專利名稱：用于成像數(shù)據(jù)的配準(zhǔn)的系統(tǒng)和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于實(shí)現(xiàn)醫(yī)療成像數(shù)據(jù)配準(zhǔn)的系統(tǒng)和方法，并且更具體地涉及實(shí)現(xiàn)組 織成像數(shù)據(jù)的配準(zhǔn)以便提高診斷分辨率的系統(tǒng)和方法。
背景技術(shù)：
醫(yī)療成像常規(guī)地被用來對人體或其部分進(jìn)行成像以用于臨床或研究目的。70多年來，醫(yī)療成像幾乎唯一地依賴于傳統(tǒng)膠片/屏幕X射線成像。然而，在過去 的40年中，醫(yī)療成像經(jīng)歷了主要的技術(shù)增長，其導(dǎo)致新成像技術(shù)的發(fā)展和商業(yè)化。這樣的 技術(shù)包括X射線計(jì)算斷層成像法、磁共振成像、數(shù)字減影血管造影、超聲、熱成像和核發(fā)射 成像(例如，PET、SPECT等等)，現(xiàn)在它們被常規(guī)地用于檢測和診斷疾病。這種診斷技術(shù)的可用性給醫(yī)師提供各種診斷工具以供從中選擇并且也潛在地實(shí) 現(xiàn)若干不同成像方法的關(guān)聯(lián)(配準(zhǔn))，因而極大地增強(qiáng)了診斷的準(zhǔn)確性。具有供從中選擇的各種診斷工具可以潛在地增強(qiáng)醫(yī)師診斷疾病的能力，然而正是 對來自若干成像方法的結(jié)果的關(guān)聯(lián)在增強(qiáng)診斷準(zhǔn)確性方面具有最大的潛力。盡管患者可能經(jīng)受多種成像方法(例如，χ射線和超聲)，但是所獲取的圖像彼此 不容易被配準(zhǔn)或關(guān)聯(lián)。在尺度、位置方面或者在成像平面的定向方面的差異幾乎不可避免。 對于某些組織(例如乳房)，成像配準(zhǔn)還因可能由成像技術(shù)產(chǎn)生的組織變形(例如乳腺攝影 板之間的乳房組織的壓縮)而受阻?，F(xiàn)有技術(shù)充滿了用于實(shí)現(xiàn)醫(yī)療圖像的配準(zhǔn)的方法，大多數(shù)要求定向標(biāo)記或模型的 使用，所述定向標(biāo)記或模型典型地使用3D (三維)成像方法(例如MRI)來構(gòu)造。現(xiàn)有技術(shù)配準(zhǔn)方法典型地被設(shè)計(jì)用于配準(zhǔn)通過χ射線、超聲或MRI所獲取的成像 數(shù)據(jù)。然而，在熱圖像成像的情況下，這樣的方法不能提供準(zhǔn)確的配準(zhǔn)，原因在于熱成像數(shù) 據(jù)是從被成像的身體部分的表面而不是內(nèi)部組織導(dǎo)出的。典型地通過從受檢者的身體接收在若干紅外線波長范圍中的任何一個(gè)波長上的 輻射并且分析該輻射以提供表面的二維溫度圖，來獲取熱成像圖像。熱成像圖像可以被表 示為帶有或沒有對應(yīng)溫度數(shù)據(jù)的可視圖像。來自用于紅外線熱成像的紅外照相機(jī)的輸出典 型地提供包括多個(gè)像素?cái)?shù)據(jù)點(diǎn)的圖像，每個(gè)像素使用色碼或者灰度碼提供被可視地顯示的 相對溫度信息。該信息可以被計(jì)算機(jī)軟件進(jìn)一步處理以例如通過對與所有像素或者其子集 相關(guān)聯(lián)的溫度數(shù)據(jù)進(jìn)行平均來生成所述圖像或者所述圖像的離散區(qū)域的平均溫度。由于身體溫度的偏移可以指示病癥的存在(例如，炎癥造成溫度的上升)，所以熱 成像圖像可以被醫(yī)師用來確定位置是否包括病癥的存在。在簡化本發(fā)明進(jìn)行實(shí)踐的同時(shí)，本發(fā)明人發(fā)現(xiàn)表面輪廓數(shù)據(jù)尤其當(dāng)與熱成像數(shù)據(jù) 組合時(shí)可以用于成像方式的配準(zhǔn)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供一種用于從組織區(qū)域獲取成像數(shù)據(jù)的方法，該方法包括(a)獲取處
3于第一狀態(tài)的組織區(qū)域的第一表面輪廓；(b)從處于所述第一狀態(tài)的所述組織區(qū)域獲取第 一成像數(shù)據(jù)并且將其與所述第一表面輪廓相關(guān)聯(lián)；(C)獲取處于第二狀態(tài)的所述組織區(qū)域 的第二表面輪廓；(d)使用所述第一表面輪廓和所述第二表面輪廓來對所述第二狀態(tài)下的 組織區(qū)域進(jìn)行建模；以及(e)將所述第一成像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成與處于第二狀態(tài)的所述組織區(qū)域 相關(guān)聯(lián)的第二成像數(shù)據(jù)。根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，成像數(shù)據(jù)是熱成像數(shù)據(jù)根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，成像數(shù)據(jù)是X射線成像數(shù)據(jù)根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，成像數(shù)據(jù)是超聲成像數(shù)據(jù)根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，通過根據(jù)所述模型校正所述第一成像數(shù)據(jù)的成像平面 來實(shí)施成像數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換。本發(fā)明通過提供一種用于配準(zhǔn)成像數(shù)據(jù)的簡單但非常有效的方法成功地解決了 當(dāng)前已知配置的缺點(diǎn)。除非另外被定義，在本文中所使用的所有技術(shù)和/或科學(xué)術(shù)語與本發(fā)明所屬領(lǐng)域 中的普通技術(shù)人員通常所理解的具有相同的含義。盡管與本文所描述的那些相似或者等效 的方法和材料可以被用在對本發(fā)明的實(shí)踐或測試中，但是下面描述合適的方法和材料。在 沖突的情況下，將以本專利說明書(包括定義)為準(zhǔn)(control)。另外，所述材料、方法和示 例僅是示意性的而不是意圖進(jìn)行限制。


在本文中僅通過示例的方式、參考附圖來描述本發(fā)明?，F(xiàn)在詳細(xì)地具體參考附圖， 強(qiáng)調(diào)的是，所示出的細(xì)節(jié)是作為示例并且僅用于示意性地討論本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的目 的，并且是為了提供被認(rèn)為是對本發(fā)明的原理和概念方面的最有用且容易理解的描述而被 呈現(xiàn)。在這點(diǎn)上，沒有嘗試以比基本理解本發(fā)明所必需的細(xì)節(jié)更詳細(xì)地示出本發(fā)明的結(jié)構(gòu) 細(xì)節(jié)，通過附圖進(jìn)行的描述使得實(shí)際中可以如何實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的若干形式對本領(lǐng)域的技術(shù)人 員顯而易見。在附圖中圖IA-D示意性地示出根據(jù)本發(fā)明系統(tǒng)的教導(dǎo)所構(gòu)造的用于圖像配準(zhǔn)的系統(tǒng)。圖2示出可以被用作本發(fā)明的系統(tǒng)的校準(zhǔn)目標(biāo)的具有表面棋盤圖案的三棱錐。圖3示出可以用來校準(zhǔn)本發(fā)明的系統(tǒng)的熱成像照相機(jī)的校準(zhǔn)目標(biāo)。圖4示出通過使用本發(fā)明的系統(tǒng)所構(gòu)造的女性乳房的三維輪廓模型。圖5示出通過本發(fā)明所利用的熱照相機(jī)所捕獲的熱圖像。圖6示出由本發(fā)明的系統(tǒng)所構(gòu)造的女性乳房的三維輪廓模型上的熱數(shù)據(jù)的疊加。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明是關(guān)于一種可以用于對通過若干成像方式所獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行關(guān)聯(lián)和成像 數(shù)據(jù)配準(zhǔn)的系統(tǒng)和方法。通過參考附圖和伴隨的描述可以更好地理解本發(fā)明的原理和操作。在詳細(xì)地解釋本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例之前，要理解，本發(fā)明在其應(yīng)用方面不限 于在以下描述中所闡述的或在示例中所舉例說明的細(xì)節(jié)。本發(fā)明能夠用于其它實(shí)施例或者能夠以各種方式被實(shí)踐或者實(shí)現(xiàn)。此外，要理解，本文所采用的短語和術(shù)語是用于描述的目 的而不應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是限制。醫(yī)療成像提供用于實(shí)現(xiàn)對患者的診斷的眾多成像方式選項(xiàng)。然而，由于通過這樣 的方式所獲取的圖像彼此不容易被配準(zhǔn)或關(guān)聯(lián)，所以往往診斷依賴于單成像方式的使用或 依賴于醫(yī)師在各種成像數(shù)據(jù)之間進(jìn)行關(guān)聯(lián)的能力。在尺度、位置方面或者在(二維圖像的)投影平面的定向方面的差異不可避免，這 使得圖像之間的自由關(guān)聯(lián)近乎不可能。對于某些組織(例如乳房)，成像配準(zhǔn)還因可能由成 像技術(shù)產(chǎn)生的組織變形(例如乳腺攝影板之間的乳房組織的壓縮)而受阻。在簡化本發(fā)明進(jìn)行實(shí)踐的同時(shí)，本發(fā)明人設(shè)計(jì)出一種簡單但有效的用于醫(yī)療成像 配準(zhǔn)的方法。這樣的方法可以用來配準(zhǔn)在任何時(shí)間且在任何設(shè)定下取得的成像方式數(shù)據(jù)， 因而實(shí)現(xiàn)歷史成像數(shù)據(jù)以及先前不可相關(guān)聯(lián)的成像數(shù)據(jù)之間的關(guān)聯(lián)。因而，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種用于從組織區(qū)域獲取成像數(shù)據(jù)的方法。如本文所使用的，短語“組織區(qū)域”指的是身體中的組織的任何區(qū)域，包括定義器 官、肢體或感興趣的解剖區(qū)域的區(qū)域。優(yōu)選地，組織區(qū)域或其一部分的表面具有可以經(jīng)由例 如光成像(在外部即皮膚并置組織區(qū)域的情況下)或經(jīng)由其他成像技術(shù)(例如在組織區(qū)域 具有位于身體內(nèi)的表面的情況下的熱成像)來繪制的輪廓。本發(fā)明的方法通過將第一狀態(tài)的組織區(qū)域的表面輪廓數(shù)據(jù)與來自第一狀態(tài)的組 織區(qū)域的成像數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)而被實(shí)現(xiàn)。如本文所使用的，短語“成像數(shù)據(jù)”指的是通過成像方法所獲取的數(shù)據(jù)。這樣的 數(shù)據(jù)可以是二維或三維數(shù)據(jù)文件的形式，其可以被處理并呈現(xiàn)在諸如計(jì)算機(jī)屏幕的顯示器 上。這樣的數(shù)據(jù)可以是超聲數(shù)據(jù)、X射線數(shù)據(jù)、磁成像數(shù)據(jù)、核醫(yī)學(xué)數(shù)據(jù)、熱成像數(shù)據(jù)、光成 像數(shù)據(jù)、電阻抗數(shù)據(jù)、聲光成像數(shù)據(jù)、彈性數(shù)據(jù)、微波成像數(shù)據(jù)等等?？梢允褂萌舾煞椒ㄖ械娜魏我环N來收集表面輪廓信息。在皮膚突出的組織區(qū) 域(例如乳房)的情況下，可以使用成像裝置(例如CCD或CMOS可見光照相機(jī))以及投 影的或應(yīng)用的顏色和/或幾何圖案來繪制皮膚的輪廓(進(jìn)一步的描述參見下面的示例 部分)。也可以使用坐標(biāo)測量機(jī)器來獲取皮膚輪廓信息(www.en.wikipedia.org/wiki/ Coordinate-measuring_machine)。在任何情況下，一旦表面輪廓信息被獲取，其就被處理以產(chǎn)生例如如圖4所示的 表面輪廓的三維模型。這樣的輪廓模型表示組織區(qū)域的三維外觀，并因而可以被用作從組 織區(qū)域內(nèi)的組織獲取的成像數(shù)據(jù)的參考圖。也使用諸如超聲、MRI、CT等等的方式來對相同的組織進(jìn)行成像以便獲取成像數(shù) 據(jù)。要明白，本方法學(xué)的該步驟可以在獲取表面輪廓信息的步驟之前、與其同時(shí)或在其之后 實(shí)施。在任何情況下，以使得能夠?qū)崿F(xiàn)組織區(qū)域的表面輪廓和經(jīng)由成像所獲取的數(shù)據(jù)之 間的關(guān)聯(lián)的方式來收集表面輪廓信息和成像數(shù)據(jù)。一種可以用來實(shí)現(xiàn)這種關(guān)聯(lián)的方法涉及 校準(zhǔn)目標(biāo)的使用。這種目標(biāo)提供一個(gè)或多個(gè)參考點(diǎn)，其可以用來映射所捕獲的輪廓和成像 數(shù)據(jù)的空間定向并因而對用成像方式裝置/系統(tǒng)進(jìn)行表面輪廓捕獲的裝置進(jìn)行校準(zhǔn)。校準(zhǔn) 目標(biāo)的使用在下面的針對經(jīng)由可見光成像所獲取的輪廓數(shù)據(jù)的示例部分中被進(jìn)一步詳細(xì) 解釋。
校準(zhǔn)目標(biāo)的使用使得能夠?qū)崿F(xiàn)對用于輪廓和成像數(shù)據(jù)捕獲的裝置的校準(zhǔn)，在這種 情況下這些裝置的位置和定向可以被校準(zhǔn)以使得它們對相同的平面和區(qū)域進(jìn)行成像，或者 可選地這種校準(zhǔn)可以用來通過把輪廓或成像數(shù)據(jù)映射到相同的參考點(diǎn)來校正輪廓或成像 數(shù)據(jù)。在任何情況下，一旦裝置或通過其獲取的圖像被校準(zhǔn)，通過其獲取的圖像是完全可相 關(guān)聯(lián)的并且可以用來提供組合的圖像(參見圖6)。例如，將超聲數(shù)據(jù)與表面輪廓數(shù)據(jù)進(jìn)行關(guān)聯(lián)可以產(chǎn)生以下這樣的信息，該信息可 以用來關(guān)聯(lián)US成像與通過其他方式(例如，熱成像、X射線)獲取的成像。標(biāo)準(zhǔn)的US成像 通過由從US探頭中的發(fā)射器發(fā)射的超聲波平面定義的二維平面體現(xiàn)。超聲波被身體組織 反射回到通常也位于探頭內(nèi)的接收器。超聲波以由探頭的位置和角度所確定的方式傳播； 探頭位置也確定對身體中的哪個(gè)平面進(jìn)行成像。因此，如果探頭的角度、從其發(fā)射的波平面 的方向和探頭的位置之間的關(guān)系在獲取圖像時(shí)是已知的，則可以確定圖像平面相對于身體 的位置。由于US探頭被手動(dòng)地定位在身體上并且由于探頭和(需要成像的)皮膚之間的 接觸導(dǎo)致輪廓變形，因此US圖像的平面隨著每個(gè)圖像捕獲而變化。結(jié)果，對于每個(gè)圖像，捕 獲組織的不同幾何結(jié)構(gòu)。這種圖像與單個(gè)組織區(qū)域/結(jié)構(gòu)的相關(guān)聯(lián)可以通過應(yīng)用基于變形 模型的變形函數(shù)來實(shí)現(xiàn)。除了表面上的空間位置之外，這些模型可以被應(yīng)用于組織內(nèi)部的 空間位置。通過使用本文描述的3D (輪廓)建模來證明組織區(qū)域的狀態(tài)(例如變形狀態(tài))并 且把位置和/或狀態(tài)與成像數(shù)據(jù)(例如US圖像平面)進(jìn)行關(guān)聯(lián)，人們可以在不同組織狀態(tài) 時(shí)取得的若干圖像平面之間進(jìn)行關(guān)聯(lián)?？梢越柚谧冃无D(zhuǎn)換在參考3D圖像和每個(gè)US圖像 之間進(jìn)行關(guān)聯(lián)，因而每個(gè)US圖像平面可以與3D圖像中的位置以及因而與組織區(qū)域中的位
置相關(guān)聯(lián)。一旦成像方式與使用本發(fā)明獲取的表面輪廓數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)，組織區(qū)域的表面輪廓的 任何偏移(即狀態(tài)的偏移)可以用來‘校正’成像數(shù)據(jù)。校準(zhǔn)目標(biāo)必須具有若干特性以實(shí)現(xiàn)表面和成像數(shù)據(jù)的共同校準(zhǔn)。(i)其必須對用于采集表面輪廓和成像數(shù)據(jù)的裝置‘可見’；例如，在目標(biāo)上提供的 空間參考點(diǎn)應(yīng)當(dāng)被包括在由此獲取的數(shù)據(jù)中。(ii)其必須準(zhǔn)確地確定裝置的空間位置和角度(成像或投影)。(ii)由此獲取的數(shù)據(jù)必須可與預(yù)先采集的3D數(shù)據(jù)(例如MRI數(shù)據(jù))相關(guān)聯(lián)。醫(yī)療成像數(shù)據(jù)包括感興趣的數(shù)據(jù)點(diǎn)(例如，表示諸如腫瘤塊的異常組織的數(shù)據(jù) 點(diǎn))的集合。在比較各種成像方式時(shí)醫(yī)師主要關(guān)心的是在不同方式之間或通過在若干不同 時(shí)間點(diǎn)上采集相同成像數(shù)據(jù)而發(fā)生的組織或成像數(shù)據(jù)的偏移或移動(dòng)。具體而言，當(dāng)不同的 組織平面被成像時(shí)和/或當(dāng)組織區(qū)域經(jīng)受可能由不同的成像位置等等產(chǎn)生的不同力量時(shí)， 感興趣的數(shù)據(jù)點(diǎn)不出現(xiàn)在相同的圖像區(qū)域。因而，成像方式的有效配準(zhǔn)必須考慮到組織變形以及成像平面以進(jìn)行有效的圖像 配準(zhǔn)。通過把成像數(shù)據(jù)映射到表面輪廓數(shù)據(jù)，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了有效但簡單的圖像配準(zhǔn)以及 針對組織變形的對成像數(shù)據(jù)的校正和對從不同角度和位置進(jìn)行的成像方式的匹配。對成像數(shù)據(jù)的這種校正或配準(zhǔn)可以通過采用組織變形模型而被進(jìn)一步增強(qiáng)，所述組織變形模型可以與由本方法獲取的輪廓數(shù)據(jù)相關(guān)。這種補(bǔ)充的變形校正可以應(yīng)用于其中 被成像的組織由于成像裝置(例如乳腺攝影裝置)而變形并且組織區(qū)域內(nèi)的組織由于組織 的不均勻性而未展現(xiàn)一致變形的情況。組織變形模型在本領(lǐng)域中是熟知的，示例包括有限元方法和線性彈性理論。這樣 的模型可以用來通過補(bǔ)償組織區(qū)域內(nèi)的各種組織的不同變形來進(jìn)一步增強(qiáng)組織內(nèi)的數(shù)據(jù) 點(diǎn)位置的校正。也可以通過組合3D輪廓采集以及熱成像來采集這樣的數(shù)據(jù)。這可以通過從第一 狀態(tài)的組織區(qū)域(例如乳房)(優(yōu)選地從不同角度)捕獲多個(gè)熱圖像并且確定組織內(nèi)的若 干熱標(biāo)志(優(yōu)選可容易地識(shí)別且在整個(gè)組織中均勻間隔開的標(biāo)志)的位置來實(shí)現(xiàn)。然后當(dāng) 組織經(jīng)受受控變形(即組織區(qū)域處于第二狀態(tài))時(shí)捕獲相同圖像并且再次確定標(biāo)志的位 置。通過比較兩個(gè)狀態(tài)下標(biāo)志的位置，可以為被成像的個(gè)體構(gòu)造相對組織順應(yīng)性(對所施 加力的)圖。這樣的圖可以用來建模組織區(qū)域內(nèi)的組織并且預(yù)測組織區(qū)域變形時(shí)組織區(qū)域 內(nèi)的離散位置的偏移。本發(fā)明可以用來校正和配準(zhǔn)從任何成像方式獲取的數(shù)據(jù)?？梢詮谋痉椒ㄖ惺芤娴?一個(gè)特定方式是熱成像。熱成像可以用來成像外部和內(nèi)部組織區(qū)域；其提供非常準(zhǔn)確的且敏感的溫度圖并 因而提供所感興趣的組織區(qū)域的病理狀態(tài)。經(jīng)由熱成像裝置被常規(guī)成像的組織包括乳房、血管和肌肉以及內(nèi)部器官。當(dāng)應(yīng)用于熱成像配準(zhǔn)時(shí)，本方法實(shí)現(xiàn)熱成像數(shù)據(jù)到如本文所描述的那樣獲取的表 面輪廓數(shù)據(jù)上的疊加。這樣的疊加提供兩個(gè)好處熱成像數(shù)據(jù)的配準(zhǔn)以及將這種數(shù)據(jù)與從 其他成像方式獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行關(guān)聯(lián)(如上文中描述的)的這種能力；以及(被成像的)表 面熱數(shù)據(jù)和該數(shù)據(jù)的實(shí)際內(nèi)部源之間的更準(zhǔn)確的關(guān)聯(lián)。熱照相機(jī)捕獲二維圖像。其輸出對應(yīng)于射到其檢測器的光子的數(shù)量。根據(jù)入射光 子的數(shù)量而生成電信號(hào)。照相機(jī)把該信號(hào)‘轉(zhuǎn)變’成可以表示溫度值或相對灰度級(jí)值的數(shù)值。在3D對象的2D熱圖像中，對應(yīng)于(相對于照相機(jī)以一角度定位的)傾斜區(qū)域的 像素缺乏信息，因?yàn)榧t外線輻射是從照相機(jī)所檢測的且其未知的較大區(qū)域發(fā)射的。在本方法中，進(jìn)行從熱照相機(jī)獲取的值和所觀察的對象之間的進(jìn)一步的連接，從 而進(jìn)一步增強(qiáng)從標(biāo)準(zhǔn)熱圖像采集的2D信息。如本文進(jìn)一步描述的，熱照相機(jī)用3D成像系 統(tǒng)進(jìn)行校準(zhǔn)并且對象的3D和熱圖像被獲取(參見下面的示例部分)。校準(zhǔn)允許來自2D熱 圖像的像素值到3D對象中的對應(yīng)區(qū)域的匹配。該區(qū)域通常大于一個(gè)像素的大小，因此根據(jù) 來自3D對象的信息，該信息與較大的區(qū)域相匹配。這更準(zhǔn)確地反映對象的發(fā)射，因?yàn)?D結(jié) 構(gòu)被考慮在內(nèi)并且看似為2D熱圖像的單個(gè)像素的內(nèi)容與真實(shí)區(qū)域大小相關(guān)聯(lián)因而產(chǎn)生附 加的熱信息。本方法學(xué)可以使用具有軟件和硬件部件的系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)。圖la-d示出在本文中被稱為系統(tǒng)10的用于成像數(shù)據(jù)的配準(zhǔn)的系統(tǒng)。系統(tǒng)10是 在乳房成像的背景下描述的，然而應(yīng)當(dāng)注意，本發(fā)明的系統(tǒng)10也可以用于診斷其他身體區(qū) 域，包括例如胃、后背等等。如圖Ia所示，系統(tǒng)10包括投影儀12和可見光照相機(jī)14。系統(tǒng)10還包括與投影
7儀12和照相機(jī)14通信的處理單元18。處理單元18被配置用于傳送投影的圖案到投影儀 12同時(shí)采集和處理由照相機(jī)14捕獲的數(shù)據(jù)。在這一點(diǎn)上，處理器18存儲(chǔ)投影文件并且執(zhí) 行實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)收集和處理的軟件。意思是，諸如MatLab 之類的軟件套件可以被配置用于處 理所捕獲的圖像以便生成輪廓模型。系統(tǒng)10的部件可以被包括在單個(gè)外殼中或者被提供為單獨(dú)封裝的但互連的裝置。在成像數(shù)據(jù)采集之前，使用如在下文中的示例部分的示例1中描述的校準(zhǔn)目標(biāo) (在圖2中被舉例說明)來校準(zhǔn)系統(tǒng)10以使得投影儀12和照相機(jī)14被共同對準(zhǔn)。在校準(zhǔn) 后，然后利用系統(tǒng)10來從目標(biāo)組織(圖Ia所示的乳房20)捕獲圖像信息。由照相機(jī)14捕 獲的圖像信息包括多個(gè)所捕獲的幀，每個(gè)幀包括投影在組織區(qū)域的表面上的不同圖案22。 所捕獲的幀然后被處理單元18處理以產(chǎn)生3D輪廓數(shù)據(jù)(其示例在圖4中被示出)。在設(shè)定后，可以連同任何成像方式一起利用系統(tǒng)10從而實(shí)現(xiàn)成像數(shù)據(jù)的配準(zhǔn)。圖Ib示出系統(tǒng)10在配準(zhǔn)由超聲探頭采集的圖像數(shù)據(jù)中的使用。如上所述的那樣采集乳房輪廓數(shù)據(jù)并且在超聲成像之前生成乳房輪廓模型。超聲 探頭24然后用來掃描乳房組織并且在一個(gè)或多個(gè)US掃描平面處采集一個(gè)或多個(gè)圖像。對 于每個(gè)圖像/平面，系統(tǒng)10采集信息，該信息包括由于超聲探頭導(dǎo)致變形的乳房的輪廓以 及超聲探頭的角度及因而其投影平面以及因此所采集的超聲圖像的平面。在超聲成像之前和在超聲成像期間所收集的數(shù)據(jù)然后被用來將超聲圖像關(guān)聯(lián)到 輪廓模型并且把所獲取的超聲圖像校正至在超聲檢查之前獲取的未變形乳房模型。圖Ic示出系統(tǒng)10在由X射線成像器采集的圖像數(shù)據(jù)的配準(zhǔn)中的使用。在乳房的X射線成像(乳腺攝影術(shù))中，乳房組織在板之間被壓縮并因而變形。在 乳房壓縮之前，如上所述的那樣采集乳房輪廓數(shù)據(jù)并且生成乳房輪廓模型。在生成這樣的模型后，乳房20在乳腺攝影板26之間被壓縮并且然后采集乳房的χ 射線圖像。乳房20也使用系統(tǒng)10被成像且為變形的狀態(tài)下的乳房20生成輪廓模型。輪 廓模型可以將這些板及其相應(yīng)定位考慮進(jìn)去以便改進(jìn)輪廓建模。變形乳房20的輪廓模型然后可以與采集的χ射線數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)并且根據(jù)在乳房20 壓縮之前采集的輪廓數(shù)據(jù)被校正。圖Id示出系統(tǒng)10在由熱成像裝置采集的圖像數(shù)據(jù)的配準(zhǔn)中的使用。在這樣的配置中，系統(tǒng)10利用對照相機(jī)14和熱成像裝置28兩者都敏感的校準(zhǔn)目 標(biāo)。這樣的校準(zhǔn)目標(biāo)在圖3中被舉例說明?！┫到y(tǒng)中的所有裝置都被校準(zhǔn)到相同軸(照相機(jī)14、投影儀12和熱成像裝置 28)并且乳房的輪廓模型被采集，就利用熱成像裝置28進(jìn)行熱圖像捕獲并且由處理單元18 生成疊加到輪廓數(shù)據(jù)上的熱數(shù)據(jù)的組合圖像(在下面的示例部分中進(jìn)行詳細(xì)描述)。因而，通過上述成像方法所采集的數(shù)據(jù)與共同采集的輪廓數(shù)據(jù)相結(jié)合并且用于數(shù) 據(jù)校正，因而能夠?qū)崿F(xiàn)使用本發(fā)明的系統(tǒng)10所采集的各種成像方式之間的關(guān)聯(lián)。例如，經(jīng)由US(以及系統(tǒng)10)采集的成像數(shù)據(jù)可以使用(由系統(tǒng)10生成的)3D輪 廓模型進(jìn)行校正(例如，就成像平面、深度等等進(jìn)行調(diào)節(jié))并且然后將校正后的成像數(shù)據(jù)與 類似地校正后的熱或X射線數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)。類似地，在使用本發(fā)明的系統(tǒng)10時(shí)采集的熱數(shù)據(jù) 可以與X射線數(shù)據(jù)配準(zhǔn)以便例如診斷乳癌。
要明白，可以實(shí)施成像數(shù)據(jù)的校正以使得校正后的數(shù)據(jù)表示在單個(gè)標(biāo)準(zhǔn)化狀態(tài)下 的組織區(qū)域(例如，在乳房組織的情況下這樣的狀態(tài)可以是在直立的受檢者中觀測的狀 態(tài))，或者可選地，可以實(shí)施校正以使得由一種方法采集的成像數(shù)據(jù)被校正為表示使用第二 方法成像的組織的組織狀態(tài)(變形狀態(tài))。例如，X射線數(shù)據(jù)在被提供在膠片上并因而不能 被容易地操縱的情況下可以與以下這樣的US圖像進(jìn)行比較，該US圖像經(jīng)校正以使得校正 后的US圖像表示在與X射線成像的變形狀態(tài)等同的變形狀態(tài)(例如，在板內(nèi)被壓縮)下被 成像的組織。在任何情況下，成像數(shù)據(jù)的這種共同配準(zhǔn)可以通過簡單地疊加兩個(gè)配準(zhǔn)的圖像 (如軟件文件或硬拷貝)來手動(dòng)地實(shí)施，或者通過結(jié)合成像數(shù)據(jù)和隔離感興趣的數(shù)據(jù)點(diǎn)以 計(jì)算的方式來實(shí)施，所述成像數(shù)據(jù)的這種共同配準(zhǔn)使得治療醫(yī)師能夠以增大的置信度核實(shí) 病狀的存在，因而極大地增強(qiáng)診斷準(zhǔn)確性。盡管已經(jīng)在醫(yī)療成像的背景下描述了本發(fā)明，但是要明白，本方法和系統(tǒng)在其他 領(lǐng)域(包括例如機(jī)械工程等等)中找到用途。預(yù)期的是，在本專利的期限期間許多相關(guān)的成像方式將被開發(fā)，因此術(shù)語成像數(shù) 據(jù)的范圍旨在包括由這樣的先驗(yàn)新技術(shù)獲取的數(shù)據(jù)。如本文所使用的，術(shù)語“大約”指的是士 10%。本發(fā)明的其他目標(biāo)、優(yōu)點(diǎn)和新穎特征對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說在驗(yàn)證以下 示例后將變得顯而易見，所述示例并不意圖進(jìn)行限制。另外，如上文中描繪的且如在下面的 權(quán)利要求書部分中要求保護(hù)的、本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施例和方面的每個(gè)在以下示例中找到實(shí)驗(yàn)支持。示例現(xiàn)在參考以下示例，其連同上面的描述一起以非限制的方式示出本發(fā)明。示例 1具有疊加的熱數(shù)據(jù)的輪廓模型女性乳房的表面輪廓的模型被生成并且被用來把熱數(shù)據(jù)映射到其上。材料和方法使用投影儀(Mitsubishi電子裝置型號(hào)XD206U)和照相機(jī)(Pixelink型號(hào) PL-B741F)來獲取三維輪廓數(shù)據(jù)。使用熱照相機(jī)(FLIR型號(hào)PHOTON OEM)來獲取熱圖像。為了獲取在表面輪廓上疊加的熱數(shù)據(jù)，熱照相機(jī)和可見光照相機(jī)必須使用單個(gè)校 準(zhǔn)目標(biāo)進(jìn)行共同校準(zhǔn)。僅需要校準(zhǔn)系統(tǒng)一次，此后每個(gè)裝置的位置是固定的。(視頻和熱) 照相機(jī)的校準(zhǔn)通過將這些照相機(jī)捕獲的圖像中存在的像素與已知的空間參考點(diǎn)相關(guān)聯(lián)來 實(shí)現(xiàn)。類似地，通過將投影的像素與這樣的空間參考點(diǎn)相關(guān)聯(lián)來校準(zhǔn)投影儀。為了重構(gòu)對 象的三維特征，由投影儀投影到對象上的圖案的圖像被照相機(jī)捕獲并且所捕獲的圖像的像 素被分析(如下文中被進(jìn)一步解釋)并且與空間參考點(diǎn)進(jìn)行匹配。被選擇用于校準(zhǔn)的空間參考點(diǎn)可以呈現(xiàn)在校準(zhǔn)目標(biāo)上，諸如具有表面棋盤圖像的 三棱錐(圖2)。如下那樣實(shí)施裝置的校準(zhǔn)。在校準(zhǔn)目標(biāo)上選擇原點(diǎn)，例如在錐的中部突出的點(diǎn) (圖2)。用于校準(zhǔn)視頻照相機(jī)的參考點(diǎn)是方形的拐角；被選擇用于熱照相機(jī)的參考點(diǎn)是方 形中心。
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在所捕獲的圖像中，每個(gè)參考點(diǎn)由一組像素坐標(biāo)(U，ν)來表征。相對于所定義的 原點(diǎn)，它們的空間坐標(biāo)(x，y，z)是已知的。這兩種坐標(biāo)都可以由齊次坐標(biāo)來表示以簡化計(jì) 算。校準(zhǔn)矩陣P是通過在像素坐標(biāo)(U，ν)和它們的空間位置(X，y，ζ)之間進(jìn)行關(guān)聯(lián)來構(gòu) 造的。該矩陣解開以下方程其大小是(3，4)并因此其包括由裝置內(nèi)部參數(shù)(像素大小、焦距等等)和外部參 數(shù)(裝置的位置；在空間中與所選擇的原點(diǎn)相比的角度和位移)組成的12個(gè)元素。另外， 矩陣包括透視實(shí)施方式。盡管矩陣包含12個(gè)元素，但是僅存在11個(gè)未知參數(shù)(5個(gè)內(nèi)部的和6個(gè)外部的)。 如從上面的方程中顯而易見的，每個(gè)(x，y，z)點(diǎn)提供圖像中的兩個(gè)坐標(biāo)(u和ν)和兩個(gè)單 獨(dú)的方程(每個(gè)像素坐標(biāo)有一個(gè))。為校準(zhǔn)每個(gè)照相機(jī)，僅需要校準(zhǔn)目標(biāo)的一個(gè)圖像。在這 個(gè)圖像中，選擇6個(gè)像素來求解12個(gè)方程并且提取矩陣P的12個(gè)元素。實(shí)際上，在圖像中 選擇不止6個(gè)點(diǎn)以獲取更高的精度。通過把圖像中的像素與空間位置相關(guān)聯(lián)、求解方程并且構(gòu)造校準(zhǔn)矩陣，使用與視 頻照相機(jī)相同的過程來校準(zhǔn)熱照相機(jī)。熱照相機(jī)和視頻照相機(jī)之間的差別在于，當(dāng)校準(zhǔn) 熱照相機(jī)時(shí)從熱圖像中選擇像素并且校準(zhǔn)目標(biāo)上的參考點(diǎn)是熱可見的(以熱學(xué)方式可見 的)。在本系統(tǒng)中，被選擇用于校準(zhǔn)熱照相機(jī)的參考點(diǎn)是在用于校準(zhǔn)視頻照相機(jī)的相同的三 棱校準(zhǔn)目標(biāo)上的棋盤圖案上的方形中心?？梢允褂萌舾煞椒ㄒ员惝a(chǎn)生對熱照相機(jī)來說可見的這種點(diǎn) 使用熱電致冷器(TEC)，其在連接到直流電源時(shí)生成可由熱照相機(jī)檢測的溫差。 在校準(zhǔn)目標(biāo)中使用發(fā)熱電阻器。 用具有顯著不同的發(fā)射率的材料來涂敷校準(zhǔn)目標(biāo)，從而產(chǎn)生明暗方形的圖案。在圖3中示出被修改用于熱成像照相機(jī)的校準(zhǔn)目標(biāo)。投影儀的校準(zhǔn)也通過將其像素與空間參考點(diǎn)進(jìn)行匹配來獲得。由于投影儀投影像 素而不是捕獲它們，所以定義其像素要求更復(fù)雜的過程。投影儀的校準(zhǔn)是通過把特定圖案 投影到校準(zhǔn)目標(biāo)上并且用視頻照相機(jī)捕獲所有圖案(編碼光方法)來實(shí)現(xiàn)的。通過這樣， 投影儀的每個(gè)像素被分配唯一碼。這使得能夠?qū)崿F(xiàn)投影儀的像素到由照相機(jī)所獲取的圖像 之間的關(guān)聯(lián)。不同光碼可以用于這個(gè)過程。在我們的系統(tǒng)中，我們使用由明暗條帶圖案組 成的二進(jìn)制格雷(Gray)碼來執(zhí)行三維表面成像[Sato和Inokuchi，J. of Robotic Systems 2(1)27-39 ；1985]。當(dāng)水平和垂直Gray碼圖案序列被投影到校準(zhǔn)目標(biāo)上并且被照相機(jī)捕獲 時(shí)，歸于投影儀的每個(gè)像素具有其自己的由一和零構(gòu)成的二進(jìn)制碼。當(dāng)利用Gray碼時(shí)，投 影所需的圖案數(shù)量取決于投影儀上的像素?cái)?shù)量。因而，如果投影儀具有1024個(gè)像素(210)， 則投影10個(gè)Gray碼圖案以便每個(gè)像素具有其唯一序列。由于像素可以被識(shí)別，因此將它 們對應(yīng)于世界上具有已知位置的點(diǎn)、求解方程并且定義校準(zhǔn)矩陣的過程被實(shí)施，同時(shí)所選 擇的參考點(diǎn)是校準(zhǔn)目標(biāo)上的方形拐角(與視頻照相機(jī)一樣)。當(dāng)所有三個(gè)校準(zhǔn)矩陣(每個(gè)裝置有一個(gè))被獲得時(shí)，它們可以用來將二維圖像中的點(diǎn)與三維結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)。這些裝置在位置上相對于彼此是固定的，原因在于它們的矩陣是 依據(jù)(除了其他參數(shù)以外)它們的位置和角度構(gòu)造的。MM利用投影儀來把多個(gè)光圖案順序地投影到女性乳房上，同時(shí)利用照相機(jī)(相對于 投影儀具有已知的位置)來捕獲反射的圖案。所投影的光圖案是Gray碼圖案序列，其給每 個(gè)像素提供一和零的唯一序列。投影到女性乳房上的這些圖案點(diǎn)在這種情況下位于捕獲的 圖像中并且用來提取輪廓信息。通過三角測量法來獲得三維數(shù)據(jù)的重構(gòu)。照相機(jī)和投影儀被并排放置(與一個(gè)在 另一個(gè)的上面相對)以使得投影儀投影垂直條帶(Gray碼圖案)并且以水平方式實(shí)施三角 測量法。三角測量法的基礎(chǔ)在于通過照相機(jī)圖像像素與來自投影儀的平面(平面是因?yàn)橥?影的是條帶而不是點(diǎn))的相交而形成的三角形。每個(gè)照相機(jī)像素與從投影儀投影的平面在 空間中的特定點(diǎn)處相交在被投影對象的表面上。在本系統(tǒng)中，通過將照相機(jī)的像素(u，ν)與根據(jù)所投影的圖案已知的來自投影儀 的它們的原點(diǎn)相關(guān)聯(lián)來促進(jìn)三角測量法。如在照相機(jī)所捕獲的圖像中所看到的，通過選擇 (u, ν)像素并檢查其Gray碼，把每個(gè)空間歸于照相機(jī)像素。三角測量法計(jì)算的結(jié)果是點(diǎn)的 空間位置(X，1，ζ)。被重構(gòu)成三維信息的空間點(diǎn)僅僅是既在照相機(jī)的視場中又在投影儀的視場中的 那些空間點(diǎn)。使用上述的方法，本發(fā)明人構(gòu)造了女性乳房的三維輪廓模型(圖4)。一旦獲得輪廓模型，熱照相機(jī)如上所述的那樣被校準(zhǔn)并且用來從乳房組織中捕獲 熱數(shù)據(jù)。溫度大于絕對零度的每個(gè)對象都發(fā)射輻射。所發(fā)射的輻射的量取決于對象的溫度 和發(fā)射率。材料的發(fā)射率是由材料輻射的能量與由處于相同溫度的黑體輻射的能量之比。 人類皮膚具有高發(fā)射率并且被認(rèn)為接近1。對象所發(fā)射的輻射量隨其溫度而增加，因此可以 通過熱成像來分析對象的溫度。熱成像器僅檢測并顯示表面溫度，其可以被表示為灰度級(jí) 或彩色圖像。在灰度級(jí)圖像中常見的是，熱的東西看起來較白而較冷的東西看起來較黑，但 是這僅取決于裝置的設(shè)定。熱成像照相機(jī)是一種將由對象發(fā)射(以及還有反射的)的熱紅外線輻射轉(zhuǎn)換成可 以被圖形地顯示的圖像的裝置。其功能類似于普通的數(shù)字照相機(jī)，所述數(shù)字照相機(jī)通過檢 測可見光來產(chǎn)生圖像。代替可見光的400-750納米的范圍，紅外線照相機(jī)以從750到長達(dá) 14, OOOnm(Hym)的波長進(jìn)行工作，因此它們的鏡頭必須對紅外線輻射透明(各種照相機(jī) 對紅外線區(qū)域的不同波長范圍而不是整個(gè)紅外線區(qū)域敏感)。處于正常體溫的人類在波長 大約IOym的紅外線范圍中輻射最強(qiáng)烈。與任何數(shù)字照相機(jī)一樣，輻射由光學(xué)器件聚焦到 對紅外線輻射進(jìn)行響應(yīng)的紅外線檢測器上。該輻射被轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，所述電信號(hào)被處理并 轉(zhuǎn)變成可以在標(biāo)準(zhǔn)視頻監(jiān)視器上查看的圖像。熱照相機(jī)的輸出是以溫度為單位被校準(zhǔn)的。熱像照相機(jī)包括兩種類型之一的檢測器冷卻型或非冷卻型。冷卻型熱檢測器是基于量子效應(yīng)；光子撞擊檢測器并且激發(fā)電子，電子具有的能 量由光子的頻率確定。紅外線輻射的能量低，因此兩個(gè)能級(jí)之間的差很小，因而檢測器非常 容易受熱噪聲影響。
非冷卻型熱檢測器由對不同方式的熱、電容器的加載、電阻的變化(輻射熱計(jì))、 氣體的膨脹等等做出響應(yīng)的材料組成。非冷卻型熱檢測器可以在室溫下使用，但是通常比 冷卻型熱檢測器更不敏感。在這個(gè)示例中，本系統(tǒng)利用具有作為檢測器的輻射熱計(jì)(微輻射熱計(jì))的非冷卻 型熱照相機(jī)。當(dāng)紅外線輻射撞擊檢測器時(shí)，檢測器的電阻發(fā)生變化。該電阻變化被測量并 且可以被處理成可以被以圖形方式表示的溫度。圖5示出通過由本發(fā)明所利用的熱照相機(jī) 所捕獲的結(jié)果熱圖像。該熱圖像然后與3D位置點(diǎn)(表示表面)相關(guān)聯(lián)以獲取熱圖像中的對應(yīng)于空間中 的(x，y，z)點(diǎn)的(u，ν)坐標(biāo)。這實(shí)際上導(dǎo)致3D表面到熱照相機(jī)的圖像平面上的投影。一 旦3D位置點(diǎn)和熱圖像被共同定位到相同平面，它們可以被相互關(guān)聯(lián)。使用內(nèi)插，將每個(gè)(χ， 1，ζ) 3D位置與來自熱圖像的值相關(guān)聯(lián)。熱圖像中的值不是對象的絕對溫度，而是表示從對 象發(fā)射的且由熱照相機(jī)檢測的紅外線通量的灰度級(jí)。所得到的圖像現(xiàn)在包括具有四個(gè)坐標(biāo) (X，1, z, t)的數(shù)據(jù)點(diǎn)?！畉’坐標(biāo)指的是被添加到3D圖像作為彩色或灰度級(jí)點(diǎn)(圖6)的熱 圖像中的數(shù)值。要明白，為清楚起見在單獨(dú)實(shí)施例的上下文中描述的本發(fā)明的某些特征也可以被 組合地提供在單個(gè)實(shí)施例中。相反，為簡明起見在單個(gè)實(shí)施例的上下文中描述的本發(fā)明的 各個(gè)特征也可以被單獨(dú)地或以任何合適的子組合被提供。盡管結(jié)合本發(fā)明的具體實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了描述，但是很明顯許多可選方案、 修改和變型對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員將是顯而易見的。因此，旨在涵蓋落在所附權(quán)利要求的 精神和廣義范圍內(nèi)的所有這種可選方案、修改和變型。在本說明書中提到的所有出版物、專 利和專利申請?jiān)诒疚闹型ㄟ^引用被全部并入說明書中，與每個(gè)單獨(dú)的出版物、專利或?qū)＠?申請被具體地且單獨(dú)地被指示以通過引用被并入本文一樣。另外，本申請中任何參考的引 用或者標(biāo)識(shí)不應(yīng)當(dāng)被解釋為承認(rèn)這種參考作為現(xiàn)有技術(shù)對本發(fā)明可用。
權(quán)利要求
一種用于從組織區(qū)域獲取熱數(shù)據(jù)的方法，包括(a)獲取處于第一狀態(tài)的所述組織區(qū)域的第一表面輪廓；(b)從處于所述第一狀態(tài)的所述組織區(qū)域獲取第一熱數(shù)據(jù)并且將其與所述第一表面輪廓相關(guān)聯(lián)；(c)獲取處于第二狀態(tài)的所述組織區(qū)域的第二表面輪廓；(d)使用所述第一表面輪廓和所述第二表面輪廓來對所述第二狀態(tài)下的組織區(qū)域進(jìn)行建模；以及(e)將所述第一熱數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成與處于第二狀態(tài)的所述組織區(qū)域相關(guān)聯(lián)的第二熱數(shù)據(jù)。
2.權(quán)利要求1的方法，其中所述組織區(qū)域是乳房。
3.權(quán)利要求1的方法，其中使用至少一個(gè)照相機(jī)來實(shí)施(a)。
4.權(quán)利要求1的方法，其中通過捕獲投影到所述組織區(qū)域的表面上的圖案的圖像來實(shí) 施(a)。
5.權(quán)利要求4的方法，其中所述圖案是編碼的光圖案。
6.權(quán)利要求4的方法，其中使用處理單元來處理所述圖案的所述圖像。
7.一種用于從組織區(qū)域獲取成像數(shù)據(jù)的方法，包括(a)獲取處于第一狀態(tài)的組織區(qū)域的第一表面輪廓；(b)從處于所述第一狀態(tài)的所述組織區(qū)域獲取第一成像數(shù)據(jù)并且將其與所述第一表面 輪廓相關(guān)聯(lián)；(c)獲取處于第二狀態(tài)的所述組織區(qū)域的第二表面輪廓；(d)使用所述第一表面輪廓和所述第二表面輪廓來對所述第二狀態(tài)下的所述組織區(qū)域 進(jìn)行建模；以及(e)將所述第一成像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成與處于第二狀態(tài)的所述組織區(qū)域相關(guān)聯(lián)的第二成像數(shù)據(jù)。
8.權(quán)利要求7的方法，其中所述第一成像數(shù)據(jù)是超聲成像數(shù)據(jù)。
9.權(quán)利要求8的方法，其中通過根據(jù)所述模型校正所述第一成像數(shù)據(jù)的成像平面來實(shí) 施(e)。
全文摘要
提供一種從組織區(qū)域獲取成像數(shù)據(jù)的方法。通過將成像數(shù)據(jù)與組織區(qū)域的表面輪廓相關(guān)聯(lián)并且利用組織區(qū)域的輪廓變化模型來轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)以反映表面輪廓的變化，實(shí)施該方法。
文檔編號(hào)A61B5/00GK101959456SQ200880127685
公開日2011年1月26日 申請日期2008年12月28日 優(yōu)先權(quán)日2007年12月31日
發(fā)明者I·B·阿爾農(nóng), O·埃蘭 申請人:真實(shí)成像有限公司