專利名稱：醫(yī)療用系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及醫(yī)療用系統(tǒng)，該醫(yī)療用系統(tǒng)經(jīng)由插入體腔內(nèi)的插入裝置 的通道將手術(shù)裝置插入體腔內(nèi)，對手術(shù)裝置的基端部賦予驅(qū)動力，并經(jīng) 由傳遞部將驅(qū)動力傳遞至前端部的動作部以使動作部移動。
背景技術(shù)：
在美國專利申請公開第2005/70757號說明書中公開了醫(yī)療用系統(tǒng)。 在該醫(yī)療用系統(tǒng)中，將內(nèi)窺鏡插入體腔內(nèi)，并將鉗子從內(nèi)窺鏡的鉗子口 經(jīng)由處置器械通道插入體腔內(nèi)，使用鉗子進行手術(shù)。在鉗子中，從前端 側(cè)朝基端側(cè)連續(xù)設(shè)置有把持活體組織的把持部、和長條且具有撓性的撓 性管部。通過手動使從內(nèi)窺鏡的鉗子口延伸出來的撓性管部的基端部進 退、旋轉(zhuǎn)，從而能夠經(jīng)由貫穿插入在處置器械通道中的撓性管部使把持 部進退、旋轉(zhuǎn)。
在美國專利申請公開第2005/70757號說明書中所公開的醫(yī)療用系統(tǒng) 中，在利用驅(qū)動裝置而不是手動地驅(qū)動撓性管部的基端部的情況下，撓 性管部在驅(qū)動裝置和鉗子口之間成為浮動狀態(tài)，賦予撓性管部的基端部 的驅(qū)動力無法可靠地傳遞至前端部的把持部，難以可靠地使把持部移動。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明就是著眼于上述課題而完成的，其目的在于提供能夠可靠地 使手術(shù)裝置的前端部的動作部移動的醫(yī)療用系統(tǒng)。
在本發(fā)明的一個實施方式中，醫(yī)療用系統(tǒng)的特征在于，所述醫(yī)療用 系統(tǒng)具備插入體腔內(nèi)的插入裝置，其具有在所述插入裝置的前端部和 基端部之間延伸的通道以及與所述通道的基端部連接的基端開口部；手 術(shù)裝置，其從所述基端開口部插入所述通道，貫穿插入在所述通道中，該手術(shù)裝置具有設(shè)置在所述手術(shù)裝置的前端部的動作部、設(shè)置在所述手 術(shù)裝置的基端部的連接部以及傳遞部，該傳遞部在所述動作部和所述連
接部之間延伸，將賦予所述連接部的驅(qū)動力傳遞至所述動作部；驅(qū)動裝 置，其具有與所述連接部連接的連接承受部以及驅(qū)動機構(gòu)，該驅(qū)動機構(gòu)
驅(qū)動連接在所述連接承受部上的所述連接部；以及具有比所述傳遞部硬 的引導(dǎo)部件的引導(dǎo)機構(gòu)，該引導(dǎo)機構(gòu)配置于連接在所述連接承受部上的 連接部和所述基端開口部之間，支承所述傳遞部，并在連接于所述連接 承受部上的所述連接部和所述基端開口部之間弓I導(dǎo)所述傳遞部。
在本實施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中，由于利用比傳遞部硬的引導(dǎo)部件在 連接于連接承受部上的連接部和基端開口部之間支承并引導(dǎo)傳遞部，因 此由驅(qū)動機構(gòu)賦予連接部的驅(qū)動力通過傳遞部可靠地傳遞至動作部，能 夠可靠地使動作部移動。
在本發(fā)明優(yōu)選的一個實施方式中，醫(yī)療用系統(tǒng)的特征在于，所述連 接部相對于所述連接承受部裝卸自如，所述引導(dǎo)機構(gòu)具有退避支承機構(gòu)， 所述退避支承機構(gòu)以下述方式支承所述引導(dǎo)部件所述引導(dǎo)部件的至少 一部分能夠移動至從連接在所述連接承受部上的所述連接部和所述基端 開口部之間退避的退避位置。
在本實施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中，通過使引導(dǎo)部件的至少一部分從連 接在連接承受部上的連接部和基端開口部之間退避，能夠確保用于在連 接承受部上裝卸連接部的空間，能夠容易地進行連接部相對于連接承受 部的裝卸操作。
在本發(fā)明優(yōu)選的一個實施方式中，醫(yī)療用系統(tǒng)的特征在于，所述引 導(dǎo)部件具有裝卸部，所述裝卸部使所述傳遞部能夠相對于所述引導(dǎo)部件 在與所述引導(dǎo)部件引導(dǎo)所述傳遞部的引導(dǎo)方向交叉的方向上進行裝卸。
在本實施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中，能夠經(jīng)由引導(dǎo)部件的裝卸部相對于 引導(dǎo)部件在與引導(dǎo)部件的引導(dǎo)方向交叉的方向上裝卸傳遞部，能夠容易 地進行傳遞部相對于引導(dǎo)部件的裝卸操作。
在本發(fā)明優(yōu)選的一個實施方式中，醫(yī)療用系統(tǒng)的特征在于，所述引 導(dǎo)部件具有避讓所述傳遞部和所述基端開口部中的至少一方的退避避讓部，從而對于所述引導(dǎo)部件朝所述退避位置的移動，所述引導(dǎo)部件不會 與在連接于所述連接承受部上的所述連接部和所述基端開口部之間延伸 的所述傳遞部和所述基端開口部中的至少一方干涉。
在本實施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中，在引導(dǎo)部件的移動中，傳遞部、基 端開口部和弓I導(dǎo)部件不會相互千涉。
在本發(fā)明優(yōu)選的一個實施方式中，醫(yī)療用系統(tǒng)的特征在于，所述引 導(dǎo)機構(gòu)具有從所述引導(dǎo)部件的外側(cè)覆蓋所述退避避讓部的防脫部件。
在本實施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中，通過防脫部件來防止傳遞部從退避 避讓部脫落。
在本發(fā)明優(yōu)選的一個實施方式中，醫(yī)療用系統(tǒng)的特征在于，所述引 導(dǎo)機構(gòu)具有將所述引導(dǎo)部件支承為能夠在所述連接部的驅(qū)動方向上移 動的追隨支承機構(gòu)；以及在所述連接部的驅(qū)動方向上朝所述連接承受部 側(cè)對所述引導(dǎo)部件施力的施力機構(gòu)，所述引導(dǎo)部件具有設(shè)置在所述連接 承受部側(cè)的端部的抵接部，所述連接部具有配置在所述傳遞部的基端部 且與所述抵接部抵接的抵接承受部。
在本實施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中，在引導(dǎo)部件的抵接部抵接在連接部 的抵接承受部上的狀態(tài)下，引導(dǎo)部件追隨著連接部的移動而移動，因此， 不會在引導(dǎo)部件的靠連接部側(cè)的端部和連接部之間形成傳遞部未被引導(dǎo) 部件支承的空間，能夠通過傳遞部更加可靠地傳遞驅(qū)動力。
在本發(fā)明優(yōu)選的一個實施方式中，醫(yī)療用系統(tǒng)的特征在于，所述引
導(dǎo)部件具有避讓所述傳遞部和所述基端開口部中的至少一方的追隨避讓
部，從而對于所述引導(dǎo)部件朝所述連接部的驅(qū)動方向的移動，所述引導(dǎo) 部件不會與在連接于所述連接承受部上的所述連接部和所述基端開口部
之間延伸的所述傳遞部和所述基端開口部中的至少一方干涉。
在本實施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中，在引導(dǎo)部件朝連接部的驅(qū)動方向的
移動中，傳遞部、基端開口部和引導(dǎo)部件不會相互干涉。
在本發(fā)明優(yōu)選的一個實施方式中，醫(yī)療用系統(tǒng)的特征在于，所述引
導(dǎo)機構(gòu)具有從所述引導(dǎo)部件的外側(cè)覆蓋所述追隨避讓部的防脫部件。
在本實施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中，通過防脫部件來防止傳遞部從追隨避讓部脫落。
在本發(fā)明優(yōu)選的一個實施方式中，醫(yī)療用系統(tǒng)的特征在于，所述引 導(dǎo)機構(gòu)具有支承機構(gòu)，其將所述引導(dǎo)部件支承為能夠在所述連接部的 驅(qū)動方向上移動，且能夠?qū)⑺鲆龑?dǎo)部件配置在退避位置，該退避位置 是所述引導(dǎo)部件的至少一部分從連接在所述連接承受部上的所述連接部 和所述基端開口部之間在所述連接部的驅(qū)動方向上退避的位置；在所述 連接部的驅(qū)動方向上朝所述連接承受部側(cè)對所述引導(dǎo)部件施力的施力機 構(gòu)；以及能夠在所述退避位置卡定所述引導(dǎo)部件的卡定機構(gòu)，所述引導(dǎo) 部件具有設(shè)置在所述連接承受部側(cè)的端部的抵接部，所述連接部相對于 所述連接承受部裝卸自如，具有配置在所述傳遞部的基端部且與所述抵 接部抵接的抵接承受部。
在本實施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中，在引導(dǎo)部件的抵接部抵接在連接部 的抵接承受部上的狀態(tài)下，引導(dǎo)部件追隨著連接部的移動而移動，因此 不會在引導(dǎo)部件的靠連接部側(cè)的端部和連接部之間形成傳遞部未被引導(dǎo) 部件支承的空間，能夠通過傳遞部更加可靠地傳遞賦予連接部的驅(qū)動力。 并且，通過使引導(dǎo)部件的至少一部分從連接承受部和基端開口部之間在 連接部的驅(qū)動方向上移動、將引導(dǎo)部件配置并卡定在退避位置，從而操 作者不用克服施力機構(gòu)的作用力來保持引導(dǎo)部件，就能夠確保用于在連 接承受部上裝卸連接部的空間，能夠容易地進行連接部相對于連接承受 部的裝卸操作。
在本發(fā)明優(yōu)選的一個實施方式中，醫(yī)療用系統(tǒng)的特征在于，所述手 術(shù)裝置具有設(shè)置于所述動作部的動作機構(gòu)；設(shè)置于所述連接部的連接 機構(gòu)；以及傳遞部件，其貫穿插入在所述傳遞部中，在所述動作機構(gòu)和 所述連接機構(gòu)之間延伸，將賦予所述連接機構(gòu)的驅(qū)動力傳遞至所述動作 機構(gòu)，使所述動作機構(gòu)動作，所述驅(qū)動裝置具有驅(qū)動所述連接機構(gòu)的驅(qū) 動連接機構(gòu)。
在本實施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中，由于利用比傳遞部硬的引導(dǎo)部件在 連接于連接承受部上的連接部和基端開口部之間支承并引導(dǎo)傳遞部，因 此能夠利用貫穿插入在傳遞部中的傳遞部件可靠地將賦予連接驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動力傳遞至動作機構(gòu)，能夠可靠地使動作機構(gòu)動作。


圖1是示出本發(fā)明的第一實施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)的示意圖。 圖2是示出本發(fā)明的第一實施方式的鉗子機械手的立體圖。
圖3是示出本發(fā)明的第一實施方式的驅(qū)動單元的立體圖。
圖4A是示出本發(fā)明的第一實施方式的驅(qū)動單元的縱剖視圖。
圖4B是將本發(fā)明的第一實施方式的驅(qū)動單元沿著圖4A的IVB — IVB
線切斷進行表示的橫剖視圖。
圖5A是以動作狀態(tài)示出本發(fā)明的第一實施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)的側(cè)視圖。
圖5B是以裝卸狀態(tài)示出本發(fā)明的第一實施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)的側(cè) 視圖。
圖6是示出本發(fā)明的第一實施方式的機械手和引導(dǎo)機構(gòu)的縱剖視圖。
圖7是示出本發(fā)明的第一實施方式的機械手和引導(dǎo)機構(gòu)的橫剖視圖。
圖8A是以后退動作狀態(tài)示出本發(fā)明的第二實施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)
、圖8B是以前進動作狀態(tài)示出本發(fā)明的第二實施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)
、圖 c是以裝卸狀態(tài)示出本發(fā)明的第二實施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)的側(cè) 視圖。
圖9是示出本發(fā)明的第二實施方式的機械手和引導(dǎo)機構(gòu)的縱剖視圖。
圖IO是示出本發(fā)明的第一參考方式的機械手的立體圖。 圖11是示出本發(fā)明的第二參考方式的旋轉(zhuǎn)限制機構(gòu)的外觀圖。 圖12是示出本發(fā)明的第二參考方式的旋轉(zhuǎn)限制機構(gòu)的橫剖視圖。 圖13是將本發(fā)明的第二參考方式的旋轉(zhuǎn)限制機構(gòu)沿著圖12的XIII_ xm線切斷進行表示的橫剖視圖。
具體實施例方式
以下，參照附圖對本發(fā)明的各實施方式進行說明。
圖1至圖7示出本發(fā)明的第一實施方式。 參照圖1和圖2對醫(yī)療用系統(tǒng)的概要結(jié)構(gòu)進行說明。 對于作為插入裝置的內(nèi)窺鏡16，內(nèi)窺鏡16的基端部由配設(shè)在手推 車(trolley) 17上的內(nèi)窺鏡支承臂18支承。內(nèi)窺鏡16具有插入體腔內(nèi)的 長條的插入部19。在插入部19中，從前端側(cè)朝向基端側(cè)連續(xù)設(shè)置有前端 硬性部21、可彎曲動作的內(nèi)窺鏡彎曲部22c以及長條且具有撓性的內(nèi)窺 鏡撓性管部23c。在插入部19的基端部連接有由操作者進行操作的操作 部24。在操作部24中配設(shè)有用于使內(nèi)窺鏡彎曲部22c彎曲動作的彎曲操 作旋鈕26等。從操作部24延伸出通用纜線27。通用纜線27與搭載在手 推車17上的視頻處理器28和光源裝置29連接。由光源裝置29生成的 照明光經(jīng)由貫穿插入在內(nèi)窺鏡16中的光導(dǎo)提供給前端硬性部21的照明 光學(xué)系統(tǒng)，并照射至觀察對象。利用前端硬性部21的攝像單元拍攝觀察 像，生成圖像信號，圖像信號經(jīng)由貫穿插入在內(nèi)窺鏡16中的攝像纜線輸 出至視頻處理器28。視頻處理器28在監(jiān)視器31上顯示觀察圖像。并且， 在插入部19中延伸設(shè)置有第一和第二通道32。第一和第二通道32的前 端部在前端硬性部21開口，形成第一和第二突出口 33。第一和第二通道 32的基端部與突出設(shè)置在操作部24上的作為基端開口部的第一和第二插 入接頭34連接。
對于作為手術(shù)裝置的鉗子機械手35a、處置器械機械手35b,在鉗子 機械手35a中，從前端側(cè)朝向基端側(cè)連續(xù)設(shè)置有可開閉動作的把持部36、 可彎曲動作的彎曲部22d、長條且具有撓性的撓性管部23d以及連接單元 37。通過驅(qū)動作為連接部的連接單元37在鉗子機械手35a的長軸方向進 退、并驅(qū)動其以長軸為中心旋轉(zhuǎn)，從而利用作為傳遞部的撓性管部23d 傳遞驅(qū)動力，使作為動作部的彎曲部22d、把持部36進退、旋轉(zhuǎn)。并且， 用于使把持部36和彎曲部22d的各關(guān)節(jié)部30動作的各一對操作線47貫穿插入在彎曲部22d、撓性管部23d中，并被導(dǎo)入連接單元37。各一對 操作線47的基端部連續(xù)而形成環(huán)狀，并巻繞在配設(shè)于連接單元37的各 帶輪48上。通過驅(qū)動作為連接機構(gòu)的帶輪48旋轉(zhuǎn)，作為傳遞部件的一 對操作線47的一方和另一方的操作線47前進、后退，從而作為動作機 構(gòu)的把持部36和彎曲部22d的各關(guān)節(jié)部30動作。
并且，處置器械機械手35b具有與鉗子機械手35a大致相同的結(jié)構(gòu)。 即，在處置器械機械手35b中，從前端側(cè)朝向基端側(cè)連續(xù)設(shè)置有通有高 頻電流的電極部49、作為動作部的彎曲部22d、撓性管部23d以及連接 單元37，在處置器械機械手35b中配設(shè)有操作線47、帶輪48。用于對電 極部49通上高頻電流的電極線從電極部49延伸出來，貫穿插入在彎曲 部22d、撓性管部23d中，并被導(dǎo)入連接單元37。電極線的基端部與突 出設(shè)置在連接單元37上的電連接部50的內(nèi)端部連接。電連接部50經(jīng)由 電纜51與搭載在手推車17上的高頻輸出裝置52連接。從高頻輸出裝置 52經(jīng)由電纜51、電連接部50以及電極線對電極部49通上高頻電流。高 頻輸出裝置52與搭載在手推車17上的控制裝置53連接。
對于作為驅(qū)動裝置的第一和第二驅(qū)動單元54，各驅(qū)動單元54由配 設(shè)在手推車17上的驅(qū)動單元支承臂55支承。貫穿插入在內(nèi)窺鏡16的第 一和第二通道32中的機械手35a、 35b的連接單元37分別以裝卸自如的 方式與第一和第二驅(qū)動單元54連接。驅(qū)動單元54驅(qū)動著連接單元37的 整體在機械手35a、 35b的長軸方向上進退，并驅(qū)動其以長軸為中心旋轉(zhuǎn)， 同時，驅(qū)動連接單元37的各帶輪48旋轉(zhuǎn)。第一和第二驅(qū)動單元54與搭 載在手推車17上的控制裝置53連接。
在控制裝置53中，能夠輸入與各驅(qū)動單元54連接的機械手35a、35b 的種類。在本實施方式中，能夠輸入與各驅(qū)動單元54連接的機械手為鉗 子機械手35a和處置器械機械手35b中的哪一個。
在控制裝置53上連接有操作裝置56。在操作裝置56中配設(shè)有第一 和第二主臂(master arm) 46。在第一和第二主臂46中，開閉自如的第 一和第二開閉部57分別由第一和第二臂部59支承為移動自如。在輸入 為與第一驅(qū)動單元54連接的是鉗子機械手35a的情況下，控制裝置53根據(jù)對第一開閉部57的移動操作、開閉操作來控制第一驅(qū)動單元54，使 鉗子機械手35a的把持部36移動、開閉。另一方面，在輸入為與第一驅(qū) 動單元54連接的是處置器械機械手35b的情況下，控制裝置53根據(jù)對 第一開閉部57的移動操作來控制第一驅(qū)動單元54，使處置器械機械手 35b的電極部49移動，同時，根據(jù)第一開閉部57的開閉操作來控制高頻 輸出裝置52，對電極部49通上高頻電流、或者停止對電極部49的通電。 同樣，控制裝置53根據(jù)對第二開閉部57的操作使與第二驅(qū)動單元54連 接的機械手35a、 35b動作。
參照圖2至圖4B對驅(qū)動單元54詳細(xì)進行說明。
機械手35a、 35b的連接單元37形成沿著機械手35a、 35b的長軸方 向延伸的扁平的長方體形狀。并且，配設(shè)在連接單元37上的帶輪48的 旋轉(zhuǎn)軸與連接單元37正交地延伸。
在驅(qū)動單元54中，在底座58上載置設(shè)置有進退殼體60。在底座58 和進退殼體60之間夾設(shè)有滾珠絲杠等作為驅(qū)動機構(gòu)的進退驅(qū)動單元61， 進退殼體60相對于底座58在驅(qū)動單元54的中心軸O方向上進退自如。 在進退殼體60中收納有旋轉(zhuǎn)殼體62。在進退殼體60和旋轉(zhuǎn)殼體62之間 夾設(shè)有作為驅(qū)動機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動單元63，旋轉(zhuǎn)殼體62相對于進退殼體 60以驅(qū)動單元54的中心軸0為中心旋轉(zhuǎn)自如。即，在進退殼體60的內(nèi) 表面固定有旋轉(zhuǎn)用電動機38。旋轉(zhuǎn)用電動機38的輸出軸部與驅(qū)動單元 54的中心軸O方向平行地延伸，在輸出軸部上連接有第一旋轉(zhuǎn)用直齒圓 柱齒輪39。在旋轉(zhuǎn)殼體62的外周部上，遍及整周延伸設(shè)置有第二旋轉(zhuǎn)用 直齒圓柱齒輪41。第一和第二旋轉(zhuǎn)用直齒圓柱齒輪39、 41相互嚙合，旋 轉(zhuǎn)用電動機38的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力經(jīng)由第一和第二旋轉(zhuǎn)用直齒圓柱齒輪39、 41 傳遞至旋轉(zhuǎn)殼體62。在旋轉(zhuǎn)殼體62的前進側(cè)的端部形成有插拔孔64， 在旋轉(zhuǎn)殼體62內(nèi)配設(shè)有作為連接承受部的連接單元承受部67。機械手 35a、 35b的連接單元37在驅(qū)動單元54的中心軸O方向上經(jīng)由插拔孔64 在連接單元承受部67上插拔自如，插入在連接單元承受部67中的連接 單元37的長軸與驅(qū)動單元54的中心軸O —致。并且，在旋轉(zhuǎn)殼體62的 外表面上，卡合單元68配設(shè)在插拔孔64的附近。在卡合單元68中，卡合部件69以在驅(qū)動單元54的徑向滑動自如的方式被支承，并朝向徑向 內(nèi)側(cè)被施力。在卡合部件69上連接有用于對卡合部件69進行操作的操 作部件70。另一方面，在機械手35a、 35b的連接單元37的前端部形成 有卡合凹部71。當(dāng)連接單元37插入在連接單元承受部67中時，卡合部 件69與卡合凹部71卡合，從而旋轉(zhuǎn)殼體62和連接單元37相互卡合。 并且，在將連接單元37從連接單元承受部67拔出的情況下，利用操作 部件70對卡合部件69進行操作以解除其與卡合凹部71的卡合，從而解 除旋轉(zhuǎn)殼體62與連接單元37的卡合。
在旋轉(zhuǎn)殼體62內(nèi)配設(shè)有作為驅(qū)動連接機構(gòu)的帶輪驅(qū)動單元72，該 帶輪驅(qū)動單元72用于驅(qū)動插入在連接單元承受部67中的連接單元37的 帶輪48。 g卩，在旋轉(zhuǎn)殼體62內(nèi)的后退側(cè)配設(shè)有電動機座73，電動機座 73能夠相對于旋轉(zhuǎn)殼體62在預(yù)定的范圍內(nèi)與驅(qū)動單元54的中心軸O方 向平行地進退。在電動機座73的前進側(cè)配設(shè)有動作用電動機74。動作用 電動機74的輸出軸部與驅(qū)動單元54的中心軸0平行地朝后退側(cè)延伸， 在輸出軸部的端部連接有第一錐齒輪76a。在電動機座73的后退側(cè)突出 設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸部78。旋轉(zhuǎn)軸部78以與插入在連接單元承受部67中的連 接單元37正交的方式延伸，且以自身的中心軸為中心旋轉(zhuǎn)自如。在旋轉(zhuǎn) 軸部78的中間部連接有與第一錐齒輪76a嚙合的第二錐齒輪76b，在旋 轉(zhuǎn)軸部78的末端部連接有動作用直齒圓柱齒輪79。動作用直齒圓柱齒輪 79與插入在連接單元承受部67中的連接單元37的帶輪48嚙合。帶輪驅(qū) 動單元72始終被拉伸彈簧75朝向前進側(cè)施力。g卩，帶輪驅(qū)動單元72被 朝向與連接單元37的插入方向相反的方向施力，僅通過將連接單元37 插入連接單元承受部67中，就能夠可靠地使連接單元37的帶輪48和帶 輪驅(qū)動單元72的動作用直齒圓柱齒輪79嚙合。動作用電動機74的旋轉(zhuǎn) 驅(qū)動力經(jīng)由第一錐齒輪76a、第二錐齒輪76b以及動作用直齒圓柱齒輪 79傳遞至帶輪48。
參照圖5A至圖7對引導(dǎo)機構(gòu)77詳細(xì)進行說明。
驅(qū)動單元54以驅(qū)動單元54的中心軸0與內(nèi)窺鏡16的長軸平行的方 式配置。相對于內(nèi)窺鏡16的長軸，第一驅(qū)動單元54與第一插入接頭34相互并列地配置在同一側(cè)，第二驅(qū)動單元54與第二插入接頭34相互并 列地配置在同一側(cè)。第一和第二引導(dǎo)機構(gòu)77相互并列地分別配設(shè)在第一 和第二插入接頭34與第一和第二驅(qū)動單元54之間。
在引導(dǎo)機構(gòu)77中，在內(nèi)窺鏡16的操作部24的側(cè)面樞裝有作為退避 支承機構(gòu)的支承臂部80。支承臂部80的末端部以與內(nèi)窺鏡16的長軸平 行的轉(zhuǎn)動軸P為中心轉(zhuǎn)動自如。在支承臂部80的末端部上以與內(nèi)窺鏡16 的長軸方向平行的方式延伸設(shè)置有支承孔81。作為引導(dǎo)部件的圓管狀的 引導(dǎo)管82貫穿插入在支承孔81中，引導(dǎo)管82固定在支承臂部80上， 且與內(nèi)窺鏡16的長軸方向平行地配置。引導(dǎo)管82由比形成機械手35a、 35b的撓性管部23d的撓性管的材料硬的材料形成。即，機械手35a、 35b 的撓性管由例如氟樹脂形成，與此相對，弓l導(dǎo)管82例如由金屬、優(yōu)選為 不銹鋼、黃銅，或者樹脂、優(yōu)選為聚醚醚酮樹脂、聚碳酸酯、聚丙烯、 它們的混合物形成。引導(dǎo)管82通過支承臂部80在引導(dǎo)位置(參照圖5A) 和退避位置(參照圖5B)之間轉(zhuǎn)動自如。在引導(dǎo)位置，弓l導(dǎo)管82的中 心軸與驅(qū)動單元54的中心軸O —致。在退避位置，引導(dǎo)管82以支承臂 部80的轉(zhuǎn)動軸為中心與引導(dǎo)位置對稱地配置。并且，在引導(dǎo)管82上， 沿引導(dǎo)管82的長軸方向遍及全長延伸設(shè)置有切口槽狀的作為裝卸部的裝 卸槽84。在支承臂部80上，在與引導(dǎo)管82的裝卸槽84面對的位置也形 成有切口槽。裝卸槽84的寬度比機械手35a、 35b的撓性管部23d的外 徑稍小。在引導(dǎo)管82的前端部和插入接頭34的突出端部之間裝配有由 聚四氟乙烯等形成的軟性的引導(dǎo)管道85。
接下來，對本實施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)的使用方法進行說明。 在使用醫(yī)療用系統(tǒng)時，將內(nèi)窺鏡16的插入部19插入體腔內(nèi)。在引 導(dǎo)機構(gòu)77中，將引導(dǎo)管82配置在退避位置，并將引導(dǎo)管道85的一端部 連接在內(nèi)窺鏡16的插入接頭34上。將機械手35a、 35b的連接單元37 插入驅(qū)動單元54的連接單元承受部67中，使旋轉(zhuǎn)殼體62和連接單元37 卡合，將機械手35a、 35b連接在驅(qū)動單元54上。將機械手35a、 35b的 前端側(cè)經(jīng)由引導(dǎo)管道85插入對應(yīng)的插入接頭34中，并貫穿插入于通道 32，使其從內(nèi)窺鏡16的前端硬性部21的突出口33突出。接著，使引導(dǎo)管82從退避位置移動至引導(dǎo)位置，并且，經(jīng)由引導(dǎo)管82的裝卸槽84將 機械手35a、 35b的撓性管部23d裝配在引導(dǎo)管82內(nèi)，并將引導(dǎo)管道85 的另一端部連接在引導(dǎo)管82的前端部。并且，適當(dāng)?shù)貙⑴c第一和第二驅(qū) 動單元54連接的機械手是鉗子機械手35a和處置器械機械手35b中的哪 一個輸入至控制裝置53。
接著， 一邊觀察顯示在監(jiān)視器31上的內(nèi)窺鏡16的觀察圖像， 一邊 對操作裝置56的第一和第二主臂46的第一和第二開閉部57進行操作， 使鉗子機械手35a的把持部36移動和開閉，把持并支承活體組織，同時， 對處置器械機械手35b的電極部49通上高頻電流，使電極部49移動以 使其與活體組織抵接，對活體組織進行切開處置。此時，通過驅(qū)動單元 54驅(qū)動著機械手35a、 35b的連接單元37進退、旋轉(zhuǎn)，賦予連接單元37 的進退驅(qū)動力、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力通過撓性管部23d傳遞給彎曲部22d和把持 部36或者電極部49，從而彎曲部22d和把持部36或者電極部49進退動 作、旋轉(zhuǎn)動作。并且，通過驅(qū)動單元54的帶輪驅(qū)動單元72驅(qū)動著帶輪 48旋轉(zhuǎn)， 一對操作線47的一方和另一方的操作線47前進、后退，從而 把持部36和彎曲部22d的各關(guān)節(jié)部30動作。此處，在連接于連接單元 承受部67上的連接單元37和引導(dǎo)管道85之間，撓性管部23d由硬性的 引導(dǎo)管82支承并引導(dǎo)，因此能夠利用撓性管部23d可靠地傳遞進退驅(qū)動 力、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力。并且，能夠通過貫穿插入在撓性管部23d中的一對操 作線47可靠地傳遞驅(qū)動力。
當(dāng)卸下機械手35a、 35b時，使支承臂部80轉(zhuǎn)動，使引導(dǎo)管82朝退 避位置移動。經(jīng)由引導(dǎo)管82的裝卸槽84將機械手35a、 35b的撓性管部 23d從引導(dǎo)管82拆卸下來，并將引導(dǎo)管道85的另一端部從引導(dǎo)管82的 前端部拆卸下來。進而，將機械手35a、 35b的前端側(cè)從內(nèi)窺鏡16和引 導(dǎo)管道85拔出。接著，解除連接單元37和旋轉(zhuǎn)殼體62的卡定，將連接 單元37從連接單元承受部67拔出，將機械手35a、 35b從驅(qū)動單元54 分離。
因此，本實施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)能夠起到以下的效果。 在本實施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中，在連接于連接單元承受部67上的連接單元37和插入接頭34之間，利用比撓性管部23d硬的引導(dǎo)管82支承 并引導(dǎo)撓性管部23d。因此，能夠通過撓性管部23d可靠地將由驅(qū)動單元 54賦予連接單元37的進退驅(qū)動力、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力傳遞至彎曲部22d和把持 部36或者電極部49，能夠可靠地使彎曲部22d和把持部36或者電極部 49進退、旋轉(zhuǎn)。并且，能夠通過貫穿插入在撓性管部23d中的操作線47 可靠地將賦予帶輪48的驅(qū)動力傳遞至彎曲部22d和把持部36，能夠可靠 地使彎曲部22d和把持部36動作。
另外，由于能夠使引導(dǎo)機構(gòu)77整體從連接于連接單元承受部67上 的連接單元37和插入接頭34之間退避，因此能夠充分地確保用于在連 接單元承受部67上裝卸連接單元37的空間，能夠容易地進行連接單元 37相對于連接單元承受部67的裝卸操作。并且，能夠經(jīng)由引導(dǎo)管82的 裝卸槽84相對于引導(dǎo)管82在引導(dǎo)管82的徑向裝卸撓性管部23d，能夠 容易地進行撓性管部23d相對于引導(dǎo)管82的裝卸操作。
圖8A至圖9示出本發(fā)明的第二實施方式。
在本實施方式的引導(dǎo)機構(gòu)77中，在內(nèi)窺鏡16的操作部24上固定有 作為追隨支承機構(gòu)和退避支承機構(gòu)的支承臂部80。在支承臂部80中埋設(shè) 有貫穿插入接頭86。貫穿插入接頭86的內(nèi)端部突出至支承臂部80的支 承孔81內(nèi)，貫穿插入接頭86的外端部從支承臂部80突出，并與內(nèi)窺鏡 16的插入接頭34面對地配置。在貫穿插入接頭86和插入接頭34之間裝 配有引導(dǎo)管道85。利用插入接頭34、引導(dǎo)管道85以及貫穿插入接頭86 來形成基端開口部。引導(dǎo)管82以在內(nèi)窺鏡16的長軸方向上進退自如的 方式貫穿插入在支承臂部80的支承孔81中。在引導(dǎo)管82中，在內(nèi)窺鏡 16側(cè)，沿引導(dǎo)管82的軸向遍及全長延伸設(shè)置有切口槽狀的作為追隨避讓 部和退避避讓部的避讓槽87。貫穿插入接頭86的內(nèi)端部插入在引導(dǎo)管 82的避讓槽87中，從而在引導(dǎo)管82的進退中引導(dǎo)管82和貫穿插入接頭 86不會相互干涉。
圓筒狀的前端止擋件90a、作為抵接部的基端止擋件90b分別外插固 定在引導(dǎo)管82的前端部和基端部。作為施力機構(gòu)和防脫部件的螺旋彈簧 89壓縮配設(shè)在支承臂部80和引導(dǎo)管82的基端止擋件90b之間，螺旋彈簧89外插在引導(dǎo)管82上。引導(dǎo)管82被螺旋彈簧89相對于支承臂部80 朝向基端側(cè)施力。引導(dǎo)管82的前端止擋件90a抵接在支承臂部80上， 由此限制引導(dǎo)管82朝基端側(cè)的移動。另一方面，在機械手35a、 35b的 連接單元37的前端部中，圓筒狀的作為抵接承受部的止擋件承受部91 與撓性管部23d同軸地外插固定在撓性管部23d上。引導(dǎo)管82的基端止 擋件90b抵接在連接單元37的止擋件承受部91上。
并且，在引導(dǎo)機構(gòu)77中配設(shè)有在最前端的退避位置卡定引導(dǎo)管82 的卡定單元97。 g卩，在引導(dǎo)管82上，在軸向的預(yù)定位置沿徑向貫通形成 有卡定孔92。在支承臂部80的外表面部沿著支承孔81延伸設(shè)置有收納 槽93，在收納槽93的底部和支承孔81之間貫通形成有貫穿插入孔94。 在貫穿插入孔94中配置有卡定部件95，卡定部件95被板簧96朝向貫穿 插入孔94的徑向內(nèi)側(cè)施力。在引導(dǎo)管82不位于退避位置的情況下，卡 定部件95抵接在引導(dǎo)管82的外周面上，在引導(dǎo)管82配置在退避位置的 情況下，引導(dǎo)管82的卡定孔92與支承臂部80的貫穿插入孔94對準(zhǔn)， 卡定部件95卡定在引導(dǎo)管82的卡定孔92中。
接下來，對本實施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)的使用方法進行說明。
在使用醫(yī)療用系統(tǒng)時，如圖8C所示，在引導(dǎo)機構(gòu)77中，使引導(dǎo)管 82克服螺旋彈簧89的作用力朝前端側(cè)移動至退避位置，使支承臂部80 的卡定部件95卡定在引導(dǎo)管82的卡定孔92中，將引導(dǎo)管82卡定在支 承臂部80上。接著，將機械手35a、 35b連接在驅(qū)動單元54上，將機械 手35a、 35b的前端側(cè)插入引導(dǎo)管82的基端部，并貫穿插入在引導(dǎo)管82、 貫穿插入接頭86、引導(dǎo)管道85中，插入內(nèi)窺鏡16的插入接頭34中，貫 穿插入在通道32中，使其從前端硬性部21的突出口33突出。接著，使 引導(dǎo)管82朝基端側(cè)移動，將卡定部件95從卡定孔92頂出，解除引導(dǎo)管 82和支承臂部80的卡定。其結(jié)果是，如圖8A所示，引導(dǎo)管82借助螺 旋彈簧89的作用力朝基端側(cè)移動，引導(dǎo)管82的基端止擋件90b抵接在 機械手35a、 35b的連接單元37的止擋件承受部91上。
與第一實施方式同樣，對操作裝置56進行操作，使機械手35a、 35b 動作。此處，如圖8B所示，在連接單元37前進的情況下，引導(dǎo)管82的基端止擋件90b通過連接單元37的止擋件承受部91克服螺旋彈簧89的 作用力朝前端側(cè)移動，從而引導(dǎo)管82朝前端側(cè)移動。另一方面，在連接 單元37后退的情況下，在引導(dǎo)管82的基端止擋件90b借助螺旋彈簧89 的作用力抵接在連接單元37的止擋件承受部91上的狀態(tài)下，引導(dǎo)管82 朝基端側(cè)移動。這樣，引導(dǎo)管82追隨著連接單元37的進退而進退。這 樣，在連接單元37的驅(qū)動過程中，引導(dǎo)管82的基端止擋件90b始終與 連接單元37的止擋件承受部91抵接，不會在引導(dǎo)管82的靠連接單元37 側(cè)的端部和連接單元37之間形成撓性管部23d未被引導(dǎo)管82支承的空 間。
在拆卸機械手35a、 35b時，與裝配的情況同樣，將引導(dǎo)管82配置 在退避位置，將機械手35a、 35b的前端側(cè)從內(nèi)窺鏡16、引導(dǎo)管道85、 引導(dǎo)機構(gòu)77拔出。
因此，本實施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)能夠起到以下的效果。
在本實施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中，在引導(dǎo)管82的基端止擋件90b抵接 在連接單元37的止擋件承受部91上的狀態(tài)下，引導(dǎo)管82追隨著連接單 元37的進退而進退，因此，不會在引導(dǎo)管82的靠連接單元37側(cè)的端部 和連接單元37之間形成撓性管部23d未被引導(dǎo)管82支承的空間，能夠 通過撓性管部23d和操作線47更加可靠地傳遞驅(qū)動力。并且，通過使引 導(dǎo)管82的至少一部分從連接單元承受部67和支承臂部80之間在連接單 元37的進退方向上退避，將引導(dǎo)管82配置并卡定在退避位置，從而操 作者不用克服螺旋彈簧89的作用力來保持引導(dǎo)管82，就能夠確保用于在 連接單元承受部67上裝卸連接單元37的空間，能夠容易地進行連接單 元37相對于連接單元承受部67的裝卸操作。
另外，引導(dǎo)管82的避讓槽87的寬度形成為比貫穿插入接頭86的外 徑稍大，以免引導(dǎo)管82和貫穿插入接頭86干涉，雖然避讓槽87的寬度 比撓性管部23d的外徑大，但是由于螺旋彈簧89外插在引導(dǎo)管82上， 因此能夠通過螺旋彈簧89防止撓性管部23d從引導(dǎo)管82的避讓槽87脫 落。
以下，對本發(fā)明的第三實施方式進行說明。與第一實施方式同樣，本實施方式的引導(dǎo)機構(gòu)77是在第二實施方式 的引導(dǎo)機構(gòu)77中使支承臂部80能夠轉(zhuǎn)動。在本實施方式的醫(yī)療用系統(tǒng) 中，由于能夠使引導(dǎo)機構(gòu)77整體從連接在連接單元承受部67上的連接 單元37和插入接頭34之間退避，因此與第二實施方式的醫(yī)療用系統(tǒng)相 比，能夠充分地確保用于在連接單元承受部67上裝卸連接單元37的空 間。
在上述實施方式中，使用內(nèi)窺鏡作為插入裝置，但是也可以使用外 套管等。并且，使用管狀部件作為引導(dǎo)部件，但是也可以使用彎曲板狀 部件、延伸設(shè)置有對機械手的撓性管部進行引導(dǎo)的引導(dǎo)槽的方棒狀部件 等。
圖IO示出本發(fā)明的第一參考方式。
參照圖1和圖10，在本參考方式的機械手35a、 35b以及驅(qū)動單元 54中配設(shè)有用于識別機械手35a、 35b的種類的識別機構(gòu)。在本參考方式 中，作為識別機構(gòu)使用機械的識別機構(gòu)。即，在鉗子機械手35a的連接 單元37中形成凸部98,在處置器械機械手35b的連接單元37中形成凹 部99。在驅(qū)動單元54中配設(shè)有用于判別在連接單元37上形成的是凸部 98還是凹部99的判別機構(gòu)。驅(qū)動單元54將表示判別結(jié)果的判別信號輸 出至控制裝置53?？刂蒲b置53根據(jù)判別信號判別并存儲連接在驅(qū)動單元 54上的機械手是鉗子機械手35a和處置器械機械手35b中的哪一個?？?制裝置53基于存儲的機械手的種類，根據(jù)對第一和第二主臂46的操作 控制第一和第二驅(qū)動單元54。
在本參考方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中，操作者不需要輸入連接在各驅(qū)動單 元54上的機械手是鉗子機械手35a和處置器械機械手35b中的哪一個， 能夠省略輸入操作，并且，能夠防止由于誤輸入機械手35a、 35b的種類 而在醫(yī)療用系統(tǒng)中產(chǎn)生誤動作。
在本參考方式中，作為識別機構(gòu)使用機械的識別機構(gòu)，但是也可以 使用采用IC標(biāo)簽(tag)等的軟件方式的(乂 7卜的)識別機構(gòu)、采用電 阻的電識別機構(gòu)。
圖11至圖13示出本發(fā)明的第一參考方式。參照圖1和圖11至圖13，本參考方式的操作裝置56具有設(shè)置在地 板等上的支柱部100。支柱部100的頂部連接在導(dǎo)軌101的中央部。導(dǎo)軌 101在水平方向延伸。第一和第二主基座103的滑動部104以在導(dǎo)軌101 的長軸方向上滑動自如的方式裝配在導(dǎo)軌101的兩端側(cè)部分?；瑒硬?04 的橫截面呈凹形狀，滑動部104載置在導(dǎo)軌101上。在滑動部104的一 側(cè)壁上配設(shè)有手柄105，通過擰入手柄105并利用手柄105和滑動部104 的另一側(cè)壁夾持導(dǎo)軌101，能夠相對于導(dǎo)軌101固定滑動部104。
第一和第二主臂46的基端臂102分別由第一和第二主基座103的基 座部106支承?；吮?02在鉛直方向配置，且相對于主基座103以基 端臂102的中心軸為中心旋轉(zhuǎn)自如。
在主基座103中內(nèi)置有用于檢測基端臂102相對于主基座103的旋 轉(zhuǎn)量的編碼器107。連接在基端臂102上的第一檢測用直齒圓柱齒輪108a 和連接在編碼器107的旋轉(zhuǎn)軸部78上的第二檢測用直齒圓柱齒輪108b 相互嚙合。為了提高旋轉(zhuǎn)量檢測的分辨率，第二檢測用直齒圓柱齒輪108b 相對于第一檢測用直齒圓柱齒輪108a的齒輪傳動比大于1。為了使編碼 器107的旋轉(zhuǎn)軸部78的旋轉(zhuǎn)范圍在360°以下，需要將基端臂102的旋 轉(zhuǎn)范圍限制為360。乘以齒輪傳動比的倒數(shù)的旋轉(zhuǎn)范圍。即，旋轉(zhuǎn)止擋件 109連接在基端臂102上。旋轉(zhuǎn)止擋件109由與基端臂102同軸地外插固 定在基端臂102上的圓環(huán)部和從圓環(huán)部朝徑向外側(cè)突出的突出部110構(gòu) 成。另一方面，在主臂46中配設(shè)有旋轉(zhuǎn)止擋件承受部111?；吮?02 和旋轉(zhuǎn)止擋件109的圓環(huán)部同軸地配置在旋轉(zhuǎn)止擋件承受部111的圓筒 壁內(nèi)，旋轉(zhuǎn)止擋件109的突出部110插入在圓筒壁中的沿周方向延伸的 切口部117中。通過突出部110抵接在切口部117的兩端壁上，能夠限 制基端臂102相對于主基座103的旋轉(zhuǎn)。通過適當(dāng)設(shè)定切口部117的中 心角，能夠?qū)⒒吮?02的旋轉(zhuǎn)范圍限制為上述的旋轉(zhuǎn)范圍。
從操作裝置56的操作性的觀點出發(fā)，優(yōu)選根據(jù)主基座103相對于導(dǎo) 軌101的配置，以例如旋轉(zhuǎn)范圍的中心始終面對操作者的方式適當(dāng)改變 基端臂102相對于主基座103的旋轉(zhuǎn)范圍。即，齒條112沿著導(dǎo)軌101 的軸向延伸設(shè)置在導(dǎo)軌101上。在齒條112中，在基端臂102的長軸方向的頂部側(cè)，在導(dǎo)軌101的軸向并列設(shè)置有多個齒部。小齒輪113與齒 條112嚙合。小齒輪113由基座部106支承為以與導(dǎo)軌101的長軸方向 和基端臂102的中心軸方向正交的旋轉(zhuǎn)軸為中心旋轉(zhuǎn)自如。蝸桿(worm gear) 114以與小齒輪113同軸的方式連接于小齒輪113。蝸輪(worm wheel) 116與蝸桿114嚙合。蝸輪116由基座部106支承為與基端臂102 同軸地以基端臂102的中心軸為中心旋轉(zhuǎn)自如，基端臂102貫穿插入在 蝸輪116的中央開口中。在基端臂102的長軸方向頂部側(cè)，止擋件承受 部91同軸地連接于蝸輪116。當(dāng)主基座103相對于導(dǎo)軌101移動時，與 導(dǎo)軌101的齒條112嚙合的小齒輪113旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)傳遞至小齒輪113、蝸 桿114、蝸輪116，與蝸輪116連接的旋轉(zhuǎn)止擋件承受部111旋轉(zhuǎn)，從而 基端臂102的旋轉(zhuǎn)范圍的中心變化。通過這樣的機構(gòu)，能夠根據(jù)主基座 103相對于導(dǎo)軌101的配置最佳地設(shè)定主臂46的基端臂102的旋轉(zhuǎn)范圍。 并且，雖然旋轉(zhuǎn)容易從蝸桿114向蝸輪116傳遞，但是旋轉(zhuǎn)不容易從蝸 輪116向蝸桿114傳遞。因此，即使通過對主臂46的操作，基端臂102 相對于主基座103旋轉(zhuǎn)、基端臂102的旋轉(zhuǎn)止擋件109的突出部110抵 接在旋轉(zhuǎn)止擋件承受部111的切口部117的端壁上，旋轉(zhuǎn)也不會從與旋 轉(zhuǎn)止擋件承受部111連接的蝸輪116向蝸桿114傳遞，旋轉(zhuǎn)止擋件承受部 lll不會旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)不會傳遞至小齒輪113。
在本參考方式的醫(yī)療用系統(tǒng)中，在操作裝置56中，提高了基端臂 102相對于主基座103的旋轉(zhuǎn)量檢測的分辨率，并且，能夠根據(jù)主基座 103相對于導(dǎo)軌101的配置最佳地設(shè)定基端臂102的旋轉(zhuǎn)范圍，能夠提高 操作裝置56的操作性。
權(quán)利要求
1、一種醫(yī)療用系統(tǒng)，其特征在于，所述醫(yī)療用系統(tǒng)具備插入體腔內(nèi)的插入裝置，其具有在所述插入裝置的前端部和基端部之間延伸的通道、以及與所述通道的基端部連接的基端開口部；手術(shù)裝置，其從所述基端開口部插入所述通道，貫穿插入在所述通道中，該手術(shù)裝置具有設(shè)置在所述手術(shù)裝置的前端部的動作部；設(shè)置在所述手術(shù)裝置的基端部的連接部；以及傳遞部，其在所述動作部和所述連接部之間延伸，將賦予所述連接部的驅(qū)動力傳遞至所述動作部；驅(qū)動裝置，其具有與所述連接部連接的連接承受部以及驅(qū)動機構(gòu)，該驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動連接在所述連接承受部上的所述連接部；以及具有比所述傳遞部硬的引導(dǎo)部件的引導(dǎo)機構(gòu)，該引導(dǎo)機構(gòu)配置于連接在所述連接承受部上的連接部和所述基端開口部之間，支承所述傳遞部，并在連接于所述連接承受部上的連接部和所述基端開口部之間引導(dǎo)所述傳遞部。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療用系統(tǒng)，其特征在于， 所述連接部相對于所述連接承受部裝卸自如，所述引導(dǎo)機構(gòu)具有退避支承機構(gòu)，所述退避支承機構(gòu)以下述方式支 承所述引導(dǎo)部件所述引導(dǎo)部件的至少一部分能夠移動至從連接在所述 連接承受部上的所述連接部和所述基端開口部之間退避的退避位置。
3、 根據(jù)權(quán)利要求2所述的醫(yī)療用系統(tǒng)，其特征在于， 所述引導(dǎo)部件具有裝卸部，所述裝卸部使所述傳遞部能夠相對于所述引導(dǎo)部件在與所述引導(dǎo)部件引導(dǎo)所述傳遞部的引導(dǎo)方向交叉的方向上 進行裝卸。
4、 根據(jù)權(quán)利要求2所述的醫(yī)療用系統(tǒng)，其特征在于，所述引導(dǎo)部件具有避讓所述傳遞部和所述基端開口部中的至少一方 的退避避讓部，從而對于所述引導(dǎo)部件朝所述退避位置的移動，所述引 導(dǎo)部件不會與在連接于所述連接承受部上的所述連接部和所述基端開口 部之間延伸的所述傳遞部和所述基端開口部中的至少一方干涉。
5、 根據(jù)權(quán)利要求4所述的醫(yī)療用系統(tǒng)，其特征在于， 所述引導(dǎo)機構(gòu)具有從所述引導(dǎo)部件的外側(cè)覆蓋所述退避避讓部的防脫部件。
6、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療用系統(tǒng)，其特征在于，所述引導(dǎo)機構(gòu)具有將所述引導(dǎo)部件支承為能夠在所述連接部的驅(qū)動方向上移動的追隨支承機構(gòu)；以及在所述連接部的驅(qū)動方向朝所述連 接承受部側(cè)對所述引導(dǎo)部件施力的施力機構(gòu)，所述引導(dǎo)部件具有設(shè)置在 所述連接承受部側(cè)的端部的抵接部，所述連接部具有配置在所述傳遞部的基端部且與所述抵接部抵接的 抵接承受部。
7、 根據(jù)權(quán)利要求6所述的醫(yī)療用系統(tǒng)，其特征在于，所述引導(dǎo)部件具有避讓所述傳遞部和所述基端開口部中的至少一方 的追隨避讓部，從而對于所述引導(dǎo)部件朝所述連接部的驅(qū)動方向的移動， 所述引導(dǎo)部件不會與在連接于所述連接承受部上的所述連接部和所述基 端開口部之間延伸的所述傳遞部和所述基端開口部中的至少一方干涉。
8、 根據(jù)權(quán)利要求7所述的醫(yī)療用系統(tǒng)，其特征在于， 所述引導(dǎo)機構(gòu)具有從所述引導(dǎo)部件的外側(cè)覆蓋所述追隨避讓部的防脫部件。
9、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療用系統(tǒng)，其特征在于， 所述引導(dǎo)機構(gòu)具有支承機構(gòu)，其將所述引導(dǎo)部件支承為能夠在所述連接部的驅(qū)動方向上移動，且能夠?qū)⑺鲆龑?dǎo)部件配置在退避位置， 所述退避位置是所述引導(dǎo)部件的至少一部分從連接在所述連接承受部上 的所述連接部和所述基端開口部之間在所述連接部的驅(qū)動方向上退避的 位置；在所述連接部的驅(qū)動方向上朝所述連接承受部側(cè)對所述引導(dǎo)部件 施力的施力機構(gòu)；以及能夠在所述退避位置卡定所述引導(dǎo)部件的卡定機 構(gòu)，所述弓I導(dǎo)部件具有設(shè)置在所述連接承受部側(cè)的端部的抵接部，所述連接部相對于所述連接承受部裝卸自如，具有配置在所述傳遞 部的基端部且與所述抵接部抵接的抵接承受部。
10、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療用系統(tǒng)，其特征在于，所述手術(shù)裝置具有設(shè)置于所述動作部的動作機構(gòu)；設(shè)置于所述連接部的連接機構(gòu)；以及傳遞部件，其貫穿插入在所述傳遞部中，在所述動作機構(gòu)和所述連接機構(gòu)之間延伸，將賦予所述連接機構(gòu)的驅(qū)動力傳遞 至所述動作機構(gòu)，使所述動作機構(gòu)動作，所述驅(qū)動裝置具有驅(qū)動所述連接機構(gòu)的驅(qū)動連接機構(gòu)。
全文摘要
一種醫(yī)療用系統(tǒng)，其特征在于，該醫(yī)療用系統(tǒng)具備插入體腔內(nèi)的插入裝置，具有在插入裝置的前端部和基端部之間延伸的通道以及與通道的基端部連接的基端開口部；手術(shù)裝置，從基端開口部插入通道，貫穿插入在通道中，具有設(shè)置在手術(shù)裝置的前端部的動作部、設(shè)置在手術(shù)裝置的基端部的連接部以及傳遞部，該傳遞部在動作部和連接部之間延伸，將賦予連接部的驅(qū)動力傳遞至動作部；驅(qū)動裝置，具有與連接部連接的連接承受部以及驅(qū)動機構(gòu)，該驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動連接在連接承受部上的連接部；以及具有比傳遞部硬的引導(dǎo)部件的引導(dǎo)機構(gòu)，配置在連接于連接承受部上的連接部和基端開口部之間，支承傳遞部并在連接于連接承受部上的連接部和基端開口部之間引導(dǎo)傳遞部。
文檔編號A61B17/29GK101574271SQ20091000635
公開日2009年11月11日 申請日期2009年2月10日 優(yōu)先權(quán)日2008年5月9日
發(fā)明者萬壽和夫, 重田健 申請人:奧林巴斯醫(yī)療株式會社