專利名稱：電機(jī)驅(qū)動(dòng)的牙弓曲線發(fā)生器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化、機(jī)械化、計(jì)算機(jī)化的電機(jī)驅(qū)動(dòng)的牙弓曲 線發(fā)生器。
背景技術(shù)：
頜弓曲線或牙弓曲線
人類口腔內(nèi)的天然牙列全部喪失后，就形成了無牙頜。當(dāng)牙列喪失后，患 者的頜面形態(tài)發(fā)生了變化，發(fā)音和咀嚼功能也受到嚴(yán)重影響。為恢復(fù)無牙頜患 者的頜面形態(tài)及生理功能，保護(hù)頜面組織和下頜關(guān)節(jié)的健康，需要及時(shí)地為患 者進(jìn)行全口義齒的修復(fù)。
實(shí)際的頜弓、牙弓曲線的幾何形態(tài)很不規(guī)則，難以用數(shù)學(xué)表達(dá)式準(zhǔn)確的描 述。為了簡(jiǎn)化對(duì)頜弓、牙弓描述，同時(shí)考慮到牙弓和頜弓在垂直方向上的彎曲 變化比較小，故可以用頜弓和牙弓在頜平面上的投影，即頜弓和牙弓在平面形 態(tài)來近似地表示頜弓和牙弓。然后在排牙時(shí)對(duì)其在垂直方向的變化給予補(bǔ)償即 可。平面形態(tài)的頜弓和牙弓稱為頜弓曲線或牙弓曲線。
自動(dòng)排牙機(jī)自動(dòng)排牙
利用自動(dòng)排牙機(jī)排牙相當(dāng)于快速培養(yǎng)和造就了一批高級(jí)口腔修復(fù)醫(yī)療專家 和技術(shù)員。自動(dòng)排牙機(jī)不但比口腔醫(yī)療專家更精確地以數(shù)字的方式操作，同時(shí) 還能避免專家因疲勞、情緒、疏忽等原因造成的失誤。這將使全口義齒的設(shè)計(jì) 與制作進(jìn)入到既能滿足無牙頜患者的個(gè)體生理功能及美觀需求，又能達(dá)到規(guī)范 化、標(biāo)準(zhǔn)化、自動(dòng)化、工業(yè)化的水平，從而大大提高其制作效率和質(zhì)量。
開發(fā)和研制準(zhǔn)確和高效全口義齒制作系統(tǒng)具有重要的現(xiàn)實(shí)意義和良好的應(yīng) 用前景。自動(dòng)排牙機(jī)實(shí)際上是一套計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)、機(jī)器人輔助操作的全口義 齒制作系統(tǒng)，從而替代經(jīng)驗(yàn)豐富的牙科醫(yī)生和技師在全口義齒制作屮的大部分 工作，實(shí)現(xiàn)定量排牙，確保義齒質(zhì)量，提高工作效率，降低生產(chǎn)成本的目的。
在自動(dòng)排牙機(jī)內(nèi)，如果能夠事先構(gòu)造出牙弓曲線，或者牙弓曲線按比例擴(kuò) 展的平移曲線，將給自動(dòng)排牙帶來極大的便利，因此，構(gòu)造能夠生成牙弓曲線的牙弓曲線發(fā)生器就顯得十分必要。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種給方便自動(dòng)排牙的的牙弓曲線發(fā)生器。 上述的目的通過以下的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)
電機(jī)驅(qū)動(dòng)的牙弓曲線發(fā)生器，其組成包括U形彈簧板，^述的具有一組鉸 接點(diǎn)的U形彈簧板與機(jī)架連接，所述的U形彈簧板通過鉸接點(diǎn)分別與一組二維 運(yùn)動(dòng)平臺(tái)連接。
所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)的牙弓曲線發(fā)生器，所述的二維平臺(tái)由兩個(gè)一維運(yùn)動(dòng)平臺(tái) 組成，所述的兩個(gè)一維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)垂直，所述的一維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)具有步進(jìn)電機(jī)，所 述的步進(jìn)電機(jī)通過聯(lián)軸器與螺旋桿連接，所述的螺旋桿與滑臺(tái)體I連接，所述 的滑臺(tái)體I上固定連接鉸支體，帶動(dòng)牙弓曲線發(fā)生器變形的圓柱銷就插在所述 的鉸支體的銷孔內(nèi)，所述的滑臺(tái)體I分別與兩個(gè)光軸導(dǎo)軌連接，所述的滑臺(tái)體
i安裝在底座體上，所述的底座體與另一個(gè)一維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的滑臺(tái)體n連接，所
述的二維平臺(tái)安裝在底板上。 本發(fā)明的有益效果
1. 本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化的全口義齒制作過程中的排牙操作，提高了排牙效 率和質(zhì)量。電機(jī)驅(qū)動(dòng)的牙弓曲線發(fā)生器是多操作機(jī)排牙機(jī)器人系統(tǒng)中的關(guān)鍵部 分，牙弓曲線的獲得正是通過它的變形得到的。由彈性可變形材料來獲得牙列 的牙弓曲線，極大的減少了獲取牙弓曲線所需要的自由度數(shù)目，也就提高了電 機(jī)驅(qū)動(dòng)的牙弓曲線發(fā)生器的便捷性，同時(shí)方便實(shí)現(xiàn)對(duì)其的控制。
2. 本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)任意的曲線形狀，這樣也就可以應(yīng)用到牙齒的矯正以及 全口義齒的制作等領(lǐng)域。
牙弓曲線是與牙列相切的一條理想曲線。牙弓曲線的擬合和生成在輔助矯 正設(shè)計(jì)和模擬排牙試驗(yàn)中有較重要的意義，因?yàn)榛颊叩难拦螒B(tài)往往不正常， 需要設(shè)計(jì)新的牙弓曲線，由于傳統(tǒng)的牙弓曲線獲得方法是由手工用一段有彈性 的細(xì)鋼絲強(qiáng)迫通過各牙齒來獲得的，所以具有很大的隨機(jī)性，會(huì)帶來很多人為 因素引起的誤差，通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)的牙弓曲線發(fā)生器實(shí)現(xiàn)牙弓曲線的獲得，實(shí)現(xiàn) 了牙弓曲線獲得的定量化、標(biāo)準(zhǔn)化和自動(dòng)化，提高了牙弓曲線獲得的效率和精度。


附圖1是本發(fā)明牙弓曲線發(fā)生器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖。 附圖2是二維平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
附圖3是附圖2的俯視圖。 附圖4是附圖2的側(cè)視圖。
附圖5是U形彈簧板曲線與牙弓曲線的關(guān)系。由附圖可以看出，牙弓曲線 是U形彈簧板曲線向曲線內(nèi)側(cè)偏置一個(gè)固定距離而得到的。
附圖6是牙弓曲線合擬合曲線的比較圖，他們之間的差就是系統(tǒng)基本偏差。
具體實(shí)施例方式
實(shí)施例l:
電機(jī)驅(qū)動(dòng)的牙弓曲線發(fā)生器，其組成包括U形彈簧板l,所述的具有一組
鉸接點(diǎn)的u形彈簧板1與機(jī)架連接，所述的u形彈簧板通過鉸接點(diǎn)A別與一組
二維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)2連接。
所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)的牙弓曲線發(fā)生器，所述的二維平臺(tái)由兩個(gè)一維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)
組成，所述的兩個(gè)一維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)垂直，所述的一維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)具有步進(jìn)電機(jī)4，所 述的步進(jìn)電機(jī)4通過聯(lián)軸器5與螺旋桿6連接，所述的螺旋桿6與滑臺(tái)體I 3 連接，所述的滑臺(tái)體I上固定連接鉸支體7，帶動(dòng)牙弓曲線發(fā)生器變形的圓柱銷 就插在所述的鉸支體的銷孔10內(nèi)，所述的滑臺(tái)體I 3分別與兩個(gè)光軸導(dǎo)軌連 接，所述的滑臺(tái)體I 3安裝在底座8上，所述的底座8與另一個(gè)一維運(yùn)動(dòng)平臺(tái) 的滑臺(tái)體II連接。
實(shí)施例2:
1.機(jī)械結(jié)構(gòu)
U形彈簧板上有5個(gè)控制點(diǎn)，中間點(diǎn)位置固定不動(dòng)，其余4個(gè)點(diǎn)對(duì)稱布置在 中間點(diǎn)的兩側(cè)，分別由4個(gè)二維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)在水平面內(nèi)一定范圍的任 意位置。通過合理控制和驅(qū)動(dòng)U形彈簧板上的4個(gè)點(diǎn)，就可以獲得針對(duì)某一患 者的全口義齒牙弓曲線。
14個(gè)手姿機(jī)構(gòu)按牙型號(hào)排列在U形彈簧板上，可以沿切向滑動(dòng)，實(shí)現(xiàn)手姿機(jī)構(gòu)沿切向的位置調(diào)整。將14個(gè)操作機(jī)分別安裝在彈性材料上，操作機(jī)可以在 上面進(jìn)行滑動(dòng)，以適應(yīng)不同人的牙弓長度。只需要改變彈性材料上的幾個(gè)點(diǎn)就 可以改變曲線的形狀，使其逼近真正的牙弓曲線。
系統(tǒng)還包括步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、運(yùn)動(dòng)控制卡、關(guān)節(jié)極限位置檢測(cè)及反饋元件、 計(jì)算機(jī)系統(tǒng)等。
2.彈簧板的優(yōu)化數(shù)學(xué)模型
目標(biāo)函數(shù)優(yōu)化的目的是使彈簧板的變形后的曲線與牙弓曲線之間誤差值 最小，即
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設(shè)計(jì)變量 一般來說，設(shè)計(jì)變量越少，優(yōu)化也就越簡(jiǎn)單，所以設(shè)計(jì)變量必 須慎重的選擇。這有兩種方法其一是消去某些設(shè)計(jì)變量，首先要求最終要考 慮的那些變量，經(jīng)過仔細(xì)選擇的這些變量，經(jīng)過自己選擇的這些變量可揭示出 指導(dǎo)下一步設(shè)計(jì)的信息。其二是采用共同的設(shè)計(jì)變量，用不同的設(shè)計(jì)變量來定 義每個(gè)單元往往是不必要或甚至不希望的。實(shí)際的約束可能要求一些單元具有
一個(gè)或幾個(gè)共同的設(shè)計(jì)變量。
用彈簧板擬合牙弓曲線，定義彈簧板變形后形成的曲線與牙弓曲線之間的 誤差作為計(jì)算誤差，有很多因素影響著這個(gè)誤差值的大小，比如，擬合點(diǎn)的個(gè) 數(shù)和坐標(biāo)、彈簧板的材料、受力以及尺寸形狀等等。我們這里的計(jì)算考慮一些 理想情況，彈簧板的各個(gè)部分的受力均勻，材料一定，再根據(jù)以上原則，選定 擬合點(diǎn)的個(gè)數(shù)"、坐標(biāo)、，口力(1 ^ Z ^ ")作為設(shè)計(jì)變量。
約束函數(shù)性能約束也稱為功能約束，是根據(jù)設(shè)計(jì)對(duì)象應(yīng)滿足的功能要求 而建立的約束條件。對(duì)于結(jié)構(gòu)優(yōu)化問題，性能約束主要可考慮對(duì)結(jié)構(gòu)強(qiáng)度、剛 度及振動(dòng)模態(tài)應(yīng)滿足的要求。本問題中只計(jì)算形狀的問題，所以無需定義性能 約束。
邊界約束邊界約束約束又稱區(qū)間約束，它規(guī)定了設(shè)計(jì)變量的取值范圍。 本課題中，需要排14顆牙，再加上一個(gè)不動(dòng)點(diǎn)原點(diǎn)外，共15個(gè)點(diǎn)，因此定義
3S"S15;根據(jù)口腔醫(yī)師的統(tǒng)計(jì)，人類的，弓寬度的最大值是52mm,所以
確定橫坐標(biāo)的取值范圍是—26 2 x' s 26(1 & s ")。.綜上所述，彈簧板擬合牙弓曲線優(yōu)化問題的數(shù)學(xué)模型為
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系統(tǒng)還包括步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、運(yùn)動(dòng)控制卡、關(guān)節(jié)極限位置檢測(cè)及反饋元件、 計(jì)算機(jī)系統(tǒng)等。
工作過程
當(dāng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)與電機(jī)相連的螺栓桿轉(zhuǎn)動(dòng)，通過螺紋副帶動(dòng)其上的 滑臺(tái)體沿Y方向移動(dòng)，同時(shí)滑臺(tái)體帶動(dòng)整個(gè)上層移動(dòng)機(jī)構(gòu)沿Y方向移動(dòng)，其上 的鉸支體通過圓柱銷牽動(dòng)牙弓曲線發(fā)生器沿Y方向變形；同理當(dāng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng) 時(shí)，牙弓曲線發(fā)生器沿X方向變形，這樣通過控制步進(jìn)電機(jī)就能使牙弓曲線發(fā) 生器變形成需要的牙弓曲線。
權(quán)利要求
1.一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)的牙弓曲線發(fā)生器，其組成包括U形彈簧板，其特征是所述的具有一組鉸接點(diǎn)的U形彈簧板與機(jī)架連接，所述的U形彈簧板通過鉸接點(diǎn)分別與一組二維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)連接。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)的牙弓曲線發(fā)生器，其特征是所述的 二維平臺(tái)由兩個(gè)一維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)組成，所述的兩個(gè)一維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)垂直，所述的一 維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)具有步進(jìn)電機(jī)，所述的步進(jìn)電機(jī)通過聯(lián)軸器與螺旋桿連接，所述的 螺旋桿與滑臺(tái)體I連接，所述的滑臺(tái)體I上固定連接鉸支體，帶動(dòng)牙弓曲線發(fā) 生器變形的圓柱銷就插在所述的鉸支體的銷孔內(nèi)，所述的滑臺(tái)體I分別與兩個(gè) 光軸導(dǎo)軌連接，所述的滑臺(tái)體I安裝在底座體上，所述的底座體與另一個(gè)一維 運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的滑臺(tái)體II連接，所述的二維平臺(tái)安裝在底板上。
全文摘要
電機(jī)驅(qū)動(dòng)的牙弓曲線發(fā)生器，在自動(dòng)排牙機(jī)內(nèi)，如果能夠事先構(gòu)造出牙弓曲線，或者牙弓曲線按比例擴(kuò)展的平移曲線，將給自動(dòng)排牙帶來極大的便利，因此，構(gòu)造能夠生成牙弓曲線的牙弓曲線發(fā)生器就顯得十分必要。本發(fā)明組成包括U形彈簧板(1)，所述的具有一組鉸接點(diǎn)(2)的U形彈簧板(1)與機(jī)架連接，所述的U形彈簧板通過鉸接點(diǎn)分別與一組二維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)連接。本實(shí)用新型應(yīng)用于牙齒矯形中牙弓曲線的生成和全口義齒排牙操作。
文檔編號(hào)A61C13/00GK101584608SQ200810064578
公開日2009年11月25日 申請(qǐng)日期2008年5月23日 優(yōu)先權(quán)日2008年5月23日
發(fā)明者姜金剛, 張永德, 段鐵群, 王振波 申請(qǐng)人:哈爾濱理工大學(xué)