專利名稱：數(shù)字化微創(chuàng)動(dòng)力臂手術(shù)系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域的裝置，具體說(shuō)是一種數(shù)字化微創(chuàng)動(dòng)力臂手術(shù)系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
目前國(guó)內(nèi)外使用的手術(shù)動(dòng)力設(shè)備主要是單件的鉆、銑、磨、鋸等，或者是操 作者手握式的綜合動(dòng)力裝置，這些裝置都需要操作者把持，沒(méi)有辦法做到精確定 位和操作，會(huì)產(chǎn)生較大的誤差，手術(shù)精度差，而且也對(duì)操作者的體力和技術(shù)水平 有相應(yīng)的要求，使用極不方便。 發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明的目本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種方便、準(zhǔn)確的 數(shù)字化微創(chuàng)動(dòng)力臂手術(shù)系統(tǒng)。
發(fā)明內(nèi)容 一種數(shù)字化微創(chuàng)動(dòng)力臂手術(shù)系統(tǒng)，它包括行走機(jī)構(gòu)、機(jī)箱、升降 機(jī)構(gòu)控制機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、機(jī)械臂、手部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、手部擺動(dòng)機(jī)構(gòu)、手術(shù)器械進(jìn) 給機(jī)構(gòu)、手術(shù)動(dòng)力機(jī)構(gòu)和手術(shù)器械，行走機(jī)構(gòu)上安裝有機(jī)箱，內(nèi)裝有控制系統(tǒng)的 機(jī)箱上設(shè)有升降機(jī)構(gòu)控制機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)，機(jī)械臂安裝在升降機(jī)構(gòu)上，手部轉(zhuǎn)動(dòng) 機(jī)構(gòu)活動(dòng)連接到機(jī)械臂上，手部擺動(dòng)機(jī)構(gòu)與手部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，手部擺動(dòng)機(jī)構(gòu)與 手術(shù)器械進(jìn)給機(jī)構(gòu)連接，手術(shù)動(dòng)力機(jī)構(gòu)固定連接到手術(shù)器械進(jìn)給機(jī)構(gòu)上，手術(shù)器 械安裝到手術(shù)動(dòng)力機(jī)構(gòu)上，升降機(jī)構(gòu)、機(jī)械臂、手部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、手部擺動(dòng)機(jī)構(gòu)和 手術(shù)動(dòng)力機(jī)構(gòu)均與機(jī)箱內(nèi)的控制系統(tǒng)連接。
行走機(jī)構(gòu)包括定向輪、萬(wàn)向輪、杠起螺桿和底盤，定向輪和萬(wàn)向輪安裝在底 盤下面，萬(wàn)向輪處設(shè)有剎車裝置，杠起螺桿安裝在底盤下。
所述的升降機(jī)構(gòu)控制機(jī)構(gòu)包括制動(dòng)器、伺服電機(jī)和減速器，三者依次同軸安裝。
升降機(jī)構(gòu)包括空心立柱和導(dǎo)向筒，導(dǎo)向筒上安裝有機(jī)械臂，導(dǎo)向筒套裝在空 心立柱上，空心立柱兩側(cè)設(shè)有導(dǎo)向槽。
4機(jī)械臂包括包括機(jī)械臂肩、大臂和小臂，三者依次連接，在機(jī)械臂肩與大臂、 大臂與小臂的分別通過(guò)一轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接，在轉(zhuǎn)動(dòng)軸上設(shè)有失電制動(dòng)器和減速器，二
者同軸安裝。
手部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括垂直轉(zhuǎn)動(dòng)軸、失電制動(dòng)器和減速器，垂直轉(zhuǎn)動(dòng)軸上部設(shè)有 失電制動(dòng)器和減速器，失電制動(dòng)器和減速器同軸安裝，垂直轉(zhuǎn)動(dòng)軸下部穿過(guò)小臂
末端o
手部擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸、失電制動(dòng)器和減速器，水平轉(zhuǎn)軸通過(guò)滾 動(dòng)軸承組合安裝在軸套內(nèi)，水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸的一端安裝有失電制動(dòng)器和減速器，二者 同軸安裝。
手術(shù)器械進(jìn)給機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、錐齒輪副、絲桿、螺母、導(dǎo)向銷和導(dǎo)軌，電機(jī) 的輸出軸通過(guò)錐齒輪副與絲桿連接，帶有導(dǎo)向銷的螺母安裝在絲桿上，導(dǎo)向銷安 裝在導(dǎo)軌內(nèi)。
所述的電機(jī)也可以是手輪。
工作過(guò)程
1、手術(shù)準(zhǔn)備
首先判讀CT、 MRI等病人的圖像資料，規(guī)劃手術(shù)方案，確定手術(shù)的靶點(diǎn)和手術(shù) 的入路；完成手術(shù)所需器械的消毒等準(zhǔn)備；將綜合動(dòng)力機(jī)械臂手術(shù)系統(tǒng)推到手術(shù) 的手術(shù)臺(tái)合適位置(在此之前完成不消毒部分的隔離)；接通控制箱的外接電源， 使控制系統(tǒng)處于預(yù)熱準(zhǔn)備狀態(tài)，檢査系統(tǒng)狀態(tài)是否正常；將消毒好的手術(shù)器械安 裝在已消毒的動(dòng)力機(jī)構(gòu)上，再將它們通過(guò)兩個(gè)導(dǎo)向螺銷(也己消毒)固聯(lián)在手術(shù) 器械進(jìn)給機(jī)構(gòu)(未消毒)上。
2、調(diào)節(jié)手術(shù)系統(tǒng)各機(jī)構(gòu)，選擇合適的位置和姿態(tài)滿足手術(shù)要求。
首先關(guān)閉手術(shù)器械動(dòng)力系統(tǒng)電源，防止誤動(dòng)作。 (1)調(diào)節(jié)機(jī)械臂打開(kāi)機(jī)械臂控制電源，按下對(duì)應(yīng)的控制按鈕，使機(jī)械臂的 失電制動(dòng)器得電，松開(kāi)對(duì)應(yīng)機(jī)構(gòu)，用另一手或兩手同時(shí)推動(dòng)1節(jié)或2節(jié)機(jī)械臂， 調(diào)整位置，調(diào)整機(jī)械臂末端的位置、姿態(tài)至符合手術(shù)規(guī)劃位置的要求。
(2)高度調(diào)節(jié)通過(guò)升降機(jī)構(gòu)的上升或下降按鈕，調(diào)節(jié)它的高度，當(dāng)按下按鈕 時(shí)，機(jī)構(gòu)會(huì)自動(dòng)解脫，自動(dòng)確定轉(zhuǎn)動(dòng)方向(升降速度是事前按常規(guī)設(shè)定好)。若某機(jī)械臂位置合適即可松開(kāi)對(duì)應(yīng)按鈕，機(jī)械臂自動(dòng)鎖定已調(diào)節(jié)好的位姿； 若后來(lái)發(fā)現(xiàn)尚欠合適，可以反復(fù)多次重復(fù)上述動(dòng)作，直至滿意為止。調(diào)整完畢后， 按下控制箱上調(diào)姿"確認(rèn)"按鍵后，系統(tǒng)自動(dòng)固化現(xiàn)有的全部位姿，自動(dòng)切斷電 源以防誤操作產(chǎn)生手術(shù)器械位姿改變。
然后按通手術(shù)器械動(dòng)力系統(tǒng)的電源與電機(jī)的驅(qū)動(dòng)連接，按手術(shù)器械種類和手 術(shù)需要，在動(dòng)力系統(tǒng)及裝置上選擇、確定手術(shù)功能(鉆、銑、鋸、磨其他等)， 和通過(guò)增加鍵和減少鍵操作設(shè)定所需轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向；腳踏動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的電源開(kāi) 關(guān)，啟動(dòng)手術(shù)器械的驅(qū)動(dòng)電機(jī);通過(guò)手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)手輪或電動(dòng)方式轉(zhuǎn)動(dòng)手術(shù)進(jìn)給系統(tǒng)， 驅(qū)動(dòng)手術(shù)器械前進(jìn)(或后退)，細(xì)心操作，完成所需的手術(shù)；手術(shù)結(jié)束后，旋動(dòng) 手動(dòng)旋鈕,將手術(shù)器械退回到安全處。
有益效果(l)本實(shí)用新型將由原來(lái)人工模糊經(jīng)驗(yàn)確定手術(shù)入路及路徑(角
度、深度等參數(shù))，變成數(shù)字化顯示并設(shè)定和鎖定，可以根據(jù)手術(shù)要求精確設(shè)定， 并準(zhǔn)確到達(dá)手術(shù)目標(biāo)，即能快速、準(zhǔn)確、可靠地確定手術(shù)動(dòng)力系統(tǒng)上的手術(shù)器械 的位置與姿態(tài)。(2)本實(shí)用新型不僅大大減輕手術(shù)醫(yī)生體力操作精力消耗強(qiáng)度， 更可提高手術(shù)醫(yī)生的手術(shù)精度，提高手術(shù)效果；系統(tǒng)具有精確的定位功能，使得 手術(shù)規(guī)劃方案制定與規(guī)劃實(shí)現(xiàn)變得很容易。(3)通過(guò)移動(dòng)底部行走部分，可以完 成病人任何部位手術(shù)要求，或一人以上手術(shù)的需求。(4)電動(dòng)手術(shù)動(dòng)力系統(tǒng)可配 備不同的可更換的器械完成鉆、切、銑、鋸等操作，使用范圍廣，廣泛應(yīng)用手術(shù) 動(dòng)力系統(tǒng)的科室，有如神經(jīng)外科、脊柱外科、骨外科、胸外科、頜面口腔外科、 顱腦外科等重要科室，臨床應(yīng)用廣泛。(5)目前國(guó)內(nèi)尚無(wú)同類產(chǎn)品在市場(chǎng)上銷售， 填補(bǔ)了國(guó)內(nèi)的空白，市場(chǎng)潛力巨大。


圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2為本實(shí)用新型行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖3為本實(shí)用新型機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖4為圖1中A處的結(jié)構(gòu)放大示意圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說(shuō)明。
如圖l所示，本實(shí)用新型的數(shù)字化微創(chuàng)動(dòng)力臂手術(shù)系統(tǒng)，包括行走機(jī)構(gòu)l、 機(jī)箱2、升降機(jī)構(gòu)控制機(jī)構(gòu)3、升降機(jī)構(gòu)4、機(jī)械臂5、手部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6、手部擺 動(dòng)機(jī)構(gòu)7、手術(shù)器械進(jìn)給機(jī)構(gòu)8、手術(shù)動(dòng)力機(jī)構(gòu)9和手術(shù)器械10，行走機(jī)構(gòu)l上 安裝有機(jī)箱2，內(nèi)裝有控制系統(tǒng)的機(jī)箱2上設(shè)有升降機(jī)構(gòu)控制機(jī)構(gòu)3和升降機(jī)構(gòu) 4，機(jī)械臂5通過(guò)升降機(jī)構(gòu)4的導(dǎo)向筒安裝在升降機(jī)構(gòu)4的空心立柱上，手部轉(zhuǎn) 動(dòng)機(jī)構(gòu)6活動(dòng)連接到機(jī)械臂5上，手部擺動(dòng)機(jī)構(gòu)7與手部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6連接，手部 擺動(dòng)機(jī)構(gòu)7與手術(shù)器械進(jìn)給機(jī)構(gòu)8連接，手術(shù)動(dòng)力機(jī)構(gòu)9固定連接到手術(shù)器械進(jìn) 給機(jī)構(gòu)8上，手術(shù)器械10安裝到手術(shù)動(dòng)力機(jī)構(gòu)9上，升降機(jī)構(gòu)4、機(jī)械臂5、手 部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6、手部擺動(dòng)機(jī)構(gòu)7和手術(shù)動(dòng)力機(jī)構(gòu)9均與機(jī)箱2內(nèi)的控制系統(tǒng)連接。
如圖2所示，行走機(jī)構(gòu)1包括定向輪11、萬(wàn)向輪12、杠起螺桿13和底盤 14，定向輪11和萬(wàn)向輪12安裝在底盤14下面，萬(wàn)向輪12處設(shè)有剎車裝置，三 個(gè)杠起螺桿13安裝在底盤14下。行走機(jī)構(gòu)1上安裝有機(jī)箱2,機(jī)箱2內(nèi)裝有系 統(tǒng)的總電源以及機(jī)械臂5、手部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6和手部擺動(dòng)機(jī)構(gòu)7用電源，以及手術(shù) 動(dòng)力機(jī)構(gòu)9的直流功率電源。行走機(jī)構(gòu)1承載整個(gè)裝置，手動(dòng)推著行走移動(dòng)時(shí)， 可以在平地上自由前進(jìn)、后退及轉(zhuǎn)彎、停止，杠起螺桿13在到達(dá)工作位置后可 以分別落下，使四輪離地，保證穩(wěn)穩(wěn)地放在期望的位置，不發(fā)生任何位置變化。 同時(shí)還可通過(guò)杠起螺桿13調(diào)節(jié)底盤14水平度，進(jìn)而調(diào)節(jié)系統(tǒng)的水平度。
升降機(jī)構(gòu)控制機(jī)構(gòu)3包括制動(dòng)器、伺服電機(jī)和減速器，三者依次同軸安裝。
升降機(jī)構(gòu)4包括空心立柱和導(dǎo)向筒，導(dǎo)向筒上安裝有機(jī)械臂5，導(dǎo)向筒套裝 在空心立柱上，空心立柱兩側(cè)設(shè)有導(dǎo)向槽，在升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下，導(dǎo)向筒帶 動(dòng)機(jī)械臂5沿著導(dǎo)向槽在空心立柱上可以上下移動(dòng)，從而調(diào)節(jié)系統(tǒng)的工作高度， 以滿足各種手術(shù)需要。
如圖3所示，機(jī)械臂5包括包括機(jī)械臂肩51、大臂52和小臂53，三者依次 連接，在機(jī)械臂肩51與大臂52、大臂52與小臂53的連接處分別通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸連 接，大臂52安裝在機(jī)械臂肩51內(nèi)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸穿過(guò)機(jī)械臂肩51和大臂52的連接處， 轉(zhuǎn)動(dòng)軸上部同軸安裝有失電制動(dòng)器和減速器，轉(zhuǎn)動(dòng)軸下部穿過(guò)機(jī)械臂肩51和大 臂52，并與大臂52用銷子固定連接，接觸處均設(shè)有滾動(dòng)軸承。小臂53活動(dòng)安 裝在大臂52內(nèi)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸穿過(guò)大臂52和小臂53的連接處，失電制動(dòng)器和減速器
7同軸安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)軸上部，轉(zhuǎn)動(dòng)軸下部穿過(guò)大臂52及小臂53，并與小臂53用銷 子固定連接，接觸處均設(shè)有滾動(dòng)軸承。失電制動(dòng)器在失電情況下鎖定機(jī)械臂肩 51與大臂52，以及大臂52與小臂53，使其固定不能轉(zhuǎn)動(dòng)；在得電時(shí)則松開(kāi)， 使機(jī)械臂5的各關(guān)節(jié)可以自由轉(zhuǎn)動(dòng)。通過(guò)安裝在小臂53上的操作按鈕，方便地 將其定位鎖定。
如圖4所示，手部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6包括垂直轉(zhuǎn)動(dòng)軸、滾動(dòng)軸承組合、失電制動(dòng)器 和減速器，垂直轉(zhuǎn)動(dòng)軸上部設(shè)有失電制動(dòng)器和減速器，二者同軸安裝，垂直轉(zhuǎn)動(dòng) 軸下部穿過(guò)小臂53末端，二者之間安裝有滾動(dòng)軸承組合。手部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6可自 由正反向轉(zhuǎn)動(dòng)，為手術(shù)器械10的手術(shù)點(diǎn)提供空間位置和姿態(tài)的調(diào)節(jié)自由度。
手部擺動(dòng)機(jī)構(gòu)7包括水平轉(zhuǎn)軸、滾動(dòng)軸承組合、失電制動(dòng)器和減速器，水平 轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過(guò)滾動(dòng)軸承組合安裝在軸套內(nèi)，失電制動(dòng)器和減速器同軸安裝在水平轉(zhuǎn) 軸上。失電制動(dòng)器控制水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸的動(dòng)作即定位、鎖緊。手部擺動(dòng)機(jī)構(gòu)7提供手 部沿水平軸方向正反向作擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)的自由度，以滿足手術(shù)時(shí)手術(shù)點(diǎn)位置和手術(shù)器 械10位置姿態(tài)控制的需求。
手術(shù)器械進(jìn)給機(jī)構(gòu)8包括電機(jī)81、錐齒輪副82、絲桿83、螺母84、導(dǎo)向銷 85和導(dǎo)軌86，電機(jī)81的輸出軸通過(guò)錐齒輪副82與絲桿83連接，帶有導(dǎo)向銷 85的螺母84安裝在絲桿.83上，導(dǎo)向銷安裝在導(dǎo)軌86內(nèi)。手術(shù)器械進(jìn)給機(jī)構(gòu)8 為手術(shù)所需的手術(shù)器械10和手術(shù)動(dòng)力機(jī)構(gòu)9的接近或退出手術(shù)入路點(diǎn)，到達(dá)或 退出手術(shù)靶點(diǎn)的動(dòng)作，在機(jī)械臂確定的位置和姿態(tài)條件下，為器械完成其進(jìn)入和 退出的位移動(dòng)作。
手部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6的垂直轉(zhuǎn)動(dòng)軸在電機(jī)帶動(dòng)下繞垂置方向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)與垂 直轉(zhuǎn)動(dòng)軸鍵連接的手部擺動(dòng)機(jī)構(gòu)7在水平面內(nèi)擺動(dòng)，根據(jù)手部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6的轉(zhuǎn)動(dòng) 方向的正負(fù)，手部擺動(dòng)機(jī)構(gòu)7在水平面內(nèi)內(nèi)也可以正負(fù)方向擺動(dòng)，以滿足手術(shù)時(shí) 手術(shù)點(diǎn)位置和手術(shù)器械位置姿態(tài)控制的需求。手部擺動(dòng)機(jī)構(gòu)7的水平轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)手 術(shù)器械進(jìn)給機(jī)構(gòu)8和手術(shù)動(dòng)力機(jī)構(gòu)9，進(jìn)而調(diào)整手術(shù)器械10的角度，以滿足不 同方位的手術(shù)需要。手術(shù)器械進(jìn)給機(jī)構(gòu)8的電機(jī)輸出軸同過(guò)錐齒輪副82帶動(dòng)絲 桿83轉(zhuǎn)動(dòng)，套在絲桿83上的螺母84帶動(dòng)手術(shù)動(dòng)力機(jī)構(gòu)9和安裝在手術(shù)動(dòng)力機(jī) 構(gòu)9上的手術(shù)器械10做進(jìn)退運(yùn)動(dòng)。螺母84上安裝有導(dǎo)向銷85，導(dǎo)向銷85帶動(dòng) 螺母84沿著導(dǎo)軌86升降，保證手術(shù)器械10做直線運(yùn)動(dòng)，防止位移偏差。手術(shù)動(dòng)力機(jī)構(gòu)9用來(lái)驅(qū)動(dòng)安裝在頭部的各種手術(shù)器械，完成鉆、銑、磨、鋸 等各種手術(shù)動(dòng)作，全密封可以進(jìn)行各種消毒。手術(shù)動(dòng)力機(jī)構(gòu)9包括可無(wú)級(jí)變速的 專用直流電動(dòng)機(jī)、全密封電機(jī)的保護(hù)外殼與手術(shù)器械配接的專用接口。手術(shù)器械 IO包括鉆、銑、磨、鋸等手術(shù)工具頭器械，手術(shù)器械10通過(guò)專用接口安裝在手 術(shù)動(dòng)力機(jī)構(gòu)9電機(jī)輸出軸的專用接口上。
本實(shí)用新型提供了一種數(shù)字化微創(chuàng)動(dòng)力臂手術(shù)系統(tǒng)的思路及方法，具體實(shí)現(xiàn) 該技術(shù)方案的方法和途徑很多，以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng) 指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下， 還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。 本實(shí)施例中未明確的各組成部份均可用現(xiàn)有技術(shù)加以實(shí)現(xiàn)
權(quán)利要求1、一種數(shù)字化微創(chuàng)動(dòng)力臂手術(shù)系統(tǒng)，其特征是它包括行走機(jī)構(gòu)(1)、機(jī)箱(2)、升降機(jī)構(gòu)控制機(jī)構(gòu)(3)、升降機(jī)構(gòu)(4)、機(jī)械臂(5)、手部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)、手部擺動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)、手術(shù)器械進(jìn)給機(jī)構(gòu)(8)、手術(shù)動(dòng)力機(jī)構(gòu)(9)和手術(shù)器械(10)，行走機(jī)構(gòu)(1)上安裝有機(jī)箱(2)，內(nèi)裝有控制系統(tǒng)的機(jī)箱(2)上設(shè)有升降機(jī)構(gòu)控制機(jī)構(gòu)(3)和升降機(jī)構(gòu)(4)，機(jī)械臂(5)安裝在升降機(jī)構(gòu)(4)上，手部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)活動(dòng)連接到機(jī)械臂(5)上，手部擺動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)與手部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)連接，手部擺動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)與手術(shù)器械進(jìn)給機(jī)構(gòu)(8)連接，手術(shù)動(dòng)力機(jī)構(gòu)(9)固定連接到手術(shù)器械進(jìn)給機(jī)構(gòu)(8)上，手術(shù)器械(10)安裝到手術(shù)動(dòng)力機(jī)構(gòu)(9)上，升降機(jī)構(gòu)(4)、機(jī)械臂(5)、手部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)、手部擺動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)和手術(shù)動(dòng)力機(jī)構(gòu)(9)均與機(jī)箱(2)內(nèi)的控制系統(tǒng)連接。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)字化微創(chuàng)動(dòng)力臂手術(shù)系統(tǒng)，其特征是，行走機(jī) 構(gòu)(1)包括定向輪(11)、萬(wàn)向輪(12)、杠起螺桿(13)和底盤(14)，定向輪(11)和萬(wàn)向輪(12)安裝在底盤(14)下面，萬(wàn)向輪(12)處設(shè)有剎車裝置， 杠起螺桿(13)安裝在底盤(14)下。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)字化微創(chuàng)動(dòng)力臂手術(shù)系統(tǒng)，其特征是，所述的 升降機(jī)構(gòu)控制機(jī)構(gòu)(3)包括制動(dòng)器、伺服電機(jī)和減速器，三者依次同軸安裝。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)字化微創(chuàng)動(dòng)力臂手術(shù)系統(tǒng)，其特征是，升降機(jī) 構(gòu)(4)包括空心立柱和導(dǎo)向筒，導(dǎo)向筒上安裝有機(jī)械臂(5)，導(dǎo)向筒套裝在空 心立柱上，空心立柱兩側(cè)設(shè)有導(dǎo)向槽。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)字化微創(chuàng)動(dòng)力臂手術(shù)系統(tǒng)，其特征是，機(jī)械臂(5)包括包括機(jī)械臂肩(51)、大臂(52)和小臂(53)，三者依次連接，在機(jī) 械臂肩(51)與大臂(52)、大臂(52)與小臂(53)的分別通過(guò)一轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接， 在轉(zhuǎn)動(dòng)軸上設(shè)有失電制動(dòng)器和減速器，二者同軸安裝。
6、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)字化微創(chuàng)動(dòng)力臂手術(shù)系統(tǒng)，其特征是，手部轉(zhuǎn) 動(dòng)機(jī)構(gòu)(6)包括垂直轉(zhuǎn)動(dòng)軸、失電制動(dòng)器和減速器，垂直轉(zhuǎn)動(dòng)軸上部設(shè)有失電 制動(dòng)器和減速器，失電制動(dòng)器和減速器同軸安裝，垂直轉(zhuǎn)動(dòng)軸下部穿過(guò)小臂(53)末端o
7、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)字化微創(chuàng)動(dòng)力臂手術(shù)系統(tǒng)，其特征是，手部擺 動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)包括水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸、失電制動(dòng)器和減速器，水平轉(zhuǎn)軸通過(guò)滾動(dòng)軸承組 合安裝在軸套內(nèi)，水平轉(zhuǎn)動(dòng)軸的一端安裝有失電制動(dòng)器和減速器，二者同軸安裝。
8、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)字化微創(chuàng)動(dòng)力臂手術(shù)系統(tǒng)，其特征是，手術(shù)器 械進(jìn)給機(jī)構(gòu)(8)包括電機(jī)(81)、錐齒輪副(82)、絲桿(83)、螺母(84)、導(dǎo) 向銷(85)和導(dǎo)軌(86)，電機(jī)(81)的輸出軸通過(guò)錐齒輪副(82)與絲桿(83) 連接，帶有導(dǎo)向銷(85)的螺母(84)安裝在絲桿(83)上，導(dǎo)向銷(85)安裝 在導(dǎo)軌(86)內(nèi)。
9、 根據(jù)權(quán)利要求8所述的數(shù)字化微創(chuàng)動(dòng)力臂手術(shù)系統(tǒng)，其特征是所述的 電機(jī)(81)也可以是手輪。
專利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種數(shù)字化微創(chuàng)動(dòng)力臂手術(shù)系統(tǒng)，行走機(jī)構(gòu)上安裝有機(jī)箱，內(nèi)裝有控制系統(tǒng)的機(jī)箱上安裝有升降機(jī)構(gòu)控制機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)，機(jī)械臂通過(guò)升降機(jī)構(gòu)的導(dǎo)向筒與升降機(jī)構(gòu)的空心立柱連接，手部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)活動(dòng)連接到機(jī)械臂上，手部擺動(dòng)機(jī)構(gòu)與手部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，手部擺動(dòng)機(jī)構(gòu)與手術(shù)器械進(jìn)給機(jī)構(gòu)連接，手術(shù)動(dòng)力機(jī)構(gòu)固定連接到手術(shù)器械進(jìn)給機(jī)構(gòu)上，手術(shù)器械安裝到手術(shù)動(dòng)力機(jī)構(gòu)上；升降機(jī)構(gòu)、機(jī)械臂、手部轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、手術(shù)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)和手術(shù)動(dòng)力機(jī)構(gòu)均與機(jī)箱內(nèi)的控制系統(tǒng)連接。本實(shí)用新型大大減輕手術(shù)醫(yī)生體力操作和精力消耗強(qiáng)度，提高了醫(yī)生手術(shù)精度及速度，使得手術(shù)規(guī)劃方案制定與規(guī)劃較得易實(shí)現(xiàn)。
文檔編號(hào)A61B17/00GK201299597SQ20082021659
公開(kāi)日2009年9月2日 申請(qǐng)日期2008年11月11日 優(yōu)先權(quán)日2008年11月11日
發(fā)明者施祖康, 陳國(guó)志 申請(qǐng)人:南京麥迪柯科技有限公司