來顯示體內(nèi)圖像P2。顯示部12將上述顯示方 式的體內(nèi)圖像P1、 P2以運動圖像的方式實時地依次顯示在主圖 像顯示區(qū)域12b、 12c上，根據(jù)由輸入部ll輸入的指示信息，將 對于上述體內(nèi)圖像P1、 P2的運動圖像顯示切換為靜止圖像顯 示。之后，顯示部12才艮據(jù)由輸入部11輸入的指示信息，將對于 上述體內(nèi)圖像P1、 P2的靜止圖像顯示切換為運動圖像顯示。
另 一方面，在從由膠嚢型醫(yī)療裝置2拍攝到的被檢體100的 體內(nèi)圖像群中用戶通過輸入部ll的輸入操作而選擇或標(biāo)記了所 期望的體內(nèi)圖像的情況下，在每次進行了選擇或標(biāo)記時，顯示 部12將上述所期望的體內(nèi)圖像的縮小圖像依次追加顯示在副圖 像顯示區(qū)域12d上。在此，從被依次顯示在主圖像顯示區(qū)域12b 上的體內(nèi)圖像P1或被依次顯示在主圖像顯示區(qū)域12c上的體內(nèi) 圖像P2中通過輸入部ll的點擊操作來選擇或標(biāo)記上述所期望 的體內(nèi)圖像。此外，在圖6中，顯示部12在副圖像顯示區(qū)域12d 上顯示縮略像Q1、 Q2來作為上述所期望的體內(nèi)圖像的縮小 圖像的一例。
接著，說明對被檢體100內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置2進行磁性 引導(dǎo)的磁性引導(dǎo)裝置3。圖7是表示作為磁性引導(dǎo)裝置的一部分 的磁場產(chǎn)生部的一個結(jié)構(gòu)例的示意圖。圖8是表示作為磁性引導(dǎo) 裝置的 一 部分的可動式床的驅(qū)動狀態(tài)的示意圖。
磁性引導(dǎo)裝置3如上述那樣具備產(chǎn)生引導(dǎo)用磁場的磁場產(chǎn) 生部5。如圖7所示，磁場產(chǎn)生部5具備Z軸線圈5a,其產(chǎn)生沿 絕對坐標(biāo)系的Z軸方向的,茲場； 一對X軸線圏5b、 5c，該X軸線 圈5b、 5c產(chǎn)生沿絕對坐標(biāo)系的X軸方向的^茲場；以及一對Y軸線 圈5d、 5e，該Y軸線圏5d、 5e產(chǎn)生沿絕對坐標(biāo)系的Y軸方向的^茲
2920 場。
Z軸線圏5a被固定配置在平臺5f的大致中央部分，根據(jù)來自 上述電源部7的交流電流，產(chǎn)生沿絕對坐標(biāo)系的Z軸方向的》茲場 HZ。 一對X軸線圏5b、 5c以夾持Z軸線圈5a的方式沿絕對坐標(biāo)系 的X軸被固定配置在平臺5f上，4艮據(jù)來自上述電源部7的交流電 流，產(chǎn)生沿絕對坐標(biāo)系的X軸方向的》茲場HX。 一對Y軸線圈5d、 5e以夾持Z軸線圈5a的方式沿絕對坐標(biāo)系的Y軸被固定配置在 平臺5f上，4艮據(jù)來自上述電源部7的交流電流，產(chǎn)生沿絕對坐標(biāo) 系的Y軸方向的》茲場HY。
在此，該絕對坐標(biāo)系是鉛垂方向的Z軸與水平方向的X軸和 Y軸正交的三軸正交坐標(biāo)系。該絕對坐標(biāo)系的Z軸與Z軸線圏5a 的中心軸CL一致。Z軸線圈5a在該中心軸CL上產(chǎn)生鉛垂方向的 /磁場HZ, —對X軸線圈5b、 5c在該中心軸CL上產(chǎn)生X軸方向的 磁場HX, —對Y軸線圏5d、 5e在該中心軸CL上產(chǎn)生Y軸方向的 磁場HY。上述各》茲場HZ、 HX、 HY在該中心軸CL與任意的平 面之間的交點103處合成，從而生成對月交嚢型醫(yī)療裝置2進行^茲 性引導(dǎo)的引導(dǎo)用磁場。這樣生成的引導(dǎo)用磁場具有用于將膠嚢 型醫(yī)療裝置2在液體101中的水平方向的位置限制在中心軸CL 附近的峰值。
磁場產(chǎn)生部5通過對膠嚢型醫(yī)療裝置2內(nèi)部的永久磁鐵26施 加合成上述各磁場HZ、 HX、 HY得到的引導(dǎo)用磁場，能夠在絕 對坐標(biāo)系的Z軸(即，中心軸CL)附近以石茲性方式捕4足液體101中 的膠嚢型醫(yī)療裝置2。另一方面，磁場產(chǎn)生部5通過變更上述引 導(dǎo)用磁場中的》茲場HZ的》茲場強度，能夠沿鉛垂方向?qū)σ后w101 中的膠嚢型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)。另外，磁場產(chǎn)生部5通過 適當(dāng)變更構(gòu)成上述引導(dǎo)用》茲場的^f茲場HZ、 HX、 HY的各^f茲場強 度，能夠變更膠嚢型醫(yī)療裝置2在液體101中的姿勢和方向中的至少 一 方。
另一方面，磁性引導(dǎo)裝置3具備可動式的床4，通過上述驅(qū) 動部4a能夠平行移動該床4的平臺部分。如圖8所示，在床4中規(guī) 定上述絕對坐標(biāo)系，通過沿該絕對坐標(biāo)系的X軸方向和Y軸方向 中的至少一方平行移動平臺部分，能夠沿水平方向移動該平臺 部分。
在此，床4將在臟器內(nèi)部的液體101中包含膠嚢型醫(yī)療裝置2 的被檢體10 0 (參照圖1)支承在平臺上，根據(jù)上述驅(qū)動控制部6的 控制，沿水平方向移動支承了該被檢體10 0的狀態(tài)的平臺部分。 由此，床4變更祐j企體100相對于以》茲性方式捕^足該月交嚢型醫(yī)療 裝置2的磁場產(chǎn)生部5的相對位置。磁性引導(dǎo)裝置3通過將上述磁 場產(chǎn)生部5對膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性方式的捕捉作用與床4對 磁場產(chǎn)生部5和纟皮;險體100的相對位置關(guān)系的變更作用進行組 合，沿水平方向?qū)?1檢體100內(nèi)部的液體101中的膠嚢型醫(yī)療裝 置2進行磁性引導(dǎo)。
接著，說明用于對膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)進行操作的 操作輸入部15。圖9是表示本發(fā)明的實施方式l所涉及的操作輸 入部的 一例的示意圖。圖10是用于說明能夠通過操作輸入部進 行操作的膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)的示意圖。如圖9所示，操 作輸入部15具備兩個操縱桿15a、 15b,該操縱桿15a、 15b用于 三維地操作磁性引導(dǎo)裝置3對膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)。
操縱桿15a用于操作向水平方向的膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性 引導(dǎo)，能夠向預(yù)先設(shè)定的雙軸正交坐標(biāo)系的上下方向D 5和左右 方向D6進行傾動操作。操縱桿15a的傾動方向與膠嚢型醫(yī)療裝 置2在被檢體100內(nèi)部的水平動作方向?qū)?yīng)，操縱桿15a的傾動量 與膠嚢型醫(yī)療裝置2在被檢體100內(nèi)部的水平動作速度對應(yīng)。操 作輸入部15與操縱桿15 a的上下方向D 5的傾動操作對應(yīng)地將膠嚢型醫(yī)療裝置2的水平動作方向確定為絕對坐標(biāo)系的X軸方向， 與向該上下方向D5的傾動操作量對應(yīng)地確定力交嚢型醫(yī)療裝置2 向X軸方向的水平動作速度。在這種情況下，操作輸入部15將 如下的操作信,氛、輸入到控制裝置16的控制部19,該操作信息用 于指定X軸方向作為膠嚢型醫(yī)療裝置2的水平動作方向，并且指 定膠嚢型醫(yī)療裝置2向X軸方向的水平動作速度。另一方面，操 作輸入部15與操:縱桿15a的左右方向D6的傾動纟乘作對應(yīng)地將膠 嚢型醫(yī)療裝置2的水平動作方向確定為絕對坐標(biāo)系的Y軸方向， 與向該左右方向D6的傾動操作量對應(yīng)地確定膠嚢型醫(yī)療裝置2 向Y軸方向的水平動作速度。在這種情況下，操作輸入部15將 如下的操作信,t-輸入到控制裝置16的控制部19,該操作信息用 于指定Y軸方向作為膠嚢型醫(yī)療裝置2的水平動作方向，并且指 定膠嚢型醫(yī)療裝置2向Y軸方向的水平動作速度。
操縱桿15b用于對膠嚢型醫(yī)療裝置2繞水平軸的磁性引導(dǎo)和 膠嚢型醫(yī)療裝置繞鉛垂軸的磁性引導(dǎo)進行操作，能夠向預(yù)先設(shè) 定的雙軸正交坐標(biāo)系的上下方向D7和左右方向D8進4于傾動操: 作。作為才乘縱桿15b的傾動方向之一 的上下方向D7與祐j全體100 內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置2繞水平軸的旋轉(zhuǎn)動作(以下稱為擺動動 作)的方向?qū)?yīng)，操縱桿15b的上下方向D7的傾動量與該膠嚢型 醫(yī)療裝置2的擺動動作速度對應(yīng)。操作輸入部15與操縱桿15b的 上下方向D 7的傾動操作對應(yīng)地確定膠嚢型醫(yī)療裝置2的擺動動 作方向(右旋轉(zhuǎn)或左旋轉(zhuǎn))，與向該上下方向D7的傾動操作量對 應(yīng)地確定該膠嚢型醫(yī)療裝置2的擺動動作速度。在這種情況下， 操作輸入部15將用于指定上述膠嚢型醫(yī)療裝置2的擺動動作方 向和擺動動作速度的操作信息輸入5 ij控制裝置16的控制部19 。 另 一方面，作為操縱桿15b的傾動方向之一的左右方向D8與膠 嚢型醫(yī)療裝置2在被檢體10 0內(nèi)部的繞鉛垂軸的旋轉(zhuǎn)動作(以下稱為回轉(zhuǎn)動作(turning motion))的方向?qū)?yīng)，搮J從桿15b的左右 方向D8的傾動量與該膠嚢型醫(yī)療裝置2的回轉(zhuǎn)動作速度對應(yīng)。 操作輸入部15與纟喿縱桿15 b的左右方向D 8的傾動#:作對應(yīng)地確 定膠嚢型醫(yī)療裝置2的回轉(zhuǎn)動作方向(右旋轉(zhuǎn)或左旋轉(zhuǎn))，與向該 左右方向D8的傾動才乘作量對應(yīng)地確定該力交嚢型醫(yī)療裝置2的回 轉(zhuǎn)動作速度。在這種情況下，操作輸入部15將用于指定上述膠 嚢型醫(yī)療裝置2的回轉(zhuǎn)動作方向和回轉(zhuǎn)動作速度的操作信息輸 入到控制裝置16的控制部19 。
另外，操作輸入部15在同時進行了操縱桿15a的上下方向 D5的傾動操作和操縱桿15b的上下方向D7的傾動操作的情況 下，將用于指定膠嚢型醫(yī)療裝置2的鉛垂動作方向和鉛垂動作速 度的操作信息輸入到控制裝置16的控制部19。具體地說，在操 縱桿15a、 15b同時向面向操作輸入部15的遠側(cè)傾動4喿作的情況 下，操作輸入部15將如下的操作信息輸入到控制裝置16的控制 部19，該操作信息用于指定鉛垂上方作為膠嚢型醫(yī)療裝置2的鉛 垂動作方向并且指定膠嚢型醫(yī)療裝置2向鉛垂上方的鉛垂動作 速度。另一方面，在沖喿縱桿15a、 15b同時向面向#:作輸入部15 的近側(cè)傾動操作的情況下，操作輸入部15將如下的操作信息輸 入到控制裝置16的控制部19,該操作信息用于指定鉛垂下方作 為膠嚢型醫(yī)療裝置2的鉛垂動作方向并且指定膠嚢型醫(yī)療裝置2
向鉛垂下方的鉛垂動作速度。
上述控制裝置16的控制部19控制磁性引導(dǎo)裝置3使其進行 與根據(jù)來自上述操作輸入部15的操作信息所指定的磁性引導(dǎo)方 向和磁性引導(dǎo)速度相應(yīng)的膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)。膠嚢型 醫(yī)療裝置2在被檢體100內(nèi)部的液體101中進行與上述磁性引導(dǎo) 裝置3的磁性引導(dǎo)相應(yīng)的各種動作。具體地說，如圖10所示，液 體101中的膠嚢型醫(yī)療裝置2與上述操縱桿15a的上下方向D5的傾動操作對應(yīng)地進行沿絕對坐標(biāo)系的X軸方向水平移動的水平
動作(horizontal motion)。另夕卜，液體101中的月交嚢型醫(yī)療裝置2 與上述操縱桿15a的左右方向D6的傾動纟喿作對應(yīng)地進行沿絕對 坐標(biāo)系的Y軸方向水平移動的水平動作。
另 一方面，液體101中的膠嚢型醫(yī)療裝置2與上述操縱桿15b 的上下方向D7的傾動操作對應(yīng)地進行擺動動作(swaying motion),由此變更該月交嚢型醫(yī)療裝置2的長軸27與鉛垂軸104所 形成的角度、即仰角(elevation angle)。另夕卜，液體101中的膠嚢 型醫(yī)療裝置2與上述操縱桿15b的左右方向D8的傾動操作對應(yīng) 地進行回轉(zhuǎn)動作，由此變更該膠嚢型醫(yī)療裝置2的長軸27的水平 成分與水平方向的基準(zhǔn)軸(例如X軸或Y軸)所形成的角度、即方 位角。另一方面，液體101中的膠嚢型醫(yī)療裝置2與同時進行的 上述操縱桿15a、 15b的傾動纟喿作對應(yīng)地進行沿絕對坐標(biāo)系的Z 軸方向(即，鉛垂方向)上升移動或下降移動的鉛垂動作(vertical motion)。
此外，上述膠嚢型醫(yī)療裝置2的仰角是表示膠嚢型醫(yī)療裝置 2在液體101中的姿勢的物理量，隨著該膠嚢型醫(yī)療裝置2的姿勢 變化而發(fā)生變化。另外，上述膠嚢型醫(yī)療裝置2的方位角是表示 膠嚢型醫(yī)療裝置2在液體101中的方向的物理量，隨著該膠嚢型 醫(yī)療裝置2的方向變化而發(fā)生變化。
接著，說明由控制裝置16的顯示部17進行的信息顯示。圖
ll是表示控制裝置的顯示部的一個顯示方式例的示意圖?？刂?裝置16的顯示部17如上述那樣根據(jù)控制部19的控制來顯示在對 膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)進行操作時有用的各種信息，上述 各種信息是表示作為磁性引導(dǎo)對象的膠囊型醫(yī)療裝置2在被檢 體100內(nèi)部的位置、姿勢以及方向等的信息、才喿作輸入部15相對 于床4的相對位置信息、床4上的纟皮檢體100的體位信息等。在這
34種情況下，顯示部17顯示圖ll所示的窗口 17a,在該窗口17a內(nèi) 顯示這些各種信息。
具體地說，如圖11所示，窗口17a包括仰角信息顯示區(qū)域 17b，其顯示膠嚢型醫(yī)療裝置2的仰角信息；方位角信息顯示區(qū) 域17c,其顯示膠嚢型醫(yī)療裝置2的方位角信息；以及位置信息 顯示區(qū)域17d,其顯示膠嚢型醫(yī)療裝置2的位置信息。另外，窗 口 17a包括作為GUI(Graphical User Interface:圖形用戶界面)的 控制臺位置設(shè)定部17e和作為GUI的體位設(shè)定部17f,該控制臺 位置設(shè)定部17e用于設(shè)定操作輸入部15相對于床4的相對位置， 該體位設(shè)定部17 f用于設(shè)定床4上的被檢體10 0的體位。
顯示部17在仰角信息顯示區(qū)域17b上顯示膠嚢型醫(yī)療裝置2 的仰角信息來作為表示膠嚢型醫(yī)療裝置2在被檢體10 0內(nèi)部的姿 勢的信息。具體地說，控制裝置16的圖像處理部19a生成膠嚢示 意圖像El,該膠嚢示意圖像E1示意性地表示從膠嚢型殼體20的 徑向以及水平方向觀察的膠嚢型醫(yī)療裝置2。另外，圖像處理部 19a根據(jù)由磁場產(chǎn)生部5施加到膠嚢型醫(yī)療裝置2的引導(dǎo)用磁場 的信息(磁場強度、磁場方向等)、膠嚢型醫(yī)療裝置2的物理信息 (質(zhì)量、形狀、重心位置、磁轉(zhuǎn)矩等)以及液體101的密度信息， 計算膠嚢型醫(yī)療裝置2的仰角。圖像處理部19a與所計算出的該 仰角相應(yīng)地對膠嚢示意圖像E1進行旋轉(zhuǎn)處理?？刂撇?9控制顯 示部17使其將從鉛垂軸到水平軸的仰角刻度顯示在仰角信息顯 示區(qū)域17b上，并且，控制顯示部17使其沿著該仰角刻度顯示進 行了旋轉(zhuǎn)處理的該膠嚢示意圖像E1 。顯示部17根據(jù)上述控制部 19的控制，在仰角信息顯示區(qū)域17b上顯示仰角刻度，并且以指 明該仰角刻度中的與膠嚢型醫(yī)療裝置2的仰角相 一 致的刻度部 分的方式來顯示膠嚢示意圖像E1。由此，顯示部17顯示膠嚢型 醫(yī)療裝置2的仰角信息。另外，顯示部17根據(jù)控制部19的控制，以表示操作對象方 向的顯示方式來顯示膠嚢示意圖像E1。在此，操作對象方向是 指在對膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)進行操作時成為操作的對 象的操作對象圖像的攝像方向。另外，該操作對象圖像是指被 顯示在上述圖像顯示裝置10上的體內(nèi)圖像P1、 P2中在對膠嚢型 醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)進行操作時要參照的體內(nèi)圖像。即，該操 作對象圖像是由被內(nèi)置于膠嚢型醫(yī)療裝置2的攝像部21、22中的 任一個拍攝到的體內(nèi)圖像。圖像處理部19a對與上述操作對象圖 像的攝像部(攝像部21、 22中的任一個)的配置部分對應(yīng)的膠嚢 示意圖像E1的部分進行標(biāo)記處理?？刂撇?9控制顯示部17使其 顯示進行了該標(biāo)記處理得到的膠嚢示意圖像E1 。顯示部17根據(jù) 上述控制部19的控制，如圖ll所示那樣將對一部分(斜線部分) 進行標(biāo)記處理得到的膠嚢示意圖像E1顯示在仰角信息顯示區(qū) 域17b上，由此，明確示出對膠嚢型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)時
的操作對象方向。
此外，在本實施方式l所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置2中，攝像 部21、 22的攝像方向B1、 B2都是與膠嚢型醫(yī)療裝置2的長軸27 相同的方向。因此，液體101中的膠嚢型醫(yī)療裝置2的仰角是上 述操作對象圖像的攝像部的攝像方向(攝像部21 、 22的攝像方向 Bl、 B2中的某一個)與鉛垂軸所形成的角度。
另 一方面，顯示部17在方位角信息顯示區(qū)域17c上顯示月交嚢 型醫(yī)療裝置2的方位角信息來作為表示膠嚢型醫(yī)療裝置2在被檢 體100內(nèi)部的方向的信息。具體地說，圖l象處理部19a生成膠嚢 示意圖像E2，該膠嚢示意圖像E2示意性地表示從鉛垂上方觀察 的被檢體100內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置2。另外，圖像處理部19a 根據(jù)由磁場產(chǎn)生部5施加到膠嚢型醫(yī)療裝置2的引導(dǎo)用磁場的信 息(詳細地說是引導(dǎo)用磁場的水平成分的磁場方向)，來計算膠嚢型醫(yī)療裝置2的方位角。圖像處理部19a與所計算出的該方位 角相應(yīng)地對膠嚢示意圖像E2進行旋轉(zhuǎn)處理?？刂撇?9控制顯示 部17使其將如圖ll所示的圓形的方位角刻度顯示在方位角信息 顯示區(qū)域17c上，并且，控制顯示部17使其沿著該方位角刻度顯 示進行了該旋轉(zhuǎn)處理的膠嚢示意圖像E 2 。顯示部17根據(jù)上述控 制部19的控制，在方位角信息顯示區(qū)域17c上顯示方位角刻度， 并且以指明該方位角刻度中的與膠嚢型醫(yī)療裝置2的方位角相 一致的刻度部分的方式來顯示膠嚢示意圖像E2。由此，顯示部 17顯示膠嚢型醫(yī)療裝置2的方位角信息。
另外，在執(zhí)行了膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)的情況下，顯 示部17在上述仰角信息顯示區(qū)域17b以及方位角信息顯示區(qū)域 17c中的至少 一方上與》茲性引導(dǎo)方向相應(yīng)地適當(dāng)顯示用于表示 膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)方向的箭頭信息F1 F12。
具體地說，控制部19根據(jù)由操作輸入部15輸入的操作信息， 來控制磁性引導(dǎo)裝置3對膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)，并且控 制顯示部17使其顯示用于表示根據(jù)該操作信息所指定的磁性引 導(dǎo)方向的箭頭信息(箭頭信息F1 F12中的任一個)。在根據(jù)該操 作信息所指定的磁性引導(dǎo)方向是繞水平軸的情況下，顯示部17 將箭頭信息F1、 F2中的與膠嚢型醫(yī)療裝置2的擺動動作方向一 致的箭頭信息顯示在仰角信息顯示區(qū)域17 b上。在根據(jù)該操作信 息所指定的磁性引導(dǎo)方向是水平方向的情況下，顯示部17將箭 頭信息F3、 F4、 F9 F12中的與膠嚢型醫(yī)療裝置2的水平動作方 向 一 致的箭頭信息顯示在仰角信息顯示區(qū)域17 b或方位角信息 顯示區(qū)域17 c上。在根據(jù)該操作信息所指定的磁性引導(dǎo)方向是鉛 垂方向的情況下，顯示部17將箭頭信息F5、 F6中的與膠嚢型醫(yī) 療裝置2的鉛垂動作方向一致的箭頭信息顯示在仰角信息顯示 區(qū)域17b上。在根據(jù)該操作信息所指定的磁性引導(dǎo)方向是繞鉛垂軸的情況下，顯示部17將箭頭信息F7、 F8中的與膠嚢型醫(yī)療裝 置2的回轉(zhuǎn)動作方向一致的箭頭信息顯示在方位角信息顯示區(qū) 域17c上。
另 一方面，顯示部17在位置信息顯示區(qū)域17d上顯示膠嚢型 醫(yī)療裝置2在被檢體100內(nèi)部的位置信息。具體地說，圖像處理 部19a生成膠嚢示意圖像E3，該膠嚢示意圖像E3示意性地表示 從鉛垂上方觀察的被檢體100內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置2。另外， 圖像處理部19a根據(jù)磁場產(chǎn)生部5相對于床4的平臺部分的相對 位置，來計算膠嚢型醫(yī)療裝置2在絕對坐標(biāo)系的XY平面內(nèi)的位 置信息。此外，所計算出的該位置信息是膠嚢型醫(yī)療裝置2相對 于床4上的被檢體10 0的相對的位置信息。控制部19控制顯示部 17使其將如圖ll所示的格子狀的坐標(biāo)刻度顯示在位置信息顯示 區(qū)域17d上，并且控制顯示部17使其在與所計算出的該位置信息 相一致的坐標(biāo)刻度部分顯示膠嚢示意圖像E3。顯示部17根據(jù)上 述控制部19的控制，在位置信息顯示區(qū)域17 d上顯示格子狀的坐 標(biāo)刻度，并且在該坐標(biāo)刻度中的與膠嚢型醫(yī)療裝置2的位置信息 相一致的刻度部分顯示膠嚢示意圖像E3。由此，顯示部17顯示 膠嚢型醫(yī)療裝置2在被檢體100內(nèi)部的位置信息。
此外，上述膠嚢示意圖像E1 E3隨著膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁 性引導(dǎo)相互進行連動。即，膠嚢示意圖像E1追隨膠嚢型醫(yī)療裝 置2的擺動動作進行擺動。膠嚢示意圖像E2、 E3追隨上述膠嚢 示意圖像E1的擺動動作而變更姿勢。另外，膠嚢示意圖像E2、 E3追隨膠嚢型醫(yī)療裝置2的回轉(zhuǎn)動作進行回轉(zhuǎn)。在這種情況下， 膠嚢示意圖像E2、 E3成為相同的顯示方式。
如上所述，控制臺位置設(shè)定部17e是用于設(shè)定操作輸入部15 相對于床4的相對位置的G UI 。顯示部17才艮據(jù)控制部19的控制， 將示意性地表示被檢體1 OO的被檢體示意圖像K1和示意性地表
38示床4的床示意圖像K2顯示在控制臺位置設(shè)定部17e中。在這種 情況下，顯示部17將被檢體示意圖像K1疊加在床示意圖像K2 上進行顯示，從而顯示被檢體100被載置在床4上的狀態(tài)。
另外，如圖ll所示，控制臺位置設(shè)定部17e在床示意圖像 K2的周圍四個位置包括輸入框17e-l 17e-4。輸入框17e-l是用 于在床4周圍的X軸的正方向側(cè)設(shè)定操作輸入部15的位置的 GUI,形成在面向床示意圖像K2的下側(cè)。輸入框17e-2是用于在 床4周圍的Y軸的負方向側(cè)設(shè)定操作輸入部15的位置的GUI，形 成在面向床示意圖像K2的左側(cè)。輸入框17e-3是用于在床4周圍 的X軸的負方向側(cè)設(shè)定操作輸入部15的位置的GUI，形成在面向 床示意圖像K2的上側(cè)。輸入框17e-4是用于在床4周圍的Y軸的 正方向側(cè)設(shè)定操作輸入部15的位置的GUI，形成在面向床示意 圖像K2的右側(cè)。
操作輸入部15通過點擊輸入框17e-1,將如下位置指定信息 輸入到控制部19，該位置指定信息用于將床4的X軸的正方向側(cè) 指定為操作輸入部15的位置。操作輸入部15通過點擊輸入框 17e-2，將如下位置指定信息輸入到控制部19,該位置指定信息 用于將床4的Y軸的負方向側(cè)指定為操作輸入部15的位置。操作 輸入部15通過點擊輸入框17e-3,將如下位置指定信息輸入到控 制部19,該位置指定信息用于將床4的X軸的負方向側(cè)指定為操 作輸入部15的位置。操作輸入部15通過點擊輸入框17e-4，將如 下位置指定信息輸入到控制部19,該位置指定信息用于將床4 的Y軸的正方向側(cè)指定為操作輸入部15的位置。
顯示部17使輸入框17e-l-17e-4中的由才乘作輸入部15最后 點擊的輸入框的色彩等的顯示方式與剩余的輸入框不同。此外， 在圖ll中，輸入框17e-l是由操作輸入部15最后點擊的輸入框。
控制部19根據(jù)來自上述操作輸入部15的位置指定信息，將根據(jù)上述操作信息所指定的膠嚢型醫(yī)療裝置2的水平動作方向
變換為與從操作輸入部5朝向被檢體100的方向(即，用戶的視點 方向)相應(yīng)的水平動作方向來控制膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引 導(dǎo)。另外，控制部19與根據(jù)來自上述操作輸入部15的位置指定 信息所指定的操作輸入部15的相對位置相應(yīng)地控制顯示部17使 其變更膠嚢示意圖像E2、 E3的方位。顯示部17根據(jù)上述控制部 19的控制，例如以90度為單位變更膠嚢示意圖^象E2、 E3的顯示 方向。
如上所述，體位i殳定部17f是用于i殳定床4上的祐j企體100 的體位的GUI。具體地說，如圖ll所示，體位^沒定部17f包括一皮 檢體100的體位設(shè)定菜單(例如背臥位(supine position),俯臥位 (prone position)、右#1臣卜4立(right lateral position)、左#J巨卜<立(left lateral position)的設(shè)定菜單)。操作輸入部15通過點擊上述體位 設(shè)定部17f的體位設(shè)定菜單中的某一個體位，將用于指定所點擊 的該體位的體位指定信息輸入到控制部19 。圖像處理部19 a生成 被檢體示意圖像K1 ，該被檢體示意圖像K1表示根據(jù)該體位指定 信息所指定的體位。控制部19控制顯示部17使其顯示上述被檢 體示意圖像K1。顯示部17根據(jù)上述控制部19的控制，將表示根 據(jù)該體位指定信息所指定的體位的被檢體示意圖像K1顯示在 控制臺位置設(shè)定部17e中。另外，顯示部17在體位設(shè)定部17f的 體位設(shè)定菜單中的與該體位指定信息對應(yīng)的體位(即，由操作輸 入部15點擊的體位)的設(shè)定欄上顯示標(biāo)記。此外，在圖ll中，通 過操作輸入部15的點擊操作來選擇體位設(shè)定部17f的體位設(shè)定 菜單內(nèi)的體位中的背臥位。
此外，顯示部17除了顯示上述膠嚢型醫(yī)療裝置2的仰角信 息、方位角信息以及位置信息等之外，還將表示磁場產(chǎn)生部5 產(chǎn)生了引導(dǎo)用磁場的狀態(tài)(磁場開啟狀態(tài))的意思的信息和表示磁場產(chǎn)生部5停止產(chǎn)生引導(dǎo)用磁場的狀態(tài)(i茲場關(guān)閉狀態(tài))的意 思的信息與引導(dǎo)用^F茲場的產(chǎn)生狀態(tài)相應(yīng)地適當(dāng)顯示在窗口 17a 上。
接著，說明本發(fā)明的實施方式1所涉及的圖像顯示裝置10 對體內(nèi)圖像的顯示處理。圖12是表示本發(fā)明的實施方式l所涉及 的圖像顯示裝置的處理過程的一例的流程圖。圖13是說明體內(nèi) 圖像中的攝像面與鉛垂平面之間的交線方向的計算處理的示意 圖。圖14是說明使體內(nèi)圖像的交線方向與顯示畫面的上下方向 一致來顯示體內(nèi)圖像的圖像顯示處理的示意圖。
如上所述，圖像顯示裝置10使隨著膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性 引導(dǎo)形成的體內(nèi)圖像內(nèi)的被攝體的上下方向與顯示畫面的上下 方向一致，來實時地依次顯示由該膠嚢型醫(yī)療裝置2的攝像部 21、 22得到的各體內(nèi)圖像P1、 P2。
具體地說，如圖12所示，圖像顯示裝置10的控制部14首先 獲取由被檢體100內(nèi)部的膠囊型醫(yī)療裝置2得到的體內(nèi)圖像(步 驟SIOI)。在該步驟S101中，控制部14從接收裝置9依次獲取由 該膠嚢型醫(yī)療裝置2的攝像部21 、 2 2按時間序列拍攝到的各體內(nèi) 圖像。
接著，控制部14計算在步驟S101中獲取的體內(nèi)圖像中的攝 像面與鉛垂平面之間的交線方向(步驟S102)。在該步驟S102中， 圖像處理部14a針對由攝像部21、 22拍攝到的各體內(nèi)圖像P1、 P2的各個體內(nèi)圖像計算攝像面與鉛垂平面之間的交線方向。具 體地說，針對由攝像部21得到的體內(nèi)圖像P1，圖像處理部14a 如圖13所示那樣計算交線方向D9，該交線方向D9對應(yīng)于維持上 述特定狀態(tài)(參照圖5A)的膠嚢型醫(yī)療裝置2內(nèi)部的固體攝像元 件21c的li^象面與鉛垂平面102之間的交線Ll,該鉛垂平面102 與該固體攝像元件21c的攝像方向Bl和永久磁鐵26的磁化方向Dl平行。與此同樣地，針對由攝像部22得到的體內(nèi)圖像P2，圖 像處理部14a計算交線方向，該交線方向?qū)?yīng)于該特定狀態(tài)下的 膠嚢型醫(yī)療裝置2內(nèi)部的固體攝像元件22c的攝像面和與該固體 攝像元件2 2 c的攝像方向B 2及永久磁鐵2 6的磁化方向D1平行的 鉛垂平面102之間的交線。
接著，控制部14控制顯示部12使其使在步驟S102中計算出 的體內(nèi)圖^^的交線方向與顯示畫面的上下方向一致來顯示體內(nèi) 圖像(步驟S103)。在該步驟S103中，圖像處理部14a根據(jù)如圖3 所示那樣已知的永久磁鐵2 6的^茲化方向D1與固體攝像元件 21c、 22c的各攝像面的上下方向D2、 D3之間的相對關(guān)系，根據(jù) 需要進行體內(nèi)圖像P1、 P2的旋轉(zhuǎn)處理，使上述體內(nèi)圖像P1、 P2 中的交線方向與顯示部12的顯示畫面的上下方向 一致。具體地 說，如圖14所示，圖像處理部14a使體內(nèi)圖像P1的交線方向D9 與主圖像顯示區(qū)域12b的上下方向D10—致。與此同樣地，圖像 處理部14a使體內(nèi)圖像P2的交線方向與主圖像顯示區(qū)域12c(參 照圖6)的上下方向 一 致?？刂撇?4這樣控制顯示部12 4吏其以4吏 體內(nèi)圖像P1的交線方向D9與主圖像顯示區(qū)域12b的上下方向 D10 —致的顯示方式顯示體內(nèi)圖像Pl,并且這樣控制顯示部12 使其以使體內(nèi)圖像P2的交線方向與主圖像顯示區(qū)域12c的上下 方向一致的顯示方式顯示體內(nèi)圖像P2。
此外，在本實施方式l所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置2中，固體 攝像元件21c、 22c的各攝像面的上下方向D2、 D3如上述圖3所 示那樣相對于永久磁鐵26的磁化方向D1平行。因此，體內(nèi)圖像 Pl中的固體4i^象元件21c的攝像面與鉛垂平面之間的交線方向 D 9始終與該固體攝像元件21 c的攝像面的上下方向D 2 —致。與 此同樣地，體內(nèi)圖像P2中的固體攝像元件22c的攝像面與鉛垂平 面之間的交線方向始終與該固體攝像元件22c的攝像面的上下方向D3 —致。在這種情況下，圖像處理部14a在步驟S103中無 需對上述體內(nèi)圖像P1、 P2進行旋轉(zhuǎn)處理，通過使體內(nèi)圖像P1、 P2的各上下方向與顯示部12的顯示畫面的上下方向一致，就能 夠使上述體內(nèi)圖^象P1、 P2中的交線方向與顯示部12的顯示畫面 的上下方向一致。即，僅限于在固體攝像元件21c、 22c的各攝 像面的上下方向D2、 D3與永久磁鐵26的磁化方向Dl不平行的 情況下，圖像處理部14a根據(jù)已知的磁化方向Dl與固體掘j象元 件21c、 22c的各4聶像面的上下方向D2、 D3的相對關(guān)系，進行體 內(nèi)圖像P1、 P2的旋轉(zhuǎn)處理，來使上述體內(nèi)圖像P1、 P2中的交線 方向與顯示部12的顯示畫面的上下方向一至丈。
在步驟S103的處理過程結(jié)束之后，控制部14根據(jù)來自輸入 部11的輸入信息等來判斷是否結(jié)束體內(nèi)圖像的顯示處理(步驟 S104)，在判斷為結(jié)束處理的情況下(步驟S104:"是")，結(jié)束本 處理。另一方面，控制部14在步驟S104中判斷為不是處理結(jié)束 的情況下(步驟S104:"否")，返回到上述步驟SIOI,重復(fù)該步 驟S101以后的處理過^f呈。
接著，例示在對膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)進行操作時作 為操作對象而由用戶參照的操作對象圖像是由攝像部21得J 'J的 體內(nèi)圖像P1的情況，說明隨著對膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo) 的操作的操作對象圖像的移動方向。圖15是表示隨著如圖5A所 示那樣膠嚢型醫(yī)療裝置2傾斜的姿勢時的膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁 性引導(dǎo)的操作的操作對象圖像的移動方向的 一 例的示意圖。
如圖15所示，作為操作對象圖像而被顯示在主圖像顯示區(qū) 域12b上的體內(nèi)圖像P 1與操作輸入部15的才喿縱桿15a、 15b的各傾 動操作對應(yīng)地沿著移動方向D11 D18中的某一個移動方向運 動。在這種情況下，作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像P1根據(jù)操縱 桿15a、 15b的各傾動方向而向直觀上容易成〗象的方向移動。
43具體地說，體內(nèi)圖像Pl與操縱桿15a的左右方向D6的傾動 操作對應(yīng)地沿面向主圖像顯示區(qū)域12b的左方向、即移動方向 Dll或右方向、即移動方向D12移動。即，體內(nèi)圖Y象P1隨著月交嚢 型醫(yī)療裝置2向從攝像部21側(cè)觀察時的左側(cè)水平方向的水平動 作而向移動方向D11運動，隨著膠嚢型醫(yī)療裝置2向從攝像部21 側(cè)觀察時的右側(cè)水平方向的水平動作而向移動方向D12運動。 另外，體內(nèi)圖像Pl與操縱桿15a的上下方向D5的傾動操作對應(yīng) 地沿著面向主圖 <象顯示區(qū)域12b時的近方向的移動方向D13或 遠方向的移動方向D14移動。即，體內(nèi)圖4象P1隨著膠嚢型醫(yī)療 裝置2向從攝像部21側(cè)觀察時的近側(cè)水平方向的水平動作而向 移動方向D13移動，隨著膠嚢型醫(yī)療裝置2向從攝像部21側(cè)觀察 時的遠側(cè)水平方向的水平動作而向移動方向D14移動。
另 一方面，體內(nèi)圖像Pl與才喿縱桿15b的上下方向D7的傾動 操作對應(yīng)地沿著面向主圖像顯示區(qū)域12b時的上方向、即移動方 向D15或下方向、即移動方向D16運動。即，體內(nèi)圖像P1隨著膠 嚢型醫(yī)療裝置2向從攝像部21側(cè)觀察時的上方的擺動動作而向 移動方向D15移動，隨著膠嚢型醫(yī)療裝置2向從攝像部21側(cè)觀察 時的下方的擺動動作而向移動方向D16移動。另外，體內(nèi)圖像 Pl與操縱桿15b的左右方向D8的傾動纟喿作對應(yīng)地沿著面向主圖 像顯示區(qū)域12b時的左旋轉(zhuǎn)方向、即移動方向D17或右旋轉(zhuǎn)方 向、即移動方向D18運動。即，體內(nèi)圖像P1隨著膠嚢型醫(yī)療裝 置2向從攝像部21側(cè)觀察時的左側(cè)的回轉(zhuǎn)動作而向移動方向 D17移動，隨著膠嚢型醫(yī)療裝置2向從攝像部21側(cè)觀察時的右側(cè) 的回轉(zhuǎn)動〗乍而向移動方向Dl 8運動。
此外，上述體內(nèi)圖像P1的運動是體內(nèi)圖像P1內(nèi)的被攝體隨 著膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)進行移動的現(xiàn)象。另外，上述體 內(nèi)圖像P1的移動方向D11 D18是與隨著膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)進行移動的攝像視場A1的移動方向相同的方向，是與體 內(nèi)圖像P1內(nèi)的被攝體的移動方向相反的方向。此外，在由攝像 部22得到的體內(nèi)圖像P2是操作對象圖像的情況下，與如上所述 的操縱桿15a、 15b的各傾動操作相應(yīng)的操作對象圖像的運動也相同。
如以上所說明的那樣，本發(fā)明的實施方式l的膠嚢型醫(yī)療裝 置2具備膠嚢型殼體20,其能夠?qū)氲奖粰z體100內(nèi)；攝像部 21、 22,其拍攝被檢體100的體內(nèi)圖像；以及永久^f茲鐵26,其在 相對于攝像部21、 22的攝像面的上下方向固定的方向上磁化。 在此，攝^像部21、 22以及永久》茲鐵26纟皮容納在"交嚢型殼體20的 內(nèi)部，膠嚢型醫(yī)療裝置2的重心29從膠嚢型殼體20的幾何中心28 向與永久磁鐵26的磁化方向不同的方向偏離，與#_像部21、 22 的攝像面平行的平面與如下平面形成交線，該平面與永久^茲鐵 26的磁化方向和重心29相對于幾何中心的偏離方向平行。另夕卜， 本發(fā)明的實施方式1的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)l具備上述膠 嚢型醫(yī)療裝置2; i茲性引導(dǎo)裝置3，其對該永久^茲4失26施加》茲場 來對體內(nèi)的膠嚢型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)；以及圖像顯示裝置 10，其以交線的方向與顯示畫面的上下方向一致的方式顯示體 內(nèi)圖像。通過這種結(jié)構(gòu)，在本實施方式l中，在膠嚢型醫(yī)療裝置 2的磁性引導(dǎo)過程中，由于與永久磁鐵26的》茲化方向和重心相對 于膠嚢型殼體20的幾何中心的偏離方向平行的平面成為鉛垂平 面，因此能夠使該平面與攝像部21、 22的攝像面之間的交線始 終包含在鉛垂的平面內(nèi)。其結(jié)果，通過使該交線與被顯示在圖 像顯示裝置10上的體內(nèi)圖像相關(guān)聯(lián)地進行顯示，能夠使用戶掌 握映現(xiàn)在體內(nèi)圖像中的被攝體的實際的鉛垂方向。
此時，通過使與攝像部21、 22的攝像面平行的平面與如下 平面正交，能夠使顯示在圖像顯示裝置10上的體內(nèi)圖像的橫方向與絕對坐標(biāo)系的水平方向一致，其中，該平面與永久i茲4失26 的磁化方向和重心29相對于膠嚢型殼體20的幾何中心28的偏離 方向平行。由此，能夠使用戶容易地掌握正在顯示的體內(nèi)圖像 的水平方向。
另外，本實施方式的膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)還具備操 作輸入部15,其輸入用于以磁性方式對膠嚢型醫(yī)療裝置2進行引 導(dǎo)的操作信息；以及控制部19，其為了與從操作輸入部15輸入 的操作信息相應(yīng)地對膠嚢型醫(yī)療裝置2進行引導(dǎo)而控制磁性引 導(dǎo)裝置3。由此，在本實施方式l中，由于用戶能夠在掌握在圖 像顯示裝置10中正在顯示的體內(nèi)圖像與絕對坐標(biāo)系(鉛垂方向、 水平方向)之間的關(guān)系的同時對膠嚢型醫(yī)療裝置2進行引導(dǎo)，因
此能夠進一步提高引導(dǎo)時的操作性。
并且，在本實施方式的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，操作 輸入部15作為用于輸入變更攝像部21、 22的攝像方向與鉛垂軸 所形成的角的操作信息的仰角操作輸入部而發(fā)揮功能，因此在 變更攝像部21、 22的攝像方向與鉛垂軸所形成的角來而在圖像 顯示裝置10中正在顯示的體內(nèi)圖像在上下方向上發(fā)生變化的情 況下，用戶也能夠根據(jù)正在顯示的體內(nèi)圖像掌握操作后的方向， 其結(jié)果，能夠進一步提高引導(dǎo)時的操作性。
并且，本實施方式的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)還具備作為 角度信息顯示部而發(fā)揮功能的仰角信息顯示區(qū)域17 c,該仰角信 息顯示區(qū)域17c根據(jù)對永久磁鐵26施加的磁場的信息和膠嚢型 醫(yī)療裝置2的物理信息，計算攝像部21、 22的攝像方向與鉛垂軸 所形成的角度，并顯示用于表示攝像部21、 22的攝像方向與鉛 垂軸所形成的角度的角度信息。在此，操作輸入部15作為方位 角操作輸入部、水平位置操作輸入部以及垂直位置操作輸入部 中的至少一個而發(fā)揮功能，該方位角操作輸入部用于輸入變更膠嚢型醫(yī)療裝置2繞鉛垂軸的方向的操作信息，該水平位置操作 輸入部用于輸入變更將膠嚢型醫(yī)療裝置2的永久磁鐵26的磁化 方向投影到水平面而得到的方向的位置的操作信息，該垂直位 置操作輸入部用于輸入變更膠嚢型醫(yī)療裝置2的鉛垂方向的位 置的操作信息。通過這樣，由于是正在顯示的圖像對于繞鉛垂 軸的方向、將永久磁鐵26的磁化方向投影到水平面而得到的方 向、或鉛垂方向的操作的變化依賴于攝像部21、 22的攝像方向 與鉛垂軸所形成的角的結(jié)構(gòu)，因此通過顯示該角度，能夠由用 戶容易地預(yù)測與對操作輸入部15進行的操作相應(yīng)的顯示圖像 (體內(nèi)圖像)的變化，結(jié)果，在一邊觀察被顯示的體內(nèi)圖像一邊 對膠嚢型醫(yī)療裝置2進行引導(dǎo)時能夠?qū)崿F(xiàn)較高的操作性。
并且，在本實施方式的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，在被 導(dǎo)入到體內(nèi)的液體內(nèi)對膠嚢型醫(yī)療裝置2進行引導(dǎo)。在此，根據(jù) 被導(dǎo)入到被檢體100內(nèi)的液體的密度，計算被顯示在角度信息顯 示部(仰角信息顯示區(qū)域17b)上的角度信息。由此，能夠根據(jù)依 靠被導(dǎo)入到被檢體100內(nèi)的液體而作用于膠嚢型醫(yī)療裝置2的浮 力來提高膠嚢型醫(yī)療裝置2的引導(dǎo)性，并且能夠提高顯示在角度 信息顯示部上的角度信息的精確度，因此能夠提高引導(dǎo)時的操 作性。
并且，在本實施方式的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，操作 信息是至少指定膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)方向的信息。在 此，圖像顯示裝置10例如使用箭頭信息F1 F12使表示磁性引導(dǎo) 方向的操作信息與體內(nèi)圖像相關(guān)聯(lián)地進行顯示。由此，用戶能 夠從圖像顯示裝置10容易地掌握自己從操作輸入部15進行的操 作如何作用于膠嚢型醫(yī)療裝置2。
并且，在本實施方式的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，膠嚢 型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)方向包括繞鉛垂軸、繞垂直于與上述永久磁鐵的磁化方向和上述重心相對于上述幾何中心的偏離方向 平行的平面的軸、鉛垂方向、將上述攝像部的攝像方向投影到 水平面而得到的方向、與上述攝像部的攝像方向平行的方向、 與上述攝像部的攝像面平行且在上述圖像顯示裝置中被顯示為 上下方向的方向以及與上述攝像部的攝像面平行且在上述圖像 顯示裝置中被顯示為左右方向的方向中的至少一個。由此，用
戶能夠在觀察被顯示在圖像顯示裝置10上的體內(nèi)圖像的同時掌 握自己從操作輸入部15輸入的對于引導(dǎo)方向的操作信息，因此 能夠進一步提高引導(dǎo)時的操作性。
并且，本實施方式的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)還具備角度 信息顯示部(仰角信息顯示區(qū)域17 b),該角度信息顯示部根據(jù)對 永久磁鐵2 6施加的磁場的信息和膠嚢型醫(yī)療裝置2的物理信息， 計算攝像部21、 22的攝像方向，并顯示所計算出的該攝像部21、 22的攝像方向。該角度信息顯示部使攝像部21、 22的攝像方向 與由圖像顯示裝置10所顯示的體內(nèi)圖像相關(guān)聯(lián)地進行顯示。由 此，用戶能夠在觀察被顯示在圖像顯示裝置10上的體內(nèi)圖像的 同時掌握在被檢體100內(nèi)部的觀察方向，因此能夠進一步提高引 導(dǎo)時的操作性。
并且，在本實施方式的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，角度 信息顯示部(仰角信息顯示區(qū)域17b)使攝像部21 、 22的攝像方向 以及鉛垂方向、水平面或繞鉛垂軸的方向與在圖像顯示裝置IO 中正在顯示的體內(nèi)圖^象相關(guān)聯(lián)地進行顯示。由此，用戶能夠在 觀察被顯示在圖像顯示裝置10上的體內(nèi)圖像的同時掌握與絕對 坐標(biāo)系(鉛垂方向、水平方向、繞鉛垂軸的方向)之間的關(guān)系， 由此能夠容易地掌握在被檢體100內(nèi)部的觀察方向，因此能夠進
一步提高引導(dǎo)時的操作性。
并且，在本實施方式的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，角度
48信息顯示部(仰角信息顯示區(qū)域17 b)將相對于攝像部21 、 2 2的攝 像方向的鉛垂方向或水平面變換為被顯示在圖像顯示裝置10上 的體內(nèi)圖像的高度方向的位置信息來進行顯示。由此，由于在 圖像顯示裝置10中正在顯示的體內(nèi)圖像的上下方向與鉛垂面一 致，因此能夠?qū)U垂方向或水平方向顯示為與正在顯示的體內(nèi) 圖像有關(guān)的高度方向的位置信息，結(jié)果，能夠使用戶容易地掌 握相對于正在顯示的體內(nèi)圖像的鉛垂方向或水平方向的位置。
并且，在本實施方式的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，角度 信息顯示部(仰角信息顯示區(qū)域17b)將相對于攝像部21 、 22的攝 像方向的繞鉛垂軸的方向變換為在圖像顯示裝置10中正在顯示 的體內(nèi)圖像的橫方向的位置信息來進行顯示。由此，由于在圖 像顯示裝置10中正在顯示的體內(nèi)圖像的上下方向與鉛垂面一 致，因此能夠?qū)⒗@鉛垂軸的方向顯示為與正在顯示的體內(nèi)圖像 有關(guān)的橫方向的位置信息，結(jié)果，能夠使用戶容易地掌握相對 于正在顯示的體內(nèi)圖像的繞鉛垂軸的方向，從而提高觀察性。
并且，本實施方式的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)還具備操作 輸入部15和控制部19,該纟乘作輸入部15輸入用于以石茲性方式對 膠嚢型醫(yī)療裝置2進行引導(dǎo)的操作信息，該控制部19為了與從操 作輸入部15輸入的操作信息對應(yīng)地對膠嚢型醫(yī)療裝置2進行引 導(dǎo)而控制磁性引導(dǎo)裝置3。在此，操作信息是至少指定膠嚢型醫(yī) 療裝置2的磁性引導(dǎo)方向的信息。另外，磁性引導(dǎo)方向包括繞鉛 垂軸、鉛垂方向以及將上述攝像部的攝像方向投影到水平面而 得到的方向中的至少一個。并且，圖像顯示裝置10使表示磁性 引導(dǎo)方向的操作信息與角度信息顯示部(仰角信息顯示區(qū)域17 b) 所顯示的相對于攝像部21、 22的攝像方向的鉛垂方向、水平面 或繞鉛垂軸的方向相關(guān)聯(lián)地進行顯示。由此，用戶能夠在觀察 正在顯示在圖像顯示裝置10中的體內(nèi)圖像的同時掌握自己從操作輸入部15輸入的對于引導(dǎo)方向的操作信息，因此能夠進一步 提高引導(dǎo)時的操作性。
另夕卜，在本發(fā)明的實施方式l所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo) 系統(tǒng)中，構(gòu)成為如下將在膠囊型殼體的內(nèi)部具備攝像部以及 在相對于該攝像部的攝像面的上下方向固定的已知的方向上磁 化的永久磁鐵的膠嚢型醫(yī)療裝置導(dǎo)入到被檢體內(nèi)部的液體中， 使該液體中的膠嚢型醫(yī)療裝置維持特定狀態(tài)，來使該永久磁鐵 的磁化方向以及該攝像部的攝像方向包含在鉛垂平面內(nèi)，對于 由維持該特定狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置的攝像部拍攝5 ij的被檢體 的體內(nèi)圖像，以使該體內(nèi)圖像的攝像面和鉛垂平面之間的交線 方向與顯示畫面的上下方向一致的顯示方式進行顯示。因此， 使隨著在對該被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)時產(chǎn) 生的攝像視場的移動形成的體內(nèi)圖像內(nèi)的被攝體的上下方向與 顯示畫面的上下方向一致，能夠顯示由該膠嚢型醫(yī)療裝置得到 的體內(nèi)圖像。由此，能夠從對該膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)進 行操作的操作輸入部的操作方向(例如上述"t喿縱桿15a、 15b的傾 動方向)直觀且容易地判斷隨著該膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo) 形成的體內(nèi)圖像的移動方向。其結(jié)果，能夠一邊參照由被檢體 內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置得到的體內(nèi)圖像， 一邊容易地對該被檢 體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)。
另外，在本實施方式l所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng) 中，根據(jù)膠嚢型醫(yī)療裝置內(nèi)部的永久磁鐵的磁化方向與攝像部 的攝像面的上下方向的相對關(guān)系，對由該攝像部拍攝到的體內(nèi) 圖像進行旋轉(zhuǎn)處理，使該體內(nèi)圖像的攝像面和鉛垂平面之間的 交線方向與顯示畫面的上下方向一致。因此，即使在膠嚢型醫(yī)
療裝置內(nèi)部的永久磁鐵的磁化方向與攝像部的攝像面的上下方 向不平行的情況下，也能夠可靠地使隨著膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)形成的體內(nèi)圖像內(nèi)的被攝體的上下方向與顯示畫面的上 下方向一致來顯示由該膠嚢型醫(yī)療裝置得到的體內(nèi)圖像。其結(jié) 果，即使在由上述永久磁鐵的磁化方向與攝像面的上下方向不 平行的膠嚢型醫(yī)療裝置拍攝體內(nèi)圖像的情況下，也能夠一邊參 照上述體內(nèi)圖像， 一邊容易地對該被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝 置進行磁性引導(dǎo)。
并且，在本實施方式l所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng) 中，對被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置的仰角信息、方位角信息 以及位置信息進行顯示，因此能夠容易地估計難以直接通過視 覺辨認的被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置的姿勢、攝像方向以及 當(dāng)前位置。由此，能夠估計由膠嚢型醫(yī)療裝置得到的被檢體內(nèi) 部的攝像部位，其結(jié)果，能夠順利地推進被檢體的臟器內(nèi)部的 觀察。
另外，隨著膠嚢型醫(yī)療裝置的回轉(zhuǎn)動作形成的體內(nèi)圖像的 移動方向依賴于該膠嚢型醫(yī)療裝置的仰角。因此，通過顯示上 述膠嚢型醫(yī)療裝置的仰角信息，能夠容易地估計隨著膠嚢型醫(yī) 療裝置的回轉(zhuǎn)動作形成的體內(nèi)圖像的移動方向，其結(jié)果，能夠 更容易地對膠嚢型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)。
另 一方面，在本實施方式l所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系 統(tǒng)中，明確示出作為磁性引導(dǎo)對象的膠嚢型醫(yī)療裝置的操作對 象方向，因此能夠向用戶顯示當(dāng)前成為磁性引導(dǎo)操作對象的膠 嚢型醫(yī)療裝置的攝像方向是哪一個方向。由此，能夠容易地估 計由膠嚢型醫(yī)療裝置得到的被檢體內(nèi)部的攝像部位，其結(jié)果， 能夠更順利地推進被檢體的臟器內(nèi)部的觀察。
另外，在本實施方式l所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng) 中，顯示由操作輸入部進行操作的膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo) 方向，因此能夠容易地通過一見覺辨認由才喿作輸入部進行的》茲性引導(dǎo)操作是否為預(yù)期的磁性引導(dǎo)方向的操作。由此，能夠順利 地對膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)進行操作。
并且，在本實施方式l所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng) 中，設(shè)定操作輸入部相對于支承被檢體的床的相對位置，與所 設(shè)定的操作輸入部的該相對位置相應(yīng)地變更表示膠嚢型醫(yī)療裝 置的方位角信息和位置信息的各個信息的各膠嚢示意圖像的顯 示方向。因此，能夠與纟喿作輸入部相對于纟皮4企體的相對方向、 即用戶的視點方向相應(yīng)地變更膠嚢示意圖像的顯示方向。其結(jié) 果，能夠在對于被檢體的所期望的相對方向上配置操作輸入部 來對膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)進行操作。
另外，在本實施方式l所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng) 中，根據(jù)由操作輸入部輸入的輸入信息來設(shè)定床上的被檢體的 體位，顯示用于表示所設(shè)定的該被檢體的體位的圖像信息。因 此，通過適當(dāng)?shù)匾曈X辨認表示上述體位的圖像信息以及膠嚢型 醫(yī)療裝置的仰角信息和方位角信息，能夠容易地估計通過體內(nèi) 圖像正在觀察被4全體中的哪一側(cè)(例如右側(cè)、左側(cè)、頭側(cè)、腳側(cè)、 腹側(cè)、背側(cè)等)。其結(jié)果，能夠順利地對被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī) 療裝置的磁性引導(dǎo)進行操作，并且能夠通過觀察由該膠嚢型醫(yī) 療裝置得到的體內(nèi)圖像來順利地觀察被檢體的臟器內(nèi)部。并且， 也可以自動地顯示上述禎j全體中的^皮7見察側(cè)的估計結(jié)果，由此 能夠更順利地推進上述膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)操作以及被 檢體的臟器內(nèi)部的觀察。
接著，說明本發(fā)明的實施方式2。在上述實施方式l中，將 由膠嚢型醫(yī)療裝置2的攝像部21、 22拍攝到的體內(nèi)圖像P1、 P2 顯示在顯示部12上，但是在本實施方式2中，明確示出了#:顯示 在顯示部12上的體內(nèi)圖像P1、 P2中的哪一個是操作對象圖像。
圖16是示意性地表示本發(fā)明的實施方式2所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖16所示，本實施 方式2所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)31具備圖像顯示裝置 33來代替上述實施方式1所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)l的 圖像顯示裝置IO。該圖像顯示裝置33具備控制部34來代替上述 實施方式l所涉及的圖像顯示裝置10的控制部14。其它結(jié)構(gòu)與實 施方式l相同，對同一結(jié)構(gòu)部分附加同一標(biāo)記。
圖像顯示裝置33與實施方式1的情況同樣地顯示由膠嚢型 醫(yī)療裝置2的攝像部21、 22拍攝到的體內(nèi)圖像P1、 P2,并且明 確示出上述體內(nèi)圖像P1、 P2中的哪一個是對膠嚢型醫(yī)療裝置2 磁性引導(dǎo)時的操作對象圖像。
上述圖像顯示裝置33的控制部34控制顯示部12使其以明確 示出由攝像部21、 22得到的體內(nèi)圖像P1、 P2中的哪一個是操作 對象圖像的顯示方式來顯示體內(nèi)圖像P1、 P2。圖17是表示本發(fā) 明的實施方式2所涉及的圖像顯示裝置的顯示方式的一例的示 意圖?？刂撇?4根據(jù)來自輸入部ll的輸入信息等，將體內(nèi)圖像 Pl、 P2中的某一方預(yù)先設(shè)定為操作對象圖像?？刂撇?4與實施 方式1的情況同樣地控制顯示部12使其顯示由攝像部21 、 22得到 的體內(nèi)圖像P1、 P2,并且控制顯示部12使其利用圖像框等來增 強預(yù)先設(shè)定為操作對象圖像的體內(nèi)圖像的顯示區(qū)域。此外，控 制部34除了具有明確示出作為上述操作對象圖像的意思的顯示 控制功能以外，還具有與上述實施方式l所涉及的圖像顯示裝置 10的控制部14同樣的功能。
顯示部12根據(jù)上述控制部34的控制，如圖17所示那樣在窗 口 12a內(nèi)的主圖像顯示區(qū)域12b、 12c上顯示體內(nèi)圖像P1、 P2,并 且在顯示作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像P1的主圖像顯示區(qū)域 12b的周圍顯示圖像框32a。顯示部12通過顯示上述圖像框32a 來明確示出該主圖像顯示區(qū)域12b內(nèi)的體內(nèi)圖像P1是對膠嚢型
53醫(yī)療裝置2磁性引導(dǎo)時的操作對象圖像。
此外，在圖17中，作為一例將由攝像部21得到的體內(nèi)圖像 Pl設(shè)定為操作對象圖像，對作為該操作對象圖像的體內(nèi)圖像P1 的顯示區(qū)域、即主圖像顯示區(qū)域12b附加了圖像框32a,但是本 發(fā)明并不限定于此。即，在由攝像部22得到的體內(nèi)圖像P2是操 作對象圖像的情況下，顯示部12在顯示作為操作對象圖像的體 內(nèi)圖像P2的主圖像顯示區(qū)域12c的周圍顯示圖像框32a，來明確 示出該主圖像顯示區(qū)域12c內(nèi)的體內(nèi)圖像P2是操作對象圖像。
如以上所說明的那樣，在本發(fā)明的實施方式2所涉及的月交嚢 型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，將內(nèi)置有拍攝互不相同的攝像方向的 圖像的第 一 和第二攝像部以及永久磁鐵的膠嚢型醫(yī)療裝置導(dǎo)入 到被檢體內(nèi)部，對在該#:4全體內(nèi)部由第 一才IH象部拍攝到的第一 體內(nèi)圖像和由第二攝像部拍攝到的第二體內(nèi)圖像進行顯示，并 且明確示出這些第一和第二體內(nèi)圖像中的哪一個是對膠嚢型醫(yī) 療裝置磁性引導(dǎo)時的操作對象圖像，與實施方式1同樣地構(gòu)成了 其它部分。因此，能夠?qū)崿F(xiàn)如下的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng) 享受與上述實施方式l的情況同樣的作用效果，并且在對膠嚢型 醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)進行操作時，不會困惑要將顯示畫面內(nèi)的 多個體內(nèi)圖像中的哪一個體內(nèi)圖像作為操作對象圖像來參照， 而能夠可靠地參照對膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)進行操作時有 用的操作對象圖像，從而能夠容易地對該膠嚢型醫(yī)療裝置的磁 性引導(dǎo)進行操作。
此外，其它結(jié)構(gòu)、動作以及效果與上述實施方式或者其變 形例相同，因此在此省略詳細的說明。
接著，i兌明本發(fā)明的實施方式3。在上述實施方式l中，在 對膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)進行控制的控制裝置16的顯示 部17中顯示膠嚢型醫(yī)療裝置2的仰角信息和方位角信息，但是在本實施方式3中，與由膠嚢型醫(yī)療裝置2的攝像部21、 22拍攝到 的體內(nèi)圖像P1、 P2中的操作對象圖像相關(guān)聯(lián)地顯示膠囊型醫(yī)療 裝置2的仰角信,^和方位角信息。
圖18是示意性地表示本發(fā)明的實施方式3所涉及的膠嚢型 醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖18所示，本實施 方式3所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)41具備圖像顯示裝置 4 3來代替上述實施方式1所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)1的 圖像顯示裝置IO，具備操作輸入部45來代替操作輸入部15，具 備控制裝置46來代替控制裝置16。在本實施方式3中，圖像顯示 裝置43具備控制部44來代替上述實施方式1所涉及的圖像顯示 裝置10的控制部14。另外，控制裝置46具備控制部49來代替上 述實施方式1所涉及的控制裝置16的控制部19。其它結(jié)構(gòu)與實施 方式1相同，對同一結(jié)構(gòu)部分附加同一標(biāo)記。
圖像顯示裝置43與實施方式1的情況同樣地顯示由膠嚢型 醫(yī)療裝置2的攝像部21、 22拍攝到的體內(nèi)圖像P1、 P2，并且與 作為這些體內(nèi)圖像P1、 P2中的某一個體內(nèi)圖像的對膠嚢型醫(yī)療 裝置2磁性引導(dǎo)時的操作對象圖像相關(guān)聯(lián)地顯示膠嚢型醫(yī)療裝 置2的仰角信息和方位角信息。
上述圖像顯示裝置43的控制部44控制顯示部12使其與由攝 像部21、 22得到的體內(nèi)圖像P1、 P2中的操作對象圖像相關(guān)聯(lián)地 顯示作為磁性引導(dǎo)對象的膠嚢型醫(yī)療裝置2的仰角信息和方位 角信息。具體地說，控制部44根據(jù)來自輸入部ll的輸入信息等 將體內(nèi)圖像P1、 P2中的某一方預(yù)先設(shè)定為操作對象圖像。另夕卜， 控制部44從控制裝置46的控制部49獲取膠嚢型醫(yī)療裝置2的角 度信息和方向信息。控制部44與實施方式l的情況同樣地控制顯 示部12使其顯示由攝像部21、 22得到的體內(nèi)圖像P1、 P2，并且 控制顯示部12使其與預(yù)先設(shè)定為操作對象圖像的體內(nèi)圖像相關(guān)聯(lián)地顯示膠嚢型醫(yī)療裝置2的仰角信息和方位角信息。在這種情
況下，控制部44根據(jù)從控制裝置46的控制部49獲取的膠嚢型醫(yī) 療裝置2的角度信息，來控制顯示部12對于膠嚢型醫(yī)療裝置2的 仰角信息的顯示。另外，控制部44根據(jù)從控制裝置46的控制部 4 9獲取的膠嚢型醫(yī)療裝置2的方向信息，來控制顯示部12對于膠 嚢型醫(yī)療裝置2的方位角信息的顯示。
另外，控制部44控制顯示部12使其顯示如下信息，該信息 表示存在由操作輸入部4 5進行的膠囊型醫(yī)療裝置2的操作信息 的輸入。在這種情況下，控制部44從控制裝置46的控制部49接 收針對存在由操作輸入部45進行的操作信息的輸入的通知，根 據(jù)針對表示存在輸入的該通知，使顯示部12顯示如下信息，該 信息表示存在膠嚢型醫(yī)療裝置2的操作信息的輸入。此外，控制 部44除了具有控制上述顯示部12顯示膠嚢型醫(yī)療裝置2的仰角 信息、方位角信息以及表示存在操作信息的輸入的信息的各顯 示控制功能以外，還具有與上述實施方式l所涉及的圖像顯示裝 置10的控制部14同樣的功能。
操作輸入部45除了輸入用于對上述膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁 性引導(dǎo)進行操作的操作信息以外，還具有輸入對于圖像顯示裝 置43的指示信息的輸入功能。圖19是表示本發(fā)明的實施方式3 的操作輸入部的一個結(jié)構(gòu)例的示意圖。如圖19所示，操作輸入 部45除了具備上述操縱桿15a、 15b以外，還具備輸入開關(guān)45c、 45d。此外，操作輸入部45除了具有上述輸入開關(guān)45c、 45d的信 息輸入功能以夕卜，還具有與上述實施方式l所涉及的膠嚢型醫(yī)療 裝置引導(dǎo)系統(tǒng)1的操作輸入部15同樣的功能。
輸入開關(guān)45c是用于輸入對體內(nèi)圖像的選擇性保存進行指 示的指示信息的開關(guān)。操作輸入部45與上述輸入開關(guān)45c的按下 操作對應(yīng)地將體內(nèi)圖像的選擇性保存的指示信息輸入到控制裝置46的控制部49。在這種情況下，控制部49將來自上述操作輸 入部45的指示信息傳輸?shù)綀D像顯示裝置43的控制部44。圖像顯 示裝置43的控制部44從被檢體100的體內(nèi)圖像群中提取根據(jù)上 述指示信息指示保存的體內(nèi)圖像(即，由用戶選擇的選擇圖像)。 然后，控制部44控制顯示部12使其對所提取出的體內(nèi)圖像附加 標(biāo)記，并且控制存儲部13使其將該體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)與標(biāo)記相對應(yīng) 地進行存儲。并且，控制部44控制顯示部12使其追加顯示該體 內(nèi)圖像的縮小圖像(縮略像等)。
的作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像的縮小圖像進行追加顯示，也 可以4吏顯示部12追加顯示雙方的縮小圖<象。另一方面，控制部 44既可以使存儲部13對在上述輸入開關(guān)45c的按下操作所進行 的時刻被顯示在顯示部12上的體內(nèi)圖像P1、 P2中的作為操作對 象圖像的體內(nèi)圖像的數(shù)據(jù)進行存儲，也可以使存儲部13存儲雙 方的數(shù)據(jù)?；蛘?，控制部44還可以在上述輸入開關(guān)45c的按下操 作所進行時能夠選擇對顯示畫面內(nèi)的哪個體內(nèi)圖像的數(shù)據(jù)進行 保存。在這種情況下，控制部44還可以在上述輸入開關(guān)45c的按 下操作所進行之后將顯示畫面內(nèi)的體內(nèi)圖像P1、 P2中的通過點 擊操作或箭頭鍵的操作等而選擇的體內(nèi)圖像的數(shù)據(jù)存儲到存儲 部13中。
輸入開關(guān)45d是用于輸入對體內(nèi)圖像的顯示模式的切換進 行指示的指示信息的開關(guān)。操作輸入部45與上述輸入開關(guān)45d 的按下操作對應(yīng)地將體內(nèi)圖像的顯示模式切換的指示信,包、輸入 到控制裝置46的控制部49。在這種情況下，控制部49將來自上 述操作輸入部4 5的指示信息傳輸?shù)綀D像顯示裝置4 3的控制部 44。圖像顯示裝置43的控制部44根據(jù)上述指示信息來控制顯示部12使其將被檢體10 0的各體內(nèi)圖像的顯示形式從運動圖像顯 示切換為靜止圖像顯示，或者控制顯示部12使其從靜止圖像顯 示切換為運動圖像顯示。
控制裝置46如上述那樣具備控制部49,控制由圖像顯示裝 置43顯示膠嚢型醫(yī)療裝置2的仰角信息、方位角信息以及表示存 在操作信息的輸入的信息的各顯示動作。此外，控制裝置46除 了具有上述圖像顯示裝置43的控制功能以外，還具有與上述實 施方式l所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)1的控制裝置16同樣 的功能。
控制部49向圖像顯示裝置43的控制部44發(fā)送膠嚢型醫(yī)療裝 置2的角度信息，來控制圖像顯示裝置43顯示膠嚢型醫(yī)療裝置2 的仰角信息。具體地說，控制部49計算膠嚢型醫(yī)療裝置2的攝像 部21 、 22中的拍攝操作對象圖像的攝像部的攝像方向與鉛垂軸 所形成的角度、即膠嚢型醫(yī)療裝置2的仰角。此外，控制部49 根據(jù)磁場產(chǎn)生部5施加到膠嚢型醫(yī)療裝置2的引導(dǎo)用磁場的信息 (磁場強度、磁場方向等)、膠嚢型醫(yī)療裝置2的物理信息(質(zhì)量、 形狀、重心位置、磁轉(zhuǎn)矩等)以及液體101的密度信息，來計算 該膠嚢型醫(yī)療裝置2的仰角?？刂撇?9將表示所計算出的該膠嚢 型醫(yī)療裝置2的仰角的角度信息發(fā)送到圖像顯示裝置43的控制 部44,由此使圖像顯示裝置43顯示與該角度信息對應(yīng)的膠嚢型 醫(yī)療裝置2的仰角信息。
另外，控制部49向圖像顯示裝置43的控制部44發(fā)送膠嚢型 醫(yī)療裝置2的方向信息，來控制圖像顯示裝置43顯示膠嚢型醫(yī)療 裝置2的方位角信息。具體地說，控制部49計算膠嚢型醫(yī)療裝置 2的攝像部21 、 22中的拍攝操作對象圖像的攝像部的攝像方向的 水平成分方向。此外，控制部49根據(jù)磁場產(chǎn)生部5施加到膠嚢型 醫(yī)療裝置2的引導(dǎo)用磁場的信息(詳細地說，是引導(dǎo)用磁場的水平成分的磁場方向)，來計算該膠嚢型醫(yī)療裝置2的攝像方向的
水平成分方向?？刂撇?9將表示所計算出的該水平成分方向的
方向信息發(fā)送到圖像顯示裝置43的控制部44,由此使圖像顯示
裝置43顯示與該方向信息對應(yīng)的膠嚢型醫(yī)療裝置2的方位角信 自
并且，控制部49在通過操作輸入部45纟皮輸入膠嚢型醫(yī)療裝 置2的操作信息的情況下，向圖像顯示裝置4 3的控制部4 4通知被 輸入該操作信息的意思。由此，控制部49使圖像顯示裝置43顯 示如下信息，該信息表示存在由操作輸入部45進行的膠嚢型醫(yī) 療裝置2的操作信息的輸入。
此外，控制部49除了具有這樣使圖像顯示裝置43顯示膠嚢 型醫(yī)療裝置2的仰角信息、方位角信息以及表示存在操作信息的 輸入的控制功能以外，還具有與上述的實施方式1的控制裝置16 的控制部19同樣的功能。
接著，說明圖像顯示裝置43對膠嚢型醫(yī)療裝置2的仰角信 息、方位角信息以及表示存在操作信息的輸入的信息的顯示處 理。圖20是表示本發(fā)明的實施方式3所涉及的圖像顯示裝置的顯 示方式的一例的示意圖。圖21是說明圖像顯示裝置對膠嚢型醫(yī) 療裝置的仰角信息和表示存在操作信息的輸入的信息的顯示處 理的示意圖。圖22是說明圖像顯示裝置對膠嚢型醫(yī)療裝置的方 位角信息的顯示處理的示意圖。
圖像顯示裝置43的顯示部12例如如圖20所示那樣與顯示在 窗口 12a內(nèi)的主圖像顯示區(qū)域12b、 12c上的體內(nèi)圖^f象Pl、 P2中的 作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像P1相關(guān)聯(lián)地顯示膠嚢型醫(yī)療裝 置2的仰角信息。具體地說，顯示部12在作為操作對象圖像的體 內(nèi)圖像Pl內(nèi)將兩個標(biāo)記42a、 42b排成一縱列進行顯示。在此， 圖像顯示裝置43的控制部44根據(jù)從控制裝置46的控制部49獲取的膠嚢型醫(yī)療裝置2的角度信息，來確定標(biāo)記42a、 42b在體內(nèi)圖 像P1內(nèi)的顯示位置，控制顯示部12使其在所確定的該顯示位置 上顯示標(biāo)記42a、 42b。顯示部12在與上述角度信息、即膠嚢型 醫(yī)療裝置2的仰角對應(yīng)的顯示位置上顯示標(biāo)記42a、 42b,才艮據(jù)標(biāo) 記42a、 42b在該體內(nèi)圖像P1內(nèi)的顯示位置，來顯示膠嚢型醫(yī)療 裝置2的仰角信息。在此，標(biāo)記42a被顯示在表示體內(nèi)圖像P1內(nèi) 的水平方向的位置上，標(biāo)記42t^皮顯示在表示體內(nèi)圖像P1的鉛 垂方向的4立置上。
另外，顯示部12如圖21所示那樣與操作輸入部4 5的操縱桿 15b的上下方向D7的傾動操作、即磁性引導(dǎo)時的膠嚢型醫(yī)療裝 置2的擺動動作對應(yīng)地縱向移動體內(nèi)圖^f象Pl內(nèi)的標(biāo)記42a、 42b。 上述標(biāo)記42a、42b隨著膠嚢型醫(yī)療裝置2的仰角的增加而向體內(nèi) 圖像P1的下方向移動。在膠嚢型醫(yī)療裝置2的仰角是90。的情況 下、即在操作對象圖像的攝像方向(例如攝像部21的攝像方向Bl) 與水平方向平行的情況下，標(biāo)記4 2 a移動到作為操作對象圖像的 體內(nèi)圖像P1的圖像中心部分。另一方面，上述標(biāo)記42a、 42b隨 著膠嚢型醫(yī)療裝置2的仰角的減少而向體內(nèi)圖像P1的上方向移 動。在膠嚢型醫(yī)療裝置2的仰角是0。的情況下、即在操作對象圖 像的攝像方向(例如攝像部21的攝像方向B1)與鉛垂方向平行的 情況下，標(biāo)記42b移動到作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像P1的圖 像中心部分。
另 一方面，顯示部12例如如圖20所示那樣與這些體內(nèi)圖像 Pl、 P2中的作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像P1相關(guān)聯(lián)地顯示膠嚢 型醫(yī)療裝置2的方位角信息。具體地說，窗口12a在顯示作為操 作對象圖像的體內(nèi)圖像P1的主圖像顯示區(qū)域12b的上側(cè)附近包 括條狀的信息顯示區(qū)域12e。顯示部12根據(jù)控制部44的控制，在 該信息顯示區(qū)域12e內(nèi)顯示方向信息42c， 4艮據(jù)方向信息42c在該信息顯示區(qū)域12e內(nèi)的顯示位置來顯示膠嚢型醫(yī)療裝置2的方位 角信息。
在此，方向信息42c如圖22所示那樣由按膠嚢型醫(yī)療裝置2 的每個方向而不同的方向信息42c-1 42c-4構(gòu)成。方向信息 42c-1 42c-4是具有與按膠嚢型醫(yī)療裝置2的每個方向的方位角 范圍(例如士45。)對應(yīng)的寬度W的條狀的圖像信息，在條中心部 分包括表示膠嚢型醫(yī)療裝置2的方向的箭頭。詳細地說，方向信 息42c-l在條中心部分包括向上的箭頭，該向上的箭頭表示膠嚢 型醫(yī)療裝置2的操作對象方向的水平成分方向是面向操作輸入 部45的遠側(cè)的方向的意思。方向信息42c-2在條中心部分包括向 右的箭頭，該向右的箭頭表示膠嚢型醫(yī)療裝置2的操作對象方向 的水平成分方向是面向操作輸入部45的右側(cè)的方向的意思。方 向信息42c-3在條中心部分包括向下的箭頭，該向下的箭頭表示 膠嚢型醫(yī)療裝置2的操作對象方向的水平成分方向是面向操作 輸入部45的近側(cè)的方向的意思。方向信息42c-4在條中心部分包 括向左的箭頭，該向左的箭頭表示膠嚢型醫(yī)療裝置2的操作對象 方向的水平成分方向是面向操作輸入部4 5的左側(cè)的方向的意 思。此外，上述方向信息42c-l 42c-4內(nèi)的各箭頭的位置并不限 于條中心部分，也可以考慮膠嚢型醫(yī)療裝置2的光學(xué)系統(tǒng)21b、 22b的失真來進行i史定。
圖像顯示裝置4 3的控制部4 4根據(jù)從控制裝置4 6的控制部4 9 獲取的膠嚢型醫(yī)療裝置2的方向信息、即膠嚢型醫(yī)療裝置2的操 作對象方向的水平成分方向的計算結(jié)果，確定方向信息42c在信 息顯示區(qū)域12e內(nèi)的顯示位置?？刂撇?4控制顯示部12使其在這 樣確定的信息顯示區(qū)域12e內(nèi)的顯示位置上顯示方向信息42c中 的與膠嚢型醫(yī)療裝置2的方向信息 一 致的方向信息(方向信息 42c-l 42c-4中的某一個)。顯示部12在基于上述控制部44的控制的信息顯示區(qū)域12e內(nèi)的位置上顯示方向信息42c，根據(jù)該方 向信息42c的顯示位置來顯示膠嚢型醫(yī)療裝置2的方位角信息。
具體地說，在膠嚢型醫(yī)療裝置2的操作對象方向(例如攝像 部21的攝像方向B1)是面向操作輸入部4 5的遠側(cè)的方向的情況 下，顯示部12以向上的箭頭位于信息顯示區(qū)域12e的中心部分的 方式顯示方向信息42c-1。并且，顯示部12與該膠嚢型醫(yī)療裝置 2的士45。的范圍內(nèi)的回轉(zhuǎn)動作對應(yīng)地向與該回轉(zhuǎn)動作繞鉛垂軸 的方向相同的方向4黃向移動該信息顯示區(qū)域12e內(nèi)的方向信息 42c-l。另外，在膠嚢型醫(yī)療裝置2的操作對象方向是面向操作 輸入部4 5的右側(cè)的方向的情況下，顯示部12以向右的箭頭位于 信息顯示區(qū)域12e的中心部分的方式顯示方向信息42c-2。并且， 顯示部12與該膠嚢型醫(yī)療裝置2的士45。的范圍內(nèi)的回轉(zhuǎn)動作對 應(yīng)地向與該回轉(zhuǎn)動作繞鉛垂軸的方向相同的方向4黃向移動該信 息顯示區(qū)域12e內(nèi)的方向信息42c-2。另外，在膠嚢型醫(yī)療裝置2 的操作對象方向是面向操作輸入部45的近側(cè)的方向的情況下， 顯示部12以向下的箭頭位于信息顯示區(qū)域12e的中心部分的方 式顯示方向信息42c-3。并且，顯示部12與該膠嚢型醫(yī)療裝置2 的士45。的范圍內(nèi)的回轉(zhuǎn)動作對應(yīng)地向與該回轉(zhuǎn)動作繞鉛垂軸的 方向相同的方向4黃向移動該信息顯示區(qū)域12e內(nèi)的方向信息 42c-3。另外，在膠嚢型醫(yī)療裝置2的操作對象方向是面向操作 輸入部45的左側(cè)的方向的情況下，顯示部12以向左的箭頭位于 信息顯示區(qū)域12e的中心部分的方式顯示方向信息42c-4。并且， 顯示部12與該膠嚢型醫(yī)療裝置2的士45。的范圍內(nèi)的回轉(zhuǎn)動作對 應(yīng)地向與該回轉(zhuǎn)動作繞4g垂軸的方向相同的方向4黃向移動該4言 息顯示區(qū)域12e內(nèi)的方向信息42c-4。
另外，顯示部12如圖22所示那樣與操作輸入部45的操縱桿 15b的左右方向D8的傾動操作、即磁性引導(dǎo)時的膠嚢型醫(yī)療裝
62置2的回轉(zhuǎn)動作對應(yīng)地依次橫向移動信息顯示區(qū)域12e內(nèi)的方向 信息42c。在這種情況下，例如如果膠嚢型醫(yī)療裝置2向面向操 作輸入部45的遠側(cè)的方向而向右旋轉(zhuǎn)地進行回轉(zhuǎn)動作，則顯示 部12將方向信息42c-1、方向信息42c-2、方向信息42c-3以及方 向信息42c-4按該順序依次顯示在信息顯示區(qū)域12e內(nèi)。另 一方 面，如果膠嚢型醫(yī)療裝置2向面向操作輸入部45的遠側(cè)的方向而 向左旋轉(zhuǎn)地進行回轉(zhuǎn)動作，則顯示部12將方向信息42c-l、方向 信息42c-4 、方向信息42c-3以及方向信息42c-2按該順序依次顯 示在信息顯示區(qū)域12e內(nèi)。
另 一方面，顯示部12例如如圖20所示那樣與這些體內(nèi)圖像 Pl、 P2中的作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像P1相關(guān)聯(lián)地顯示表示 存在由操作輸入部45進行的膠囊型醫(yī)療裝置2的操作信息的輸 入的信息。具體地說，圖像顯示裝置43的控制部44在從控制裝 置46的控制部49接收到表示通過操作輸入部45輸入了膠嚢型醫(yī) 療裝置2的操作信息的意思的通知的情況下，控制顯示部12使其 顯示基于該通知的表示存在操作信息的輸入的信息。
顯示部12根據(jù)上述控制部44的控制，如圖20所示那樣與作 為操作對象圖^(象的體內(nèi)圖像Pl相關(guān)聯(lián)地顯示標(biāo)記42d、 42e,該 標(biāo)記42d、 42e表示存在膠嚢型醫(yī)療裝置2的操作信息的輸入。在 此，標(biāo)記4 2 d是表示存在如下磁性引導(dǎo)的操作信息的輸入的信 息，該磁性引導(dǎo)的操作信息用于使膠嚢型醫(yī)療裝置2進行向面向 膠嚢型醫(yī)療裝置2的操作對象方向(例如攝像方向Bl)的左側(cè)的 水平動作。另外，標(biāo)記42e是表示存在如下磁性引導(dǎo)的操作信息 的輸入的信息，該磁性引導(dǎo)的操作信息用于使膠嚢型醫(yī)療裝置2 進行向面向膠嚢型醫(yī)療裝置2的操作對象方向的右側(cè)的水平動 作。如圖21所示，在操作輸入部45的操:縱桿15a向左右方向D6 中的左方向傾動操作的情況下，顯示部12在主圖像顯示區(qū)域12b的左側(cè)附近且在體內(nèi)圖^f象Pl的中心線上顯示標(biāo)記42d。另外， 在該操縱桿15a向左右方向D6中的右方向傾動纟喿作的情況下， 顯示部12在主圖像顯示區(qū)域12b的右側(cè)附近且在體內(nèi)圖像P1的 中心線上顯示標(biāo)記42e。
此外，顯示部12也可以不管是否存在由才喿作輸入部45進行 的操作信息的輸入，都在主圖像顯示區(qū)域12b的附近以規(guī)定的色 彩(例如白色等)始終顯示標(biāo)記42d、 42e,在輸入了上述才喿作信 息的情況下，將標(biāo)記42d、 42e中的與操作信息對應(yīng)的標(biāo)記的色 彩改變?yōu)椴煌纳?例如黃色等)來進行顯示。
另一方面，如圖21所示，在將操作輸入部45的操縱桿15a 向上下方向D5進行了傾動操作的情況下，顯示部12使體內(nèi)圖像 Pl內(nèi)的標(biāo)記42a的顯示色彩從默認色彩(例如黃色等)變化為不 同的色彩(例如藍色等)。由此，顯示部12顯示如下信息，該信 息表示存在與上述操縱桿15a的傾動操作對應(yīng)的操作信息、即如 下磁性引導(dǎo)的操作信息的輸入，該磁性引導(dǎo)的操作信息用于使 膠嚢型醫(yī)療裝置2進行向面向膠嚢型醫(yī)療裝置2的操作對象方向 (例如攝像方向B1)的遠側(cè)或近側(cè)的水平動作。另外，在通過操 作輸入部45輸入了使膠嚢型醫(yī)療裝置2進行鉛垂動作的磁性引 導(dǎo)的操作信息的情況下，顯示部12使體內(nèi)圖像P1內(nèi)的標(biāo)記42b 的顯示色彩從默認色彩(例如黃色等)變化為不同的色彩(例如 藍色等)。由此，顯示部12顯示表示存在與上述鉛垂動作對應(yīng)的 操作信息的輸入的信息。
此外，在上述圖20、 21中，作為一例將由攝像部21得到的 體內(nèi)圖像P1設(shè)定為操作對象圖像，與作為該操作對象圖像的體 內(nèi)圖像Pl相關(guān)聯(lián)地顯示仰角信息的標(biāo)記42a、 42b、方向信息42c 以及標(biāo)記42d、 42e,但是本發(fā)明并不限定于此。即，由攝像部 22得到的體內(nèi)圖像P2也可以是操作對象圖像，在這種情況下，只要顯示部12與作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像P2相關(guān)聯(lián)地顯 示上述仰角信息的標(biāo)記42a、 42b、方向信息42c以及標(biāo)記42d、 42e即可。
如以上所說明的那樣，在本發(fā)明的實施方式3所涉及的膠嚢 型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，與由膠嚢型醫(yī)療裝置內(nèi)的多個攝像部 拍攝到的各體內(nèi)圖像中的操作對象圖像相關(guān)聯(lián)地顯示該膠嚢型 醫(yī)療裝置的仰角信息、方位角信息以及表示存在操作信息的輸 入的信息，與實施方式l同樣地構(gòu)成其它結(jié)構(gòu)。因此，能夠?qū)崿F(xiàn) 如下的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)能夠享受與上述實施方式l 的情況同樣的作用效果，并且能夠一邊參照由作為磁性引導(dǎo)對 象的膠嚢型醫(yī)療裝置拍攝到的被檢體的各體內(nèi)圖像， 一邊容易 地通過視覺辨認該膠嚢型醫(yī)療裝置的仰角、方位角以及動作方 向(磁性引導(dǎo)方向)，其結(jié)果，能夠更容易地對被檢體內(nèi)部的膠 嚢型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)進行操作。
另外，通過與上述操作對象圖像相關(guān)聯(lián)地顯示膠嚢型醫(yī)療 裝置的方位角信息，能夠一邊掌握作為磁性引導(dǎo)對象的膠嚢型 醫(yī)療裝置的攝像方向朝向被檢體內(nèi)部的哪個方向， 一 邊對該膠 嚢型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)進行操作。由此，能夠容易地拍攝檢 查被檢體的臟器內(nèi)部所需的體內(nèi)圖像，其結(jié)果，能夠在短時間 內(nèi)通過上述體內(nèi)圖像檢查被檢體的臟器內(nèi)部。
此外，其它結(jié)構(gòu)、動作以及效果與上述實施方式或者其變 形例相同，因此在此省略詳細的說明。
接著，說明本發(fā)明的實施方式4。在上述的實施方式3中， 與由膠嚢型醫(yī)療裝置2的攝像部21、 22拍攝到的體內(nèi)圖像P1、 P2中的操作對象圖像相關(guān)聯(lián)地顯示了膠嚢型醫(yī)療裝置2的仰角 信息以及方位角信息等，但是在本實施方式4中，從這些體內(nèi)圖 像P1、 P2中選擇性地對膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)時的操作對象圖像進行切換，與被選擇為操作對象圖像的體內(nèi)圖像相關(guān)
聯(lián)地顯示膠嚢型醫(yī)療裝置2的仰角信息以及方位角信息等。
圖23是示意性地表示本發(fā)明的實施方式4所涉及的膠嚢型 醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖23所示，本實施 方式4所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)51具備圖像顯示裝置 53來代替上述實施方式3所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)41 的圖像顯示裝置43,具備操作輸入部55來代替操作輸入部45, 具備控制裝置56來代替控制裝置46。在本實施方式4中，圖像顯 示裝置53具備控制部54來代替上述實施方式3所涉及的圖像顯 示裝置43的控制部44。另外，控制裝置56具備控制部59來代替 上述實施方式3所涉及的控制裝置46的控制部49。其它結(jié)構(gòu)與實 施方式3相同，對同一結(jié)構(gòu)部分附加同一標(biāo)記。
圖像顯示裝置53明確示出由膠嚢型醫(yī)療裝置2的攝像部21、 2 2拍攝到的體內(nèi)圖像P1 、 P 2中的根據(jù)由操作輸入部5 5輸入的選 擇信息而選擇的體內(nèi)圖像來作為對膠嚢型醫(yī)療裝置2磁性引導(dǎo) 時的操作對象圖像。圖像顯示裝置53與來自上述操作輸入部55 的選擇信息對應(yīng)地從體內(nèi)圖像P1、 P2中切換操作對象圖像，與 上述操作對象圖像的切換對應(yīng)地對膠嚢型醫(yī)療裝置2的仰角信 息和方位角信息的顯示進行切換。此外，圖像顯示裝置53除了 具有上述操作對象圖像的明示功能以及膠嚢型醫(yī)療裝置2的仰 角信息和方位角信息的切換顯示功能以外，還具有與上述實施 方式3的圖像顯示裝置43同樣的功能。
上述圖像顯示裝置53的控制部54從控制裝置56的控制部59 獲取由操作輸入部55輸入的選擇信息，控制顯示部12使其明確 示出由攝像部21、 22得到的體內(nèi)圖像P1、 P2中的根據(jù)所獲取的 該選擇信息而選擇的體內(nèi)圖像來作為操作對象圖像。控制部54 在每次獲取上述選擇信息時從這些體內(nèi)圖像P1、 P2中依次切換操作對象圖像，與上述操作對象圖像的切換對應(yīng)地控制顯示部 12使其對作為操作對象圖像而明確示出的體內(nèi)圖像進行切換。
另外，控制部54與上述操作對象圖像的切換對應(yīng)地從體內(nèi)圖像 Pl、 P2中對與膠嚢型醫(yī)療裝置2的仰角信息、方位角信息以及 表示存在操作信息的輸入的信息相關(guān)聯(lián)的操作對象圖像進行切 換。然后，控制部54控制顯示部12使其始終與這些體內(nèi)圖像P1、 P2中的作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像相關(guān)聯(lián)地顯示膠嚢型醫(yī) 療裝置2的仰角信息、方位角信息以及表示存在操作信息的輸入 的信息。此外，控制部54除了具有隨著上述操作對象圖像的切 換而進行的顯示部12的控制功能以外，還具有與上述實施方式3 的圖像顯示裝置4 3的控制部4 4同樣的功能。
顯示部12根據(jù)上述控制部54的控制，始終與由攝像部21、 22得到的體內(nèi)圖像P1、 P2中的作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像相 關(guān)聯(lián)地顯示膠嚢型醫(yī)療裝置2的仰角信息、方位角信息以及表示 存在操作信息的輸入的信息。圖24是表示本發(fā)明的實施方式4 所涉及的圖像顯示裝置的顯示方式的 一例的示意圖。例如如圖 24所示，顯示部12在主圖像顯示區(qū)域12b、 12c中的主圖像顯示 區(qū)域12b的周圍顯示圖像框32a,通過顯示該圖像框32a來明確示 出該主圖像顯示區(qū)域12b內(nèi)的體內(nèi)圖像P1來作為操作對象圖 像。在這種情況下，顯示部12與上述的實施方式3的情況同樣地 在該作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像P1內(nèi)顯示仰角信息的標(biāo)記 42a、 42b，在主圖像顯示區(qū)域12b的上側(cè)附近的信息顯示區(qū)域12e 上顯示方向信息42c。另外，顯示部12與操作輸入部55對操作信 息的輸入對應(yīng)地在主圖像顯示區(qū)域12b的附近顯示標(biāo)記42d或標(biāo) 記42e,或者變更作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像P1內(nèi)的標(biāo)記42a 或標(biāo)記42b的顯示色彩。
在此，如圖24所示，上述顯示部12的窗口 12a在主圖4象顯示示區(qū)域12e同樣的條狀的 信息顯示區(qū)域12f。在體內(nèi)圖像P2是操作對象圖像的情況下，顯 示部12將圖像框32a的顯示位置從上述主圖像顯示區(qū)域12b的周 圍變更到主圖像顯示區(qū)域12c的周圍來顯示圖像框32a,由此明 確示出該主圖像顯示區(qū)域12c內(nèi)的體內(nèi)圖像P2來作為操作對象 圖像。與此同時地，顯示部12將顯示在體內(nèi)圖像P1內(nèi)的仰角信 息的標(biāo)記42a、 42b顯示在作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像P2內(nèi)， 將顯示在主圖像顯示區(qū)域12 b側(cè)的信息顯示區(qū)域12 e內(nèi)的方向信 息42c顯示在主圖像顯示區(qū)域12c側(cè)的信息顯示區(qū)域12f內(nèi)。并 且，顯示部12與操作輸入部55對操作信息的輸入對應(yīng)地在主圖 像顯示區(qū)域12c的附近顯示標(biāo)記42d或標(biāo)記42e,或者變更作為梯二 作對象圖像的體內(nèi)圖像P2內(nèi)的標(biāo)記42a或標(biāo)記42b的顯示色彩。
操作輸入部55除了輸入用于對上述的膠嚢型醫(yī)療裝置2的 磁性引導(dǎo)進行操作的操作信息和對圖像顯示裝置53的指示信息 以外，還具有選擇被顯示在圖像顯示裝置53上的操作對象圖像 的選擇信息的輸入功能。圖25是表示本發(fā)明的實施方式4的操作 輸入部的一個結(jié)構(gòu)例的示意圖。如圖25所示，#:作輸入部55除 了具備上述的才喿縱桿15a、 15b以及輸入開關(guān)45c、 45d以外還具 備輸入開關(guān)55e。輸入開關(guān)55e是用于輸入從由圖像顯示裝置53 顯示的體內(nèi)圖像P1、 P2中選擇操作對象圖像的選擇信息的開 關(guān)。操作輸入部5 5與輸入開關(guān)5 5 e的按下操作對應(yīng)地將操作對象 圖像的選擇信息輸入到控制裝置5 6的控制部5 9,在每次進行上 述輸入開關(guān)55e的按下操作時將對體內(nèi)圖像P1、 P2中的操作對 象圖像進行切換而選擇的選擇信息依次輸入到控制部5 9 。具體 地說，操作輸入部55與輸入開關(guān)55e的按下操作對應(yīng)地將選擇體 內(nèi)圖像P1作為操作對象圖像的選擇信息輸入到控制部59，與之 后的輸入開關(guān)5 5 e的按下操作對應(yīng)地將選擇與體內(nèi)圖像P1不同的攝像方向的體內(nèi)圖像P2作為操作對象圖像的選擇信息輸入
到控制部59。此外，搮作輸入部55除了具有上述輸入開關(guān)55e 的信息輸入功能以外，還具有與上述實施方式3的操作輸入部4 5 同樣的功能。
控制裝置56如上述那樣具備控制部59,與由操作輸入部55 輸入的操作對象圖像的選擇信,l對應(yīng)地控制磁性引導(dǎo)裝置3使 其變更膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)方向，并且控制圖像顯示裝 置53使其切換操作對象圖像。此外，控制裝置56除了具有與上 述選擇信息相應(yīng)的磁性引導(dǎo)裝置3和圖像顯示裝置53的控制功 能以外，還具有與上述實施方式3的控制裝置46同樣的功能。
控制部59與上述圖像顯示裝置53對操作對象圖像的切換對 應(yīng)地控制磁性引導(dǎo)裝置3使其變更作為磁性引導(dǎo)對象的膠嚢型 醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)方向。具體地說，控制部59獲取由操作輸 入部55輸入的操作對象圖像的選擇信息?？刂撇?9與根據(jù)該選 擇信息而選擇的操作對象圖像的攝像方向的切換對應(yīng)地控制磁 性引導(dǎo)裝置3使其變更上述絕對坐標(biāo)系中的引導(dǎo)用磁場的磁場 方向以及床4的移動方向中的至少一方來對膠嚢型醫(yī)療裝置2進 行磁性引導(dǎo)。此外，根據(jù)上述選擇信息而選擇的操作對象圖像 的攝像方向是上述膠嚢型醫(yī)療裝置2的操作對象方向，例如是攝 像部21、 22的攝像方向B1、 B2中的某一個?？刂撇?9通過這樣 與選擇信息的輸入相應(yīng)地變更膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)方 向， 一邊固定地維持圖像顯示裝置53的操作對象圖像的移動方 向與l喿縱桿15a、 15b的傾動方向之間的對應(yīng)關(guān)系， 一邊控制月交 嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)。
另外，控制部59將由上述操作輸入部55輸入的操作對象圖 像的選擇信息發(fā)送到圖像顯示裝置53的控制部54。由此，控制 部59控制由上述圖像顯示裝置53進行的操作對象圖像的切換。
69此外，控制部59除了具有與上述選擇信息的輸入相應(yīng)的膠 嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)方向的變更功能以及操作對象圖像 的切換功能以外，還具有與上述實施方式3的控制裝置46的控制 部49同樣的功能。
接著，說明由本發(fā)明的實施方式4所涉及的控制裝置56進行 的膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)控制。圖26是表示本發(fā)明的實施 方式4所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的控制裝置的處理過 程的一例的流程圖。圖27是表示實施方式3所涉及的圖像顯示裝 置對操作對象圖像(operation target image)進行切換的狀態(tài)的示 意圖。
控制裝置5 6根據(jù)上述操作信息控制膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁 性引導(dǎo)，在通過操作輸入部55輸入了操作對象圖像的選擇信息 的情況下，與該選擇信息對應(yīng)地變更該膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性 引導(dǎo)方向，并且使圖像顯示裝置53切換操作對象圖像。
具體地說，如圖26所示，控制裝置56的控制部59首先判斷 是否存在作為磁性引導(dǎo)對象的膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)指 示(步驟S201)。在該步驟S201中，控制部59在通過操作輸入部 55被輸入了操作信息的情況下，根據(jù)該操作信息判斷為存在膠 嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)指示。另一方面，控制部59在沒有通 過操作輸入部5 5被輸入操作信息的情況下，判斷為不存在膠嚢 型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)指示。
控制部5 9在該步驟S 2 01中判斷為存在膠嚢型醫(yī)療裝置2的 磁性引導(dǎo)指示的情況下(步驟S201:"是")，控制磁性引導(dǎo)裝置3 使其對作為磁性引導(dǎo)對象的膠嚢型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)(步 驟S202)。在該步驟S202中，控制部59控制磁性引導(dǎo)裝置3使其 進行與根據(jù)從操作輸入部55獲取的操作信息而指定的磁性引導(dǎo) 方向和磁性引導(dǎo)速度相應(yīng)的膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)。在這種情況下，控制部59控制磁場產(chǎn)生部5使其產(chǎn)生進行與基于該操 作信息的磁性引導(dǎo)方向和磁性引導(dǎo)速度相應(yīng)的膠嚢型醫(yī)療裝置 2的磁性引導(dǎo)所需的引導(dǎo)用磁場。并且，控制部59控制驅(qū)動部4a 使其進行與基于該操作信息的磁性引導(dǎo)方向和磁性引導(dǎo)速度相 應(yīng)的床4的平臺部分的平行移動。另外，控制部59在該步驟S202 中控制顯示部17使其顯示該磁性引導(dǎo)狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置2 的仰角信息、方位角信息以及位置信息(參照圖11)。
此外，在該時刻，圖像顯示裝置53如上述那樣顯示由膠嚢 型醫(yī)療裝置2的攝像部21、 22拍攝到的被檢體100的體內(nèi)圖像 Pl、 P2，并且明確示出作為這些體內(nèi)圖4象P1、 P2中的某一個體 內(nèi)圖像的操作對象圖像。另外，圖像顯示裝置53與作為上述體 內(nèi)圖像P1、 P2中的某一個體內(nèi)圖像的操作對象圖像相關(guān)聯(lián)地顯 示磁性引導(dǎo)狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置2的仰角信息和方位角信息。 并且，圖像顯示裝置53與上述操作信息的輸入對應(yīng)地使表示存 在該操作信息的輸入的信息與操作對象圖像相關(guān)聯(lián)地進行顯 示。
接著，控制部59判斷是否存在對膠囊型醫(yī)療裝置2磁性引導(dǎo) 時的操作對象圖像的圖像切換指示(步驟S203)。在該步驟S203 中，控制部59在通過操作輸入部55被輸入了操作對象圖像的選 擇信,t、的情況下，判斷為存在切換為根據(jù)該選擇信息而選擇的 操作對象圖像的圖像切換指示。另一方面，控制部59在沒有通 過操作輸入部55被輸入操作對象圖像的選擇信息的情況下，判 斷為不存在操作對象圖像的圖像切換指示。
控制部59在該步驟S203中判斷為存在操作對象圖像的圖 像切換指示的情況下(步驟S203:"是")，將該操作對象圖像的 選擇信息發(fā)送到圖像顯示裝置53的控制部54，來控制圖像顯示 裝置53使其切換在對膠嚢型醫(yī)療裝置2磁性引導(dǎo)時要參照的操作對象圖像(步驟S204)。另外，控制部59在該步驟S204中控制 顯示部17使其將上述圖ll所示的膠嚢示意圖i象El中的標(biāo)記位 置變更為與根據(jù)該選擇信息而選擇的操作對象圖像的攝像方向 相應(yīng)的位置。由此，控制部59使顯示部17顯示與該選擇信息對 應(yīng)的膠嚢型醫(yī)療裝置2的操作對象方向。
另 一方面，圖像顯示裝置53在該步驟S204中從上述控制部 59獲取操作對象圖像的選擇信息，將操作對象圖像切換為根據(jù) 所獲取的該選擇信息而選擇的體內(nèi)圖像，并且對膠嚢型醫(yī)療裝 置2的仰角信息以及方位角信息等的信息顯示進行切換。
具體地說，圖像顯示裝置53在根據(jù)該選擇信息而被選擇了 體內(nèi)圖像P2的情況下將操作對象圖像從作為當(dāng)前時刻的操作 對象圖像的體內(nèi)圖像P1切換為體內(nèi)圖像P2。在這種情況下，如 圖27所示，圖像顯示裝置53將顯示在主圖像顯示區(qū)域12b的周圍 的圖像框32a顯示在主圖像顯示區(qū)域12c的周圍，由此，明確示 出該主圖像顯示區(qū)域12c的體內(nèi)圖像P2來作為操作對象圖像。另 外，圖像顯示裝置53將顯示在體內(nèi)圖像P1內(nèi)的仰角信息的標(biāo)記 42a、 42b顯示在作為切換后的操作對象圖像的體內(nèi)圖像P2內(nèi)， 由此與該體內(nèi)圖像P2相關(guān)聯(lián)地顯示膠嚢型醫(yī)療裝置2的仰角信 息。并且，圖像顯示裝置53將顯示在主圖像顯示區(qū)域12b側(cè)的信 息顯示區(qū)域12e上的方向信息42c顯示在主圖Y象顯示區(qū)域12c側(cè) 的信息顯示區(qū)域12f上，由此與該體內(nèi)圖像P2相關(guān)聯(lián)地顯示膠嚢 型醫(yī)療裝置2的方位角信息。在這種情況下，圖像顯示裝置53 與上述操作對象圖像的切換對應(yīng)地變更根據(jù)方向信息4 2 c所表 示的膠嚢型醫(yī)療裝置2的操作對象方向(即，方向信息42c內(nèi)的箭 頭的方向)。另外，圖像顯示裝置53與操作輸入部55對操作信息 的輸入對應(yīng)地在主圖像顯示區(qū)域12c的附近適當(dāng)顯示標(biāo)記42d、 42e,或者變更體內(nèi)圖^f象P2內(nèi)的標(biāo)記42a或標(biāo)記42b的顯示色彩。由此，圖像顯示裝置53與該體內(nèi)圖像P2相關(guān)聯(lián)地顯示表示存在 膠嚢型醫(yī)療裝置2的操作信息的輸入的信息。
另 一方面，圖像顯示裝置53在根據(jù)上述選擇信息而被選擇 了體內(nèi)圖像P1的情況下將操作對象圖像從作為當(dāng)前時刻的操 作對象圖像的體內(nèi)圖像P2切換為體內(nèi)圖像P1。在這種情況下， 如圖27所示，圖像顯示裝置53將顯示在主圖像顯示區(qū)域12c的周 圍的圖像框32a顯示在主圖像顯示區(qū)域12b的周圍，由此，明確 示出該主圖像顯示區(qū)域12b內(nèi)的體內(nèi)圖像P1來作為操作對象圖 像。另外，圖像顯示裝置53將顯示在體內(nèi)圖像P2內(nèi)的仰角信息 的標(biāo)記42a、 42b顯示在作為切換后的操作對象圖像的體內(nèi)圖像 Pl內(nèi)，由此與該體內(nèi)圖像P1相關(guān)聯(lián)地顯示膠嚢型醫(yī)療裝置2的 仰角信息。并且，圖像顯示裝置53將顯示在主圖像顯示區(qū)域12c 側(cè)的信息顯示區(qū)域12f上的方向信息42c顯示在主圖像顯示區(qū)域 12b側(cè)的信息顯示區(qū)域12e上，由此與該體內(nèi)圖^f象Pl相關(guān)聯(lián)地顯 示膠嚢型醫(yī)療裝置2的方位角信息。在這種情況下，圖像顯示裝 置53與上述操作對象圖像的切換對應(yīng)地變更根據(jù)方向信息42c 所表示的膠嚢型醫(yī)療裝置2的操作對象方向(即，方向信息42c 內(nèi)的箭頭的方向)。另外，圖像顯示裝置53與操作輸入部55對操 作信息的輸入對應(yīng)地在主圖像顯示區(qū)域12b的附近適當(dāng)?shù)仫@示 標(biāo)記42d、 42e,或者變更體內(nèi)圖像P1內(nèi)的標(biāo)記42a或標(biāo)記42b的 顯示色彩。由此，圖像顯示裝置53與該體內(nèi)圖像P1相關(guān)聯(lián)地顯 示表示存在膠嚢型醫(yī)療裝置2的操作信息的輸入的信息。
在執(zhí)行上述步驟S204之后，控制部59與在上述步驟S203中 由操作輸入部55輸入的選擇信息對應(yīng)地控制磁性引導(dǎo)裝置3使 其變更作為磁性引導(dǎo)對象的膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)方向 (步驟S205)。在該步驟S205中，控制部59與才艮據(jù)被輸入的該選 擇信息而選擇的操作對象圖像的攝像方向的切換對應(yīng)地控制磁
73性引導(dǎo)裝置3使其變更上述絕對坐標(biāo)系中的引導(dǎo)用磁場的磁場
方向和床4的移動方向中的至少一方來對膠嚢型醫(yī)療裝置2進行 磁性引導(dǎo)。由此，控制部59—邊固定地維持圖像顯示裝置53中 的操作對象圖像的移動方向與操作輸入部5 5的傾動方向之間的 對應(yīng)關(guān)系， 一邊控制膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)。
具體地說，在作為該磁性引導(dǎo)對象的膠嚢型醫(yī)療裝置2的攝 像部21、 22的4聶-像方向B1、 B2如圖3所示那樣是相反的方向、 并且上述攝像部21的攝像面的上側(cè)與攝像部2 2的攝像面的上側(cè) 是相同側(cè)的情況下，控制部59在上述操作對象圖像的切換前后 將與膠嚢型醫(yī)療裝置2的操作對象方向(即，操作對象圖像的攝 像方向)平行的磁性引導(dǎo)方向變更為相反的方向。另外，控制部 59在上述操作對象圖像的切換前后將與攝像部21 、 22的左右方 向平行的磁性引導(dǎo)方向變更為相反的方向，將與攝像部21、 22 的上下方向D2、 D3平行的磁性引導(dǎo)方向設(shè)為相同的方向(即， 不變更磁性引導(dǎo)方向)。并且，控制部59在上述操作對象圖像的 切換前后將膠嚢型醫(yī)療裝置2的擺動動作中的磁性引導(dǎo)方向、即 由磁性引導(dǎo)引起的膠嚢型醫(yī)療裝置2的擺動動作方向變更為相 反的方向，將膠嚢型醫(yī)療裝置2的回轉(zhuǎn)動作中的磁性引導(dǎo)方向、 即由磁性引導(dǎo)引起的膠嚢型醫(yī)療裝置2的回轉(zhuǎn)動作方向設(shè)為相 同的方向。另一方面，在作為該磁性引導(dǎo)對象的膠嚢型醫(yī)療裝 置2的攝像部21、 22的攝像方向B1、 B2如圖3所示那樣是相反的 方向、并且上述攝像部21的攝像面的上側(cè)與攝像部22的攝像面 的上側(cè)是相反側(cè)的情況下，控制部59在上述操作對象圖像的切 換前后將與膠嚢型醫(yī)療裝置2的操作對象方向平行的磁性引導(dǎo) 方向變更為相反的方向。另外，控制部59在上述操作對象圖像 的切換前后將與攝像部21、 22的左右方向平行的磁性引導(dǎo)方向 設(shè)為相同的方向，將與攝像部21、 22的上下方向D2、 D3平行的磁性引導(dǎo)方向變更為相反的方向。并且，控制部59在上述操作 對象圖像的切換前后將膠嚢型醫(yī)療裝置2的擺動動作中的磁性 引導(dǎo)方向設(shè)為相同的方向，將膠嚢型醫(yī)療裝置2的回轉(zhuǎn)動作中的 磁性引導(dǎo)方向變更為相反的方向。
在執(zhí)行上述步驟S205之后，控制部59返回步驟S201，重復(fù) 該步驟S201以后的處理過程。另一方面，控制部59在步驟S201 中判斷為不存在膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)指示的情況下(步 驟S201:"否，，)，進入步驟S203，重復(fù)該步驟S203以后的處理過 程。另外，控制部59在步驟S203中判斷為不存在操作對象圖像 的圖像切換指示的情況下(步驟S203:"否，，)，返回步驟S201， 重復(fù)該步驟S201以后的處理過程。
如以上所說明的那樣，在本發(fā)明的實施方式4所涉及的膠嚢 型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，從由膠嚢型醫(yī)療裝置內(nèi)的多個攝像部 拍攝到的各體內(nèi)圖像中切換對膠嚢型醫(yī)療裝置磁性引導(dǎo)時的操 作對象圖像，與上述操作對象圖像的切換對應(yīng)地變更作為操作 對象圖像而明確示出的體內(nèi)圖像，并且對膠嚢型醫(yī)療裝置的仰 角信息和方位角信息的顯示進行切換，進 一 步與該切換后的操 作對象圖像的攝像方向相應(yīng)地變更膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo) 方向，與實施方式3同樣地構(gòu)成其它結(jié)構(gòu)。因此，能夠?qū)崿F(xiàn)如下 的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)能夠享受與上述實施方式3的情況 同樣的作用效果，并且在對膠嚢型醫(yī)療裝置磁性引導(dǎo)時要參照 的操作對象圖像的切換前后能夠 一 邊固定地維持操作對象圖像 的移動方向與才乘作輸入部的傾動方向之間的對應(yīng)關(guān)系， 一邊對 膠嚢型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)，由此，能夠一邊參照顯示畫面 內(nèi)的多個體內(nèi)圖像中的所期望的體內(nèi)圖像一邊容易地對被檢體 內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)進行操作。
另外，即使在從多個體內(nèi)圖像中切換了操作對象圖像的情況下，也與上述操作對象圖像的切換對應(yīng)地對膠嚢型醫(yī)療裝置 的仰角信息、方位角信息以及表示存在操作信息的輸入的信息 進行切換顯示，因此能夠 一 邊參照切換后的操作對象圖像 一 邊 容易地通過視覺辨認膠嚢型醫(yī)療裝置在被檢體內(nèi)部的攝像方向 和磁性引導(dǎo)方向。其結(jié)果，能夠一邊觀察檢查被檢體的臟器內(nèi) 部所需的體內(nèi)圖像一邊容易地對被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置 的磁性引導(dǎo)進行操作。
此外，其它結(jié)構(gòu)、動作以及效果與上述實施方式或者其變 形例相同，因此在此省略詳細的說明。
接著，說明本發(fā)明的實施方式5。在上述的實施方式1 4中， 在沿水平方向?qū)Ρ粰z體100內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置2進行磁性引 導(dǎo)時，不管膠嚢型醫(yī)療裝置2在液體101中的姿勢如何，沿絕對 坐標(biāo)系的水平軸方向、即X軸方向或Y軸方向?qū)δz嚢型醫(yī)療裝置 2進行了磁性引導(dǎo)，但是在本實施方式5中，能夠沿膠嚢型醫(yī)療 裝置2的長軸27的方向以及與長軸27垂直的方向(即，膠嚢型醫(yī) 療裝置2的徑向)對膠嚢型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)。
圖28是示意性地表示本發(fā)明的實施方式5所涉及的膠嚢型 醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖28所示，本實施 方式5所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)61具備圖像顯示裝置 63來代替上述實施方式4所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)51 的圖像顯示裝置53，具備控制裝置66來代替控制裝置56。在本 實施方式5中，圖像顯示裝置63具備控制部64來代替上述實施方 式4所涉及的圖像顯示裝置53的控制部54。另外，控制裝置66 具備控制部69來代替上述實施方式4所涉及的控制裝置56的控 制部59。其它結(jié)構(gòu)與實施方式4相同，對同一結(jié)構(gòu)部分附加同一 標(biāo)記。
圖像顯示裝置63如上述那樣具備控制部64,使存在與向膠嚢型醫(yī)療裝置2的長軸27的方向或徑向進行的磁性引導(dǎo)對應(yīng)的
操作信息的輸入的信息與操作對象圖像相關(guān)聯(lián)地進行顯示。此
外，圖像顯示裝置63除了具有表示存在上述操作信息的輸入的
信息的顯示功能以夕卜，還具有與上述實施方式4中的圖像顯示裝
置53同樣的功能。
控制部64使顯示部12顯示表示存在與向膠嚢型醫(yī)療裝置2
的長軸27的方向或徑向進行的磁性引導(dǎo)對應(yīng)的操作信息的輸入
的信息。具體地說，控制部64從控制裝置66的控制部69接收通
過操作輸入部55被輸入了用于對向膠嚢型醫(yī)療裝置2的長軸27
的方向或徑向的磁性引導(dǎo)進行操作的操作信息的意思的通知。
控制部6 4根據(jù)存在該輸入的通知，控制顯示部12使其將上述表
示存在與向膠嚢型醫(yī)療裝置2的長軸27的方向或徑向進行的磁
性引導(dǎo)對應(yīng)的操作信息的輸入的信息與上述體內(nèi)圖像P1、 P2中
的操作對象圖像相關(guān)聯(lián)地進行顯示。此外，控制部64除了具有
上述表示存在操作信息的輸入的信息的顯示控制功能以外，還
具有與上述實施方式4的圖像顯示裝置53的控制部54同樣的功
臺匕 H匕。
另一方面，控制裝置66如上述那樣具備控制部69,使磁性 引導(dǎo)裝置3向膠嚢型醫(yī)療裝置2的長軸27的方向或徑向進行磁性 引導(dǎo)。此外，控制裝置66除了具有上述向膠嚢型醫(yī)療裝置2的長 軸2 7的方向或徑向進行的磁性引導(dǎo)的控制功能以外，還具有與 上述實施方式4的控制裝置56同樣的功能。
控制部6 9根據(jù)通過上述操作輸入部5 5輸入的操作信息，控 制磁性引導(dǎo)裝置3使其沿膠嚢型醫(yī)療裝置2的長軸27的方向或徑 向?qū)δz嚢型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)。在這種情況下，控制部69 對由磁場產(chǎn)生部5產(chǎn)生的引導(dǎo)用磁場的^茲場強度和-磁場方向以 及由驅(qū)動部4a進行的床4的移動方向和移動量進行控制，通過組
77合對上述磁場產(chǎn)生部5和驅(qū)動部4a的各控制，使磁性引導(dǎo)裝置3 向膠嚢型醫(yī)療裝置2的長軸27的方向或徑向進行磁性引導(dǎo)。在 此，在本實施方式5中，根據(jù)由操作輸入部55輸入的4乘作信息而 指定的磁性引導(dǎo)方向是繞鉛垂軸、繞水平軸、膠嚢型醫(yī)療裝置2 的長軸27的方向或徑向。另外，作為上述膠嚢型醫(yī)療裝置2的長 軸27的方向，例如列舉出攝像部21或攝像部22的攝像方向(即， 操作對象圖像的攝像方向)，作為上述膠嚢型醫(yī)療裝置2的徑向， 例如列舉出攝像部21或攝像部22的攝像面的上下方向以及左右 方向。
此外，關(guān)于繞鉛垂軸的膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)以及繞 水平軸的膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)，控制部69與上述實施方 式4中的控制裝置56的控制部59同樣地控制磁性引導(dǎo)裝置3。另 外，控制部69除了具有上述膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)的控制 功能以外，還具有與上述實施方式4中的控制裝置56的控制部59 同樣的功能。
接著，說明通過本發(fā)明的實施方式5中的控制裝置66進行控 制的膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)。圖29是說明本發(fā)明的實施方 式5中的膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)的示意圖。
在本實施方式5中，操作輸入部55與圖25所示的操縱桿15a 的上下方向D5的傾動操作對應(yīng)地將膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引 導(dǎo)方向確定為長軸27的方向、即攝像部21、 22的攝像方向B1、 B2中的操作對象圖像的攝像方向，與向該上下方向D5的傾動操 作量對應(yīng)地確定膠嚢型醫(yī)療裝置2向長軸27的方向的動作速度。 在這種情況下，操作輸入部55將如下的操作信息輸入到控制裝 置66的控制部69,該操作信息用于指定長軸27的方向來作為膠 嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)方向，并且指定膠嚢型醫(yī)療裝置2向 長軸27的方向的動作速度。另外，操作輸入部55與圖25所示的操縱桿15a的左右方向 D6的傾動操作對應(yīng)地將膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)方向確定 為膠嚢型醫(yī)療裝置2的徑向、即攝像部21或攝像部2 2的攝像面的 左右方向，與向該左右方向D6的傾動纟喿作量對應(yīng)地確定力交嚢型 醫(yī)療裝置2向該攝像面的左右方向的動作速度。在這種情況下， 操作輸入部5 5將如下的操作信息輸入到控制裝置6 6的控制部 69,該操作信息用于指定攝像面的左右方向來作為膠嚢型醫(yī)療 裝置2的磁性引導(dǎo)方向，并且指定膠嚢型醫(yī)療裝置2向攝像面的 左右方向的動作速度。
另一方面，操作輸入部55與兩個操縱桿15a、 15b同時向上 下方向D5、 D7的傾動操作對應(yīng)地將膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引 導(dǎo)方向確定為膠嚢型醫(yī)療裝置2的徑向、即攝像部21或攝像部2 2 的攝像面的上下方向，與向該上下方向D5、 D7的傾動操作量對 應(yīng)地確定膠嚢型醫(yī)療裝置2向該攝像面的上下方向的動作速度。 在這種情況下，操作輸入部5 5將如下的操作信息輸入到控制裝 置66的控制部69，該操作信息用于指定攝像面的上下方向來作 為膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)方向，并且指定膠嚢型醫(yī)療裝置 2向攝像面的上下方向的動作速度。
此外，與上述實施方式4的情況同樣地，通過操作輸入部55 將與繞鉛垂軸的膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)對應(yīng)的操作信息 以及與繞水平軸的膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)對應(yīng)的操作信 息輸入到控制裝置66的控制部69。
控制裝置6 6的控制部6 9控制磁性引導(dǎo)裝置3使其與根據(jù)來 自上述操作輸入部55的操作信息而指定的磁性引導(dǎo)方向和磁性 引導(dǎo)速度相應(yīng)地對膠嚢型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)。具體地說， 控制部69對由磁場產(chǎn)生部5產(chǎn)生的引導(dǎo)用磁場的磁場強度和磁 場方向以及由驅(qū)動部4a進4于的床4的移動方向和移動量進4亍4空
79制使得朝向與膠嚢型醫(yī)療裝置2的長軸2 7平行的攝像部21的攝 像方向Bl或攝像部22的攝像方向B2并以根據(jù)該操作信息而指 定的磁性引導(dǎo)速度對膠嚢型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)?；蛘撸?制部69對由》茲場產(chǎn)生部5產(chǎn)生的引導(dǎo)用》茲場的》茲場強度和》茲場 方向以及由驅(qū)動部4a進行的床4的移動方向和移動量進行控制 使得朝向與膠嚢型醫(yī)療裝置2的徑向、即攝像部21或攝像部22 的攝像面的上下方向或左右方向并以根據(jù)該操作信息而指定的 磁性引導(dǎo)速度對膠嚢型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)。
膠嚢型醫(yī)療裝置2在被檢體100內(nèi)部的液體IOI中與上述磁 性引導(dǎo)裝置3的磁性引導(dǎo)相應(yīng)地進行各種動作。具體地說，如圖 29所示，液體101中的膠嚢型醫(yī)療裝置2與上述操縱桿15a的上下 方向D5的傾動操作對應(yīng)地進行沿長軸27的方向(即，操作對象 圖像的攝像方向)前進或后退的前進后退動作。另外，液體IOI 中的膠嚢型醫(yī)療裝置2與上述操縱桿15a的左右方向D6的傾動 操作對應(yīng)地進行沿膠嚢型醫(yī)療裝置2的徑向、詳細地說是操作對 象圖像的攝像面(即，攝像部21、 22中的某一個攝像面)的左右 方向移動的左右動作。另外，液體101中的膠嚢型醫(yī)療裝置2與 上述操縱桿15a、 15b同時進行的傾動操作對應(yīng)地進行沿膠嚢型 醫(yī)療裝置2的徑向、詳細地說是操作對象圖像的攝像面的上下方 向移動的上下動作。
接著，說明由本發(fā)明的實施方式5中的圖像顯示裝置63進行 的表示存在操作信息的輸入的信息的顯示處理。圖3 0是表示本 發(fā)明的實施方式5所涉及的圖像顯示裝置的顯示方式的一例的 示意圖。
圖像顯示裝置63與上述體內(nèi)圖像P1、 P2中的操作對象圖像 相關(guān)聯(lián)地顯示如下信息，該信息表示存在由操作輸入部55進行 的膠嚢型醫(yī)療裝置2的操作信息的輸入。在這種情況下，圖像顯示裝置63的控制部64如上述那樣從控制裝置66的控制部69接收 表示通過操作輸入部55被輸入了膠嚢型醫(yī)療裝置2的操作信息 的意思的通知，控制顯示部12使其顯示基于該通知的表示存在 操作信息的輸入的信息。
顯示部12根據(jù)上述控制部6 4的控制，例如如圖3 0所示那樣 與體內(nèi)圖像P1、 P2中的作為操作對象圖像的體內(nèi)圖像P1相關(guān)聯(lián) 地顯示如下信息，該信息表示存在與向膠嚢型醫(yī)療裝置2的長軸 2 7的方向或徑向進行的磁性引導(dǎo)對應(yīng)的操作信息的輸入。在這 種情況下，顯示部12在主圖像顯示區(qū)域12b的附近顯示標(biāo)記 42d 42f中的某一個，或者變更顯示在作為操作對象圖像的體內(nèi) 圖像P1內(nèi)的標(biāo)記62a的顯示色彩。
在此，標(biāo)記4 2 d是表示存在如下磁性引導(dǎo)的操作信息的輸入 的信息，該磁性引導(dǎo)的操作信息使膠嚢型醫(yī)療裝置2進行圖29 所示的膠嚢型醫(yī)療裝置2的左右動作(right and left motion)中的 向面向膠嚢型醫(yī)療裝置2的操作對象方向(例如攝像方向Bl)的 左側(cè)的動作。另外，標(biāo)記42e是表示存在如下磁性引導(dǎo)的操作信 息的輸入的信息，該磁性引導(dǎo)的操作信息使膠嚢型醫(yī)療裝置2 進行圖29所示的膠嚢型醫(yī)療裝置2的左右動作中的向面向膠嚢 型醫(yī)療裝置2的操作對象方向的右側(cè)的動作。另 一方面，標(biāo)記42f 是表示存在如下磁性引導(dǎo)的操作信息的輸入的信息，該磁性S1 導(dǎo)的操作信息使膠嚢型醫(yī)療裝置2進行圖29所示的膠嚢型醫(yī)療 裝置2的上下動作(upward and downward motion)中的向面向膠 嚢型醫(yī)療裝置2的操作對象方向的上側(cè)的動作。另外，標(biāo)記42g 是表示存在如下磁性引導(dǎo)的操作信息的輸入的信息，該磁性引 導(dǎo)的操作信息使膠嚢型醫(yī)療裝置2進行圖29所示的膠嚢型醫(yī)療 裝置2的上下動作中的向面向膠嚢型醫(yī)療裝置2的操作對象方向 的下側(cè)的動作。另一方面，標(biāo)記62a是表示存在如下》茲性引導(dǎo)的操作信息的輸入的信息，該磁性引導(dǎo)的操作信息使膠嚢型醫(yī)療
裝置2進行圖29所示的膠嚢型醫(yī)療裝置2的前進后退動作 (forward and backward motion)。
在才喿作輸入部55的才喿縱桿15a向左右方向D6的中的左方向 傾動操作的情況下，顯示部12如圖3 0所示那樣在主圖像顯示區(qū) 域12b的左側(cè)附近且在體內(nèi)圖像P1的中心線上顯^標(biāo)記42d。另 外，在操作輸入部55的操縱桿15a向左右方向D6的中的右方向 傾動操作的情況下，顯示部12如圖3 0所示那樣在主圖像顯示區(qū) 域12b的右側(cè)附近且在體內(nèi)圖像P1的中心線上顯示標(biāo)記42e。另 一方面，在操作輸入部55的操縱桿15a、 15b同時向遠側(cè)傾動操 作的情況下，顯示部12如圖30所示那樣在主圖像顯示區(qū)域12b 的上側(cè)附近顯示標(biāo)記42f。另外，在操作輸入部55的操縱桿15a、 15b同時向近側(cè)傾動才喿作的情況下，顯示部12如圖30所示那樣在 主圖像顯示區(qū)域12b的下側(cè)附近顯示標(biāo)記42g。
另一方面，如圖30所示，顯示部12在作為操作對象圖像的 體內(nèi)圖像Pl內(nèi)且在上述仰角信息的標(biāo)記42a、 42b間的中心位置 上顯示標(biāo)記62a。顯示部12在體內(nèi)圖4象Pl內(nèi)將標(biāo)記42a、 42b、 62a 排成一縱列進行顯示。顯示部12根據(jù)控制部64的控制， 一邊固 定地維持上述標(biāo)記42a、 42b之間的間隔， 一邊與標(biāo)記42a、 42b 一起移動才示^己62a。
在此，在操作輸入部55的操縱桿15a向上下方向D5傾動操 作的情況下，顯示部12使上述體內(nèi)圖像P1內(nèi)的標(biāo)記62a的顯示色 彩從默認色彩(例如黃色等)變化為其它的色彩(例如藍色等)。由 此，顯示部12顯示與上述#:縱桿15a的傾動纟喿作對應(yīng)的4乘作信 息、即表示存在使膠嚢型醫(yī)療裝置2進行圖29所示的膠嚢型醫(yī)療
裝置2的前進后退動作的磁性引導(dǎo)的操作信息的輸入的信息。 此外，顯示部12也可以不管是否存在操作輸入部55的操作信息的輸入，都在主圖像顯示區(qū)域12b的附近始終以規(guī)定的色彩 (例如白色等)顯示標(biāo)記42d 42g,在被輸入上述操作信息的情況 下，將標(biāo)記42d 42g中的與操作信息對應(yīng)的標(biāo)記的色彩改變?yōu)?其它的色彩(例如黃色等)進行顯示。
另外，在上述圖30中，作為一例，由攝像部21得到的體內(nèi) 圖像P1是操作對象圖像，與該體內(nèi)圖像P1相關(guān)聯(lián)地顯示仰角信 息的才示i己42a、 42b、方向4言息42c以及才示i己42d 42g、 62a, {旦是 本發(fā)明并不限定于此。即，由攝像部22得到的體內(nèi)圖像P2也可 以是操作對象圖像，在這種情況下，顯示部12只要與作為操作 對象圖像的體內(nèi)圖像P2相關(guān)聯(lián)地顯示上述仰角信息的標(biāo)記42a、 42b、方向4言息、42c以及才示i己42d 42g、 62a艮卩可。jt匕夕卜，由上述 顯示部12進行的仰角信息的標(biāo)記42a、 42b、方向信息42c以及圖 像框32a的各顯示處理與上述實施方式4的情況相同。
如以上所說明的那樣，在本發(fā)明的實施方式5所涉及的膠嚢 型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，向膠嚢型醫(yī)療裝置的長軸方向或徑向 對膠嚢型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)，并且使表示存在該磁性引導(dǎo) 的操作信息的輸入的信息與操作對象圖像相關(guān)聯(lián)地進行顯示， 與實施方式4同樣地構(gòu)成了其它結(jié)構(gòu)。因此，能夠?qū)崿F(xiàn)如下的膠 嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)能夠享受與上述實施方式4的情況同樣 的作用效果，并且以對膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)進行操作時 要參照的操作對象圖像的攝像方向為基準(zhǔn)能夠容易地對被檢體 內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)。
此外，其它結(jié)構(gòu)、動作以及效果與上述實施方式或者其變 形例相同，因此在此省略詳細的說明。
接著，說明本發(fā)明的實施方式6。在本實施方式6所涉及的 膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，在將漂浮在液面上的狀態(tài)的膠嚢 型醫(yī)療裝置2向液面下進行磁性引導(dǎo)之前，通過施加》茲場使該膠嚢型醫(yī)療裝置2暫時地進行擺動動作，由此排除液面的表面張力 對該膠嚢型醫(yī)療裝置2的作用。
圖31是示意性地表示本發(fā)明的實施方式6所涉及的膠嚢型 醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖31所示，本實施 方式6所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)71具備控制裝置76來 代替上述實施方式5所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)61的控 制裝置66。在本實施方式6中，控制裝置76具備控制部79來代替 上述實施方式5所涉及的控制裝置66的控制部69。其它結(jié)構(gòu)與實 施方式5相同，對同 一結(jié)構(gòu)部分附加同 一標(biāo)記。
控制裝置76如上述那樣具備控制部79,在將被檢體100內(nèi)部 的膠嚢型醫(yī)療裝置2向液體101的液面下進行》茲性引導(dǎo)之前，控 制磁性引導(dǎo)裝置3使其排除作用于漂浮在該液面中的狀態(tài)的膠 嚢型醫(yī)療裝置2的液面的表面張力?？刂蒲b置76控制磁性引導(dǎo)裝
型醫(yī)療裝置2向液面下進行磁性引導(dǎo)。此外，控制裝置76除了具 有排除作用于上述膠嚢型醫(yī)療裝置2的液面的表面張力的排除 控制功能以外，還具有與上述實施方式5中的控制裝置66同樣的 功能。
控制部7 9在根據(jù)來自操作輸入部5 5的操作信息被指定了向 液體101的液面下的膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)的情況下，根 據(jù)該操作信息，控制磁性引導(dǎo)裝置3使其排除液面的表面張力對 膠嚢型醫(yī)療裝置2的作用，接著，控制磁性引導(dǎo)裝置3使其將從 該液面的表面張力的作用釋放后的狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置2向 液面下進行磁性引導(dǎo)。在這種情況下，控制部79控制磁場產(chǎn)生 部5使其將排除液面的表面張力對膠嚢型醫(yī)療裝置2的作用的排 除用磁場施加到膠嚢型醫(yī)療裝置2，通過控制該磁場產(chǎn)生部5， 來控制對該膠嚢型醫(yī)療裝置2的液面的表面張力的排除。此外，控制部7 9除了具有上述對膠嚢型醫(yī)療裝置2的液面的表面張力 的排除控制功能以外，還具有與上述的實施方式5中的控制裝置 66的控制部69同樣的功能。
接著，說明由本發(fā)明的實施方式6所涉及的控制裝置76進行 的膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)控制。圖32是表示在將漂浮在液 面上的狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置向液面下進行磁性引導(dǎo)時的控制 裝置的處理過程的一例的流程圖。圖33是表示排除液面的表面 張力對膠嚢型醫(yī)療裝置的作用的狀態(tài)的示意圖。圖34是表示使 液體中的膠嚢型醫(yī)療裝置的姿勢恢復(fù)的狀態(tài)的示意圖。
控制裝置76在上述圖26示出的步驟S202中，控制磁性引導(dǎo) 裝置3使其在排除了液面的表面張力對漂浮在液體101的液面上 的狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置2的作用之后將膠嚢型醫(yī)療裝置2向該 液面下進行磁性引導(dǎo)。
即，如圖32所示，控制裝置76的控制部79控制磁性引導(dǎo)裝 置3使其在將被;險體100內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置2向液體101的液 面下進行磁性引導(dǎo)之前排除液面的表面張力對漂浮在該液面上 的狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置2的作用(步驟S301)。
在該步驟S301中，控制部79控制磁場產(chǎn)生部5使其產(chǎn)生用 于排除液面的表面張力對該膠嚢型醫(yī)療裝置2的作用的排除用 磁場。在此，該排除用磁場是繞水平軸以^L定的旋轉(zhuǎn)頻率(例如 0.5 3Hz)來回旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)磁場，與上述引導(dǎo)用磁場分開地施加 到膠嚢型醫(yī)療裝置2。磁場產(chǎn)生部5根據(jù)上述控制部79的控制， 對該膠嚢型醫(yī)療裝置2施加排除用^^茲場，由此排除液面的表面張 力對該膠嚢型醫(yī)療裝置2的作用。
通過上述排除用磁場的作用，該漂浮狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝 置2—邊暫時地改變其姿勢一邊沉入到液體101的液面下。具體 地說，在液體101的液面上處于漂浮狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置2如上述那樣內(nèi)置永久磁鐵26，追隨由磁場產(chǎn)生部5產(chǎn)生的排除用磁場，按圖33所示的編號順序繞水平軸進行來回旋轉(zhuǎn)動作(reciprocating rotational motion)。在這種情況下,該漂浮狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置2例如以0.5 3Hz的旋轉(zhuǎn)頻率進行來回旋轉(zhuǎn)動作，由此在高速改變其姿勢的同時生成鉛垂下方的慣性力(inertia force)。該漂浮狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置2由于上述鉛垂下方的慣性力而暫時沉入到液面下，其結(jié)果，乂人該液面的表面張力的作用中被釋放。
在執(zhí)行上述步驟S301的處理過程之后，控制部79控制磁場產(chǎn)生部5使其對從該液面的表面張力的作用中釋放后的狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置2施加鉛垂下方的磁力(步驟S302)。在該步驟S302中，》茲場產(chǎn)生部5才艮據(jù)上述控制部79的控制，對從該表面張力釋放的狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置2、即由于上述排除用磁場的作用暫時沉入到液體101的液面下的狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置2施加鉛垂下方的》茲場。由此，如圖33所示，》茲場產(chǎn)生部5對該液面下的月交嚢型醫(yī)療裝置2施加鉛垂下方的^茲性引力(verticallydownward magnetic force), 通過該》茲4生引力的4乍用在液面下的液面附近的位置維持膠嚢型醫(yī)療裝置2。此外，希望由上述磁場產(chǎn)生部5產(chǎn)生的鉛垂下方的磁場是具有抵消作用于該膠嚢型醫(yī)療裝置2的重力與浮力之差的程度的磁力的磁場。
之后，控制部79控制磁場產(chǎn)生部5使其將在步驟S301中變更了姿勢的膠嚢型醫(yī)療裝置2的姿勢恢復(fù)為表面張力作用排除前的狀態(tài)(步驟S303)。在該步驟S303中，磁場產(chǎn)生部5根據(jù)上述控制部79的控制，對該液面下的膠嚢型醫(yī)療裝置2施加姿勢恢復(fù)用的磁場。具體地說，磁場產(chǎn)生部5將與在上述步驟S301中對漂浮狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置2施加用于排除表面張力作用的排除用磁場之前施加到膠嚢型醫(yī)療裝置2的引導(dǎo)用磁場相同的磁場方向的磁場作為姿勢恢復(fù)用的磁場施加到該液面下的膠嚢型
醫(yī)療裝置2。由此，磁場產(chǎn)生部5使該液面下的膠嚢型醫(yī)療裝置2的姿勢恢復(fù)為表面張力作用排除前的姿勢(由圖33的虛線所示的姿勢)。
通過上述姿勢恢復(fù)用的磁場的作用，該液面下的膠嚢型醫(yī)療裝置2恢復(fù)表面張力作用排除前的姿勢。具體地說，如圖34所示，該液面下的膠嚢型醫(yī)療裝置2追隨上述姿勢恢復(fù)用的磁場進行擺動動作等的姿勢恢復(fù)動作(posture return motion), 由此再現(xiàn)被施加上述排除用磁場之前的姿勢(表面張力作用排除前的姿勢)。
在執(zhí)行上述步驟S303的處理過程之后，控制部79控制磁性引導(dǎo)裝置3使其根據(jù)上述操作輸入部55的操作而對膠嚢型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)(步驟S304)，之后，返回上述圖26所示的步驟S202。在該步驟S304中，控制部79控制磁性引導(dǎo)裝置3使其以根據(jù)來自上述操作輸入部55的操作信息而指定的磁性引導(dǎo)方向和磁性引導(dǎo)速度對膠嚢型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)。在這種情況下，該液面下的膠嚢型醫(yī)療裝置2與上述的實施方式5的情況同樣地進行擺動動作、回轉(zhuǎn)動作、沿操作對象圖像的攝像方向的前進后退動作、以操作對象圖像的攝像方向為基準(zhǔn)的左右動作以及上下動作中的至少一個動作。
在此，以往的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)在將漂浮在液面上的狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置2向液面下進行磁性引導(dǎo)時，對該漂浮狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置2內(nèi)部的永久》茲4失26施加具有液面下方側(cè)的磁化方向的引導(dǎo)用磁場。在這種情況下，以往的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)為了抵抗作用于該漂浮狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置2的液面的表面張力，需要產(chǎn)生比對液面下的膠嚢型醫(yī)療裝置2進行磁性引導(dǎo)時強的磁場強度的引導(dǎo)用磁場。即，以往的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)通過上述高磁場強度的引導(dǎo)用磁場的作
用，在使該漂浮狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置2沉入到液面下的同時將 膠嚢型醫(yī)療裝置2向液面下方磁性引導(dǎo)。因此，以往的月交嚢型醫(yī) 療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)難以在液面下的附近對膠囊型醫(yī)療裝置2進行 制動，從而有可能向液體101中沒有預(yù)期的位置或方向》茲性引導(dǎo) 膠嚢型醫(yī)療裝置2。
與此相對地，本發(fā)明的實施方式6所涉及的膠囊型醫(yī)療裝置 引導(dǎo)系統(tǒng)71在將在液體101的液面上處于漂浮狀態(tài)的膠嚢型醫(yī) 療裝置2向液面下磁性引導(dǎo)時，如上述那樣對該漂浮狀態(tài)的膠嚢 型醫(yī)療裝置2施加排除用磁場來預(yù)先排除液面的表面張力對膠 嚢型醫(yī)療裝置2的作用。接著，膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)71通過 磁力使從該表面張力的作用釋放后的狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置2 停留在液面下的附近，并且使該液面下的膠嚢型醫(yī)療裝置2的姿 勢恢復(fù)為原始的狀態(tài)。之后，膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)71對上 述狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置2施加上述引導(dǎo)用磁場來執(zhí)行膠嚢型 醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)。這種膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)71能夠在 從膠嚢型醫(yī)療裝置2排除液面的表面張力的作用之后執(zhí)行膠嚢 型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)，其結(jié)果，能夠在液面下的附近容易地 對膠嚢型醫(yī)療裝置2進行制動，并且能夠容易地向液體101中所 期望的位置或方向磁性引導(dǎo)膠嚢型醫(yī)療裝置2。
如以上所說明的那樣，在本發(fā)明的實施方式6所涉及的月交嚢 型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，將用于排除液面的表面張力的作用的 排除用磁場施加到在液面上處于漂浮狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置， 從液面的表面張力的作用釋放該膠嚢型醫(yī)療裝置，之后，對從 該表面張力釋放的狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置施加引導(dǎo)用磁場，來 對該膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)，與實施方式5同樣地構(gòu)成其 它結(jié)構(gòu)。因此能夠?qū)崿F(xiàn)如下的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)能夠享受與上述的實施方式5的情況同樣的作用效果，并且無需對膠 嚢型醫(yī)療裝置施加超過需要的較高的磁場強度的引導(dǎo)用磁場， 能夠順利地將在液面上處于漂浮狀態(tài)的膠嚢型醫(yī)療裝置磁性引 導(dǎo)到液面下。
此外，在膠嚢型醫(yī)療裝置2潛伏在液面下的所謂的潛水模式 的情況下，也可以使顯示在顯示部12上的窗口 12a中的兩個主圖 像顯示區(qū)域12b和12c的大小比膠嚢型醫(yī)療裝置2漂浮在液面的 所謂的普通模式的情況的大小大。由此，能夠使用戶容易地識 別當(dāng)前膠嚢型醫(yī)療裝置的引導(dǎo)模式是哪個模式。
此外，其它結(jié)構(gòu)、動作以及效果與上述實施方式或者其變 形例相同，因此在此省略詳細的說明。
接著，說明本發(fā)明的實施方式7。在上述實施方式1 6中， 將以磁性方式捕捉被檢體10 0內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁場產(chǎn) 生部5的磁場產(chǎn)生控制與支承被;險體100的床4的平臺部分的移 動控制進行組合來對膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)進行了控制， 但是在本實施方式7中，通過將絕對坐標(biāo)系的X軸、Y軸以及Z 軸的各軸方向的磁場合成而生成的引導(dǎo)用磁場來對膠嚢型醫(yī)療 裝置進行磁性引導(dǎo)。
圖35是示意性地表示本發(fā)明的實施方式7所涉及的膠嚢型 醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖35所示，本實施 方式7所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)81具備膠嚢型醫(yī)療裝 置8 2來代替上述實施方式6所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng) 71的膠嚢型醫(yī)療裝置2,具備磁性引導(dǎo)裝置83來代替磁性引導(dǎo)裝 置3，具備控制裝置86來代替控制裝置76。另外，膠嚢型醫(yī)療裝 置引導(dǎo)系統(tǒng)81具備對膠嚢型醫(yī)療裝置82在被檢體100內(nèi)部的位 置進行檢測的位置檢測部(position detector)84 。在本實施方式7 中，控制裝置86具備控制部89來代替上述實施方式6所涉及的控制裝置76的控制部79。其它結(jié)構(gòu)與實施方式6相同，對同一結(jié)構(gòu) 部分附加同一標(biāo)記。
膠嚢型醫(yī)療裝置82是內(nèi)置被檢體100的體內(nèi)圖像的攝像功 能和無線通信功能的膠嚢型的醫(yī)療裝置，能夠通過磁性引導(dǎo)裝 置83進行磁性引導(dǎo)。圖36是表示本發(fā)明的實施方式7所涉及的膠 嚢型醫(yī)療裝置的一個結(jié)構(gòu)例的示意圖。如圖36所示，本實施方 式7所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置82在膠嚢型殼體20的外壁上具備 形成螺旋形狀的螺旋結(jié)構(gòu)體20d。另外，在該膠嚢型醫(yī)療裝置82 中，永久磁鐵26以將其中心軸配置在膠嚢型殼體20的長軸27上 的狀態(tài)被內(nèi)置。此外，該永久磁鐵26的中心軸是追隨磁性引導(dǎo) 裝置83所產(chǎn)生的引導(dǎo)用磁場進行旋轉(zhuǎn)時的旋轉(zhuǎn)軸之一。上述膠 嚢型醫(yī)療裝置82中的其它結(jié)構(gòu)與上述實施方式1 6中的膠嚢型 醫(yī)療裝置2相同，對同一結(jié)構(gòu)部分附加同一標(biāo)記。
螺旋結(jié)構(gòu)體20d是用于生成膠嚢型醫(yī)療裝置82的長軸27的 方向的推進力的結(jié)構(gòu)體。具體地說，螺旋結(jié)構(gòu)體20d如圖36所示 那樣以形成繞膠嚢型殼體2 0的長軸2 7的螺旋形狀的狀態(tài)被固定 在膠嚢型殼體20的外壁上。螺旋結(jié)構(gòu)體20d是從該膠嚢型殼體20 的外壁沿螺旋形狀突起的狀態(tài)，在被檢體100內(nèi)部與腸等消化管 壁接觸，繞長軸27旋轉(zhuǎn)的同時與消化管壁螺紋連接。其結(jié)果， 螺旋結(jié)構(gòu)體2 0 d生成膠嚢型醫(yī)療裝置8 2的長軸2 7的方向的推進 力。膠嚢型醫(yī)療裝置82通過上述螺旋結(jié)構(gòu)體20d所生成的推進力 而沿長軸27的方向進行前進后退動作。
磁性引導(dǎo)裝置83用于對被檢體100內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置 82進行磁性引導(dǎo)。具體地說，使用亥姆霍茲線圈等使多個磁場 產(chǎn)生線圏組合而成的線圏來實現(xiàn)磁性引導(dǎo)裝置83。磁性引導(dǎo)裝 置83分別向上述絕對坐標(biāo)系的各軸方向(X軸方向、Y軸方向、Z 軸方向)產(chǎn)生基于來自電源部7的通電量的磁場強度的磁場，通過合成這些各軸方向的磁場來產(chǎn)生引導(dǎo)用^f茲場。此外，由上述
磁性引導(dǎo)裝置83產(chǎn)生的引導(dǎo)用磁場是絕對坐標(biāo)系中的三維的均 勻磁場、旋轉(zhuǎn)》茲場或梯度磁場。》茲性引導(dǎo)裝置83對作為絕對坐 標(biāo)系的三維空間內(nèi)部的被檢體100內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置82施 加引導(dǎo)用磁場，由此，磁性引導(dǎo)裝置83對4皮4企體100內(nèi)部的膠嚢 型醫(yī)療裝置82進行磁性引導(dǎo)，其結(jié)果，對膠嚢型醫(yī)療裝置82在 該被檢體10 0內(nèi)部的三維的位置和姿勢進行控制。
位置檢測部84對膠嚢型醫(yī)療裝置82在被檢體100內(nèi)部的位 置進行檢測。具體地說，使用磁場檢測線圈等來實現(xiàn)位置檢測 部84。位置檢測部84根據(jù)控制裝置86的控制，檢測從該膠嚢型 醫(yī)療裝置82內(nèi)部的永久磁鐵26所產(chǎn)生的磁場。位置檢測部84根 據(jù)該磁場的檢測結(jié)果(磁場強度等)，對膠嚢型醫(yī)療裝置82在絕 對坐標(biāo)系中的三維的位置、即膠嚢型醫(yī)療裝置82在被檢體100 內(nèi)部的位置進行檢測。位置檢測部84將上述膠嚢型醫(yī)療裝置82 的位置檢測結(jié)果發(fā)送到控制裝置8 6的控制部8 9 。
此外，位置檢測部84并不限于根據(jù)上述磁場檢測結(jié)果進行 位置檢測處理，也可以具備接收來自膠嚢型醫(yī)療裝置82的無線 信號的多個接收天線，根據(jù)這些多個接收天線的各接收電場強 度，對膠嚢型醫(yī)療裝置82在被檢體100內(nèi)部的位置進行檢測。
控制裝置8 6如上述那樣具備控制部8 9,分別控制上述磁性 引導(dǎo)裝置83和位置檢測部84。此外，控制裝置86除了具有上述 磁性引導(dǎo)裝置83和位置檢測部84的各控制功能以外，還具有與 上述實施方式6中的控制裝置76同樣的功能。
控制部89根據(jù)通過操作輸入部55被輸入的操作信息，來控 制電源部7對磁性引導(dǎo)裝置83的各磁場產(chǎn)生線圏的通電量，通過 控制該電源部7，來控制磁性引導(dǎo)裝置83的引導(dǎo)用磁場產(chǎn)生動 作。在這種情況下，控制部89控制上述位置檢測部84來從位置檢測部84獲取膠嚢型醫(yī)療裝置82在被檢體100內(nèi)部的位置檢測 結(jié)果?？刂撇?9控制磁性引導(dǎo)裝置83使得在所獲取的該位置檢 測結(jié)果所表示的絕對坐標(biāo)系的坐標(biāo)位置、即膠嚢型醫(yī)療裝置82 在被檢體100內(nèi)部的當(dāng)前位置施加與來自才喿作輸入部55的操作 信息相應(yīng)的引導(dǎo)用磁場。另外，控制部89根據(jù)從該位置檢測部 84獲取的膠嚢型醫(yī)療裝置82的位置檢測結(jié)果，來控制顯示部17 使其顯示膠嚢型醫(yī)療裝置82在被檢體100內(nèi)部的位置信息。此 外，控制部8 9除了具有上述磁性引導(dǎo)裝置8 3和位置檢測部8 4的 各控制功能以外，還具有與上述實施方式6中的控制裝置76的控 制部79同樣的功能。
接著，說明本發(fā)明的實施方式7所涉及的向膠嚢型醫(yī)療裝置 82的長軸27的方向進行的磁性引導(dǎo)。圖37是表示沿長軸方向?qū)?本發(fā)明的實施方式7所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)的 狀態(tài)的示意圖。
膠嚢型醫(yī)療裝置82在到達被檢體100的腸等消化管內(nèi)的情 況下，成為如圖37所示那樣將該消化管壁(wall of digestive tract) 與螺旋結(jié)構(gòu)體20d螺紋連接的狀態(tài)。在此，磁性引導(dǎo)裝置83根據(jù) 控制部89的控制，產(chǎn)生繞該膠嚢型醫(yī)療裝置82的長軸27進行旋 轉(zhuǎn)的引導(dǎo)用磁場，將該繞長軸27的引導(dǎo)用^f茲場施加到膠嚢型醫(yī) 療裝置82內(nèi)的永久磁鐵26。在這種情況下，永久磁鐵26追隨上 述引導(dǎo)用磁場而與螺旋結(jié)構(gòu)體20d —起繞長軸27旋轉(zhuǎn)。螺旋結(jié)構(gòu) 體20d與消化管壁螺紋連接的同時繞長軸27旋轉(zhuǎn)，由此生成長軸 27的方向的推進力。膠嚢型醫(yī)療裝置82通過上述螺旋結(jié)構(gòu)體20d 的作用沿長軸27的方向進行前進后退動作。磁性引導(dǎo)裝置83這 樣一邊通過引導(dǎo)用磁場的作用使膠嚢型醫(yī)療裝置82進行前進后 退動作， 一邊沿長軸27的方向?qū)δz嚢型醫(yī)療裝置82進行磁性引 導(dǎo)。如以上所說明的那樣，在本發(fā)明的實施方式7所涉及的膠嚢
型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，將具備繞膠囊型殼體的長軸的螺旋結(jié) 構(gòu)體的膠嚢型醫(yī)療裝置導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部，將通過合成 絕對坐標(biāo)系的各軸方向的磁場而生成的引導(dǎo)用磁場施加到被檢 體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置，由此對該膠嚢型醫(yī)療裝置進行磁性
引導(dǎo)，與實施方式6同樣地構(gòu)成其它結(jié)構(gòu)。因此，能夠?qū)崿F(xiàn)如下 的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)能夠享受與上述實施方式6的情況 同樣的作用效果，并且即使在小腸或大腸等小直徑的消化管內(nèi) 部，通過將與該消化管壁螺紋連接的狀態(tài)的螺旋結(jié)構(gòu)體繞膠嚢 型殼體的長軸旋轉(zhuǎn)，也能夠沿消化管容易地對膠嚢型醫(yī)療裝置 進行磁性引導(dǎo)。
此外，其它結(jié)構(gòu)、動作以及效果與上述實施方式或者其變 形例相同，因此在此省略詳細的說明。
接著，說明本發(fā)明的實施方式8。在上述實施方式1 6中， 通過將以磁性方式捕捉被檢體10 0內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁 場產(chǎn)生部5的磁場產(chǎn)生控制與支承被檢體100的床4的平臺部分 的移動控制進行組合來對膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)進行了 控制，但是在本實施方式8中，通過作為引導(dǎo)用磁場而產(chǎn)生的梯 度磁場來對膠嚢型醫(yī)療裝置進行控制。
圖38是示意性地表示本發(fā)明的實施方式8所涉及的膠嚢型 醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的一個結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖38所示，本實施 方式8所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)91具備膠嚢型醫(yī)療裝 置92來代替上述實施方式6所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng) 71的膠嚢型醫(yī)療裝置2，具備磁性引導(dǎo)裝置93來代替磁性引導(dǎo)裝 置3,具備控制裝置96來代替控制裝置76。另外，膠嚢型醫(yī)療裝 置引導(dǎo)系統(tǒng)91具備位置姿勢檢測部(position/posture detector)94,該位置姿勢檢測部94對月交嚢型醫(yī)療裝置92在被檢體100內(nèi)部的位置和姿勢進行檢測。在本實施方式8中，控制裝 置96具備控制部99來代替上述實施方式6所涉及的控制裝置76 的控制部79。其它結(jié)構(gòu)與實施方式6相同，對同一結(jié)構(gòu)部分附加 同 一 才示i己。
膠嚢型醫(yī)療裝置92是內(nèi)置被檢體100的體內(nèi)圖像的攝像功 能和無線通信功能的膠嚢型的醫(yī)療裝置，能夠通過磁性引導(dǎo)裝 置93進行磁性引導(dǎo)。圖39是表示本發(fā)明的實施方式8所涉及的膠 嚢型醫(yī)療裝置的一個結(jié)構(gòu)例的示意圖。如圖39所示，本實施方 式8所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置92具備在膠嚢型殼體20的長軸27 的方向上磁化的永久磁鐵9 7來代替如上述那樣在徑向上磁化的 永久磁鐵26。此外，上述膠嚢型醫(yī)療裝置92中的其它結(jié)構(gòu)與上 述實施方式1 6中的膠嚢型醫(yī)療裝置2相同，對同 一結(jié)構(gòu)部分附 力口同 一 才示"i己。
永久磁鐵97用于能夠通過磁性引導(dǎo)裝置93進行膠嚢型醫(yī)療 裝置92的磁性引導(dǎo)。永久磁鐵97以相對于攝像部21、 22固定的 狀態(tài)被配置在膠嚢型殼體20的內(nèi)部。在這種情況下，永久磁鐵 97如圖39所示那樣在膠嚢型殼體20的長軸27的方向上磁化。即， 永久磁鐵97的磁化方向與上述攝像部21 、 22的攝像方向平行。 另外，永久磁4失97的中心軸97a相對于月交嚢型殼體20的長軸27 平行，并且偏離膠囊型醫(yī)療裝置2的重心29。即，膠嚢型殼體92 的重心29不位于永久磁鐵97的中心軸97a。
通過磁性引導(dǎo)裝置93從膠嚢型醫(yī)療裝置92的外部對這樣配 置的永久磁鐵97施加引導(dǎo)用磁場。永久磁鐵97追隨上述引導(dǎo)用 磁場進行動作，其結(jié)果，通過磁性引導(dǎo)裝置93來實現(xiàn)膠嚢型醫(yī) 療裝置92的磁性引導(dǎo)。在這種情況下，膠嚢型醫(yī)療裝置92通過 上述永久磁鐵9 7的作用來進行變更在被檢體10 0內(nèi)部的位置、姿 勢以及方向中的至少一個的動作。或者，膠嚢型醫(yī)療裝置92通望的位置的狀態(tài)。
磁性引導(dǎo)裝置93用于對被檢體100內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置 92進行磁性引導(dǎo)。具體地說，磁性引導(dǎo)裝置93通過組合多個磁 場產(chǎn)生線圈來實現(xiàn)。磁性引導(dǎo)裝置93根據(jù)從電源部7提供的電 力，在上述絕對坐標(biāo)系中所期望的方向上產(chǎn)生磁通密度發(fā)生變 化的梯度磁場，將該梯度磁場作為引導(dǎo)用磁場施加到被檢體10 0 內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置92。由此，磁性引導(dǎo)裝置93對作為絕對 坐標(biāo)系的三維空間內(nèi)部的被檢體100內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置92 進行磁性引導(dǎo)。更具體地說，磁性引導(dǎo)裝置93根據(jù)所施加的該 梯度磁場的磁場方向來控制膠嚢型醫(yī)療裝置9 2在被檢體10 0內(nèi) 部的姿勢(即，膠嚢型醫(yī)療裝置92的長軸27的三維的方向)。另 外，磁性引導(dǎo)裝置93通過所施加的該梯度磁場的磁性引力來控 制膠嚢型醫(yī)療裝置92在被檢體100內(nèi)部的位置。
位置姿勢檢測部94對膠嚢型醫(yī)療裝置92在被檢體100內(nèi)部 的位置和姿勢進行檢測。具體地說，使用磁場檢測線圏等來實 現(xiàn)位置姿勢檢測部94。位置姿勢檢測部94根據(jù)控制裝置96的控 制，對從該膠嚢型醫(yī)療裝置92內(nèi)部的永久磁鐵97產(chǎn)生的磁場的 磁場強度和磁場方向進行檢測。位置姿勢4全測部9 4才艮據(jù)所檢測 出的該磁場強度，來對膠嚢型醫(yī)療裝置92在絕對坐標(biāo)系中的三 維的位置、即膠嚢型醫(yī)療裝置9 2在被檢體10 0內(nèi)部的位置進行檢 測。另外，位置姿勢才全測部94根據(jù)所^r測出的該^茲場方向，對 在絕對坐標(biāo)系中的膠嚢型醫(yī)療裝置92的長軸27的方向和徑向進 行檢測，并對根據(jù)該長軸27的方向和徑向失見定的膠嚢型醫(yī)療裝 置92的姿勢進行檢測。位置姿勢檢測部94將上述膠嚢型醫(yī)療裝 置9 2的位置和姿勢的各檢測結(jié)果發(fā)送到控制裝置9 6的控制部 99。此外，位置姿勢檢測部9 4并不限于根據(jù)上述磁場檢測結(jié)果 進行位置檢測處理，也可以具備接收來自膠嚢型醫(yī)療裝置92的 無線信號的多個接收天線，根據(jù)這些多個接收天線的各接收電 場強度，來檢測膠嚢型醫(yī)療裝置92在被檢體100內(nèi)部的位置。
控制裝置96如上述那樣具備控制部99,分別控制上述磁性 引導(dǎo)裝置93和位置姿勢檢測部94。此外，控制裝置96除了具有 上述磁性引導(dǎo)裝置93和位置姿勢檢測部94的各控制功能以外， 還具有與上述實施方式6中的控制裝置76同樣的功能。
控制部99根據(jù)通過操作輸入部55被輸入的操作信息，來控 制電源部7對磁性引導(dǎo)裝置93的各磁場產(chǎn)生線圈的通電量，通過 控制該電源部7，來控制磁性引導(dǎo)裝置93的引導(dǎo)用磁場產(chǎn)生動 作。在這種情況下，控制部99基于根據(jù)來自操作輸入部55的操 作信息而指定的磁性引導(dǎo)方向，來確定在絕對坐標(biāo)系中的引導(dǎo) 用磁場的梯度方向和磁場方向。另外，控制部99基于根據(jù)該操 作信息而指定的磁性引導(dǎo)速度，來確定在絕對坐標(biāo)系中的引導(dǎo) 用磁場的梯度變化(即，由引導(dǎo)用磁場產(chǎn)生的磁性引力)?？刂?部99控制磁性引導(dǎo)裝置93使其將具有這樣確定的梯度方向、磁 場方向以及梯度變化的引導(dǎo)用磁場施加到被檢體100內(nèi)部的膠 嚢型醫(yī)療裝置92。控制部99通過控制上述引導(dǎo)用磁場的磁場方 向，來控制膠嚢型醫(yī)療裝置92在被檢體100內(nèi)部的姿勢，通過控 制上述引導(dǎo)用磁場的梯度方向和梯度變化，來控制膠嚢型醫(yī)療 裝置92在被檢體100內(nèi)部的位置。
另外，控制部99控制上述位置姿勢檢測部94，來從位置姿 勢檢測部94獲取膠嚢型醫(yī)療裝置92在被檢體100內(nèi)部的位置和 姿勢的各檢測結(jié)果。控制部99根據(jù)從該位置姿勢檢測部94獲取 的膠嚢型醫(yī)療裝置92的位置檢測結(jié)果，來控制顯示部17使其顯 示膠嚢型醫(yī)療裝置92在被檢體100內(nèi)部的位置信息。另外，控制部99根據(jù)從該位置姿勢檢測部94獲取的膠嚢型醫(yī)療裝置92的姿 勢檢測結(jié)果，來計算膠嚢型醫(yī)療裝置92在被檢體100內(nèi)部的仰角 和方位角?？刂撇?9控制顯示部17使其顯示這樣計算出的膠嚢 型醫(yī)療裝置92的仰角信息和方位角信息。此外，上述控制部99 所具有的其它功能與上述實施方式6中的控制裝置7 6的控制部 79相同。
此外，在本實施方式8中，圖像顯示裝置63的控制部64從上 述控制裝置96的控制部99獲取由位置姿勢檢測部94得到的膠嚢 型醫(yī)療裝置92的姿勢檢測結(jié)果?？刂撇?4根據(jù)所獲取的該姿勢 檢測結(jié)果使上述體內(nèi)圖像的交線方向與顯示畫面的上下方向一 致，來使顯示部12顯示體內(nèi)圖像。在這種情況下，圖像處理部 14a根據(jù)從控制裝置96的控制部99獲取的膠嚢型醫(yī)療裝置92的 姿勢檢測結(jié)果，來計算膠嚢型醫(yī)療裝置92的固體攝像元件21c、 22c的各攝像面的上下方向D2、 D3。圖像處理部14a根據(jù)已知的 膠嚢型殼體20的徑向與固體攝像元件21c、 22c的各攝像面的上 下方向D2、 D3之間的相對關(guān)系，來根據(jù)需要進行體內(nèi)圖像的旋 轉(zhuǎn)處理，使由上述固體攝像元件21c、 22c得到的體內(nèi)圖像P1、 P2中的交線方向與顯示部12的顯示畫面的上下方向 一致。
如以上所說明的那樣，在本發(fā)明的實施方式8所涉及的膠嚢 型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中，將具備在膠嚢型殼體的長軸方向上磁 化的永久磁鐵的膠嚢型醫(yī)療裝置導(dǎo)入到被檢體的臟器內(nèi)部，對 被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置施加在絕對坐標(biāo)系的所期望的方 向上形成梯度的梯度磁場，來對該膠嚢型醫(yī)療裝置進行磁性引 導(dǎo)，與實施方式6同樣地構(gòu)成其它結(jié)構(gòu)。因此，能夠?qū)崿F(xiàn)如下的 膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)能夠享受與上述實施方式6的情況同 樣的作用效果，并且能夠利用向梯度磁場的梯度方向的磁性引 力對膠嚢型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)，其結(jié)果，能夠通過簡單的結(jié)構(gòu)向被檢體內(nèi)部的所期望的方向磁性引導(dǎo)膠嚢型醫(yī)療裝置。
此外，在上述實施方式1 6中，由在平臺5f上具備上述Z軸 線圏5a、 一對X軸線圈5b、 5c以及一對Y軸線圏5d、 5e的,茲場產(chǎn) 生部5產(chǎn)生了引導(dǎo)用磁場，但是并不限于此，也可以由將產(chǎn)生絕 對坐標(biāo)系的各軸方向的^茲場的三個軸方向線圏三維i也組合而實 現(xiàn)的磁場產(chǎn)生部產(chǎn)生引導(dǎo)用磁場。圖4 0是表示本發(fā)明所涉及的 膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)的磁場產(chǎn)生部的一個變形例的示意 圖。如圖40所示，本發(fā)明中的》茲場產(chǎn)生部通過將產(chǎn)生絕對坐標(biāo) 系的X軸方向的^t場的X軸線圏106a、產(chǎn)生絕對坐標(biāo)系的Y軸方 向的磁場的Y軸線圈106b以及產(chǎn)生絕對坐標(biāo)系的Z軸方向的磁 場的Z軸線圏106c三維地組合來實現(xiàn)。X軸線圏106a和Y軸線圈 106b以相互正交的狀態(tài)巻入4失等金屬芯105。 Z軸線圏106c^皮配 置在上述X軸線圈106a和Y軸線圈106b的上部。
另外，在上述實施方式1 6中，將支承被檢體100的床4的 平臺部分沿絕對坐標(biāo)系的X軸方向和Y軸方向的至少 一 方水平 移動，來變更床4的平臺部分相對于磁場產(chǎn)生部5的相對位置、 即被檢體IOO相對于》茲場產(chǎn)生部5的相對位置，但是本發(fā)明并不 限定于此。圖41是表示床的平臺部分以及磁場產(chǎn)生部的各移動 狀態(tài)的一例的示意圖。如圖41所示，磁性引導(dǎo)裝置3也能夠沿絕 對坐標(biāo)系的Y軸方向水平移動床4的平臺部分，并且能夠沿絕對 坐標(biāo)系的X軸方向水平移動磁場產(chǎn)生部5。或者，磁性引導(dǎo)裝置 3也能夠沿絕對坐標(biāo)系的X軸方向水平移動床4的平臺部分，并 且能夠沿絕對坐標(biāo)系的Y軸方向水平移動磁場產(chǎn)生部5。在任一 種情況下，磁性引導(dǎo)裝置3都能夠適當(dāng)組合上述床4的平臺部分 的水平移動與磁場產(chǎn)生部5的水平移動來進行，由此，能夠變更 被檢體100相對于磁場產(chǎn)生部5的相對位置。
并且，在上述實施方式2、 4 8中，在顯示操作對象圖像的主圖像顯示區(qū)域的周圍顯示圖像框3 2 a ，從而明確示出操作對象 圖像，但是本發(fā)明并不限定于此。圖42是表示本發(fā)明所涉及的 圖像顯示裝置中的操作對象圖像的明示狀態(tài)的變形例的示意 圖。本發(fā)明所涉及的圖像顯示裝置例如也可以如圖4 2所示那樣 使操作對象圖像的顯示尺寸比多個體內(nèi)圖像中的非操作對象圖 l象(non—operation target image)的顯示&寸大，由jt匕明確示出才乘 作對象圖像?；蛘?，本發(fā)明所涉及的圖像顯示裝置也可以對多 個體內(nèi)圖像中的操作對象圖像附加規(guī)定的標(biāo)記，由此明確示出 操作對象圖像。
另外，在上述實施方式3 8中，通過在操作對象圖像的外 側(cè)附近顯示條狀的方向信息42c來顯示膠嚢型醫(yī)療裝置的方位 角信息，但是本發(fā)明并不限定于此。圖43是表示膠嚢型醫(yī)療裝 置的方位角信息的顯示方式的變形例的示意圖。本發(fā)明所涉及 的圖像顯示裝置例如也可以如圖43所示那樣在操作對象圖像的 內(nèi)部適當(dāng)顯示分別包括按膠嚢型醫(yī)療裝置的每個方位而不同的 箭頭的圓弧形狀的方向信息42c-l 42c-4。在這種情況下，本發(fā) 明所涉及的圖像顯示裝置與膠嚢型醫(yī)療裝置的方位角變化(即， 回轉(zhuǎn)動作)對應(yīng)地將方向信息42c-1、 42c-2、 42c_3、 42c-4按該 順序或逆順序切換來依次顯示在操作對象圖像內(nèi)。此外，也可 以考慮膠囊型醫(yī)療裝置的光學(xué)系統(tǒng)的失真來設(shè)定方向信息 42c-l 42c-4的箭頭在上述操作對象圖像內(nèi)的顯示位置。另夕卜， 本發(fā)明所涉及的圖像顯示裝置也可以與膠嚢型醫(yī)療裝置的仰角 變化(即，擺動動作)對應(yīng)地向操作對象圖像的上下方向移動上 述方向信息42c-l 42c-4中的顯示在操作對象圖像內(nèi)的方向信 息。在這種情況下，本發(fā)明所涉及的圖像顯示裝置也可以不顯 示上述仰角信息的標(biāo)記42a、 42b。
并且，在上述實施方式3 8中，由包含在方向信息42c-l 42c-4的各個方向信息中的箭頭示出了膠嚢型醫(yī)療裝置 的方位，但是本發(fā)明并不限定于此。具體地說，在祐j企體的方 向相對于顯示畫面確定了的情況下，代替上述箭頭而使方向信 息42c-1 42c-4分別包括頭側(cè)、腳側(cè)、腹側(cè)、背側(cè)等用于表示被 檢體的部位的文字信息。本發(fā)明所涉及的圖像顯示裝置也可以 通過顯示上述方向信息42c-l 42c-4中的某一個文字信息，來顯 示膠嚢型醫(yī)療裝置的方位角信息。在這種情況下，本發(fā)明所涉 及的圖像顯示裝置能夠直接地顯示膠嚢型醫(yī)療裝置相對于被檢 體的相對方向。此外，在變換了被檢體的體位的情況下，本發(fā) 明所涉及的圖像顯示裝置也可以與上述被檢體的體位變換對應(yīng) 地變更上述方向信息42c-1 42c-4中的各文字信息中要顯示的 文字信息。
另外，在上述實施方式3 8中，在操作對象圖像內(nèi)顯示了 仰角信息的標(biāo)記42a、 42b，但是本發(fā)明并不限定于此。圖44是 表示仰角信息的顯示方式的變形例的示意圖。本發(fā)明所涉及的 圖像顯示裝置例如如圖44所示那樣在操作對象圖像的側(cè)部附近 顯示用于表示膠嚢型醫(yī)療裝置的仰角信息的條圖像107。條圖像
狀的圖像信息，以明記了條的中心部分的狀態(tài)被顯示。本發(fā)明 所涉及的圖像顯示裝置在條形狀的信息顯示區(qū)域內(nèi)與膠嚢型醫(yī) 療裝置的仰角變化對應(yīng)地縱向移動上述條圖像10 7 。本發(fā)明所涉 及的圖像顯示裝置根據(jù)上述條圖像107的顯示位置來顯示膠嚢 型醫(yī)療裝置的仰角信息。具體地說，條圖像107隨著膠嚢型醫(yī)療 裝置2的仰角增加向操作對象圖像的下方向移動。上述條圖像 107的上端側(cè)的標(biāo)記107a在膠嚢型醫(yī)療裝置的仰角是90。的情況 下移動到操作對象圖像的中心線上。另一方面，條圖像107隨著 膠嚢型醫(yī)療裝置的仰角減少向操作對象圖像的上方向移動。上述條圖像107的下端側(cè)的標(biāo)記107b在膠嚢型醫(yī)療裝置的仰角是 0。的情況下移動到操作對象圖像的中心線上。
并且，本發(fā)明所涉及的圖像顯示裝置例如也可以如圖4 4所 示那樣在操作對象圖像的側(cè)部附近所形成的條狀的信息顯示區(qū) 域內(nèi)顯示上述標(biāo)記42d、 42e，與膠嚢型醫(yī)療裝置的仰角變化對 應(yīng)地縱向移動標(biāo)記42d、 42e。在這種情況下，本發(fā)明所涉及的 圖像顯示裝置不管是否存在上述操作信息的輸入，在上述信息 顯示區(qū)域內(nèi)始終以 >見定的色彩(例如白色等)顯示標(biāo)記42d、 42e, 在被輸入了操作信息的情況下，只要將與這些標(biāo)記42d、 42e中 的操作信息對應(yīng)的標(biāo)記的色彩改變?yōu)槠渌纳?例如黃色等) 進行顯示即可。此外，上述信息顯示區(qū)域內(nèi)的標(biāo)記42d、 42e例 如以夾持仰角信息的標(biāo)記107a而排成一^黃列的方式進行顯示， 與該仰角信息的標(biāo)記107a同樣地進4亍縱向移動。
另外，在上述實施方式1 8中，膠嚢型醫(yī)療裝置的攝像方 向相對于膠嚢型殼體的長軸平行，膠嚢型醫(yī)療裝置的磁化方向 相對于膠嚢型殼體的長軸平行或垂直，但是本發(fā)明并不限定于 此。圖45A 圖45E是表示本發(fā)明所涉及的能夠漂浮在液面上的 膠嚢型醫(yī)療裝置的變形例的示意圖。本發(fā)明所涉及的膠嚢型醫(yī) 療裝置以能夠在液體101中維持上述特定狀態(tài)的方式設(shè)定重心， 在該特定狀態(tài)中，只要在與鉛垂方向不同的方向上具有磁化方 向即可。具體地說，本發(fā)明所涉及的能夠漂浮在液面上的膠嚢 型醫(yī)療裝置既可以如圖45 A所示那樣是攝像方向(imaging direction)相對于長軸27平行并且永久磁鐵26的磁化方向D1相 對于長軸27傾斜的類型Jl的膠嚢型醫(yī)療裝置，也可以如圖45B 所示那樣是攝像方向相對于長軸2 7傾斜并且永久磁鐵2 6的磁化 方向D1相對于長軸27垂直的類型J2的膠嚢型醫(yī)療裝置?；蛘?， 本發(fā)明所涉及的能夠漂浮在液面上的膠嚢型醫(yī)療裝置既可以如圖45C所示那樣是攝像方向和永久磁鐵26的磁化方向D1相對于 長軸27傾斜的類型J3的膠嚢型醫(yī)療裝置，也可以如圖45D所示 那樣是攝像方向和永久磁鐵2 6的磁化方向D1相對于長軸2 7平 行的類型J4的膠嚢型醫(yī)療裝置。此外，該類型J4的膠嚢型醫(yī)療 裝置的重心29被設(shè)定在沿徑向偏離膠嚢型殼體的幾何中心的位 置上。即，該類型J4的膠嚢型醫(yī)療裝置使長軸27成為相對于鉛 垂方向垂直的狀態(tài)而漂浮在液體101的液面上。并且，本發(fā)明所 涉及的能夠漂浮在液面上的膠嚢型醫(yī)療裝置也可以如圖45E所 示那樣是攝像方向相對于長軸27平行并且永久磁鐵26的磁化方 向D1相對于長軸27垂直的類型J9的膠嚢型醫(yī)療裝置。
另一方面，在上述實施方式1 8中，例示了在祐:4全體100內(nèi) 部能夠漂浮在液體101中的膠嚢型醫(yī)療裝置，但是本發(fā)明并不限 定于此。圖4 6 A 圖4 6 G是表示本發(fā)明所涉及的能夠下沉到液面 下的膠嚢型醫(yī)療裝置的具體例的示意圖。本發(fā)明所涉及的膠嚢 型醫(yī)療裝置以能夠在液體101中維持上述特定狀態(tài)的方式設(shè)定 重心，在該特定狀態(tài)中，只要在與鉛垂方向不同的方向上具有 磁化方向即可。具體地it,本發(fā)明所涉及的能夠下沉到液面下 的膠嚢型醫(yī)療裝置既可以如圖46A所示那樣是攝像方向相對于 長軸27平行并且永久磁鐵26的磁化方向D1相對于長軸27垂直 的類型J5的膠嚢型醫(yī)療裝置，也可以如圖46B所示那樣是攝像 方向相對于長軸27平行并且永久磁鐵26的磁化方向Dl相對于 長軸27傾斜的類型J6的膠嚢型醫(yī)療裝置?；蛘撸景l(fā)明所涉及 的能夠下沉到液面下的膠嚢型醫(yī)療裝置既可以如圖4 6 C所示那 樣是攝像方向和永久》茲鐵26的磁化方向Dl相對于長軸27傾斜 的類型J7的膠嚢型醫(yī)療裝置，也可以如圖46D所示那樣是攝像 方向相對于長軸27傾斜并且永久磁鐵26的磁化方向Dl相對于 長軸27垂直的類型J8的膠嚢型醫(yī)療裝置。并且，本發(fā)明所涉及的能夠下沉到液面下的膠嚢型醫(yī)療裝置既可以如圖4 6 E所示那 樣是攝像方向相對于長軸2 7平行并且永久磁鐵2 6的磁化方向 Dl相對于長軸27垂直、以及通過在與攝像方向相反的端設(shè)置錘 26A來使重心偏向長軸27上的錘26A側(cè)的類型Jl 0的膠嚢型醫(yī)療 裝置，也可以如圖4 6 F所示那樣是攝像方向和永久磁鐵2 6的磁 化方向D1相對于長軸27平行的類型Jll的膠嚢型醫(yī)療裝置，還 可以如圖46G所示那樣是才聶像方向相對于長軸平4亍并且永久》茲 鐵2 6的磁化方向D1相對于長軸傾斜、以及重心偏向與長軸2 7上 的攝像方向相反側(cè)的類型J12的膠嚢型醫(yī)療裝置。此外，在將能 夠下沉到液面下的膠嚢型醫(yī)療裝置用作膠嚢型醫(yī)療裝置2的情 況下，也可以將產(chǎn)生用于對被檢體100內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置2 進行磁性引導(dǎo)的引導(dǎo)用磁場的磁場產(chǎn)生部5配置在床4上而不是 配置在床4下。由此，能夠使如下的力作用于永久^H失26,該力 使膠嚢型醫(yī)療裝置2浮出。
另夕卜，在使施加到上述的實施方式1 8以及圖45A 圖46G 所示的膠嚢型醫(yī)療裝置(以下將所有的膠囊型醫(yī)療裝置的標(biāo)記 設(shè)為2)的引導(dǎo)用的磁場與水平面平行地發(fā)生變化的情況下，例 如通過如以下要說明的那樣設(shè)定膠嚢型醫(yī)療裝置2的碎見角VA， 能夠使膠嚢型醫(yī)療裝置2的攝像范圍廣域化。即，如圖47所示， 使被內(nèi)置于膠嚢型醫(yī)療裝置2的攝像部21/22的視角VA^"的一 半(^/2)比磁化方向Dl相對于膠嚢型醫(yī)療裝置2的長軸27的傾斜 度e大。由此，能夠在通過引導(dǎo)用磁場產(chǎn)生作用來控制姿勢的膠 嚢型醫(yī)療裝置2的視場中包含水平方向，因此能夠擴大攝像部 21/22的視角VA、即觀察范圍。其結(jié)果，能夠提高用戶的觀察 性。此外，圖47是表示本發(fā)明的實施方式1的膠嚢型醫(yī)療裝置的 視角與磁化方向之間的關(guān)系的示意圖。
并且，如圖47所示，磁化方向D1相對于膠嚢型醫(yī)療裝置2的長軸27的角度與90。之差小于被內(nèi)置于膠嚢型醫(yī)療裝置2的攝 像部21/22的視角VA(二0)的一半O/2)。由此，能夠在通過引導(dǎo) 用磁場產(chǎn)生作用來控制姿勢的膠嚢型醫(yī)療裝置2的視場中包含 鉛垂方向，因此能夠擴大攝像部21/22的視角VA、即觀察范圍。 其結(jié)果，能夠提高用戶的觀察性。
另外，在上述的實施方式1 8中，例示了內(nèi)置攝像方向互 不相同的兩個攝像部21、 22的兩眼式的膠嚢型醫(yī)療裝置，但是 并不限于此，本發(fā)明所涉及的膠嚢型醫(yī)療裝置既可以是內(nèi)置單 一攝像部的單眼式的膠嚢型醫(yī)療裝置，也可以是內(nèi)置三個以上 攝像部的復(fù)眼式的膠嚢型醫(yī)療裝置。
并且，在上述的實施方式3 8中，與由攝像部21、 22得到 的體內(nèi)圖像P1、 P2中的操作對象圖像相關(guān)聯(lián)地顯示了膠嚢型醫(yī) 療裝置的仰角信息、方位角信息以及表示存在操作信息的輸入 的信息，但是并不限于此，也可以一邊通過上述圖像框32a的顯 示等來明確示出操作對象圖像， 一邊與顯示畫面內(nèi)的多個體內(nèi) 圖像中的各個體內(nèi)圖像相關(guān)聯(lián)地顯示膠嚢型醫(yī)療裝置的仰角信 息、方位角信息以及表示存在操作信息的輸入的信息。在這種 情況下，以表示按各體內(nèi)圖像的每個攝像方向而不同的膠囊型
醫(yī)療裝置的方位的方式顯示膠嚢型醫(yī)療裝置的方位角信息。另 外，按各體內(nèi)圖像的每個攝像方向而使標(biāo)記的顯示色彩變?yōu)椴?br> 同的色彩來顯示表示存在操作信息的輸入的信息。具體地說， 與操作信息的輸入對應(yīng)地以藍色等的顯示色彩顯示被顯示在操 作對象圖像內(nèi)的標(biāo)記42a、 42b、 62a，與操作信息的輸入對應(yīng)地 以與操作對象圖像內(nèi)的標(biāo)記顯示色彩不同的顯示色彩(例如紅 色等)顯示被顯示在非操作對象圖像內(nèi)的標(biāo)記42a、 42b、 62a。
另外，在上述的實施方式1 8中，將/人#:顯示在顯示部上 的多個體內(nèi)圖像中選擇的所期望的體內(nèi)圖像的數(shù)據(jù)保存到存儲部中，^f旦是還可以-使由上述體位i殳定部17fi殳定的^U企體的體位 信息與體內(nèi)圖像數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)地保存到存儲部中。由此，用戶能 夠容易地判斷從存儲部中讀取的體內(nèi)圖像是被檢體中的哪一側(cè) (例如右側(cè)、左側(cè)、頭側(cè)、腳側(cè)、腹側(cè)、背側(cè)等)的體內(nèi)圖像， 其結(jié)果，能夠容易地掌握正在觀察被檢體內(nèi)部的哪 一 個部位。
并且，在上述的實施方式4 8中，通過才喿作輸入部的輸入 操作從多個體內(nèi)圖像中切換操作對象圖像，但是并不限于此， 也可以按被同時顯示在圖像顯示裝置上的每個體內(nèi)圖像具備上 述操縱桿15a、 15b。例如，本發(fā)明所涉及的才喿作輸入部也可以 具備如下的組用于一邊參照顯示畫面內(nèi)的體內(nèi)圖^象P1 —邊對 膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)進行操作的操縱桿15a、 15b的組； 以及用于一邊參照體內(nèi)圖像P2—邊對膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性 引導(dǎo)進行操作的操縱桿15a、 15b的組。在這種情況下，上述操 縱桿15a、 15b的各組既可以被配置在單 一 的操作輸入部主體上， 也可以被分別配置在分開設(shè)置的各操作輸入部主體上。
另外，在上述的實施方式1 8中，在控制裝置的顯示部上 顯示了表示膠嚢型醫(yī)療裝置的回轉(zhuǎn)方向或移動方向等磁性引導(dǎo) 方向的箭頭信息，但是并不限于此，也可以在顯示體內(nèi)圖像的 圖像顯示裝置的顯示部上顯示表示上述磁性引導(dǎo)方向的箭頭信 息。在這種情況下，圖像顯示裝置的顯示部既可以僅在被輸入 了操作信息的情況下顯示上述磁性引導(dǎo)方向的箭頭信息，也可 以不管是否存在操作信息的輸入都始終顯示上述磁性引導(dǎo)方向 的箭頭信息，在被輸入了操作信息時使上述磁性引導(dǎo)方向的箭 頭信息的顯示色彩發(fā)生變化。另外，圖像顯示裝置的顯示部既 可以將磁性引導(dǎo)方向的箭頭信息疊加在被檢體的體內(nèi)圖像中進 行顯示，在這種情況下，也可以使磁性引導(dǎo)方向的箭頭信息閃 爍以不妨礙體內(nèi)圖像的觀察。并且，也可以考慮膠嚢型醫(yī)療裝置的光學(xué)系統(tǒng)的失真來確定箭頭信息在上述體內(nèi)圖像內(nèi)的顯示位置。
并且，在上述的實施方式1 8中，根據(jù)對作為磁性引導(dǎo)對象的膠嚢型醫(yī)療裝置施加的引導(dǎo)用磁場的磁場方向等，計算出該膠囊型醫(yī)療裝置的仰角和方位角(即，姿勢)，但是并不限于此，也可以進一步具備對膠嚢型醫(yī)療裝置在絕對坐標(biāo)系中的姿勢進行檢測的姿勢檢測部，根據(jù)該姿勢檢測部的檢測結(jié)果，計算該膠嚢型醫(yī)療裝置的仰角和方位角，顯示所計算出的該仰角和方位角的各信息。
另外，在上述的實施方式1 6中，根據(jù)支承被檢體的床與磁場產(chǎn)生部的相對位置關(guān)系，計算出膠嚢型醫(yī)療裝置在該被檢體內(nèi)部的位置，但是并不限于此，也可以進一步具備對膠嚢型醫(yī)療裝置在被檢體內(nèi)部的位置進行檢測的位置檢測部，根據(jù)由該位置檢測部檢測出的膠嚢型醫(yī)療裝置的位置檢測結(jié)果，顯示膠嚢型醫(yī)療裝置在被檢體內(nèi)部的位置信息。
并且，在上述的實施方式1 6中，4吏用產(chǎn)生將^皮;險體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置通過磁力捕捉到中心軸附近的磁場的磁場產(chǎn)生部來對膠嚢型醫(yī)療裝置進行了磁性引導(dǎo)，但是并不限于此，也可以使用能夠產(chǎn)生用于控制膠嚢型醫(yī)療裝置的姿勢的均勻磁場以及用于控制膠嚢型醫(yī)療裝置的位置的梯度磁場的磁場產(chǎn)生部來對被檢體內(nèi)部的膠嚢型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)。
另外，在上述的實施方式1 8中，使用體位設(shè)定部以及才喿作輸入部設(shè)定了被檢體的體位，但是并不限于此，上述控制裝置也可以根據(jù)安裝在被檢體上的重力傳感器的輸出來檢測該被檢體的體位。在這種情況下，控制裝置在與該被檢體的體位檢測結(jié)果一致的體位設(shè)定菜單的設(shè)定欄上顯示標(biāo)記，并且以表示與該體位檢測結(jié)果一致的體位的方式顯示被檢體示意圖像。此外，上述接收裝置9的天線9a也可以具備上述重力傳感器。在這種情況下，也可以通過接收裝置9將上述重力傳感器的輸出信號輸入到圖像顯示裝置和控制裝置。
并且，在上述的實施方式1 8中，通過梯:縱桿15a、 15b的才喿作對膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)進行了操作，但是并不限于此，也可以在操作輸入部中設(shè)置多個十字型輸入按鈕來代替操縱桿15a、 15b，通過上述十字型輸入按鈕的操作來對膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo)進行操作。
此外，其它結(jié)構(gòu)、動作以及效果與上述實施方式或者其變形例相同，因此在此省略詳細的說明。
接著，說明本發(fā)明的實施方式9。在上述實施方式1 8及其變形例中，包含在顯示對膠嚢型醫(yī)療裝置2的磁性引導(dǎo)進行操作時有用的各種信息的窗口 17a(例如參照圖11)中的仰角信息顯示區(qū)域17b、方位角信息顯示區(qū)域17c以及位置信息顯示區(qū)域17d分別顯示膠嚢型醫(yī)療裝置2的仰角信息、方位角信息以及位置信息。但是，本發(fā)明并不限定于此，例如也可以如圖48A、圖48B以及圖4 8 C所示的仰角信息顯示區(qū)域217 b 、方位角信息顯示區(qū)域217 c以及位置信息顯示區(qū)域217 d那樣，構(gòu)成為分別顯示膠嚢型醫(yī)療裝置2的仰角方向的可動區(qū)域R1、方位角方向的可動區(qū)域R2以及水平方向的可動范圍R3。以下，作為本發(fā)明的實施方式9使用附圖詳細說明將圖11所示的窗口 17 a中的仰角信息顯示區(qū)域17b、方位角信息顯示區(qū)域17c以及位置信息顯示區(qū)域17d分別替換為圖48B 圖48C所示的仰角信息顯示區(qū)域217b、方位角信息顯示區(qū)域217c以及位置信息顯示區(qū)域217d的情況。但是其它結(jié)構(gòu)以及動作與上述實施方式1 8的任一個相同，因此在此省略詳細說明。另外，圖48A是表示本發(fā)明的實施方式9的仰角信息顯示區(qū)域217b的一例的圖，圖48B是表示本發(fā)明的實施方式9的方位角信息顯示區(qū)域217c的一例的圖，圖48C是表示本發(fā)明的實施方式9的位置信息顯示區(qū)域217 d的 一 例的圖。
如圖48A所示，仰角信息顯示區(qū)域217b是在與圖11所示的仰角信息顯示區(qū)域17b同樣的結(jié)構(gòu)中與作為膠嚢型醫(yī)療裝置2的圖像的膠嚢示意圖像E1組合顯示的從鉛垂軸到水平軸的仰角刻度M1上進一步組合可動區(qū)域R1而成，該可動區(qū)域R1是將膠嚢型醫(yī)療裝置2在實空間中的仰角的可動范圍圖像化而示出的。這樣通過使膠嚢型醫(yī)療裝置2的仰角方向的可動區(qū)域R1與仰角刻度M1組合顯示，能夠使用戶在視覺上容易地識別膠嚢型醫(yī)療裝置2的可動角。
另外，如圖48B所示，方位角信息顯示區(qū)域217c是在與圖11所示的方位角信息顯示區(qū)域17 c同樣的結(jié)構(gòu)中與膠嚢示意圖像E 2組合顯示的圓狀的方位角刻度M 2上進 一 步組合可動范圍R2而成，該可動范圍R2是將膠嚢型醫(yī)療裝置2在實空間中的能夠在水平面中旋轉(zhuǎn)的范圍圖像化而示出的。這樣，通過使膠嚢型醫(yī)療裝置2的方位角方向的可動區(qū)域R2與方位角刻度M2組合顯示，能夠使用戶在視覺上容易地識別膠嚢型醫(yī)療裝置2在水平面中的可旋轉(zhuǎn)角。
并且，如圖48C所示，位置信息顯示區(qū)域217d是在與圖11所示的位置信息顯示區(qū)域17 d同樣的結(jié)構(gòu)中在膠嚢示意圖像E 3上組合可動范圍R3而成，該可動范圍R3是將膠嚢型醫(yī)療裝置2在實空間中的能夠沿水平方向移動的范圍圖像化而示出的。這樣，通過組合顯示膠嚢型醫(yī)療裝置2沿水平方向的可動范圍R3，能夠使用戶在視覺上容易地識別膠嚢型醫(yī)療裝置2能夠沿水平方向移動的范圍。
此外，仰角信息顯示區(qū)域217b(圖48A)、方位角信息顯示區(qū)域217c(圖48B)以及位置信息顯示區(qū)域217d(圖48C)中的箭頭信息F1 F12既可以如上述的實施方式l那樣構(gòu)成為在輸入了磁性引導(dǎo)的操作信息時顯示用于表示該方向的箭頭信息(F1 F12中的某一個)，或者也可以構(gòu)成為預(yù)先顯示箭頭信息F1 F12，例如在使用操縱桿15a、 15b輸入了磁性引導(dǎo)的操作信息時增強顯示用于表示該方向的箭頭信息(F1 F12中的某一個)或者使長度變長來顯示箭頭信息或者閃爍顯示箭頭信息或者使亮度變高來顯示箭頭信息等。此外，在增強顯示中例如存在以熒光色等增強色彩顯示符合的箭頭信息F1 F12的方法、閃爍顯示符合的箭頭信息F1 F12的方法等能夠進行各種變形。
此外，其它結(jié)構(gòu)、動作以及效果與上述實施方式或者其變形例相同，因此在此省略詳細的i兌明。
接著，說明本發(fā)明的實施方式IO。上述實施方式3 8及其變形例的仰角信息的顯示方法(參照標(biāo)記42a和42b)并不限于在上述中使用圖4 4說明的變形例(條圖像10 7),例如也能夠如圖4 9所示的仰角儀212g和212h所示那樣進行變形。另外，同樣地表示上述實施方式3 8的膠嚢型醫(yī)療裝置2在水平面中的方向的方向信息42c例如也能夠如圖49所示的方位角測量儀212e和212f那樣進行變形。以下，作為本發(fā)明的實施方式10使用附圖詳細說明使用仰角儀212g和212h顯示膠嚢型醫(yī)療裝置2的仰角信息并且使用方位角測量儀212e和212f顯示膠嚢型醫(yī)療裝置2在水平面中的方向信息的情況。但是其它結(jié)構(gòu)以及動作與上述實施方式1 9的任一個相同，因此在此省略詳細i兌明。
圖49是表示本實施方式9所涉及的圖像顯示裝置的顯示方式的一例(窗口 12a)的示意圖。圖50A是表示顯示在圖49所示的窗口 12a上的仰角儀212g和212h與膠嚢型醫(yī)療裝置2在實空間中相對于Z軸的傾斜度(仰角)之間的關(guān)系的示意圖。圖50B是表示顯示在圖49所示的窗口 12a上的方位角測量4義212e和212f與月交嚢型醫(yī)療裝置2在實空間中的方位角之間的關(guān)系的示意圖。
如圖49所示，在窗口 12a中的各主圖像顯示區(qū)域12b和12c的旁邊分別縱向配置各仰角儀212g和212h。通過在與仰角方向相同的縱向上配置各仰角儀212g和212h,能夠使用戶容易地識別膠嚢型醫(yī)療裝置2在實空間中的仰角。另外，通過在仰角儀212g和212h上設(shè)置刻度(仰角刻度M3),能夠向用戶準(zhǔn)確地顯示膠嚢型醫(yī)療裝置2相對于Z軸的方向(仰角)。
如圖50A所示，該仰角儀212g和212h分別與膠嚢型醫(yī)療裝置2的攝像視場A1和A2相對應(yīng)。例如，仰角儀212g與由攝像部21覆蓋的攝像視場A1相對應(yīng)，仰角儀212 h與由攝像部2 2覆蓋的攝像視場A2相對應(yīng)。這樣，各仰角儀212g和212h的中心Cl和C2與膠嚢型醫(yī)療裝置2的長軸27相對應(yīng)。該長軸27與攝像視場A1和A2的中心、即光學(xué)系統(tǒng)21b和22b的光學(xué)軸相對應(yīng)。因而，用戶在縱方向上一邊參照仰角刻度M3 —邊對照仰角儀212g/212h和主圖像顯示區(qū)域12b/12c,由此能夠容易地確定^皮描繪到主圖像顯示區(qū)域12b/12c上的部位在實空間中的位置。
另外，如圖49所示，在窗口 12a中的各主圖4象顯示區(qū)域12b和12c的上或下分別橫向配置各方位角測量4義212e和212f。這樣，通過在與方位角方向相同的橫向上配置各方位角測量儀212e和212f,能夠使用戶容易地識別膠嚢型醫(yī)療裝置2在實空間中的方位角。另外，在方位角測量儀212e和212f上最好顯示用于明確以特定的對象為基準(zhǔn)的膠嚢型醫(yī)療裝置2的方向(方位角)的圖像M4。這樣，通過將表示以某特定的對象為基準(zhǔn)的膠嚢型醫(yī)療裝置2的方向的圖像M4顯示在方位角測量儀212e和212f中，能夠向用戶明確地顯示膠嚢型醫(yī)療裝置2在水平面中的方向(方位角)。此外，作為特定的對象，例如用戶對膠嚢型醫(yī)療裝置2輸入各種操作的操作輸入部15、被檢體100等能夠進行各種變形。
如圖50B所示，該方位角測量儀212e和212f分別與膠嚢型醫(yī) 療裝置2的攝像視場A1和A2對應(yīng)。例如從端el通過中心C3到端 e 2的范圍212 E所對應(yīng)的方位角測量儀212 e與由才聶像部21覆蓋的 攝像視場A1相對應(yīng)，例如從端e 3通過中心C 4到端e 4的范圍212 F 所對應(yīng)的方位角測量儀212f與由攝像部22覆蓋的攝像視場A2 相對應(yīng)。各方位角測量儀212e和212f的中心C3和C4與膠嚢型醫(yī) 療裝置2的長軸27相對應(yīng)。該長軸27與攝像視場A1和A2的中心、 即光學(xué)系統(tǒng)21b和22b的光學(xué)軸相對應(yīng)。因而，用戶通過在坤黃方 向上一邊參照圖像M4—邊對照方位角測量儀212e/212f以及主 圖像顯示區(qū)域12b/12c，能夠容易地確定被描繪在主圖像顯示區(qū) 域12 b /12 c上的部位在實空間中的位置。
此外，如圖51A和圖51B所示，能夠如前(Front)、后(Back)、 右(Right)、右前(Right Front)、右后(Right Back)、左(Left)、左 前(Left Front)、左后(Left Back)、頭(Head)或腳(Foot)那樣定義 被檢體100的方向(體位信息)。因此，如圖52A和圖52B所示， 被檢體100以右臥位的姿勢并且使頭朝向Y方向被載置在床4 上，并且，在操作輸入部15相對于床4被配置在X方向的情況下， 在方位角測量儀212e和212f上如上述實施方式10那樣顯示圖像 M4，該圖像M4將朝向操作輸入部15的方向設(shè)為"近(Near)"，將 與操作輸入部15相反的方向設(shè)為"遠(F ar)"，將從操作輸入部15 觀察時的左方向設(shè)為"左"，將從操作輸入部15觀察時的右方向 設(shè)為"右"。此外，被顯示在方位角測量儀212e/212f上的圖像M4 根據(jù)被檢體100的體位進行各種變形。例如在被檢體100直立的 情況下，在方位角測量儀212 e / 212 f上將圖像M 4顯示在 一 個以上 適當(dāng)?shù)奈恢蒙希搱D4象M4表示前、后、右、右前、右后、左、 左前以及左后中的某一個。另一方面，在被檢體100處于背臥位的情況下，在方位角測量儀212e/212f上將圖像M4顯示在一個以 上適當(dāng)?shù)奈恢蒙希搱D像M4表示頭、腳、右、右肩(Right Shoulder)、右腳(Right Foot)、左、左肩(Left Shoulder)以及左腳 (LeftFoot)中的某一個。此外，圖51A是表示從頭部方向觀察被^ 檢體100時的各方位的圖，圖51B是表示從左側(cè)方觀察被檢體 100時的各方位的圖。另外，圖52A是表示被檢體100以右側(cè)臥 位的姿勢被載置在床4上時的被檢體100與操作輸入部15之間的 位置關(guān)系的圖，圖52B是表示從鉛垂上方向觀察圖51A時的被^r 體100與操作輸入部15之間的位置關(guān)系的圖。并且，從操作輸入 部15輸入包含如上所述的被檢體100的方向的體位信息。
但是，在本發(fā)明中，并不限定于上述內(nèi)容。例如也能夠構(gòu) 成為將以被檢體100為基準(zhǔn)的膠嚢型醫(yī)療裝置2的方向的圖像 M4顯示在方位角測量儀212e/212f上。在這種情況下，如圖53 所示，在方位角測量儀212e/212f上顯示用于表示圖51A和圖51B 所示的被檢體100的方向的圖像M5。此外，能夠根據(jù)被檢體100 的姿勢和相對于特定的基準(zhǔn)(例如操作輸入部15)的方向以及膠 嚢型醫(yī)療裝置2的相同的特定的基準(zhǔn)(例如操作輸入部15)容易 地確定以被檢體100為基準(zhǔn)的膠嚢型醫(yī)療裝置2的方向。此外， 圖53是表示本發(fā)明的實施方式10的方位角測量儀212e/212f的 其它例子的圖。
另夕卜，除此之外，例如也可以如圖54A 圖54C所示那樣構(gòu) 成為將體內(nèi)圖像J1 J3顯示在方位角測量儀212e/212f上，該體內(nèi) 圖像J1 J3是根據(jù)膠嚢型醫(yī)療裝置2相對于被檢體100的方向而 將被檢體100按原樣圖像化而得到的。由此，用戶能夠?qū)嵨锏?被檢體100與#1顯示在方位角測量儀212e/212f上的體內(nèi)圖像 J1 J3進行比較來確定膠嚢型醫(yī)療裝置2的方向， 此能夠提高 膠嚢型醫(yī)療裝置2的操作性。此外，圖54A 圖54C是表示本發(fā)明的實施方式10的方位角測量4義212e/212f的其它例子的圖。
并且，例如也可以如圖54D所示那樣在方位角測量4義 212e/212f上描繪被檢體100的體內(nèi)圖像J4以及表示膠嚢型醫(yī)療 裝置2相對于被檢體100的移動方向的箭頭Ql,根據(jù)對于膠嚢型 醫(yī)療裝置2的操作信息來對與移動方向相當(dāng)?shù)募^Q1進行閃爍 或增強等。此外，圖54D是表示本發(fā)明的實施方式10的方位角 測量儀212e/212f的其它例子的圖。
如上所述，本發(fā)明的實施方式的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng) 具備輸入被檢體100的體位信息的體位信息輸入部(操作輸入部 15)。在此，角度信息顯示部(仰角信息顯示區(qū)域17b)根據(jù)由體 位信息輸入部輸入的被檢體10 0的體位與攝像部21 、 2 2的攝像方 向的關(guān)系，將對于被檢體100的攝像部21、 22的攝像方向與圖像 顯示裝置10所顯示的體內(nèi)圖像相關(guān)聯(lián)地進行顯示。由此，用戶 能夠一邊觀察正顯示在圖像顯示裝置10上的體內(nèi)圖像一邊掌握 被檢體100的部位與觀察方向之間的關(guān)系，因此能夠進一步提高 引導(dǎo)時的操作性。
此外，其它結(jié)構(gòu)、動作以及效果與上述實施方式或者其變 形例相同，因此在此省略詳細的說明。
接著，說明本發(fā)明的實施方式ll。在從膠嚢型醫(yī)療裝置2 發(fā)送所獲取的體內(nèi)圖像起直到將該體內(nèi)圖像顯示在圖像顯示裝 置10上為止的期間、從用戶通過操作輸入部15輸入操作起直到 檢測出該操作信息為止的期間以及從檢測出該操作信息起直到 使用磁場來使膠嚢型醫(yī)療裝置2的位置、姿勢發(fā)生變化為目標(biāo)的 位置、姿勢為止的期間各自產(chǎn)生不同的延遲時間。因此，在本 實施方式ll中，用戶能夠分別選擇在相同的時刻被顯示在圖像 顯示裝置10的顯示部12上的體內(nèi)圖像、操作信息以及膠嚢型醫(yī) 療裝置2的位置和姿勢的信息之間的定時(timing)。此外，關(guān)于其具體的結(jié)構(gòu)和動作，能夠從上述的各實施方式及其變形例的 膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)中容易地想到，因此在此省略詳細說 明。即，在本實施方式ll中，用戶使用操作輸入部15選擇同時 顯示的各信息(體內(nèi)圖像、操作信息以及膠嚢型醫(yī)療裝置2的位
置和姿勢的信息)的定時，控制裝置16根據(jù)所選擇的該定時來選 擇使圖像顯示裝置10顯示的信息。圖像顯示裝置10使用所選擇 的信息生成圖像(參照窗口 12a和17a)進行顯示，或者顯示在控 制裝置16中所生成的圖像(參照窗口 12 a和17 a)。
此外，用戶例如從最新的操作信息、在使用磁場對膠嚢型 醫(yī)療裝置2的位置和姿勢進行了控制的時刻的操作信息以及在 獲取到體內(nèi)圖像的時刻的操作信息中選擇操作信息。另外，用 戶例如從最新的磁場信息以及在獲取到體內(nèi)圖4象的時刻的》茲場 信息中選擇膠嚢型醫(yī)療裝置2的位置和姿勢的信息、即對膠嚢型 醫(yī)療裝置2的位置和姿勢進行控制的磁場的信息(以下簡稱為磁 場信息)。此外，體內(nèi)圖像最好為最新的體內(nèi)圖像。
例如，在將操作信息和磁場信息設(shè)為最新的信息的情況下， 用戶能夠根據(jù)最新的信息來操作膠嚢型醫(yī)療裝置2。因此，能夠 更準(zhǔn)確地控制膠嚢型醫(yī)療裝置2的位置和姿勢。
另外，在使操作信息與磁場信息的定時相一致的情況下， 用戶能夠根據(jù)操作信息掌握膠嚢型醫(yī)療裝置2的以后的位置和 姿勢的變化。因此，能夠向用戶提供進一步提高了的膠嚢型醫(yī) 療裝置2的操作性。
并且，在使操作信息與體內(nèi)圖像的定時相一致的情況下， 用戶能夠根據(jù)操作信息來預(yù)測體內(nèi)圖像的變化(即，攝像范圍的 移動)。因此，能夠向用戶提供進一步提高了的膠嚢型醫(yī)療裝置 2的操作性。
并且，在使磁場信息與體內(nèi)圖像的定時相一致的情況下，用戶能夠根據(jù)磁場信息掌握在獲取體內(nèi)圖像時膠嚢型醫(yī)療裝置 2的位置和姿勢。因此，能夠使用戶更準(zhǔn)確地確定攝像部位的位 置。特別地，在體內(nèi)圖像的附近顯示姿勢信息的情況下、即在
主圖像顯示區(qū)域12b/12c的附近顯示標(biāo)記42d和42e、仰角儀 212g/212h以及方位角測量儀212e/212f的情況下，將^皮顯示在主 圖像顯示區(qū)域12b/12c上的體內(nèi)圖像P1/P2與姿勢信息(標(biāo)記42d 和42e、仰角儀212g/212h以及方位角測量儀212e/212f)進行比 較，能夠使用戶更準(zhǔn)確地掌握膠嚢型醫(yī)療裝置2的姿勢。
此外，其它結(jié)構(gòu)、動作以及效果與上述實施方式或者其變 形例相同，因此在此省略詳細的說明。
接著，說明本發(fā)明的實施方式12。在上述各實施方式及其 變形例中，說明了根據(jù)被檢體100外的視點控制膠嚢型醫(yī)療裝置 2的位置和姿勢的方法(第一控制方法)、或者根據(jù)膠嚢型醫(yī)療裝 置2的視點控制膠嚢型醫(yī)療裝置2的位置和姿勢的方法(第二控 制方法)。但是，本發(fā)明并不限定于此，也可以構(gòu)成為用戶能夠 適當(dāng)選擇基于被檢體1 OO外的視點的膠嚢型醫(yī)療裝置2的控制方 法以及基于膠嚢型醫(yī)療裝置2的視點的膠嚢型醫(yī)療裝置2的控制 方法。此外，在以下的說明中，針對與上述各實施方式相同的 結(jié)構(gòu)附加同一附圖標(biāo)記，并省略其詳細的"^兌明。
在基于被檢體10 0外的視點的膠嚢型醫(yī)療裝置2的控制方法 (第一控制方法)中，膠嚢型醫(yī)療裝置2向使仰角或方位角發(fā)生變 化的方向進行^走轉(zhuǎn)移動，并且向垂直方向或水平方向平行移動。 因此，在向用戶提示的操作畫面(相當(dāng)于窗口 17a)中如圖55的窗 口 217a-l中的仰角信息顯示區(qū)域217b-l所示那樣顯示箭頭信息 Fl/F2、箭頭信息F3/F4以及箭頭信息F5/F6，該箭頭信息F1/F2 顯示向使仰角發(fā)生變化的方向的旋轉(zhuǎn)移動，該箭頭信息F 3 /F 4顯 示向水平方向的平^f于移動，該箭頭信息F5/F6顯示向垂直方向的平行移動。另外，同樣地如圖55的窗口217a-l中的方位角信息 顯示區(qū)域217c-l所示那樣顯示箭頭信息F7/F8以及箭頭信息 F9 F12，該箭頭信息F7/F8顯示向 <吏方位角發(fā)生變化的方向的礎(chǔ): 轉(zhuǎn)移動，該箭頭信息F9 F12顯示向水平方向的平行移動。此外， 圖55是表示在本實施方式12中能夠?qū)δz嚢型醫(yī)療裝置2的操作 基準(zhǔn)進行切換的情況下的窗口 217a-l和窗口 217a-2的畫面圖。
另 一方面，在基于膠嚢型醫(yī)療裝置2的視點的膠嚢型醫(yī)療裝 置2的控制方法(第二控制方法)中，膠嚢型醫(yī)療裝置2向使仰角 或方位角發(fā)生變化的方向旋轉(zhuǎn)移動，并且向與膠嚢型醫(yī)療裝置2 的長軸27平行的方向或與長軸27垂直的方向平行移動。因此， 在向用戶提示的"l乘作畫面(相當(dāng)于窗口 17a)中如圖55的窗口 217a-2中的仰角信息顯示區(qū)域217b-2所示那樣顯示箭頭信息 Fl/F2、箭頭信息F21/F22以及箭頭信息F23/F24，該箭頭信息 F1 / F 2顯示向使仰角發(fā)生變化的方向的旋轉(zhuǎn)移動，該箭頭信息 F21/F22顯示向與膠嚢型醫(yī)療裝置2的長軸27平行的方向的平行 移動，該箭頭信息F23/F24顯示向與長軸27垂直的方向且包含垂 直成分的方向的平行移動。另外，同樣地如圖55的窗口217a-2 中的方位角信息顯示區(qū)域217c-2所示那樣顯示箭頭信息F7/F8 以及箭頭信息F25/F26,該箭頭信息F7/F8顯示向^f吏方位角發(fā)生 變化的方向的旋轉(zhuǎn)移動，該箭頭信息F25/F26顯示向在水平面中 與長軸27垂直的方向的平行移動。
窗口 217a-l和217a-2通過用戶4吏用才喿作輸入部15將控制方 法切換為上述第 一 控制方法和第二控制方法中的某 一 個而被切 換。另外，在用戶選擇了第一控制方法和第二控制方法中的某 一個的情況下，與操作系統(tǒng)相應(yīng)地適當(dāng)變換從操作輸入部15輸 入的膠嚢型醫(yī)療裝置2的操作信息，根據(jù)變換后的操作信息生成 用于向目標(biāo)的位置和姿勢引導(dǎo)膠嚢型醫(yī)療裝置2的引導(dǎo)信息。通過與該引導(dǎo)信息相應(yīng)地形成的磁場來向目標(biāo)的位置和姿勢引導(dǎo)
膠嚢型醫(yī)療裝置2。
此外，其它結(jié)構(gòu)、動作以及效果與上述實施方式或者其變 形例相同，因此在此省略詳細的說明。
接著，說明本發(fā)明的實施方式13。在上述各實施方式及其 變形例中，將床4的位置和方向進行固定，根據(jù)操作輸入部15(控 制臺)相對于該床4處于哪個位置來變換對膠嚢型醫(yī)療裝置2的 操作信息，由此向目標(biāo)的位置和姿勢引導(dǎo)膠嚢型醫(yī)療裝置2。但 是，本發(fā)明并不限定于此，也可以構(gòu)成為將床4相對于操作輸入 部15的方向進行固定，在該狀態(tài)下，根據(jù)床4朝向哪個方向來變 換對膠嚢型醫(yī)療裝置2的操作信息，由此向目標(biāo)的位置和姿勢引 導(dǎo)膠嚢型醫(yī)療裝置2。此外，在以下的說明中，對與上述各實施 方式相同的結(jié)構(gòu)附加同一標(biāo)記，省略其詳細i兌明。
在根據(jù)床4相對于操作輸入部15朝向哪個方向來變換對膠嚢 型醫(yī)療裝置2的#:作信息的方法中，如圖56A 圖56D所示的控制 臺位置設(shè)定部217e-l 217e-4所示那樣，顯示中的操作輸入部 217e(控制臺)的位置被固定，前方的被描繪出的床4的圖像 K21 K24相對于該操作輸入部15進行旋轉(zhuǎn)。另外，控制臺位置設(shè) 定部217e-l 217e-4中的X、 Y、 Z軸與床4的旋轉(zhuǎn)相應(yīng)地進行旋轉(zhuǎn)。 即，對于床4設(shè)定的X、 Y、 Z軸與床4的旋轉(zhuǎn)相應(yīng)地進行旋轉(zhuǎn)。因 而，如圖57A 圖57D所示，在本實施方式13的方位角信息顯示區(qū) 域217c-1 217c-4中，X、 Y、 Z軸與床4的旋轉(zhuǎn)相應(yīng)地進行》走轉(zhuǎn)。 同樣地，如圖58A 圖58D所示，在位置信息顯示區(qū)域 217d-1 217d-4中，X、 Y、 Z軸也與床4的旋轉(zhuǎn)相應(yīng)地進行旋轉(zhuǎn)。
此外，圖56A是表示在本發(fā)明的實施方式14中以^皮檢體100 的頭部相對于操作輸入部15朝向右側(cè)的方式配置床4的情況下 的控制臺位置設(shè)定部217 e -1的圖，圖5 6 B是表示在本發(fā)明的實施方式14中以被檢體100的頭部相對于操作輸入部15朝向近側(cè) 的方式配置床4的情況下的控制臺位置設(shè)定部217e-2的圖，圖 56C是表示在本發(fā)明的實施方式14中以被檢體100的頭部相對 于操作輸入部15朝向左側(cè)的方式配置床4的情況下的控制臺位 置設(shè)定部217e-3的圖，圖56D是表示在本發(fā)明的實施方式14中 以被一企體100的頭部相對于#喿作輸入部15朝向?qū)γ鎮(zhèn)鹊姆绞脚?置床4的情況下的控制臺位置設(shè)定部217e-4的圖。另外，圖57A 是表示在圖56A的狀態(tài)時被顯示在窗口 17a中的方位角信息顯 示區(qū)域217c-l的圖，圖57B是表示在圖56B的狀態(tài)時被顯示在窗 口 17a中的方位角信息顯示區(qū)域217c-2的圖，圖57C是表示在圖 56C的狀態(tài)時#皮顯示在窗口 17a中的方位角信息顯示區(qū)域 217c-3的圖，圖57D是表示在圖56D的狀態(tài)時被顯示在窗口 17a 中的方位角信息顯示區(qū)域217c-4的圖。并且，圖58A是表示在 圖56A的狀態(tài)時被顯示在窗口 17a中的位置信息顯示區(qū)域 217d-l的圖，圖58B是表示在圖56B的狀態(tài)時被顯示在窗口 17a 中的位置信息顯示區(qū)域217d-2的圖，圖58C是表示在圖56C的狀 態(tài)時被顯示在窗口 17a中的位置信息顯示區(qū)域217d-3的圖，圖 58D是表示在圖56D的狀態(tài)時被顯示在窗口 17a中的位置信息顯 示區(qū)域217d-4的圖。
此外，其它結(jié)構(gòu)、動作以及效果與上述實施方式或者其變 形例相同，因此在此省略詳細的說明。
在上述的實施方式或者其變形例中，也可以構(gòu)成為用戶能 夠任意地變更由膠嚢型醫(yī)療裝置2的攝像部21拍攝到的被檢體 100的體內(nèi)圖4象P1、 P2的顯示大小。此時，也可以構(gòu)成為^^據(jù) 體內(nèi)圖像P1、 P2的顯示大小來變更在圖20、圖21、圖24、圖27、 圖30、圖44或圖49中示出的膠嚢型醫(yī)療裝置2的姿勢信息、操作 輸入信息的顯示大小、顯示位置。
權(quán)利要求
1.一種膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，具備膠囊型醫(yī)療裝置，其具備能夠?qū)氲奖粰z體內(nèi)的膠囊型殼體、拍攝被檢體的體內(nèi)圖像的攝像部以及在相對于上述攝像部的攝像面的上下方向固定的方向上磁化的永久磁鐵，上述攝像部和上述永久磁鐵被容納在上述膠囊型殼體的內(nèi)部，該膠囊型醫(yī)療裝置的重心從上述膠囊型殼體的幾何中心向與上述永久磁鐵的磁化方向不同的方向偏離，與上述攝像部的攝像面平行的平面與如下平面形成交線，該平面與上述永久磁鐵的磁化方向和上述重心相對于上述幾何中心的偏離方向平行；磁性引導(dǎo)裝置，其對上述永久磁鐵施加磁場來對體內(nèi)的上述膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)；以及圖像顯示裝置，其以上述交線的方向與顯示畫面的上下方向一致的方式顯示上述體內(nèi)圖像。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其特 征在于，與上述攝像部的攝像面平行的平面與如下平面正交，該平 面與上述7;jc久磁鐵的磁化方向和上述重心相對于上述幾何中心 的偏離方向平4亍。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其特 征在于，還具備操作輸入部，其輸入用于以磁性方式對上述膠嚢型醫(yī)療裝 置進行引導(dǎo)的操作信息；以及控制部，其為了與從上述操作輸入部輸入的操作信息相應(yīng) 地對上述膠嚢型醫(yī)療裝置進行引導(dǎo)而控制上述磁性引導(dǎo)裝置。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其特 征在于，上述操作輸入部包括仰角操作輸入部，該仰角操作輸入部用于輸入變更上述攝像部的攝像方向與鉛垂軸所形成的角的操 作信息。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其特 征在于，還具備角度信息顯示部，該角度信息顯示部根據(jù)對上述永 久磁鐵施加的磁場的信息和上述膠嚢型醫(yī)療裝置的物理信息， 計算上述攝像部的攝像方向與上述鉛垂軸所形成的角度，并顯 示用于表示上述攝像部的攝像方向與上述鉛垂軸所形成的角度 的角度信息，上述操作輸入部包括方位角操作輸入部、水平位置操作輸 入部以及垂直位置操作輸入部中的至少一個，該方位角操作輸 入部用于輸入變更上述膠嚢型醫(yī)療裝置繞鉛垂軸的方向的操作 信息，該水平位置操作輸入部用于輸入變更將上述膠嚢型醫(yī)療 裝置的上述永久磁鐵的磁化方向投影到水平面而得到的方向的 位置的操作信息，該垂直位置操作輸入部用于輸入變更上述膠 嚢型醫(yī)療裝置的鉛垂方向的位置的操作信息。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其特 征在于，在被導(dǎo)入到體內(nèi)的液體內(nèi)對上述膠嚢型醫(yī)療裝置進行引導(dǎo)，根據(jù)被導(dǎo)入到上述體內(nèi)的上述液體的密度，計算被顯示在 上述角度信息顯示部中的角度信息。
7. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其特 征在于，上述操作輸入部包括方位角操作輸入部，該方位角操作輸 入部用于輸入變更上述膠嚢型醫(yī)療裝置繞鉛垂軸的方向的操作 信息，上述攝像部的攝像面與上述重心相對于上述幾何中心的偏離方向所形成的角偏離9 0度。
8. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其特 征在于，上述操作信息是至少指定上述膠嚢型醫(yī)療裝置的磁性引導(dǎo) 方向的信息，上述圖像顯示裝置使表示上述磁性引導(dǎo)方向的操作信息與 上述體內(nèi)圖像相關(guān)聯(lián)地進行顯示。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其特 征在于，上述膠嚢型醫(yī)療裝置的上述磁性引導(dǎo)方向包括繞鉛垂軸、 繞垂直于與上述永久》茲鐵的》茲化方向和上述重心相對于上述幾 何中心的偏離方向平行的平面的軸、鉛垂方向、將上述攝像部 的攝像方向投影到水平面而得到的方向、與上述攝像部的攝像 方向平行的方向、與上述攝像部的攝像面平行且在上述圖像顯 示裝置中被顯示為上下方向的方向以及與上述掘」象部的攝像面 平行且在上述圖像顯示裝置中被顯示為左右方向的方向中的至少一個。
10. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其特 征在于，還具備角度信息顯示部，上述角度信息顯示部使上述攝像 部的攝像方向與由上述圖像顯示裝置顯示的上述體內(nèi)圖像相關(guān) 聯(lián)地進行顯示，其中，該角度信息顯示部根據(jù)對上述永久磁鐵 施加的磁場的信息和上述膠嚢型醫(yī)療裝置的物理信息，計算上 述攝像部的攝像方向，并顯示所計算出的上述攝像部的攝像方 向。
11. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，上述角度信息顯示部使上述攝像部的攝像方向以及鉛垂方 向、水平面或繞鉛垂軸的方向與上述體內(nèi)圖像相關(guān)聯(lián)地進行顯 示。
12. 根據(jù)權(quán)利要求ll所述的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其 特征在于，上述角度信息顯示部將相對于上述攝像部的攝像方向的鉛 垂方向或水平面變換為上述體內(nèi)圖像的高度方向的位置信息來 進行顯示。
13. 根據(jù)權(quán)利要求ll所述的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其 特征在于，上述角度信息顯示部將相對于上述攝像部的攝像方向的繞 鉛垂軸的方向變換為上述體內(nèi)圖像的橫方向的位置信息來進行 顯示。
14. 根據(jù)權(quán)利要求ll所述的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其 特征在于，還具備操作輸入部，其輸入用于以磁性方式對上述膠嚢型醫(yī)療裝 置進行引導(dǎo)的操作信息；以及控制部，其為了與由上述操作輸入部輸入的輸入信息對應(yīng) 地對上述膠嚢型醫(yī)療裝置進行引導(dǎo)而控制上述磁性引導(dǎo)裝置，其中，上述操作信息是至少指定上述膠嚢型醫(yī)療裝置的磁 性引導(dǎo)方向的信息，上述磁性引導(dǎo)方向包括繞鉛垂軸、鉛垂方向以及將上述攝 像部的攝像方向投影到水平面而得到的方向中的至少一個，上述圖像顯示裝置使表示上述磁性引導(dǎo)方向的操作信息與 由上述角度信息顯示部顯示的相對于上述攝像部的攝像方向的 鉛垂方向、水平面或繞鉛垂軸的方向相關(guān)耳關(guān)地進4于顯示。
15.根據(jù)權(quán)利要求10所述的膠嚢型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)，其 特征在于，還具備體位信息輸入部，該體位信息輸入部輸入上述被檢 體的體位信息，上述角度信息顯示部根據(jù)由上述體位信息輸入部輸入的被 檢體的體位與上述攝像部的攝像方向之間的關(guān)系，使對于上述被檢體的上述攝像部的攝像方向與由上述圖像顯示裝置顯示的 上述體內(nèi)圖像相關(guān)聯(lián)地進行顯示。
全文摘要
膠囊型醫(yī)療裝置引導(dǎo)系統(tǒng)具備膠囊型醫(yī)療裝置，其具備能夠?qū)氲奖粰z體內(nèi)的膠囊型殼體、拍攝被檢體的體內(nèi)圖像的攝像部以及在相對于攝像部的攝像面的上下方向固定的方向上磁化的永久磁鐵，攝像部和永久磁鐵被容納在膠囊型殼體的內(nèi)部，該膠囊型醫(yī)療裝置的重心從膠囊型殼體的幾何中心向與永久磁鐵的磁化方向不同的方向偏離，與攝像部的攝像面平行的平面與如下平面形成交線，該平面與永久磁鐵的磁化方向和重心相對于幾何中心的偏離方向平行；磁性引導(dǎo)裝置，其對永久磁鐵施加磁場來對體內(nèi)的膠囊型醫(yī)療裝置進行磁性引導(dǎo)；以及圖像顯示裝置，其以交線的方向與顯示畫面的上下方向一致的方式顯示體內(nèi)圖像。
文檔編號A61B1/045GK101623189SQ200910151968
公開日2010年1月13日 申請日期2009年7月8日 優(yōu)先權(quán)日2008年7月8日
發(fā)明者河野宏尚, 谷口勝義 申請人:奧林巴斯醫(yī)療株式會社