專利名稱：：撓性內(nèi)窺鏡縫合裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本公開涉及用于內(nèi)窺鏡縫合(suturing)或縫合(stitching)的裝置、系統(tǒng)和方法，更特別地，涉及通過介入導(dǎo)管等的用于內(nèi)窺鏡縫合和/或縫合的末端執(zhí)行器、系統(tǒng)和方法。
背景技術(shù)：
：隨著醫(yī)療和住院費用持續(xù)增長，外科醫(yī)生持續(xù)地致力于發(fā)展先進的外科手術(shù)技術(shù)。在外科手術(shù)領(lǐng)域的進步通常涉及包括較小創(chuàng)傷的外科手術(shù)程序并且減小患者的整體創(chuàng)傷的操作技術(shù)的發(fā)展。這樣，可以顯著地縮短住院時間，因此，也能夠減小住院和醫(yī)療費用。近年來減小外科手術(shù)程序的創(chuàng)傷的一項實質(zhì)的重大進步是內(nèi)窺鏡外科手術(shù)。通常，內(nèi)窺鏡外科手術(shù)涉及通過體壁切入，例如在卵巢、子宮、膽囊、腸、腎、闌尾等上進行觀察和/或手術(shù)。存在多種普通內(nèi)窺鏡外科手術(shù)程序，包括關(guān)節(jié)鏡、腹腔鏡(盆腔鏡)、胃鏡(gastroentroscopy)和喉支氣管鏡，這僅僅是指出一些。典型地，使用套針來生成通過其進行內(nèi)窺鏡外科手術(shù)的切口。套針管或插管裝置延伸進入腹壁并且留在腹壁內(nèi)的適當(dāng)?shù)奈恢蒙弦蕴峁﹥?nèi)窺鏡外科手術(shù)工具的入口。攝像機或內(nèi)窺鏡通過通常位于切口(navalincision)處的相對較大直徑的套針管插入，并且允許體腔的視覺檢査和放大。然后外科醫(yī)生能夠在外科手術(shù)部位在專門器械的輔助下進行診斷和治療程序，所述專門器械諸如被設(shè)計為通過附加插管安裝的鉗子、刀具、涂藥器等。因此，代替切過主要肌肉的較大切口(典型地是12英尺或更大)，進行內(nèi)窺鏡外科手術(shù)的患者得到更美觀的切口，尺寸在5至10毫米之間。因此，與穿透的外科手術(shù)相比，恢復(fù)得更快并且患者需要更少的麻醉。此外，由于手術(shù)區(qū)域被顯著放大，外科醫(yī)生能夠更好地解剖血管并且控制失血。較小切口的結(jié)果是熱量和水的損耗顯著減小。在許多外科手術(shù)過程中，包括涉及內(nèi)窺鏡外科手術(shù)的外科手術(shù)過程，通常需要縫合身體器官或組織。由于必須實現(xiàn)穿過較小開口對身體器官或組織進行縫合，因此在內(nèi)窺鏡外科手術(shù)過程中對組織的縫合是特別有挑戰(zhàn)的。過去，通過內(nèi)窺鏡外科手術(shù)對身體器官或組織的縫合是通過使用尖利的金屬縫合針實現(xiàn)的，所述縫合針的一端系有一定長度的縫合材料。外科醫(yī)生使得縫合針刺透并穿過身體組織，將縫合材料拖過身體組織。一旦縫合材料被拖過身體組織，外科醫(yī)生就對縫合材料打個結(jié)。縫合材料的結(jié)點允許外科醫(yī)生調(diào)節(jié)縫合材料的張力以適應(yīng)正在被縫合的特定組織并且控制組織的近似值、閉合、聯(lián)結(jié)或其它情況。對外科醫(yī)生來說控制張力的能力是極其重要的而與正在進行的外科手術(shù)程序的類型無關(guān)。然而，在內(nèi)窺鏡外科手術(shù)中，由于通過較小的內(nèi)窺鏡開口所需要的復(fù)雜操作和處理使縫合材料的打結(jié)是耗時且麻煩的。已作出了許多努力以提供克服常規(guī)縫合的缺點的裝置。這種現(xiàn)有技術(shù)裝置實質(zhì)上是釘、夾子、夾鉗或其它緊固件。然而，上述所列裝置沒有一個能夠克服在內(nèi)窺鏡外科手術(shù)過程中與縫合身體組織有關(guān)的缺點。因此，存在對克服現(xiàn)有技術(shù)器械的不足和缺點的縫合裝置的改進的需要。
發(fā)明內(nèi)容本公開涉及通過介入導(dǎo)管等的用于內(nèi)窺鏡縫合和/或縫合的末端執(zhí)行器、系統(tǒng)和方法。根據(jù)本公開的一個方案，提供了一種內(nèi)窺鏡縫合裝置，所述內(nèi)窺鏡縫合裝置包括關(guān)節(jié)式(articulatable)頸部組件，其被構(gòu)造為適于在與其縱軸相交的至少一個方向上進行關(guān)節(jié)式運動(articulation);工具組件，其可操作地支撐在頸部組件的遠(yuǎn)端上；以及縫合針，其與工具組件可操作地相關(guān)聯(lián)。工具組件包括彼此樞轉(zhuǎn)相關(guān)聯(lián)的一對并列鉗夾。每個鉗夾限定了在其組織接觸表面中形成的針容納凹入部。內(nèi)窺鏡縫合裝置的工具組件可以進一步包括可滑動地支撐在每個鉗夾上的可軸向平移的針接合板條。每個板條包括推進位置，其中當(dāng)縫合針在相應(yīng)的鉗夾中時板條的遠(yuǎn)端與縫合針接合從而將所述縫合針固定到所述鉗夾。每個板條包括縮回位置，在所述縮回位置板條的遠(yuǎn)端與縫合針脫離接合。一對板條可以彼此可操作地連接以便在彼此相反的方向上平移。內(nèi)窺鏡縫合裝置包括可平移地延伸穿過頸部組件并且與一對鉗夾可操作地相連的致動線纜。致動線纜包括其中鉗夾彼此間隔的第一位置和其中一對鉗夾彼此處于閉合間隔關(guān)系的第二位置?？梢匝仡i部組件的中心軸設(shè)置致動線纜。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括至少一個關(guān)節(jié)式運動線纜，所述關(guān)節(jié)式運動線纜可滑動地延伸穿過頸部組件并且具有固定地連接到所述工具組件的遠(yuǎn)端。沿距所述頸部組件的中心軸間隔一定距離的軸設(shè)置關(guān)節(jié)式運動線纜。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括沿致動線纜的相對側(cè)可滑動地延伸穿過頸部組件的一對關(guān)節(jié)式運動線纜。內(nèi)窺鏡縫合裝置進一步包括凸輪轂，所述凸輪轂鍵接到致動線纜的遠(yuǎn)端以便能夠使致動線纜相對于凸輪轂軸向移動。凸輪轂在致動線纜旋轉(zhuǎn)時旋轉(zhuǎn)。凸輪轂可操作地連接到每個板條的近端以使得凸輪轂的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致一對板條中的每一個的軸向平移。縫合針可以包括從其延伸出來的一定長度的帶倒鉤(barbed)的縫合器(suture)。根據(jù)本公開的另一個方案，內(nèi)窺鏡縫合裝置被設(shè)置為包括構(gòu)造為適于執(zhí)行至少一對功能的末端執(zhí)行器；以及可操作地連接到末端執(zhí)行器的單個致動線纜。致動線纜能夠影響至少所述一對功能的操作。致動線纜能夠在其軸向平移時影響所述一對功能的第一操作；以及在其旋轉(zhuǎn)時影響所述一對功能的第二操作。末端執(zhí)行器可以包括可操作地支撐在關(guān)節(jié)式頸部組件的遠(yuǎn)端的工具組件。頸部組件可以被構(gòu)造為適于在與其縱軸相交的至少一個方向上進行8關(guān)節(jié)式運動。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括與工具組件可操作地相關(guān)聯(lián)的縫合針。工具組件可以包括彼此樞轉(zhuǎn)地相關(guān)聯(lián)的一對并列鉗夾。每個鉗夾可以限定在其組織接觸表面中形成的針容納凹入部。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括可滑動地支撐在每個鉗夾中的可軸向平移的針接合板條。每個板條可以包括推進位置，在所述推進位置當(dāng)縫合針處于相應(yīng)的鉗夾中時板條的遠(yuǎn)端與縫合針接合從而將所述縫合針固定到所述鉗夾，并且每個板條可以包括縮回位置，在所述縮回位置板條的遠(yuǎn)端與縫合針脫離接合。一對板條彼此可操作地連接以便在致動線纜旋轉(zhuǎn)時相對于彼此在相反的方向上平移。在使用中，致動線纜的軸向往復(fù)平移可以導(dǎo)致所述一對鉗夾的打開和閉合。致動線纜可平移地延伸穿過所述頸部組件。致動線纜可以包括第一位置和第二位置，在所述第一位置鉗夾彼此間隔，在所述第二位置所述一對鉗夾彼此處于閉合間隔關(guān)系。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括至少一個關(guān)節(jié)式運動線纜，所述關(guān)節(jié)式運動線纜可滑動地延伸穿過頸部組件并且具有固定地連接到工具組件的遠(yuǎn)端?？梢匝鼐囝i部組件的中心軸間隔一定距離的軸設(shè)置關(guān)節(jié)式運動線纜。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括凸輪轂，所述凸輪轂鍵接到致動線纜上以便能夠使致動線纜相對于凸輪轂軸向平移。在使用中，凸輪轂可以在所述致動線纜旋轉(zhuǎn)時旋轉(zhuǎn)。凸輪轂可以可操作地連接到每個板條的近端以使得凸輪轂的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致所述一對板條中的每一個的軸向平移?？p合針可以包括從其延伸出來的一定長度的帶倒鉤的縫合器。根據(jù)本公開的另一個方案，所提供的內(nèi)窺鏡縫合裝置包括關(guān)節(jié)式頸部組件，其被構(gòu)造為適于在與其縱軸相交的至少一個方向上進行關(guān)節(jié)式運動；以及工具組件，其可操作地支撐在頸部組件的遠(yuǎn)端上。工具組件還包括彼此樞轉(zhuǎn)相關(guān)聯(lián)的一對并列鉗夾，每個鉗夾限定在其組織接觸表面中形成的針容納凹入部；可旋轉(zhuǎn)支撐的凸輪轂，凸輪轂限定穿過其中的中心管腔和形成在其外表面中的螺旋狀凹槽；每一個都被可滑動地支撐在相應(yīng)的鉗夾中的一對軸向可平移針接合板條，每個板條均具有推進位置和縮回位置，在所述推進位置當(dāng)縫合針處于相應(yīng)的鉗夾中時板條的遠(yuǎn)端與縫合針接合從而將縫合針固定到鉗夾，在所述縮回位置板條的遠(yuǎn)端與縫合針脫離接合從而允許將縫合針從鉗夾上拆卸下來，其中每個板條的近端均被構(gòu)造為可滑動地接合在凸輪轂的螺旋狀凹槽中。內(nèi)窺鏡縫合裝置進一步包括與工具組件可操作地相關(guān)聯(lián)的縫合針。在使用中，凸輪轂的旋轉(zhuǎn)可導(dǎo)致一對板條在彼此相反的方向上的軸向往復(fù)平移。凸輪轂可以限定在其鄰近表面中形成的第一離合器。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括與凸輪轂的第一離合器選擇性地接合的第二離合器。在使用中，當(dāng)?shù)诙x合器與第一離合器接合時，所述第二離合器的旋轉(zhuǎn)可導(dǎo)致凸輪轂的旋轉(zhuǎn)。第二離合器可以相對于凸輪轂在接合位置和脫離位置之間軸向平移。在使用中，預(yù)期的是當(dāng)?shù)诙x合器處于脫離位置時，第二離合器的旋轉(zhuǎn)不會將旋轉(zhuǎn)傳遞給凸輪轂。第二離合器可旋轉(zhuǎn)地支撐在軸的遠(yuǎn)端上。支撐第二離合器的軸可以是空心的。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括可平移且可旋轉(zhuǎn)地延伸穿過空心軸的致動線纜。致動線纜的遠(yuǎn)端可操作地連接到一對鉗夾上。致動線纜可以包括第一位置和第二位置，在所述第一位置鉗夾彼此間隔，在所述第二位置一對鉗夾彼此處于閉合間隔關(guān)系。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括可滑動地延伸穿過頸部組件并且具有固定地連接到工具組件上的遠(yuǎn)端的一對關(guān)節(jié)式運動線纜?？p合針可以包括帶倒鉤的縫合器。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括鉗夾支撐構(gòu)件，所述鉗夾支撐構(gòu)件限定穿過其中的管腔和在其遠(yuǎn)端的U形部。一對鉗夾可以樞轉(zhuǎn)地支撐在U形部上并且凸輪轂可以旋轉(zhuǎn)地支撐在鉗夾支撐構(gòu)件的管腔中。鉗夾支撐構(gòu)件可以限定在其表面中形成的一對相對的軸向延伸的凹槽，其中凹槽可以被構(gòu)造為滑動地容納相應(yīng)的板條于其中。根據(jù)本公開的又一個方案，所提供的內(nèi)窺鏡縫合裝置包括具有彼此樞轉(zhuǎn)相關(guān)聯(lián)的一對并列鉗夾的工具組件，每個鉗夾限定在其組織接觸表面上形成的針容納凹入部；可選擇性地旋轉(zhuǎn)的凸輪轂，其限定穿過其中的中心管腔和形成在其外表面上的螺旋狀凹槽；每一個都被可滑動地支撐在相應(yīng)的鉗夾中的一對可軸向平移的針接合板條，每個板條均具有推進位置和縮回位置，在所述推進位置當(dāng)縫合針處于相應(yīng)的鉗夾中時板條的遠(yuǎn)端與縫合針接合從而將縫合針固定到鉗夾中，在所述縮回位置板條的遠(yuǎn)端與縫合針脫離接合從而允許將縫合針從鉗夾上拆卸下來，其中每個板條的近端被構(gòu)造為可滑動地接合在凸輪轂的螺旋狀凹槽中；以及與工具組件可操作地相關(guān)聯(lián)的縫合針。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括頸部組件，其被構(gòu)造為將工具組件支撐在其遠(yuǎn)端上。頸部組件可在與其縱軸相交的至少一個方向上進行關(guān)節(jié)式運動。凸輪轂可以限定在其鄰近表面中形成的第一離合器。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括與凸輪轂的第一離合器選擇性地接合的第二離合器，其中當(dāng)?shù)诙x合器與第一離合器接合時，該第二離合器的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致凸輪轂的旋轉(zhuǎn)。在使用中，凸輪轂的旋轉(zhuǎn)可以導(dǎo)致一對板條在彼此相反的方向上的軸向往復(fù)平移。第二離合器可以相對于凸輪轂在接合位置和脫離位置之間軸向平移。在使用中，當(dāng)?shù)诙x合器處于脫離位置時，該第二離合器的旋轉(zhuǎn)不會將旋轉(zhuǎn)傳遞給凸輪轂。第二離合器可旋轉(zhuǎn)地支撐在軸的遠(yuǎn)端上。支撐第二離合器的軸可以是空心的。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括可平移且可旋轉(zhuǎn)地延伸穿過空心軸的致動線纜，其中致動線纜的遠(yuǎn)端可操作地連接到一對鉗夾上。致動線纜可以包括第一位置和第二位置，在所述第一位置鉗夾彼此間隔，在所述第二位置一對鉗夾彼此處于閉合間隔關(guān)系。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括固定地連接到工具組件的一對關(guān)節(jié)式運動線纜，其中一對關(guān)節(jié)式運動線纜中之一的縮回可以導(dǎo)致工具組件在第一方向上進行關(guān)節(jié)式運動，并且一對關(guān)節(jié)式運動線纜中的另一個的縮回可以導(dǎo)致工具組件在第二方向上進行關(guān)節(jié)式運動?？p合針可以包括帶倒鉤的縫合器。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括鉗夾支撐構(gòu)件，其限定穿過其中的管腔和在其遠(yuǎn)端的U形部，其中一對鉗夾可以樞轉(zhuǎn)地支撐在U形部上并且凸輪轂可以旋轉(zhuǎn)地支撐在鉗夾支撐構(gòu)件的管腔中。鉗夾支撐構(gòu)件可以限定在其表面形成的一對相對的軸向延伸的凹槽，其中凹槽可被構(gòu)造為滑動地容納相應(yīng)的板條于其中。根據(jù)本公開的再一個方案，所提供的內(nèi)窺鏡縫合裝置包括關(guān)節(jié)式頸部組件，其被構(gòu)造為適于在與其縱軸相交的至少一個方向上進行關(guān)節(jié)式運動；以及工具組件，其可操作地支撐在頸部組件的遠(yuǎn)端上。工具組件包括彼此樞轉(zhuǎn)相關(guān)聯(lián)的一對并列鉗夾，每個鉗夾限定在其組織接觸表面中形成的針容納凹入部；可旋轉(zhuǎn)地支撐的凸輪轂，凸輪轂限定穿過其中的中心管腔和形成在其內(nèi)表面的凹槽；以及被可滑動地和可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在凸輪轂的管腔中的中心桿。中心桿與形成在凸輪轂的內(nèi)表面中的凹槽可操作地接合并且與一對鉗夾可操作地接合。內(nèi)窺鏡縫合裝置進一步包括與工具組件可操作地相關(guān)聯(lián)的縫合針。凸輪轂的內(nèi)側(cè)凹槽被構(gòu)造為至少在一個位置上，中心桿相對于凸輪轂的軸向平移導(dǎo)致凸輪轂的旋轉(zhuǎn)以及一對鉗夾的打開和閉合中的至少一個；并且凸輪轂的內(nèi)側(cè)凹槽被構(gòu)造為至少在另一個位置上，中心桿的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致工具組件的旋轉(zhuǎn)。形成在凸輪轂的內(nèi)表面的凹槽可以包括一對沿直徑對置的軸向定向凹槽，以及與軸向定向凹槽相互連接的一對螺旋狀凹槽。工具組件可以進一步包括每一個都可滑動地支撐在相應(yīng)的鉗夾中的一對可軸向平移的針接合板條。每個板條均具有推進位置和縮回位置，在所述推進位置當(dāng)縫合針處于相應(yīng)的鉗夾中時板條的遠(yuǎn)端與縫合針接合從而將縫合針固定到鉗夾上，在所述縮回位置板條的遠(yuǎn)端與縫合針脫離接合從而允許將縫合針從鉗夾上拆卸下來。凸輪轂可以限定形成在其外表面的螺旋狀凹槽，并且每個板條的近端可以被構(gòu)造為可滑動地接合在凸輪轂的螺旋狀凹槽中。在使用中，凸輪轂的旋轉(zhuǎn)可以導(dǎo)致一對板條在彼此相反的方向上的軸向往復(fù)平移。工具組件可以包括限定管腔于其中的支撐構(gòu)件。凸輪轂可旋轉(zhuǎn)地支撐在支撐構(gòu)件的管腔中，凸輪轂可以被固定從而克服支撐構(gòu)件的管腔內(nèi)的運動。凸輪轂可以限定形成在其外表面中的環(huán)形凹槽，其中凸輪轂的外側(cè)環(huán)形凹槽可滑動地容納支撐構(gòu)件的突起于其中。內(nèi)窺鏡縫合裝置進一步包括可平移且可旋轉(zhuǎn)地延伸穿過頸部組件的致動線纜，其中致動線纜的遠(yuǎn)端可操作地連接到中心桿上。致動線纜可以平移從而使中心桿在第一位置和第二位置之間軸向平移，所述在第一位置上鉗夾彼此間隔，并且在所述第二位置上一對鉗夾彼此處于閉合間隔關(guān)系。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括可滑動地延伸穿過頸部組件并且具有固定地連接到工具組件的遠(yuǎn)端的一對關(guān)節(jié)式運動線纜?？p合針可以包括帶倒鉤的縫合器。工具組件可以進一步包括設(shè)置在凸輪轂遠(yuǎn)側(cè)的帶鍵塊。帶鍵塊可以限定穿過其中的管腔和形成在管腔的內(nèi)表面中的一對沿直徑對置的軸向延伸的凹槽。軸向凹槽可以被構(gòu)造為可滑動地容納相應(yīng)的板條于其中。根據(jù)本公開的另一個方案，所提供的內(nèi)窺鏡縫合裝置包括工具組件。工具組件包括彼此樞轉(zhuǎn)相關(guān)聯(lián)的一對并列鉗夾；可旋轉(zhuǎn)地支撐的凸輪轂，凸輪轂限定穿過其中的中心管腔和形成在其內(nèi)表面中的凹槽；以及可滑動地和可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在凸輪轂的管腔內(nèi)的中心桿，中心桿與形成在凸輪轂的內(nèi)表面中的凹槽可操作地接合并且與一對鉗夾可操作地接合。凸輪轂的內(nèi)側(cè)凹槽被構(gòu)造為至少在一個位置上，中心桿相對于凸輪轂的軸向平移導(dǎo)致凸輪轂的旋轉(zhuǎn)以及一對鉗夾的打開和閉合中的至少一個。凸輪轂的內(nèi)側(cè)凹槽被構(gòu)造為至少在另一個位置上，中心桿的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致工具組件的旋轉(zhuǎn)。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括關(guān)節(jié)式頸部組件，其被構(gòu)造為適于在與其縱軸相交的至少一個方向上進行關(guān)節(jié)式運動。工具組件可以被支撐在頸部組件的遠(yuǎn)端上。每個鉗夾可以限定在其組織接觸表面中形成的針容納凹入部。形成在凸輪轂的內(nèi)表面中的凹槽可以包括一對沿直徑對置的軸向定向凹槽，以及與軸向定向凹槽相互連接的一對螺旋狀凹槽。工具組件可以進一步包括每一個都可滑動地支撐在相應(yīng)的鉗夾中的一對可軸向平移的針接合板條。每個板條均具有推進位置和縮回位置，在所述推進位置當(dāng)縫合針處于相應(yīng)的鉗夾中時板條的遠(yuǎn)端與縫合針接合從而將縫合針固定到鉗夾上，在所述縮回位置板條的遠(yuǎn)端與縫合針脫離接合從而允許將縫合針從鉗夾上拆卸下來。凸輪轂可以限定形成在其外表面的螺旋狀凹槽，并且其中每個板條的近端可以被構(gòu)造為可滑動地接合在凸輪轂的螺旋狀凹槽中。在使用中，凸輪轂的旋轉(zhuǎn)可以導(dǎo)致一對板條在彼此相反的方向上的軸向往復(fù)平移。工具組件可以包括限定管腔于其中的支撐構(gòu)件，其中凸輪轂旋轉(zhuǎn)地支撐在支撐構(gòu)件的管腔中，并且其中凸輪轂被固定從而克服支撐構(gòu)件的管腔內(nèi)的運動。凸輪轂可以限定形成在其外表面中的環(huán)形凹槽。凸輪轂的外側(cè)環(huán)形凹槽可滑動地容納支撐構(gòu)件的突起于其中。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括可平移且可旋轉(zhuǎn)地延伸穿過頸部組件的致動線纜，其中致動線纜的遠(yuǎn)端可以可操作地連接到中心桿上。致動線纜可以平移從而使中心桿在第一位置和第二位置之間軸向平移，在所述第一位置丄鉗夾彼此間隔，并且在所述第二位置上一對W夾彼此處于閉合間隔關(guān)系。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括可滑動地延伸穿過頸部組件并且具有固定地連接到工具組件的遠(yuǎn)端的一對關(guān)節(jié)式運動線纜。工具組件可以進一步包括設(shè)置在凸輪轂的遠(yuǎn)側(cè)的帶鍵塊。帶鍵塊可以限定穿過其中的管腔和形成在管腔的內(nèi)表面上的一對沿直徑對置的軸向延伸的凹槽。軸向凹槽可以被構(gòu)造為可滑動地容納其中相應(yīng)的板條。軸向凹槽可以被構(gòu)造為可滑動地容納相應(yīng)的板條于其中。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括與工具組件可操作地相關(guān)聯(lián)的縫合針?？p合針可以包括帶倒鉤的縫合器。根據(jù)本公開的又一個方案，所提供的內(nèi)窺鏡縫合裝置包括關(guān)節(jié)式頸部組件，其被構(gòu)造為適于在與其縱軸相交的至少一個方向上進行關(guān)節(jié)式運動；以及工具組件，其可操作地支撐在頸部組件的遠(yuǎn)端上。工具組件包括彼此樞轉(zhuǎn)相關(guān)聯(lián)的一對并列鉗夾，每個鉗夾限定在其組織接觸表面上形成的針容納凹入部；驅(qū)動組件，其包括一對同心的、可單獨旋轉(zhuǎn)和平移的支撐套筒，每個套筒限定穿過其中的中心管腔；每一個都可滑動地支撐在相應(yīng)的鉗夾中的一對軸向可平移的針接合板條，每個板條均具有推進位置和縮回位置，在所述推進位置當(dāng)縫合針處于相應(yīng)的鉗夾中時板條的遠(yuǎn)端與縫合針接合從而將縫合針固定到鉗夾上，在所述縮回位置板條的遠(yuǎn)端與縫合針脫離接合從而允許將縫合針從鉗夾上拆卸下來，其中每個板條的近端可旋轉(zhuǎn)地連接到相應(yīng)的套筒上。內(nèi)窺鏡縫合裝置進一步包括設(shè)置的可滑動和可旋轉(zhuǎn)地穿過套筒的管腔的中心桿，中心桿的遠(yuǎn)端與一對鉗夾可操作地接合；以及與工具組件可操作地相關(guān)聯(lián)的縫合針?！獙ν奶淄驳耐鈧?cè)套筒可以限定形成在其管腔的表面上的環(huán)形凹槽，并且一對同心套筒的內(nèi)側(cè)套筒可以限定形成在其外表面上的環(huán)形凹槽。每個板條可以包括支撐在其近端上的環(huán)，其中每個板條的環(huán)可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在形成于外側(cè)和內(nèi)側(cè)套筒中的相應(yīng)的一個凹槽內(nèi)。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括其中每一個都可操作地連接到相應(yīng)的內(nèi)側(cè)和外側(cè)套筒上一對推桿，其中推桿的軸向平移導(dǎo)致相應(yīng)的內(nèi)側(cè)和外側(cè)套筒以及一對板條中的相應(yīng)一個的對應(yīng)的軸向平移。推桿可以是撓性的。工具組件可以包括限定管腔于其中的支撐構(gòu)件。驅(qū)動組件的套筒可支撐在支撐構(gòu)件的管腔中以允許其旋轉(zhuǎn)和軸向平移。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括致動線纜，其可平移且可旋轉(zhuǎn)地延伸穿過由驅(qū)動組件的套筒限定的管腔，其中致動線纜的遠(yuǎn)端可操作地連接到中心桿上致使致動線纜的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致一對鉗夾的旋轉(zhuǎn)。致動線纜可平移從而使中心桿在第一位置和第二位置之間軸向平移，在所述第一位置上鉗夾彼此間隔，并且在所述第二位置上一對鉗夾彼此處于閉合間隔關(guān)系。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括可旋轉(zhuǎn)地支撐在一對套筒的近側(cè)的凸輪轂。凸輪轂可以限定中心桿穿過的中心管腔和形成在其外表面上的螺旋狀凹槽?！獙μ淄仓械拿恳粋€均可以包括從其近側(cè)延伸出的臂。每個臂可操作地接合在凸輪轂的螺旋狀凹槽內(nèi)。從一對套筒中延伸出的臂彼此沿直徑對置，其中凸輪轂的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致一對套筒相對于彼此的軸向往復(fù)平移。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括致動線纜，其可平移且可旋轉(zhuǎn)地延伸穿過由驅(qū)動組件的套筒限定的管腔。致動線纜的遠(yuǎn)端可操作地連接到中心桿上以使致動線纜的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致一對鉗夾的旋轉(zhuǎn)。致動線纜可平移從而使中心桿在第一位置和第二位置之間軸向平移，在所述第一位置上鉗夾彼此間隔，并且在所述第二位置上一對鉗夾彼此處于閉合間隔關(guān)系。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括從凸輪轂的近側(cè)延伸出的空心軸。致動線纜可延伸穿過空心軸的管腔。驅(qū)動組件可以包括一對軸向間隔的套筒。每個套筒可以軸向平移。一對套筒的遠(yuǎn)側(cè)套筒可以限定形成在其外表面上的環(huán)形凹槽，并且一對套筒的近側(cè)套筒可以限定形成在其外表面上的環(huán)形凹槽。每個板條可以包括支撐在其近端處的環(huán)。每個板條的環(huán)可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在形成于遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)套筒中的相應(yīng)的一個凹槽內(nèi)。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括其中每一個都可操作地連接到相應(yīng)的遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)套筒上的一對推桿。在使用中，推桿的軸向平移可以導(dǎo)致相應(yīng)的遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)套筒以及一對板條中的相應(yīng)一個的對應(yīng)的軸向平移。根據(jù)本公開的另一個方案，所提供的內(nèi)窺鏡縫合裝置包括工具組件。工具組件包括彼此樞轉(zhuǎn)相關(guān)聯(lián)的一對并列鉗夾，每個鉗夾限定在其組織接觸表面上形成的針容納凹入部；驅(qū)動組件，其包括一對同心的、可單獨旋轉(zhuǎn)和平移的支撐套筒，每個套筒限定穿過其中的中心管腔；以及其中每一個都可滑動地支撐在相應(yīng)的鉗夾中的一對軸向可平移的針接合板條。每個板條均具有推進位置和縮回位置，在所述推進位置當(dāng)縫合針處于相應(yīng)的鉗夾中時板條的遠(yuǎn)端與縫合針接合從而將縫合針固定到鉗夾上，在所述縮回位置板條的遠(yuǎn)端與縫合針脫離接合從而允許將縫合針從鉗夾上拆卸，其中每個板條的近端可旋轉(zhuǎn)地連接到相應(yīng)的套筒上。工具組件進一步包括設(shè)置的可滑動且可旋轉(zhuǎn)地穿過套筒的管腔的中心桿，其中中心桿的遠(yuǎn)端與一對鉗夾可操作地接合內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括關(guān)節(jié)式頸部組件，以便將工具組件可操作地支撐在頸部組件的遠(yuǎn)端處。頸部組件可以被構(gòu)造為適于在與其縱軸相交的至少一個方向上進行關(guān)節(jié)式運動。—對同心套筒的外側(cè)套筒可以限定形成在其管腔的表面上的環(huán)形凹槽，并且一對同心套筒的內(nèi)側(cè)套筒可以限定形成在其外表面上的環(huán)形凹槽。每個板條可以包括支撐在其近端處的環(huán)。每個板條的環(huán)可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在形成r外側(cè)和內(nèi)側(cè)套筒中的相應(yīng)的一個凹槽內(nèi)。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括其中每個都可操作地連接到相應(yīng)的內(nèi)側(cè)和外側(cè)套筒上的一對推桿。在使用中，推桿的軸向平移可以導(dǎo)致相應(yīng)的內(nèi)側(cè)和外側(cè)套筒以及一對板條中的相應(yīng)一個的對應(yīng)的軸向平移。推桿可以是撓性的。工具組件可以包括限定管腔于其中的支撐構(gòu)件，其中驅(qū)動組件的套筒支撐在支撐構(gòu)件的管腔中以便能夠允許其旋轉(zhuǎn)和軸向平移。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進--步包括致動線纜，其可平移且可旋轉(zhuǎn)地延伸穿過由驅(qū)動組件的套筒限定的管腔。致動線纜的遠(yuǎn)端可操作地連接到中心桿上以便使致動線纜的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致一對鉗夾的旋轉(zhuǎn)。致動線纜可平移從而使中心桿在第一位置和第二位置之間軸向平移，在所述第一位置上鉗夾彼此間隔，并且在所述第二位置上一對鉗夾彼此處于閉合間隔關(guān)系。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括可旋轉(zhuǎn)地支撐在一對套筒的近側(cè)的凸輪轂。凸輪轂可以限定中心桿穿過的中心管腔和形成在其外表面上的螺旋狀凹槽?！獙μ淄仓械拿恳粋€均包括從其近側(cè)延伸出的臂。每個臂均可操作地接合在凸輪轂的螺旋狀凹槽內(nèi)。從一對套筒中延伸出的臂可以彼此沿直徑對置。在使用中，凸輪轂的旋轉(zhuǎn)可以導(dǎo)致一對套筒相對于彼此的軸向往復(fù)平移。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括致動線纜，其可平移且可旋轉(zhuǎn)地延伸穿過由驅(qū)動組件的套筒限定的管腔。致動線纜的遠(yuǎn)端可操作地連接到中心桿上以便使致動線纜的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致一對鉗夾的旋轉(zhuǎn)。致動線纜可平移從而使中心桿在第一位置和第二位置之間軸向平移，在所述第一位置上鉗夾彼此間隔，并且在所述第二位置上一對鉗夾彼此處于閉合間隔關(guān)系。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括從凸輪轂的近側(cè)延伸出的空心軸。致動線纜可以延伸穿過空心軸的管腔。驅(qū)動組件可以包括一對軸向間隔的套筒，其中每個套筒均可以軸向平移。一對套筒的遠(yuǎn)側(cè)套筒可以限定形成在其外表面上的環(huán)形凹槽，并且一對套筒的近側(cè)套筒可以限定形成在其外表面上的環(huán)形凹槽。每個板條可以包括支撐在其近端處的環(huán)。每個板條的環(huán)可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在形成于遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)套筒中的相應(yīng)的一個凹槽內(nèi)。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括其中每個都可操作地連接到相應(yīng)的遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)套筒上的一對推桿。在使用中，推桿的軸向平移可以導(dǎo)致相應(yīng)的遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)套筒以及一對板條中的相應(yīng)一個的對應(yīng)的軸向平移。.內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括與一對鉗夾可操作地相關(guān)聯(lián)的縫合針?？p合針可以包括帶倒鉤的縫合器。根據(jù)本公開的再一個方案，提供了用于操作外科器械的手柄組件。手柄組件包括外殼；可操作地支撐在外殼上的扳柄；以及至少一個致動線纜，其可操作地連接到扳柄上并從外殼延伸出來以使扳柄的致動將軸向平移和旋轉(zhuǎn)傳遞給致動線纜。手柄組件可以進一步包括至少一個從外殼操作的關(guān)節(jié)式運動線纜。每個關(guān)節(jié)式運動線纜可以包括與末端執(zhí)行器可操作地相連的遠(yuǎn)端和可操作地連接到支撐在外殼上的控制元件的近端?？刂圃梢詮挠苫瑝K、轉(zhuǎn)盤和杠桿組成的組中選擇。在使用中，控制元件的運動可以導(dǎo)致至少一個關(guān)節(jié)式運動線纜的運動。此外，在使用中，至少一個關(guān)節(jié)式運動線纜在第一方向上的運動可以導(dǎo)致末端執(zhí)行器在第一方向上的關(guān)節(jié)式運動，并且至少一個關(guān)節(jié)式運動線纜在第二方向上的運動可以導(dǎo)致末端執(zhí)行器在第二方向上的關(guān)節(jié)式運動?？刂圃梢园ㄏ薅X輪部分的扳柄板，所述齒輪部分與可操作地連接到致動軸的至少一個齒輪可操作地接合，并且其中控制元件的運動至少可以導(dǎo)致致動軸的旋轉(zhuǎn)?？刂圃刹僮鞯剡B接到致動軸上以使控制元件的運動可以導(dǎo)致致動線纜的軸向平移。根據(jù)本公開的另一個方案，所提供的內(nèi)窺鏡縫合裝置包括手柄組件和可操作地連接到手柄組件上的末端執(zhí)行器。手柄組件包括外殼；可操作地支撐在外殼上的扳柄；以及致動線纜，其可操作地連接到扳柄上并從外殼延伸出來以使扳柄的致動將軸向平移和旋轉(zhuǎn)傳遞給致動線纜。末端執(zhí)行器包括被構(gòu)造為適于執(zhí)行至少一對操作的工具組件。致動線纜可操作地連接到工具組件上以使致動線纜能夠在其軸向平移時影響末端執(zhí)行器的所述一對操作的第一操作。同樣，致動線纜可操作地連接到工具組件上以使致動線纜能夠在其旋轉(zhuǎn)時影響末端執(zhí)行器的所述一對操作的第二操作。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括使手柄組件和末端執(zhí)行器相互連接的關(guān)節(jié)式頸部組件。頸部組件可以被構(gòu)造為適于在與其縱軸相交的至少一個方向上進行關(guān)節(jié)式運動。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括與工具組件可操作地相關(guān)聯(lián)的縫合針。工具組件可以包括彼此樞轉(zhuǎn)相關(guān)聯(lián)的一對并列鉗夾。每個鉗夾限定在其組織接觸表面上形成的針容納凹入部。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括可滑動地支撐在每個鉗夾上的可軸向平移的針接合板條。每個板條可以包括推進位置，其中當(dāng)縫合針處于相應(yīng)的鉗夾中時板條的遠(yuǎn)端與縫合針接合從而將所述縫合針固定到所述鉗夾，并且每個板條包括縮回位置，其中板條的遠(yuǎn)端與縫合針脫離接合?！獙Π鍡l可以彼此可操作地連接以便在致動線纜旋轉(zhuǎn)時相對于彼此在相反的方向上平移。在使用中，致動線纜的軸向往復(fù)平移可以導(dǎo)致一對鉗夾的打開和閉合。致動線纜可以在手柄組件和末端執(zhí)行器之間可平移地延伸。在使用中，當(dāng)致動線纜位于第一位置時，一對鉗夾可以彼此間隔，并且當(dāng)致動線纜位于第二位置時，一對鉗夾可以彼此處于閉合間隔關(guān)系。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括至少一個關(guān)節(jié)式運動線纜，其可滑動地延伸穿過頸部組件并且具有固定地連接到工具組件上的遠(yuǎn)端?？梢匝鼐囝i部組件的中心軸間隔一定距離的軸設(shè)置關(guān)節(jié)式運動線纜。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括凸輪轂，所述凸輪轂鍵接到致動線纜上以便能夠使致動線纜相對于凸輪轂軸向平移，其中凸輪轂在致動線纜旋轉(zhuǎn)時旋轉(zhuǎn)。凸輪轂可操作地連接到每個板條的近端以使凸輪轂的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致一對板條中的每一個的軸向平移。每個關(guān)節(jié)式運動線纜的近端可操作地連接到支撐在外殼上的控制元件上。手柄組件的控制元件可以從由滑塊、轉(zhuǎn)盤和杠桿組成的組中選擇。在使用中，手柄組件的控制元件的運動可以導(dǎo)致至少一個關(guān)節(jié)式運動線纜的運動。至少一個關(guān)節(jié)式運動線纜在第一方向上的運動可以導(dǎo)致末端執(zhí)行器在第一方向上的關(guān)節(jié)式運動，并且至少一個關(guān)節(jié)式運動線纜在第二方向上的運動可以導(dǎo)致末端執(zhí)行器在第二方向上的關(guān)節(jié)式運動。手柄組件的控制元件可以包括限定齒輪部分的扳柄板，所述齒輪部分與可操作地連接到致動軸上的至少一個齒輪可操作地接合，其中控制元件的運動至少可以導(dǎo)致致動軸的旋轉(zhuǎn)，并且其中致動線纜可以連接到致動軸上。手柄組件的控制元件可以可操作地連接到致動軸上以便使控制元件的運動可以導(dǎo)致致動線纜的軸向平移。根據(jù)本公開的另一個方案，提所供的用于操作外科器械的手柄組件包括外殼；可操作地支撐在外殼上的扳柄；以及至少一個致動線纜，其可操作地與扳柄相關(guān)聯(lián)并從外殼延伸出來以使扳柄的致動將致動線纜軸向平移和旋轉(zhuǎn)都傳遞給致動線纜。致動線纜的軸向平移和旋轉(zhuǎn)中的每一個均執(zhí)行單獨的功能。手柄組件可以進一步包括能夠通過外殼操作的一對關(guān)節(jié)式運動線纜。每個關(guān)節(jié)式運動線纜可以包括可操作地連接到控制元件上的近端，該控制元件支撐在外殼上。在使用中，控制元件的第一運動可以導(dǎo)致一對關(guān)節(jié)式運動線纜在彼此相反方向上的軸向平移，并且其中控制元件的第二運動可以導(dǎo)致一對關(guān)節(jié)式運動線纜的反向軸向平移?？刂圃尚D(zhuǎn)地支撐在外殼上。因此，控制元件的第一運動可以是控制元件在第一方向上的旋轉(zhuǎn)；并且控制元件的第二運動可以是控制元件在第二方向上的旋轉(zhuǎn)。扳柄可以包括限定第一齒輪部分的扳柄板，所述第一齒輪部分與可操作地支撐在致動軸上的正齒輪可操作地接合。在使用中，扳柄的致動至少可以導(dǎo)致正齒輪和致動軸的旋轉(zhuǎn)。致動軸可以連接到致動線纜上。扳柄可操作地連接到致動軸上以使扳柄的致動導(dǎo)致致動軸和致動線纜的軸向平移。扳柄板可以限定第二齒輪部分，所述第二齒輪部分與可操作地支撐在致動軸上的齒條可操作地接合，其中扳柄的致動可以導(dǎo)致齒條和致動軸的軸向平移。手柄組件可以進一步包括隨動塊，其可旋轉(zhuǎn)地支撐在致動軸上并且經(jīng)由偏置元件連接到齒條上。因此，在使用中，扳柄的致動可以導(dǎo)致齒條的軸向平移、偏置構(gòu)件的偏置、以及隨動塊和致動軸的后續(xù)軸向平移。正齒輪可以形成可滑動地支撐在致動桿上的滑動離合器的一部分?；瑒与x合器的近側(cè)部可以與正齒條可操作地接合以便在正齒輪旋轉(zhuǎn)時使近側(cè)部單向旋轉(zhuǎn)。手柄組件可以進一步包括偏置構(gòu)件，其被構(gòu)造為保持滑動離合器的近側(cè)部與正齒輪的接合。手柄組件可以進一步包括棘爪，并且其中滑動離合器的近側(cè)部被構(gòu)造為與棘爪接合以使棘爪限制滑動離合器的近側(cè)部的旋轉(zhuǎn)方向。根據(jù)本公開的另一個方案，所提供的內(nèi)窺鏡縫合裝置包括手柄組件和可操作地連接到手柄組件上的末端執(zhí)行器。手柄組件包括外殼；可操作地支撐在外殼上的扳柄；以及至少一個致動線纜，其可操作地與扳柄相關(guān)聯(lián)并從外殼延伸出來以使扳柄的致動將致動線纜軸向平移和旋轉(zhuǎn)都傳遞給致動線纜。致動線纜軸向平移和旋轉(zhuǎn)中的每個都執(zhí)行單獨的功能。末端執(zhí)行器包括被構(gòu)造為適于執(zhí)行至少一對操作的工具組件。致動線纜可操作地連接到工具組件上，以使致動線纜能夠在其軸向平移時影響末端執(zhí)行器的所述一對操作的第一操作；并且能夠在其旋轉(zhuǎn)時影響末端執(zhí)行器的所述一對操作的第二操作。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括使手柄組件和末端執(zhí)行器相互連接的關(guān)節(jié)式頸部組件。頸部組件可以被構(gòu)造為適于在與其縱軸相交的至少一個方向上進行關(guān)節(jié)式運動。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括與工具組件可操作地相關(guān)聯(lián)的縫合針。工具組件可以包括彼此樞轉(zhuǎn)相關(guān)聯(lián)的一對并列鉗夾，并且其中每個鉗夾可以限定在其組織接觸表面上形成的針容納凹入部。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括可滑動地支撐在每個鉗夾上的可軸向平移的針接合板條。每個板條可以包括推進位置，在該位置中當(dāng)縫合針處于相應(yīng)的鉗夾中時板條的遠(yuǎn)端與縫合針接合從而將所述縫合針固定到所述鉗夾，并且其中每個板條可以包括縮回位置，在該位置中板條的遠(yuǎn)端與縫合針脫離接合?！獙Π鍡l可以彼此可操作地連接以便在致動線纜旋轉(zhuǎn)時相對于彼此在相反的方向上平移。在使用中，致動線纜的軸向往復(fù)平移可以導(dǎo)致一對鉗夾的打開和閉合。致動線纜可以在手柄組件和末端執(zhí)行器之間可平移地延伸。在使用中，當(dāng)致動線纜位于第一位置時一對鉗夾可以彼此間隔，并且當(dāng)致動線纜位于第二位置時一對鉗夾可以彼此處于閉合間隔關(guān)系。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括至少一個關(guān)節(jié)式運動線纜,其可滑動地延伸穿過頸部組件并且具有固定地連接到工具組件的遠(yuǎn)端。可以沿距頸部組件的中心軸間隔一定距離的軸設(shè)置關(guān)節(jié)式運動線纜。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括凸輪轂，所述凸輪轂鍵接到致動線纜上以便能夠使致動線纜相對于凸輪轂軸向平移。凸輪轂可以在致動線纜旋轉(zhuǎn)時旋轉(zhuǎn)。凸輪轂可以可操作地連接到每個板條的近端上以使凸輪轂的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致一對板條中的每一個的軸向平移。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括能夠通過外殼操作的一對關(guān)節(jié)式運動線纜。每個關(guān)節(jié)式運動線纜可以包括可操作地連接控制元件上的近端，該控制元件支撐在外殼上。因此，在使用中，控制元件的第一運動可以導(dǎo)致一對關(guān)節(jié)式運動線纜在彼此相反方向上的軸向平移，并且控制元件的第二運動可以導(dǎo)致一對關(guān)節(jié)式運動線纜的反向軸向平移?？刂圃尚D(zhuǎn)地支撐在外殼上。因此，在使用中，控制元件的第一運動可以是控制元件在第一方向上的旋轉(zhuǎn)；并且控制元件的第二運動可以是控制元件在第二方向上的旋轉(zhuǎn)。扳柄可以包括限定第一齒輪部分的扳柄板，第一齒輪部分與可操作地支撐在致動軸上的正齒輪可操作地接合。因此，在使用中，扳柄的致動至少可以導(dǎo)致正齒輪和致動軸的旋轉(zhuǎn)，其中致動軸連接到致動線纜上。扳柄可操作地連接到致動軸上以使扳柄的致動導(dǎo)致致動軸和致動線纜的軸向平移。扳柄板可以限定第二齒輪部分，第二齒輪部分與可操作地支撐在致動軸上的齒條可操作地接合。因此，在使用中，扳柄的致動可以導(dǎo)致齒條和致動軸的軸向平移。手柄組件可以進一步包括隨動塊，其可旋轉(zhuǎn)地支撐在致動軸上并且經(jīng)由偏置元件連接到齒條上。因此，在使用中，扳柄的致動可以導(dǎo)致齒條的軸向平移、偏置構(gòu)件的偏置、以及隨動塊和致動軸的后續(xù)軸向平移。正齒輪可以形成可滑動地支撐在致動桿上的滑動離合器的一部分。滑動離合器的近側(cè)部可以與正齒輪可操作地接合以便在正齒輪旋轉(zhuǎn)時使近側(cè)部單向旋轉(zhuǎn)。手柄組件可以進一步包括偏置構(gòu)件，其被構(gòu)造為保持滑動離合器的近側(cè)部與正齒輪的接合。手柄組件可以進一步包括棘爪?；瑒与x合器的近側(cè)部可以被構(gòu)造為與棘爪接合以使棘爪限制滑動離合器的近側(cè)部的旋轉(zhuǎn)方向。手柄組件可以進一步包括花鍵軸，其與致動軸共軸對準(zhǔn)并從外殼的近端延伸出，以及旋扭，其支撐在從外殼的近端延伸出的花鍵軸的近端上以將旋轉(zhuǎn)傳遞給花鍵軸、致動軸和致動線纜。末端執(zhí)行器可以進一步包括推力軸承，其設(shè)置在凸輪轂的近側(cè)并與凸輪轂可操作地接合。根據(jù)本公開的又一個方案，提供了用于操作外科器械的手柄組件。手柄組件包括外殼；可操作地支撐在外殼上的扳柄；以及支撐在外殼上的關(guān)節(jié)式運動組件，其用于完成可操作地連接到外殼上的末端執(zhí)行器的關(guān)節(jié)式運動。能夠操作關(guān)節(jié)式運動組件從而影響末端執(zhí)行器在第一對相反方向上以及實質(zhì)上與第一對相反方向相交的第二對相反方向上的關(guān)節(jié)式運動。根據(jù)本公開的再一個方案，所提供的內(nèi)窺鏡縫合裝置包括手柄組件和可操作地連接到手柄組件上的末端執(zhí)行器。手柄組件包括外殼；可操作地支撐在外殼上的扳柄；以及支撐在外殼上的關(guān)節(jié)式運動組件，其用于完成可操作地連接到外殼上的末端執(zhí)行器的關(guān)節(jié)式運動。末端執(zhí)行器包括被構(gòu)造為適于執(zhí)行至少一對操作的工具組件。關(guān)節(jié)式運動組件連接到末端執(zhí)行器上，以使關(guān)節(jié)式運動組件的操作在第一對相反的方向上以及實質(zhì)上與第一對相反方向相交的第二對相反方向上關(guān)節(jié)式運動傳遞給末端執(zhí)行器。手柄組件可以進一步包括至少一個致動線纜，其與扳柄可操作地相關(guān)聯(lián)，并從外殼延伸出來，以使扳柄的致動將致動線纜的軸向平移和旋轉(zhuǎn)都傳遞給致動線纜。致動線纜的軸向平移和旋轉(zhuǎn)中的每一個都可以執(zhí)行單獨的功能。關(guān)節(jié)式運動組件可以包括支撐在外殼上的一對控制元件，其中每個控制元件可以可操作地連接到一對關(guān)節(jié)式運動線纜的近端上。在使用中，第一控制元件的第一運動可以導(dǎo)致相應(yīng)的一對關(guān)節(jié)式運動線纜在彼此相反的方向上的軸向平移。第一控制元件的第二運動可以導(dǎo)致相應(yīng)的一對關(guān)節(jié)式運動線纜的反向軸向平移。第一控制元件可旋轉(zhuǎn)地支撐在外殼上。第一控制元件的第一運動可以是第一控制元件在第一方向上的旋轉(zhuǎn)。第一控制元件的第一運動可以是第一控制元件在第一方向上的旋轉(zhuǎn)。第一控制元件的第二運動可以是第一控制元件在第二方向上的旋轉(zhuǎn)。在使用中，第二控制元件的第一運動可以導(dǎo)致相應(yīng)的一對關(guān)節(jié)式運動線纜在彼此相反的方向上的軸向平移。第二控制元件的第二運動可以導(dǎo)致相應(yīng)的一對關(guān)節(jié)式運動線纜的反向軸向平移。第二控制元件可旋轉(zhuǎn)地支撐在外殼上。第二控制元件的第一運動可以是第二控制元件在第一方向上的旋轉(zhuǎn)。第二控制元件的第二運動可以是第二控制元件在第二方向上的旋轉(zhuǎn)。第一和第二控制元件可以共軸地支撐在外殼上。關(guān)節(jié)式運動組件可以進一步包括齒輪，其連接到每個控制元件上并且由每個控制元件控制，以及一對齒條，其與每個控制元件的齒輪相嚙合以便使控制元件的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致相應(yīng)的一對齒條的反向軸向平移。每對關(guān)節(jié)式運動線纜中的每一個均可操作地連接到相應(yīng)的一對齒條上。手柄組件可以進一步包括至少一個致動線纜，其與扳柄可操作地相關(guān)聯(lián)并且從外殼延伸出來，以使扳柄的致動將致動線纜的軸向平移和旋轉(zhuǎn)都傳遞給致動線纜，其中致動線纜的軸向平移和旋轉(zhuǎn)中的每一個都執(zhí)行單獨的功能。致動線纜可操作地連接到工具組件上使得致動線纜能夠在其軸向平移時影響末端執(zhí)行器的一對操作的第一操作；并且其中致動線纜可操作地連接到工具組件上使得致動線纜能夠在其旋轉(zhuǎn)時影響末端執(zhí)行器的一對操作的第二操作。根據(jù)本公開的再一個方案，所提供的內(nèi)窺鏡縫合裝置包括具有針裝載組件的手柄組件；末端執(zhí)行器，其支撐在手柄組件上并被構(gòu)造為適于執(zhí)行至少一對功能；以及單個致動線纜，其可操作地連接在手柄組件和末端執(zhí)行器之間。致動線纜能夠影響至少一對功能的操作，其中致動線纜能夠在其軸向平移時影響一對功能的第一操作；以及在其旋轉(zhuǎn)時影響一對功能的第二操作，其中致動線纜在針裝載組件的手動致動時旋轉(zhuǎn)。末端執(zhí)行器可以包括可操作地支撐在關(guān)節(jié)式頸部組件的遠(yuǎn)端上的工具組件。頸部組件可以被構(gòu)造為適于在與其縱軸相交的至少一個方向上進行關(guān)節(jié)式運動。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括與工具組件可操作地相關(guān)聯(lián)的縫合針。工具組件可以包括彼此樞轉(zhuǎn)相關(guān)聯(lián)的一對并列鉗夾，其中每個鉗夾限定在其組織接觸表面上形成的針容納凹入部。根據(jù)本公開的另一個方案，所提供的內(nèi)窺鏡縫合裝置包括手柄組件，其支撐手動操作的縫合針裝載組件；工具組件，其可操作地支撐在手柄組件上并連接到手柄組件；縫合針，其與工具組件可操作地相關(guān)聯(lián)，其中工具組件包括彼此樞轉(zhuǎn)相關(guān)聯(lián)的一對并列鉗夾，并且其中每個鉗夾限定在其組織接觸表面上形成的針容納凹入部；以及致動線纜，其在手柄組件和工具組件之間延伸出，其中致動軸的軸向位移導(dǎo)致鉗夾的打開和閉合，并且致動線纜的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致將縫合針選擇性地保持在鉗夾中。致動線纜的近端連接到縫合針裝載組件上，以便使縫合針裝載組件的致動將旋轉(zhuǎn)傳遞給致動線纜從而與在一個鉗夾中的縫合針選擇性地接合。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括使手柄組件和工具組件相互連接的關(guān)節(jié)式頸部組件。頸部組件可以被構(gòu)造為適于在與其縱軸相交的至少一個方向上進行關(guān)節(jié)式運動。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括可軸向平移的針接合板條，其可滑動地支撐在每個鉗夾上并且與致動線纜可操作地相關(guān)聯(lián)。每個板條可以包括推進位置，在所述推進位置中當(dāng)縫合針處于相應(yīng)的鉗夾中時板條的遠(yuǎn)端與縫合針接合從而將所述縫合針固定到所述鉗夾。每個板條包括縮回位置，在所述縮回位置板條的遠(yuǎn)端與縫合針脫離接合?！獙Π鍡l可以彼此可操作地連接以便在致動線纜旋轉(zhuǎn)時在彼此相反的方向上平移。致動線纜可以穿過頸部組件可平移地延伸并且可以可操作地連接到一對鉗夾上。致動線纜可以包括第一位置和第二位置，在所述第一位置鉗夾彼此間隔，在所述第二位置一對鉗夾彼此處于閉合間隔關(guān)系。縫合針裝載組件可以包括鍵接到致動軸上的旋扭，以便使旋扭的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致致動線纜的旋轉(zhuǎn)以及使致動軸相對于旋扭能夠自由地軸向平移。縫合針裝載組件可被構(gòu)造為用于旋扭的單向旋轉(zhuǎn)。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括至少一個關(guān)節(jié)式運動線纜，所述關(guān)節(jié)式運動線纜可滑動地延伸穿過頸部組件并且具有固定地連接到所述工具組件上的遠(yuǎn)端?？梢匝鼐嗨鲱i部組件的中心軸間隔一定距離的軸設(shè)置關(guān)節(jié)式運動線纜。內(nèi)窺鏡縫合裝置進一步包括凸輪轂，所述凸輪轂使一對板條相互連接并且鍵接到致動軸的遠(yuǎn)端以便能夠使致動線纜相對于凸輪轂軸向移動，其中凸輪轂在致動線纜旋轉(zhuǎn)時旋轉(zhuǎn)。凸輪轂可操作地連接到每個板條的近端上以使凸輪轂的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致一對板條中的每一個的軸向平移。根據(jù)本公開的又一個方案，所提供的內(nèi)窺鏡縫合裝置包括限定穿過其中的通道的手柄組件，其中通道被構(gòu)造為選擇性地容納外科器械于其中；末端執(zhí)行器，其被構(gòu)造為適于執(zhí)行至少一對功能，末端執(zhí)行器可操作地連接到手柄組件上；以及可操作地連接到末端執(zhí)行器上的單個致動線纜，其中致動線纜能夠影響至少所述一對功能的操作，其中致動線纜能夠在其軸向平移時影響一對操作的第一操作；以及在其旋轉(zhuǎn)時影響一對操作的第二操作。內(nèi)窺鏡縫合裝置可以進一步包括實質(zhì)上在手柄組件的通道和末端執(zhí)行器之間延伸的溝槽。所述溝槽可以被固定到在手柄組件和末端執(zhí)行器之間延伸并使手柄組件和末端執(zhí)行器相互連接的頸部組件上。與附圖相結(jié)合，通過閱讀以下說明本公開的上述目的、特征和優(yōu)點將變得更顯而易見，其中圖1為根據(jù)本公開的實施例的縫合裝置的末端執(zhí)行器的立體圖2為圖1的縫合裝置的末端執(zhí)行器的分解立體圖；圖3為圖1和2的縫合裝置的末端執(zhí)行器的凸輪機構(gòu)的分解立體圖；圖4為圖1和2的縫合裝置的末端執(zhí)行器的縱向橫截面圖，示出了處于第一打開狀態(tài)的末端執(zhí)行器的鉗夾；圖5為圖1和2的縫合裝置的末端執(zhí)行器的縱向橫截面圖，示出了處于第二閉合狀態(tài)的末端執(zhí)行器的鉗夾；圖6為圖1和2的縫合裝置的末端執(zhí)行器的縱向橫截面圖，示出了處于第三重新打開狀態(tài)的末端執(zhí)行器的鉗夾；圖7為圖1和2的縫合裝置的末端執(zhí)行器的縱向橫截面圖，示出了非關(guān)節(jié)狀態(tài)(un-articulatedcondition)下的遠(yuǎn)端；圖8為圖7的縫合裝置的末端執(zhí)行器的縱向橫截面圖，示出了處于關(guān)節(jié)狀態(tài)下的遠(yuǎn)端；圖9為根據(jù)本公開的另一個實施例的縫合裝置的末端執(zhí)行器的立體圖；圖10為將鉗夾支撐構(gòu)件從其上拆卸下來的圖9的末端執(zhí)行器的立體圖；圖11為圖10指示的細(xì)節(jié)區(qū)域的放大圖；圖12為示出在第一或斷開狀態(tài)下的圖9至11的末端執(zhí)行器的強制離合器(positiveclutch)的側(cè)面前視圖；圖13為圖9至12所示的末端執(zhí)行器的分解立體圖；圖14為圖9至13的末端執(zhí)行器的強制離合器的分解立體圖；圖15為示出在第二或連接狀態(tài)下的圖9至14的末端執(zhí)行器的強制離合器的側(cè)面前視圖；圖16為示出在第二或連接狀態(tài)下的圖9至15的末端執(zhí)行器的強制離合器的立體圖；圖17為根據(jù)本公開的又一個實施例的縫合裝置的末端執(zhí)行器的立體圖；圖18為將鉗夾支撐構(gòu)件從其上拆卸下來的圖17的末端執(zhí)行器的立體圖；圖19為將鉗夾支撐構(gòu)件從其上拆卸下來的圖17和18的末端執(zhí)行器的側(cè)面前視圖；圖20為圖17至19的末端執(zhí)行器的分解立體圖；圖21為圖17至20的末端執(zhí)行器的凸輪轂的立體圖；圖22為圖21的凸輪轂的分解立體圖；圖23為圖21和22的凸輪轂的一半的平面圖；圖24為從縱向延伸穿過末端執(zhí)行器的鉗夾的平面獲得的圖17至23的末端執(zhí)行器的縱向橫截面圖，示出了在打開結(jié)構(gòu)下的鉗夾；圖25為從在末端執(zhí)行器的鉗夾之間縱向延伸的平面獲得的圖17至23的末端執(zhí)行器的縱向橫截面圖，示出了在打開結(jié)構(gòu)下的鉗夾；圖26為圖17至25的末端執(zhí)行器的立體圖，示出了在閉合結(jié)構(gòu)下的鉗夾；圖27為從縱向延伸穿過末端執(zhí)行器的鉗夾的平面獲得的圖17至26的末端執(zhí)行器的縱向橫截面圖，示出了在閉合結(jié)構(gòu)下的鉗夾；圖28為從在末端執(zhí)行器的鉗夾之間縱向延伸的平面獲得的圖17至27的末端執(zhí)行器的縱向橫截面圖，示出了在閉合結(jié)構(gòu)下的鉗夾；圖29為將鉗夾和鉗夾支撐構(gòu)件從其上拆卸下來的圖17至28的末端執(zhí)行器的立體圖，示出了末端執(zhí)行器的中心桿的旋轉(zhuǎn)；圖30為圖17至28的末端執(zhí)行器的立體圖，示出了末端執(zhí)行器的旋轉(zhuǎn)；圖31為根據(jù)本公開的另一個實施例的末端執(zhí)行器的頸部組件的立體圖；圖32為圖31的頸部組件的分解立體圖；圖33為以彼此分離的方式示出的圖31和32的頸部組件的一對接頭的立體圖；圖34至36為從由接頭的一對凸節(jié)限定的平面獲取的縱向橫截面圖，示出了將相鄰的接頭彼此連接；圖37為以關(guān)節(jié)狀態(tài)示出的圖31和32的頸部組件的平面圖；圖38為供此處公開的任一個末端執(zhí)行器使用的絞合線布置的示意性立體圖；圖39為根據(jù)本公開的再一個實施例的縫合裝置的末端執(zhí)行器的立體圖40為圖39的縫合裝置的末端執(zhí)行器的分解立體圖；圖41為圖39和40的末端執(zhí)行器的內(nèi)部驅(qū)動組件的立體圖；圖42為沿圖41的42-42獲取的橫截面圖，示出了將板條構(gòu)件連接到圖41的內(nèi)部驅(qū)動組件的內(nèi)側(cè)套筒上；圖43為沿圖41的42-42獲取的橫截面圖，示出了板條構(gòu)件和圖41的內(nèi)部驅(qū)動組件的內(nèi)側(cè)套筒彼此連接；圖44為圖39和40的末端執(zhí)行器的外部驅(qū)動組件的立體圖；圖45為沿圖44的45-45獲取的橫截面圖，示出了將板條構(gòu)件連接到圖44的外部驅(qū)動組件的外側(cè)套筒上；圖46為沿圖44的45-45獲取的橫面圖，示出了板條構(gòu)件和圖44的外部驅(qū)動組件的外側(cè)套筒彼此連接；圖47為圖39和40的末端執(zhí)行器的縱向橫截面圖，示出了處于第一狀態(tài)下的末端執(zhí)行器；圖48為圖39和40的末端執(zhí)行器的縱向橫截面圖，示出了處于第二狀態(tài)下的末端執(zhí)行器；圖49為圖39和40的末端執(zhí)行器的縱向橫截面圖，示出了處于第三狀態(tài)下的末端執(zhí)行器；圖50為圖39和40的末端執(zhí)行器的中心桿的立體圖，示出了中心桿的軸向旋轉(zhuǎn)；圖51為圖39和40的末端執(zhí)行器的立體圖，示出了基于中心桿的軸向旋轉(zhuǎn)的末端執(zhí)行器的軸向旋轉(zhuǎn)；圖52為在第一狀態(tài)下示出的根據(jù)本發(fā)明的又一個實施例的末端執(zhí)行器的縱向橫截面圖；圖53為在第二狀態(tài)下示出的圖52的末端執(zhí)行器的縱向橫截面圖；圖54為圖52和53的末端執(zhí)行器的驅(qū)動組件的各部件分開的立體圖；圖55為在第三狀態(tài)下示出的圖52和53的末端執(zhí)行器的縱向橫截面圖；圖56為在第一狀態(tài)下示出的根據(jù)本發(fā)明的再一個實施例的末端執(zhí)行器的縱向橫截面圖57為在第二狀態(tài)下示出的圖56的末端執(zhí)行器的縱向截面圖；圖58為圖56和57的末端執(zhí)行器的驅(qū)動組件的各部件分開的立體圖；圖59為在第三狀態(tài)下示出的圖56和57的末端執(zhí)行器的縱向橫截面圖；圖60為根據(jù)本公開的另一個實施例的末端執(zhí)行器和驅(qū)動組件的示意圖；圖61為根據(jù)本公開的另一個實施例的用于末端執(zhí)行器的驅(qū)動組件的示意圖；圖62為根據(jù)本公開的又一個實施例的末端執(zhí)行器的示意圖；圖63為用于本公開的末端執(zhí)行器的根據(jù)本公開的實施例的閉合構(gòu)件的示意圖；圖64為根據(jù)本公開的又一個實施例的用于末端執(zhí)行器的驅(qū)動組件的示意圖；圖65A至65B為根據(jù)本公開的又一個實施例的末端執(zhí)行器的示意圖；圖66為根據(jù)本公開的再一個實施例的用于末端執(zhí)行器的驅(qū)動組件的示意圖；圖67A至67B為根據(jù)本公開的另一個實施例的用于末端執(zhí)行器的驅(qū)動組件的示意圖；圖68A至68B為根據(jù)本公開的另一個實施例的用于末端執(zhí)行器的驅(qū)動組件的示意圖；圖69為根據(jù)本公開的另一個實施例的撓性內(nèi)窺鏡縫合裝置的立體圖；圖70為圖69的內(nèi)窺鏡縫合裝置的末端執(zhí)行器的立體圖；圖71為圖69的內(nèi)窺鏡縫合裝置的縱向橫截面圖；圖72為圖71指示的細(xì)節(jié)區(qū)域的放大圖；圖73為圖71指示的細(xì)節(jié)區(qū)域的放大圖；圖74為將左側(cè)外殼從其上拆下的圖69的內(nèi)窺鏡縫合裝置的手柄組件的左側(cè)立體圖；圖75為將右側(cè)外殼從其上拆下的圖69的內(nèi)窺鏡縫合裝置的手柄組件的右側(cè)立體圖；圖76為圖74和75的手柄組件的部分分解圖；圖77為將外殼從其上拆下的圖69的內(nèi)窺鏡縫合裝置的手柄組件的左側(cè)立體圖；圖78為將外殼從其上拆下的圖69的內(nèi)窺鏡縫合裝置的手柄組件的右側(cè)立體圖；圖79為將左側(cè)外殼和左側(cè)框架從其上拆下的圖69的內(nèi)窺鏡縫合裝置的手柄組件的左側(cè)立體圖；圖80為將右側(cè)外殼和右側(cè)框架從其上拆下的圖69的內(nèi)窺鏡縫合裝置的手柄組件的右側(cè)立體圖；圖81為圖69的內(nèi)窺鏡縫合裝置的手柄組件的內(nèi)部器件的分解立體圖；圖82為圖70的末端執(zhí)行器的分解立體圖；圖83為圖70和82的末端執(zhí)行器的推力軸承的放大立體圖；圖84為圖83的推力軸承的分解立體圖；圖85為圖70和82的末端執(zhí)行器的凸輪機構(gòu)的分解立體圖；圖86為圖73至81的手柄組件的關(guān)節(jié)式運動控制機構(gòu)的立體圖；圖87為圖73至81的手柄組件的滑動離合器的立體圖；圖88為沿圖86的88-88獲取的圖86的關(guān)節(jié)式運動控制機構(gòu)的橫截面圖；圖89為沿圖86的88-88獲取的圖86的關(guān)節(jié)式運動控制機構(gòu)的又一個截面圖，示出了關(guān)節(jié)式運動控制機構(gòu)的操作；圖90為圖69的內(nèi)窺鏡縫合裝置的末端執(zhí)行器的縱向橫截面圖，示出了處于關(guān)節(jié)狀態(tài)下的遠(yuǎn)端；圖91為圖73至81的手柄組件的驅(qū)動機構(gòu)的側(cè)面前視圖，示出了從第一位置開始驅(qū)動的手柄組件的驅(qū)動機構(gòu)和扳柄；圖92為沿圖71的92-92獲取的圖73至81的手柄組件的橫截面圖，示出了單向棘爪組件的第一位置；圖93為圖69的內(nèi)窺鏡縫合裝置的末端執(zhí)行器的縱向橫截面圖，示出了處于第一打開狀態(tài)下末端執(zhí)行器的鉗夾；圖94圖69的內(nèi)窺鏡縫合裝置的末端執(zhí)行器的縱向橫截面圖，示出了處于第二閉合狀態(tài)下的末端執(zhí)行器的鉗夾；圖95為圖73至81的驅(qū)動機構(gòu)的側(cè)面前視圖，示出了在第二位置處的手柄組件的驅(qū)動機構(gòu)和扳柄；圖96沿圖71的95-95獲取的圖73至81的手柄組件的橫截面圖，示出了單向棘爪組件的第二位置；圖97為圖69的內(nèi)窺鏡縫合裝置的末端執(zhí)行器的縱向橫截面圖，示出了被推進和縮回的末端執(zhí)行器的板條；圖98為圖69的內(nèi)窺鏡縫合裝置的末端執(zhí)行器的推力軸承的立體圖，示出了推力軸承的操作；圖99為圖73至81的驅(qū)動機構(gòu)的側(cè)面前視圖，示出了處于第三位置的手柄組件的驅(qū)動機構(gòu)和扳柄；圖100為圖73至81的驅(qū)動機構(gòu)的側(cè)面前視圖，示出了被打開的手柄組件的驅(qū)動機構(gòu)和扳柄；圖101為沿圖71的101-101獲取的圖73至81的手柄組件的橫截面圖，示出了單向棘爪組件的第三位置；圖102為根據(jù)本公開的實施例的手柄組件的立體圖；圖103為將外殼的半部分從其上拆卸下來的圖102的手柄組件的立體圖；圖104為圖103的手柄組件的側(cè)面前視圖，示出了處于第一位置的手柄組件的扳柄；圖105為圖103和104的手柄組件的分解立體圖；圖106沿從圖104的106-106獲取的圖102至105的手柄組件的橫截面圖；圖107為圖102至106的手柄組件的驅(qū)動組件的立體圖；圖108為圖102至106的手柄組件的滑塊作動器的立體圖；圖109為圖103的手柄組件的側(cè)面前視圖，示出了處于第二位置的手柄組件的扳柄；圖110為圖103的手柄組件的側(cè)面前視圖，示出了處于第三位置的手柄組件的扳柄；圖111為根據(jù)本公開的另一個實施例的手柄組件的立體圖；圖112為將外殼的左半部分從其上拆卸下來的圖111的手柄組件的左側(cè)立體圖；圖113為將外殼的右半部分從其上拆卸下來的圖111的手柄組件的右側(cè)立體圖；圖114為圖111至113的手柄組件的分解立體圖；圖115為圖111至114的手柄組件的關(guān)節(jié)式運動控制機構(gòu)的立體圖；圖116為圖111至114的手柄組件的滑動離合器的立體圖；圖117為沿圖115的117-117獲取的圖115的關(guān)節(jié)式運動控制機構(gòu)的橫截面圖；圖118為沿圖115的117-117獲取的圖115的關(guān)節(jié)式運動控制機構(gòu)的橫截面圖，示出了關(guān)節(jié)式運動控制機構(gòu)的操作；圖119為沿圖112的119-119獲取的圖111至114的手柄組件的橫截面圖，示出單向棘爪組件的第一位置；圖120為圖111至114的手柄組件的驅(qū)動機構(gòu)的側(cè)面前視圖，示出了第一位置處的手柄組件的驅(qū)動機構(gòu)和扳柄；圖121為圖120的驅(qū)動機構(gòu)的側(cè)面前視圖，示出了第二位置處的手柄組件的驅(qū)動機構(gòu)和扳柄；圖122為沿圖112的122-122獲取的圖111至114的手柄組件的橫截面圖，示出了單向棘爪組件的第二位置；圖123為圖120的驅(qū)動機構(gòu)的側(cè)面前視圖，示出了處于第三位置的手柄組件的驅(qū)動機構(gòu)和扳柄；圖124為圖120的驅(qū)動機構(gòu)的側(cè)面前視圖，示出了處于第四位置的手柄組件的驅(qū)動機構(gòu)和扳柄；圖125為沿圖112的125-125獲取的圖111至114的手柄組件的橫截面圖，示出了單向棘爪組件的第三位置；圖126為與本公開的縫合裝置結(jié)合使用的縫合器的示意圖；圖127為根據(jù)本公開的另一個實施例的手柄組件的立體圖；圖128為圖127的手柄組件的分解立體圖；圖129為圖127和128的手柄組件的關(guān)節(jié)式運動組件的分解立體圖；圖130為圖127至129的手柄組件的手動換針機構(gòu)的分解立體32圖；圖131為示出將半個外殼部分從其上拆卸下來的圖127至130的手柄組件的立體圖；圖132為圖127至131的手柄組件的縱向橫截面圖；圖133為根據(jù)本公開的再一個實施例的手柄組件的立體圖；圖134為圖133的手柄組件的分解立體圖；圖135為圖133和134的手柄組件的關(guān)節(jié)式運動組件的分解立體圖；圖136為圖133至135的手柄組件的手動換針機構(gòu)的分解立體圖；圖137為示出將半個外殼部分從其上拆卸下來的圖133至136的手柄組件的立體圖；圖138為示出將半個外殼部分和關(guān)節(jié)式運動組件的側(cè)板從其上拆卸下來的圖133至137的手柄組件的立體圖；圖139為示出將半個外殼部分以及關(guān)節(jié)式運動組件的側(cè)板和棘輪從其上拆卸下來的圖133至138的手柄組件的立體圖；圖140為示出將半個外殼部分以及關(guān)節(jié)式運動組件的側(cè)板、棘輪和支撐構(gòu)件從其上拆卸下來的圖133至139的手柄組件的立體圖；圖141為示出將半個外殼部分和關(guān)節(jié)式運動組件從其上拆卸下來的圖133至140的手柄組件的立體圖；以及圖142為圖133至141的手柄組件的縱向橫截面圖。具體實施例方式本公開涉及用于內(nèi)窺鏡、腹腔鏡、腔內(nèi)和/或經(jīng)腔縫合的裝置、系統(tǒng)和方法。例如，在一個實施例中，這種裝置包括手柄、手柄組件或連接到撓性細(xì)長主體部的近端的其他合適的執(zhí)行機構(gòu)(例如，機械手等)。可操作地支撐在撓性細(xì)長主體部的遠(yuǎn)端上的頸部組件允許可操作地支撐在頸部組件遠(yuǎn)端處的末端執(zhí)行器響應(yīng)于關(guān)節(jié)式運動線纜的致動而進行關(guān)節(jié)式運動。末端執(zhí)行器包括縫合針和一對鉗夾。在操作中，縫合針來回地穿過組織從一個鉗夾到另一個鉗夾。所述裝置適于放置在撓性內(nèi)窺鏡的管腔內(nèi)，然后插入到患者自身的腔道并經(jīng)腔內(nèi)通過自身管腔的解剖位置到達(dá)自身管腔內(nèi)部或外部的治療部位。依照慣例，在附圖和說明書中，遵循以下規(guī)定術(shù)語"近側(cè)"是指距操作者最近的裝置的端部，而術(shù)語"遠(yuǎn)側(cè)"是指距操作者最遠(yuǎn)的裝置的端部?，F(xiàn)在將詳細(xì)參照附圖，其中相似的附圖標(biāo)記表示相似或相同的元件，圖1至3示出了總體上以100表示的縫合裝置的末端執(zhí)行器的一個實施例。所述縫合裝置的末端執(zhí)行器ioo在內(nèi)窺鏡或腹腔鏡的程序中特別有用，其中縫合裝置的內(nèi)窺鏡部分，即末端執(zhí)行器100，可以經(jīng)由插管組件等(未顯示)插入到操作部位。如圖1至3中所示，縫合裝置的末端執(zhí)行器100可支撐在手柄組件(未顯示)上或從手柄組件延伸出和/或支撐在從手柄組件的遠(yuǎn)側(cè)延伸出并限定了縱軸和穿過縱軸的管腔的細(xì)長管狀主體部(未顯示)的遠(yuǎn)端上或從該遠(yuǎn)端延伸出。末端執(zhí)行器100可以與細(xì)長主體部的遠(yuǎn)端可操作地相關(guān)聯(lián)或支撐在細(xì)長主體部的遠(yuǎn)端上并且可通過手柄組件遙控操作。末端執(zhí)行器100包括頸部組件IIO，其支撐在從手柄組件延伸出的軸的遠(yuǎn)端上；以及工具組件120，其支撐在頸部組件110的遠(yuǎn)端上。頸部組件110包括多個接頭112，每個接頭112包括遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)112a和隨其形成的近側(cè)U形部。每個關(guān)節(jié)112a與相鄰接頭112的U形部112b可操作地接合。每個接頭112限定了形成在其中的中心管腔112c和形成在中心管腔112c的兩側(cè)的一對對置的管腔112d、112e。一對關(guān)節(jié)式運動線纜114a、114b可滑動地穿過接頭112的相應(yīng)管腔112d、112e延伸。下面將詳細(xì)討論對頸部組件110進行操作以使末端執(zhí)行器100進行關(guān)節(jié)式運動。如圖1至3中所示，末端執(zhí)行器100的工具組件120包括鉗夾支撐構(gòu)件122和安裝在鉗夾支撐構(gòu)件122上可樞轉(zhuǎn)運動的一對鉗夾130、132。鉗夾支撐構(gòu)件122限定了在其近端的管腔124和在其遠(yuǎn)端的一對間隔臂126。管腔124被構(gòu)造且限定為容納從頸部110的最遠(yuǎn)接頭112延伸出的莖桿112f。管腔124限定了在其表面上的一對對置的溝槽124a、124b。每個鉗夾130、132包括針容納凹入部130a、132a，所述針容納凹入部130a、132a分別構(gòu)造為環(huán)繞且保持基本垂直于其組織接合表面設(shè)置于其中的外科手術(shù)針104的至少一部分。如圖2中所示，針104包括形成在其每個端部附近的凹槽104a。縫合器(未顯示)可以在凹槽104a之間的位置處固定到外科手術(shù)針104上。外科手術(shù)針104的縫合器可包括單向或帶倒鉤的縫合器，其中所述縫合器包括具有多個從其上延伸出的倒鉤的細(xì)長主體。定位倒鉤使得倒鉤促動縫合器抵抗在相對于倒鉤面對的方向相反的方向上的運動。供外科手術(shù)針104使用的合適的縫合器包括但不局限于:在專利號為3，123，077的美國專利和專利號為5,931，855的美國專利，以及于2002年9月30日提交的公布號為2004/0060409的美國專利公布中所描述且公開的那些縫合器，將上述每一個文獻(xiàn)的全部內(nèi)容并入到此處作為引用。通過鉗夾樞轉(zhuǎn)銷134將鉗夾130、132樞轉(zhuǎn)地安裝在支撐構(gòu)件122上，鉗夾樞轉(zhuǎn)銷134貫穿形成在支撐構(gòu)件122的臂126中的孔126a和形成在鉗夾130、132中的相應(yīng)樞轉(zhuǎn)孔130b、132b。為了在打開位置和閉合位置之間移動鉗夾130、132，設(shè)置了軸向或縱向可移動的中心桿136，中心桿136具有安裝在其遠(yuǎn)端136a處的凸輪銷138。凸輪銷138放置在形成于相應(yīng)鉗夾130、132中的傾斜的凸輪狹槽130c、132c中并與狹槽130c、132c接合，以便中心桿136的軸向或縱向運動使得鉗夾130、132在打開位置和閉合位置之間進行凸輪式運動。工具組件120包括帶鍵桿140，帶鍵桿140具有可旋轉(zhuǎn)地連接到中心桿136的近端136b的遠(yuǎn)端140a。帶鍵桿140包括固定地連接到致動線纜142的遠(yuǎn)端上的近端140b和主體部140c，主體部140c設(shè)置在遠(yuǎn)端140a和近端140b之間，具有非圓形的橫截面輪廓。工具組件120進一步包括凸輪轂144，凸輪轂144限定了貫穿其中的管腔144a，管腔144a被構(gòu)造為適于可滑動地容納帶鍵桿140的主體部140c于其中。凸輪轂144限定了在其外表面內(nèi)的螺旋狀(helical)或螺線狀(spiral)凹槽144b。凸輪轂144被構(gòu)造為可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在支撐構(gòu)件122的管腔124內(nèi)。在操作中，致動線纜142的旋轉(zhuǎn)將旋轉(zhuǎn)傳遞給帶鍵桿140，帶鍵桿140又將旋轉(zhuǎn)傳遞給凸輪轂144。然而，由于帶鍵桿140可旋轉(zhuǎn)地連接到中心桿136上，因此無旋轉(zhuǎn)傳遞給中心桿136。此外，致動線纜142的軸向位移將軸向位移傳遞給帶鍵桿140，帶鍵桿140又將軸向位移傳遞給中心桿35136。然而，由于凸輪轂144軸向可滑動地支撐在帶鍵桿140上，因此無軸向位移傳遞給凸輪轂144。工具組件120進一步包括一對針接合構(gòu)件或板條150、152，針接合構(gòu)件或板條150、152可滑動地支撐在支撐構(gòu)件122的相應(yīng)溝槽124a、124b內(nèi)。每個板條150、152包括可滑動地延伸進入相應(yīng)鉗夾130、132的板條容納溝槽130d、132d(見圖4至5)的遠(yuǎn)端150a、152a。溝槽130d、132d的尺寸和結(jié)構(gòu)被設(shè)計為至少部分地貫穿針容納凹入部130a、132a。這樣，通過推進在相應(yīng)溝槽130d、132d內(nèi)的板條150或152，推進的板條150或152的遠(yuǎn)端150a、152a接合或"鎖定"形成在設(shè)置于相應(yīng)凹入部130a、132a內(nèi)的針104中的凹槽104a。每個板條150、152包括可滑動地設(shè)置在凸輪轂144的凹槽144b內(nèi)的近端150b、152b。在操作中，當(dāng)凸輪轂144旋轉(zhuǎn)時，板條150、152的近端150b、152b騎置(ride)在凸輪轂144的凹槽144b內(nèi)并相對于凹槽144b在軸向上移動。特別地，在凸輪轂144旋轉(zhuǎn)時，當(dāng)板條150向遠(yuǎn)側(cè)移動時，板條152向近側(cè)移動，反之亦然?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖4至6，顯示并描述了操作末端執(zhí)行器100的方法。如圖4中所示，通過使板條150的遠(yuǎn)端150a與針104的凹槽104a接合將針104保持在凹入部130a內(nèi)。另夕卜，如圖4中所示，通過使中心桿136處于最遠(yuǎn)位置而將鉗夾130、132保持在打開位置，而這又將凸輪銷138放置在凸輪狹槽130c、132c的最遠(yuǎn)端?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖5，為了使鉗夾130、132接近，致動線纜142在箭頭"A"所示的接近方向上移動，從而使帶鍵桿140移動，這又使中心桿136在接近方向上移動。這樣做時，凸輪銷138在近側(cè)穿過鉗夾130、132的凸輪狹槽130c、132b，這樣致使鉗夾環(huán)繞銷134樞轉(zhuǎn)，這又使鉗夾130、132的遠(yuǎn)端如箭頭"B"所示朝向彼此接近。這樣做時，針104的自由端移動到鉗夾132的凹入部132a內(nèi)。如果組織當(dāng)前處于鉗夾130、132的遠(yuǎn)端之間，則針104的自由端將在進入鉗夾132的凹入部132a之前穿透組織。現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖6，為了使針104從鉗夾130釋放且將針104固定或鎖定在鉗夾132中，致動線纜142在箭頭"C"的方向上旋轉(zhuǎn)，從而將旋轉(zhuǎn)傳遞給帶鍵桿140，這又使帶鍵桿140將旋轉(zhuǎn)傳遞給凸輪轂144。當(dāng)凸輪轂144在箭頭"C"的方向上旋轉(zhuǎn)時，板條150、152的近端150b、152b沿著凹槽144b騎置或穿過凹槽144b。特別地如圖6中所示，當(dāng)凸輪轂144在箭頭"C"的方向上旋轉(zhuǎn)時，板條150在接近方向(由箭頭"A"所示的方向)上移動的同時板條152在遠(yuǎn)離方向(由箭頭"A1"所示的方向)上移動。這樣做時，板條150的遠(yuǎn)端150a脫離設(shè)置在鉗夾130的凹入部130a內(nèi)的針104的凹槽104a，而板條152的遠(yuǎn)端152b與設(shè)置在鉗夾132的凹入部132a內(nèi)的針104的凹槽104a接合。這樣，針104被固定或鎖定在鉗夾132的凹入部132a內(nèi)。現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖7和8，顯示和說明了使末端執(zhí)行器100進行關(guān)節(jié)式運動的方法。如圖7中所示，在末端執(zhí)行器100處于軸向?qū)?zhǔn)狀態(tài)時，為了使末端執(zhí)行器100關(guān)于頸部組件110進行關(guān)節(jié)式運動，第一關(guān)節(jié)式運動線纜114b(即圖7和8中所示的下側(cè)關(guān)節(jié)式運動線纜)在如圖8的箭頭"D"所示的接近方向上收回。當(dāng)將關(guān)節(jié)式運動線纜114b在接近方向上拉時，關(guān)節(jié)式運動線纜114b的遠(yuǎn)端在與其中心軸間隔一定距離的位置處錨固到最遠(yuǎn)側(cè)接頭112，接頭112環(huán)繞關(guān)節(jié)112a和U形部112b之間的接頭位旋轉(zhuǎn)，從而使限定在關(guān)節(jié)112a和U形部112b之間的間隙沿著其側(cè)面壓縮。這樣做時，末端執(zhí)行器100沿著頸部組件110進行關(guān)節(jié)式運動以在箭頭"E"所示的向下方向(如圖8中所示)上，即在與其縱軸相交的方向上，移動工具組件120。為了將末端執(zhí)行器100恢復(fù)到非關(guān)節(jié)狀態(tài)或在相反的方向上使末端執(zhí)行器進行關(guān)節(jié)式運動，使關(guān)節(jié)式運動線纜114a(即，圖7和8中所示的上側(cè)關(guān)節(jié)式運動線纜)在接近方向上收回?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖9至16，根據(jù)本公開的另一個實施例，末端執(zhí)行器通常被標(biāo)明為末端執(zhí)行器200。末端執(zhí)行器200與末端執(zhí)行器100基本相似，因此這里僅在對識別其結(jié)構(gòu)和操作上的差異所必要的程度上進行描述。在下述公開中，相同的附圖標(biāo)記始終被用于表示相同的元件。如圖9至14中所示，末端執(zhí)行器200包括支撐在頸部組件(未顯示)的端部上的工具組件220。工具組件220包括鉗夾支撐構(gòu)件222和安裝在鉗夾支撐構(gòu)件222上的可樞轉(zhuǎn)運動的一對鉗夾230、232。如圖13中所示，鉗夾支撐構(gòu)件222限定了在其近端的管腔224和在其遠(yuǎn)端的一對間隔臂226。管腔224限定了形成在其表面上的一對對置的溝槽224a(僅顯示了一個)。每個鉗夾230、232與上述末端執(zhí)行器100的鉗夾130、132基本相似，因此在下文中將不會進一步詳細(xì)地討論鉗夾230、232的結(jié)構(gòu)。通過鉗夾樞轉(zhuǎn)銷234將鉗夾230、232樞轉(zhuǎn)地安裝在支撐構(gòu)件222上，鉗夾樞轉(zhuǎn)銷234貫穿形成在支撐構(gòu)件222的臂226中的孔226a和形成在鉗夾中的相應(yīng)樞轉(zhuǎn)孔。為了在打開位置和閉合位置之間移動鉗夾230、232，設(shè)置了軸向或縱向可移動的中心桿236，中心桿236具有安裝在其遠(yuǎn)端136a處的凸輪銷238。凸輪銷238放置在形成于相應(yīng)鉗夾230、232中的傾斜的凸輪狹槽中并與所述傾斜的凸輪狹槽接合，以便中心桿236的軸向或縱向運動使得鉗夾230、232在打開位置和閉合位置之間進行凸輪式運動。工具組件220包括可滑動地設(shè)置在支撐構(gòu)件222的管腔224內(nèi)的帶鍵塊240。帶鍵塊240包括一對對置的扁平外表面240a和一對從其外表面上突出的對置的軸向肋部240b。帶鍵塊240進一步包括貫穿延伸的管腔240c和一對形成在管腔240c的壁上的對置的軸向延伸的凹槽240d。凹槽240d可以與肋部240b對齊或?qū)?zhǔn)。肋部240b被構(gòu)造為可滑動地容納在形成于支撐構(gòu)件222的管腔224內(nèi)的溝槽224a中。工件組件220進一步包括在帶鍵塊240的遠(yuǎn)側(cè)設(shè)置的U形部242。U形部242包括一對從基部242a延伸出的間隔臂242b。每個臂242b限定了貫穿其中的管腔242c。U形部242限定了形成在基部242a內(nèi)的中心孔242d。臂242b間隔足夠的距離且基部242b的中心孔242d是一定尺寸的，以便可滑動且可旋轉(zhuǎn)地容納中心桿236于其中。工具組件220進一步包括凸輪轂244，凸輪轂244限定貫穿其中的管腔244a，管腔244a被構(gòu)造成適于可滑動地容納中心桿236的一部分于其中。凸輪轂244限定了在其外表面上的基本螺旋狀或螺線狀的凹槽244b。螺旋狀凹槽244b的遠(yuǎn)端和近端244c可以是扁平的或者被構(gòu)造為平行于與其縱軸正交而定向的平面延伸或伸展。凸輪轂244被構(gòu)造為可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在支撐構(gòu)件222的管腔224內(nèi)。特別地，凸輪轂244可包括形成在其中用于與從支撐構(gòu)件222向內(nèi)突出的凸節(jié)(nub)、凸臺(boss)等(未顯示)可滑動地接合的外圓周凹槽244d。如此，相對于支撐構(gòu)件222固定凸輪轂244的軸向位置。凸輪轂244包括設(shè)置或形成在其近端處的第一離合器部246a，其中凸輪轂244的管腔244a穿過第一離合器部246a延伸。工具組件220進一步包括支撐在空心軸248的遠(yuǎn)端上的第二離合器部246b。第二離合器部246b限定了貫穿其中的中心管腔246b'。第一和第二離合器部246a、246b中的每一個均包括或限定了設(shè)置在其相對表面上的互補的內(nèi)接合結(jié)構(gòu)、元件或構(gòu)成247a、247b。如將在下文中詳細(xì)描述的，在操作中，為了使內(nèi)接合元件247a、247b彼此選擇性地接合和脫離，第二離合器部246b可經(jīng)由空心軸248相對于第一離合器部246a平移。當(dāng)內(nèi)結(jié)合元件247a、247b彼此接合時，空心軸248的旋轉(zhuǎn)將使第二離合器部246b旋轉(zhuǎn)，經(jīng)由第二離合器部246b又使凸輪轂244旋轉(zhuǎn)。當(dāng)內(nèi)接合元件247a、247b彼此脫離時，空心軸248的旋轉(zhuǎn)將使第二離合器部246b旋轉(zhuǎn)，然而，沒有旋轉(zhuǎn)傳遞給凸輪轂244。同樣，當(dāng)內(nèi)接合元件247a、247b彼此脫離時，從中心桿236延伸出且穿過U形部242、帶鍵塊240、凸輪轂244、第二離合器部246b和空心軸248的中心軸237的旋轉(zhuǎn)，將導(dǎo)致鉗夾230、232的旋轉(zhuǎn)而不產(chǎn)生板條250、252的軸向移動。工具組件220進一步包括一對針接合構(gòu)件或板條250、252，所述一對針接合構(gòu)件或板條250、252可滑動地支撐在U形部342的臂242b的相應(yīng)管腔242c內(nèi)且穿過帶鍵塊240的相應(yīng)凹槽240d。每個板條250、252包括可滑動地延伸進入相應(yīng)鉗夾230、232的板條容納溝槽230d、232d(見圖13)的遠(yuǎn)端250a、252a。每個板條250、252包括可滑動地設(shè)置在凸輪轂244的凹槽244b內(nèi)的近端250b、252b。在操作中，當(dāng)凸輪轂244旋轉(zhuǎn)時，板條250、252的近端250b、252b騎置在凸輪轂244的凹槽244b內(nèi)并相對于凹槽244b在軸向上平移。特別地，在凸輪轂244旋轉(zhuǎn)時，當(dāng)板條250向遠(yuǎn)側(cè)移動時，板條252向近側(cè)移動，反之亦然。現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖IO至12以及圖14至16，顯示且描述操作末端執(zhí)行器200的方法。如圖10至12中所示，當(dāng)?shù)谝缓偷诙x合器部246a、246b彼此在軸向上間隔開或者彼此脫離時，鉗夾230、232能夠環(huán)繞其縱軸自由旋轉(zhuǎn)而不會引起板條250、252的軸向平移。特別地，當(dāng)?shù)谝缓偷诙x合器部246a、246b彼此在軸向上間隔開或者彼此脫離時，第二離合器部246b的旋轉(zhuǎn)不會經(jīng)由空心軸248將任何旋轉(zhuǎn)傳遞給第一離合器部246a，并且也不會依次傳遞給鉗夾230、232，即鉗夾230、232保持靜止。此外，當(dāng)中心軸237環(huán)繞其縱軸旋轉(zhuǎn)時，中心桿236旋轉(zhuǎn)，這又促使鉗夾230、232環(huán)繞縱軸旋轉(zhuǎn)。如在圖14至16中所示，當(dāng)?shù)谝缓偷诙x合器部246a、246b彼此接合時，鉗夾230、232不會環(huán)繞其縱軸旋轉(zhuǎn)，也不會引起板條250、252的軸向平移。特別地，當(dāng)?shù)谝缓偷诙x合器部246a、246b彼此接合時，第二離合器部246b在箭頭"A"的方向上的旋轉(zhuǎn)經(jīng)由空心軸248將旋轉(zhuǎn)傳遞給第一離合器部246a，并且依次傳遞給凸輪轂244。當(dāng)凸輪轂244旋轉(zhuǎn)時，板條250、252的近端250b、252b騎置在凸輪轂244的凹槽244b內(nèi)并相對于凹槽244b在軸向上平移。特別地，在凸輪轂244旋轉(zhuǎn)時，當(dāng)板條250向遠(yuǎn)側(cè)移動時，板條252向近側(cè)移動，反之亦然。與末端執(zhí)行器100相似，為了打開或閉合末端執(zhí)行器200的鉗夾230、232，中心軸或線纜248在軸向上平移，從而移動中心桿236以移動凸輪銷238。凸輪銷238穿過鉗夾230、232的凸輪狹槽，因此導(dǎo)致鉗夾關(guān)于樞轉(zhuǎn)銷234樞轉(zhuǎn)且致使鉗夾230、232的遠(yuǎn)端打開或閉合?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖17至30，根據(jù)本公開的又一個實施例，末端執(zhí)行器通常標(biāo)明為末端執(zhí)行器300。末端執(zhí)行器300與末端執(zhí)行器200基本相似，因此這里僅在對識別其結(jié)構(gòu)和操作上的差異所必要的程度上進行描述。在下述公開中，相同的附圖標(biāo)記始終被用于表示相同的元件。如在圖17至30中所示，末端執(zhí)行器300包括支撐在頸部組件(未顯示)的端部上的工具組件320。工具組件320包括鉗夾支撐構(gòu)件322和安裝在鉗夾支撐構(gòu)件322上可樞轉(zhuǎn)運動的一對鉗夾330、332。如圖20中所示，鉗夾支撐構(gòu)件322限定了在其近端的管腔324和在其遠(yuǎn)端的一對間隔臂326。管腔324限定了形成在其表面上的一對對置的溝槽324a(僅顯示了一個)。每個鉗夾330、332與上述末端執(zhí)行器200的鉗夾230、232基本相似，因此在下文中將不會進一步詳細(xì)地討論鉗夾330、332的結(jié)構(gòu)。通過鉗夾樞轉(zhuǎn)銷334將鉗夾330、332樞轉(zhuǎn)地安裝在支撐構(gòu)件322上，鉗夾樞轉(zhuǎn)銷334貫穿形成在支撐構(gòu)件322的臂326中的孔326a和形成在鉗夾中的相應(yīng)樞轉(zhuǎn)孔。為了在打開位置和閉合位置之間移動鉗夾330、332，設(shè)置了軸向或縱向可移動的中心桿336，中心桿336具有安裝在其遠(yuǎn)端處的凸輪銷338。凸輪銷338放置在形成于相應(yīng)鉗夾330、332中的傾斜的凸輪狹槽中并與所述狹槽接合，以便中心桿336的軸向或縱向運動使得鉗夾330、332在打開位置和閉合位置之間進行凸輪式運動。工具組件320包括帶鍵塊340和U形部342。帶鍵塊340和U形部342與帶鍵塊240和U形部242基本相似，因此在下文中將不會進一步詳細(xì)地討論帶鍵塊340和U形部342的結(jié)構(gòu)。工具組件320進一步包括凸輪轂344，凸輪轂344限定貫穿其中的管腔344a，管腔344a被構(gòu)造為適于可滑動地容納中心桿336的一部分于其中。凸輪轂344限定了在其外表面上的基本呈螺旋狀或螺線狀的凹槽344b。螺旋狀凹槽344b的遠(yuǎn)端和近端344c可以是扁平的或者被構(gòu)造為平行于與其縱軸正交而定向的平面延伸或伸展。凸輪轂344被構(gòu)造為可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在支撐構(gòu)件322的管腔324內(nèi)。特別地，凸輪轂344可包括形成在其中用于與從支撐構(gòu)件322向內(nèi)突出的凸節(jié)、凸臺等345(見圖24)可滑動地接合的外圓周凹槽344d。如此，相對于支撐構(gòu)件322固定凸輪轂344的軸向位置。如圖20至25以及圖27至28中所示，凸輪轂344包括一對形成在管腔344a的表面上的間隔的螺線狀凹槽344e、344f和形成在管腔344a的表面上且與其螺旋狀凹槽344e、344f互相連接的一對對置的軸向定向凹槽344g。繼續(xù)參照圖20至25以及圖27至28，凸輪銷339被設(shè)置為穿過凸輪桿336橫向延伸，凸輪桿336是一定尺寸的，用于與內(nèi)螺旋狀凹槽344e、344f和凸輪轂344的內(nèi)軸向凹槽344g可滑動地內(nèi)接合。工具組件320進一步包括一對針接合構(gòu)件或板條350、352，針接合構(gòu)件或板條350、352以與板條250、252和U形部242以及帶鍵塊240基本相似的方式與U形部342和帶鍵塊340可操作地相關(guān)聯(lián)。板條350、352與板條250、252基本相似，因此在下文中將不會進一步詳細(xì)地討論板條350、352的結(jié)構(gòu)?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖24至25以及圖27至30，顯示且描述了操作末端執(zhí)行器300的方法。如圖24至25中所示，當(dāng)凸輪銷339位于凸輪轂344的內(nèi)軸向凹槽344g中的最遠(yuǎn)位置處時，中心桿336位于最遠(yuǎn)部位并且鉗夾330、332相互間隔。如圖29和30中所示，當(dāng)凸輪銷339位于凸輪轂344的內(nèi)軸向凹槽344g的最遠(yuǎn)位置時，中心桿336的旋轉(zhuǎn)將旋轉(zhuǎn)力傳遞給凸輪銷338，而凸輪銷338又促使工具組件320在鉗夾330、332打開的同時環(huán)繞縱軸旋轉(zhuǎn)。隨此產(chǎn)生的是，當(dāng)中心桿336旋轉(zhuǎn)時，旋轉(zhuǎn)力被傳遞給凸輪銷339，然而，由于凸輪轂334與支撐構(gòu)件332用軸頸連接，防止了凸輪轂334的平移運動因而僅隨鉗夾330、332的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。41在一種構(gòu)造中，當(dāng)中心桿336和凸輪轂339向近側(cè)移動時，凸輪銷339緊靠內(nèi)螺旋狀凹槽344e、344f可操作地接合以便引起凸輪轂344的旋轉(zhuǎn)。當(dāng)凸輪轂344旋轉(zhuǎn)時，板條350、352的近端騎置在凸輪轂344的外螺旋狀凹槽344b內(nèi)并且相對于外螺旋狀凹槽344b在軸向上平移。特別地，在凸輪轂344旋轉(zhuǎn)時，當(dāng)板條350向遠(yuǎn)側(cè)移動時，板條352向近側(cè)移動，反之亦然。在另一種構(gòu)造中，當(dāng)中心桿336和凸輪銷339向近側(cè)移動時，凸輪銷339僅平移穿過凸輪轂344的內(nèi)軸向凹槽344g。這樣做時，沒有旋轉(zhuǎn)或平移傳遞給凸輪轂344。當(dāng)凸輪桿336向近側(cè)移動時，凸輪銷338推動鉗夾330、332到達(dá)接近位置(approximatedpositiorO。此外，如圖26至28中所示，當(dāng)凸輪銷339位于凸輪轂344的內(nèi)軸向凹槽344g中的最近位置處時，中心桿336位于最近位置處且鉗夾330、332近似地朝向彼此。當(dāng)凸輪銷339位于凸輪轂344的內(nèi)軸向凹槽344g中的最近位置時，中心桿336的旋轉(zhuǎn)將旋轉(zhuǎn)力傳遞給凸輪銷338,這又致使工具組件320在鉗夾330、332位于接近位置的同時環(huán)繞縱軸旋轉(zhuǎn)。隨此產(chǎn)生的是，當(dāng)中心桿336旋轉(zhuǎn)時，旋轉(zhuǎn)力被傳遞給凸輪銷339，然而，由于凸輪轂334與支撐構(gòu)件332用軸頸連接，防止了凸輪轂334的平移運動因而僅隨工具組件320的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。在一種構(gòu)造中，當(dāng)中心桿336和凸輪轂339向遠(yuǎn)側(cè)移動時，凸輪銷339緊靠內(nèi)螺旋狀凹槽344e、344f可操作地接合以便引起凸輪轂344的旋轉(zhuǎn)。當(dāng)凸輪轂344旋轉(zhuǎn)時，板條350、352的近端騎置在凸輪轂344的外螺旋狀凹槽344b內(nèi)并且相對于外螺旋狀凹槽344b在軸向上平移。特別地，在凸輪轂344旋轉(zhuǎn)時，當(dāng)板條350向遠(yuǎn)側(cè)移動時，板條352向近側(cè)移動，反之亦然。在另一種構(gòu)造中，當(dāng)中心桿336和凸輪銷339向遠(yuǎn)側(cè)移動時，凸輪銷339僅平移穿過凸輪轂344的內(nèi)軸向凹槽344g。這樣做時，沒有旋轉(zhuǎn)或平移被傳遞給凸輪轂344。在一個實施例中，內(nèi)軸向凹槽344g可包括防止凸輪銷339在遠(yuǎn)離和接近這兩個方向上移動的結(jié)構(gòu)。特別地，內(nèi)軸向凹槽344g可包括形成于其中的斜坡狀結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)允許凸輪銷339僅在第一方向上移動，即遠(yuǎn)離方向或接近方向上移動，而不會在與第一方向相反的第二方向上移動。如圖17至30中所示，末端執(zhí)行器300被構(gòu)造為適于環(huán)繞頸部組件310的縱軸旋轉(zhuǎn)，如雙頭箭頭"A"所示；適于工具組件320相對于頸部組件310的樞轉(zhuǎn)運動，如雙頭箭頭"B"所示；并且工具組件320被構(gòu)造為適于環(huán)繞其縱軸旋轉(zhuǎn)，如雙頭箭頭"C"所示?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖31至37，根據(jù)本公開的另一個實施例，頸部組件通常標(biāo)明為頸部組件210。頸部組件210與頸部組件110基本相似，因此這里僅在對識別其結(jié)構(gòu)和操作上的差異所必要的程度上進行描述。在下述公開中，相同的附圖標(biāo)記始終被用于表示相同的元件。如圖31至37中所示，頸部組件210被構(gòu)造為支撐在從手柄組件(未顯示)延伸出的軸的遠(yuǎn)端上并且用于將工具組件的鉗夾支撐構(gòu)件122、222支撐在其遠(yuǎn)端處。頸部組件210包括多個接頭212，每個接頭212包括從近側(cè)外殼212b延伸出的遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)212a。每個關(guān)節(jié)212a與相鄰接頭212的近側(cè)外殼212b可操作地接合。每個接頭212限定了形成在其中的中心管腔212c和形成在中心管腔212c的兩側(cè)的一對對置的管腔212d、212e。一對關(guān)節(jié)式運動線纜(未顯示)可滑動地穿過接頭212的相應(yīng)管腔212d、212e延伸。每個接頭212進一步包括從遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)212a的相對的側(cè)面延伸出的一對對置的凸節(jié)212f。凸節(jié)212f限定了貫穿其延伸的樞轉(zhuǎn)軸"B"。每個凸節(jié)212f被構(gòu)造為選擇性地容納在形成于近側(cè)外殼212b中的相應(yīng)的互補配置孔212g內(nèi)。在使用中，可以以首尾相接的方式將相鄰的接頭212樞轉(zhuǎn)地彼此連接，以使遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)212a容納在近側(cè)外殼212b中，更特別地，遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)212a的凸節(jié)212f可操作地容納在近側(cè)外殼212b的孔212g內(nèi)。如圖33至36中所示，當(dāng)將相鄰的接頭212彼此連接時，在其相互連接的過程中，遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)212a被彎曲或偏置，以便在遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)212a向近側(cè)外殼212b前進直至凸節(jié)212f與孔212g重合或容納在孔212g中時，遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)212a的凸節(jié)212f朝向彼此接近(見圖35)。當(dāng)這樣定位凸節(jié)212f時，遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)212a未被偏置，以便將凸節(jié)212f固定到孔212g中(見圖36)。如圖37中所示，多個接頭212彼此相連，頸部組件210可以被形成為所需的弓形結(jié)構(gòu)。當(dāng)接頭212顯示為彼此相連以使其樞轉(zhuǎn)軸"B"都基本彼此平行時，應(yīng)當(dāng)預(yù)見且預(yù)期的是，其樞轉(zhuǎn)軸"B"可相對于彼此成任意角度或傾斜，從而允許頸部組件210在相對于其縱軸的任何方向上偏斜。如圖32中所示，頸部組件210的最遠(yuǎn)側(cè)接頭213可被構(gòu)造為連接在鉗夾支撐構(gòu)件122、222上。特別地，最遠(yuǎn)側(cè)接頭213包括從近側(cè)外殼213b延伸出的遠(yuǎn)側(cè)外殼213a。最遠(yuǎn)側(cè)接頭213的近側(cè)外殼213b被構(gòu)造為與接頭212的遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)212a樞轉(zhuǎn)連接。最遠(yuǎn)側(cè)接頭213限定了形成于其中的中心管腔213c和形成在中心管腔213c的兩側(cè)上的一對對置的管腔213d、213e。將最遠(yuǎn)側(cè)接頭213的中心管腔213c和對置管腔213d、213e設(shè)置在與由接頭212的中心管腔212c和對置管腔212d、212e限定的平面基本正交的平面內(nèi)。為了使任何一種末端執(zhí)行器關(guān)于頸部組件210進行關(guān)節(jié)式運動，可將貫穿接頭212的管腔212d的第一關(guān)節(jié)式運動線纜(未顯示)在接近方向上收回。當(dāng)將第一關(guān)節(jié)式運動線纜在接近方向上收回時，第一關(guān)節(jié)式運動線纜的遠(yuǎn)端在與其中心軸間隔一定距離的位置處錨固到支撐構(gòu)件122、222上，促使接頭212環(huán)繞其樞轉(zhuǎn)軸"B"樞轉(zhuǎn)，從而使限定在相鄰接頭212之間的間隙壓縮。這樣做時，末端執(zhí)行器沿著頸部組件210進行關(guān)節(jié)式運動以使支撐構(gòu)件122、222在第一方向上移位。為了使末端執(zhí)行器恢復(fù)到非關(guān)節(jié)狀態(tài)或為了使末端執(zhí)行器在相反的方向上進行關(guān)節(jié)式運動，可將貫穿接頭212的管腔212e的第二關(guān)節(jié)式運動線纜(未顯示)在接近方向上收回?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖38，顯示了用于合并到本文公開的任何一種末端執(zhí)行器中的絞合線布置。如圖38中所示，中心致動線纜242基本上沿末端執(zhí)行器IOO、200的中心軸縱向延伸。一對對置的致動線纜214a、214b沿中心致動線纜242的相對側(cè)延伸。每個對置的致動線纜214a、214b的近端214a'、214b'限定第一平面，而每個對置的致動線纜214a、214b的遠(yuǎn)端214a"、214b"限定相對于第一平面成一定角度定位，優(yōu)選地相對于第一平面垂直定位的第二平面。換句話說，對置的致動線纜214a、214b從其近端至其遠(yuǎn)端包繞中心致動線纜242約90。。在使用中，例如，對置的致動線纜214a、214b的近端214a'、214b'可以穿過接頭212的相應(yīng)管腔212d、212e(見圖32)延伸，并且在穿過最遠(yuǎn)側(cè)接頭213的同時纏繞在中心致動線纜242的周圍，以使遠(yuǎn)端214a〃、214b〃分別進入對置的管腔213d、213e(見圖32)。選擇性地，末端執(zhí)行器設(shè)置有每個致動線纜214a、214b、242未被引導(dǎo)(即，未穿過管腔等)的部分。如此，對置的致動線纜214a、214b可在順時針方向和逆時針方向上環(huán)繞中心致動線纜242至少大約0°至180°，優(yōu)選的是在順時針和逆時針方向上環(huán)繞大約90。。預(yù)期的是，每個致動線纜214a、214b、242均由能夠傳遞扭力的撓性材料構(gòu)成并且基本上是不能壓縮和不能伸展的。每個致動線纜214a、214b、242均可由不銹鋼或適于沿其長度傳遞扭力的預(yù)期目的任何其他材料構(gòu)成。現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖39至51，根據(jù)本公開的另一個實施例，末端執(zhí)行器通常標(biāo)明為末端執(zhí)行器400。末端執(zhí)行器400與末端執(zhí)行器200基本相似，因此這里僅在對識別其結(jié)構(gòu)和操作上的差異所必要的程度上進行描述。在下述公開中，相似的附圖標(biāo)記始終被用于表示相似的元件。如圖39至51中所示，末端執(zhí)行器400包括支撐在頸部組件410的端部上的工具組件420。工具組件420包括鉗夾支撐構(gòu)件422和安裝在鉗夾支撐構(gòu)件422上可樞轉(zhuǎn)運動的一對鉗夾430、432。如圖40中所示，鉗夾支撐構(gòu)件422限定了在其近端的管腔424和在其遠(yuǎn)端的一對間隔臂426。每個鉗夾430、432與上述末端執(zhí)行器100的鉗夾130、132基本相似，因此在下文中將不會進一步詳細(xì)地討論鉗夾430、432的結(jié)構(gòu)。通過鉗夾樞轉(zhuǎn)銷434將鉗夾430、432樞轉(zhuǎn)地安裝在支撐構(gòu)件422上，鉗夾樞轉(zhuǎn)銷434貫穿形成在支撐構(gòu)件422的臂426中的孔426a和形成在鉗夾430、432中的相應(yīng)樞轉(zhuǎn)孔。為了在打開位置和閉合位置之間移動鉗夾430、432，設(shè)置了軸向或縱向可移動的中心桿436，中心桿436具有安裝在其遠(yuǎn)端處的凸輪銷438。凸輪銷438放置在形成于相應(yīng)鉗夾430、432中的傾斜的凸輪狹槽中并與所述凸輪狹槽接合，以便中心桿436的軸向或縱向運動使得鉗夾430、432在打開位置和閉合位置之間進行凸輪式運動。工具組件420包括可滑動且旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在支撐構(gòu)件422的管腔444。如圖40至43中所示，內(nèi)部驅(qū)動組件442包括內(nèi)側(cè)套筒或套環(huán)442a，內(nèi)側(cè)套筒或套環(huán)442a限定貫穿其中的管腔442b和環(huán)繞其的環(huán)形凹槽442c。45管腔442b被構(gòu)造為可滑動且可旋轉(zhuǎn)地容納中心桿436于其中。內(nèi)部驅(qū)動組件442進一步包括可滑動地支撐在環(huán)形凹槽442c中的環(huán)450a和從環(huán)442d延伸出的第一板條450b。板條450b在與內(nèi)側(cè)套筒442a的管腔442b的中心縱軸基本平行的方向上從環(huán)450a延伸出。如圖40和圖44至46中所示，外部驅(qū)動組件444包括外側(cè)套筒或套環(huán)444a，外側(cè)套筒或套環(huán)444a限定貫穿其中的管腔444b和形成在管腔444b的表面中的環(huán)形凹槽444c。管腔444b被構(gòu)造為可滑動且可旋轉(zhuǎn)地容納內(nèi)側(cè)套筒442a于其中，以使內(nèi)側(cè)套筒442a嵌套在外側(cè)套筒444a的管腔444b中。外部驅(qū)動組件444進一步包括可滑動地支撐在環(huán)形凹槽444c中的環(huán)452a和從環(huán)444d延伸出的第二板條452b。板條452b在與外側(cè)套筒444a的管腔444b的中心縱軸基本平行的方向上從環(huán)452a延伸出。工具組件420進一步包括設(shè)置在支撐構(gòu)件422的臂426之間的U形部446。U形部446包括一對從基部446a延伸出的間隔臂446b。每個臂446b限定貫穿其中的管腔446c。U形部446限定形成在基部446a內(nèi)的中心孔446d。臂446b間隔足夠的距離并且基部446b的中心孔446d是一定尺寸的，以便可滑動且可旋轉(zhuǎn)地容納中心桿436于其中。如上所述，工具組件420進一步包括一對針接合構(gòu)件或板條450b、452b，一對針接合構(gòu)件或板條450b、452b可滑動地支撐在U形部446的臂446b的相應(yīng)管腔446c內(nèi)。每個板條450b、452b包括可滑動地延伸進入相應(yīng)鉗夾430、432的板條容納溝槽430d、432d(見圖47至49)的遠(yuǎn)端。在操作中，當(dāng)內(nèi)部驅(qū)動組件442和外部驅(qū)動組件444相對于彼此在軸向上平移時，板條450b、452b也相對于彼此平移。末端執(zhí)行器400包括使頸部組件410和工具組件420相互連接的接頭組件460。接頭組件460可以是肘接頭的形式，其中接頭組件460的第一構(gòu)件462a支撐在頸部組件410的軸或管狀外殼412的遠(yuǎn)端或遠(yuǎn)端處，并且接頭組件460的第二構(gòu)件462b支撐在工具組件420的支撐構(gòu)件422的近端或近端處。接頭組件460能夠使工具組件420相對于頸部組件410環(huán)繞至少一個軸進行關(guān)節(jié)式運動或樞轉(zhuǎn)。末端執(zhí)行器400進一步包括一對推桿464a、464b，每個推桿貫穿形成在接頭組件460的第一構(gòu)件462a和第二構(gòu)件464b中的相應(yīng)的管腔，并且被分別固定到內(nèi)部驅(qū)動組件442的內(nèi)側(cè)套筒442a和外部驅(qū)動組件444的外側(cè)套筒444a上。在使用中，當(dāng)推桿464a、464b相對于彼此平移時，相應(yīng)的內(nèi)側(cè)套筒442a和外側(cè)套筒444a也相對于彼此平移?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖47至51，顯示且描述了操作末端執(zhí)行器400的方法。如圖47中所示，當(dāng)推桿464a位于最遠(yuǎn)位置處時，內(nèi)側(cè)套筒442a和板條450b位于最遠(yuǎn)位置處，同時推桿464b可以如期地保持在最近位置處，從而將外側(cè)套筒444a和板條452b保持在最近位置處。所預(yù)期的是，推桿464a、464b可相對于彼此被保持在任何軸向位置處，以使相應(yīng)的內(nèi)側(cè)套筒442a和板條450b、以及外側(cè)套筒444a和板條452b相對于彼此保持在任何軸向位置處。如圖47和48中所示，當(dāng)中心桿436位于最遠(yuǎn)位置處時，鉗夾430、432處于打開狀態(tài)，并且當(dāng)中心桿436相對于末端執(zhí)行器400收回時，鉗夾430、432處于閉合狀態(tài)。與末端執(zhí)行器200相似，為了打開或閉合末端執(zhí)行器400的鉗夾430、432，中心桿436在軸向上平移從而移動凸輪銷438。凸輪銷438穿過鉗夾430、432的凸輪狹槽，因而使鉗夾430、432環(huán)繞樞轉(zhuǎn)銷434樞轉(zhuǎn)，并且使鉗夾430、432的遠(yuǎn)端打開或閉合。如圖47至49中所示，當(dāng)推桿464a在接近方向上移動到最近位置時，內(nèi)側(cè)套筒442a和板條450b在接近方向上移動，并且當(dāng)推桿464b在遠(yuǎn)離方向上移動到最遠(yuǎn)位置時，外側(cè)套筒444a和板條452b在遠(yuǎn)離方向上移動。如圖50和51中所示，在中心桿436環(huán)繞其縱軸旋轉(zhuǎn)時，凸輪銷438對支撐構(gòu)件422的臂426起作用以使支撐構(gòu)件422和工具組件420相對于頸部組件410旋轉(zhuǎn)。當(dāng)工具組件420旋轉(zhuǎn)時，相應(yīng)的內(nèi)部和外部驅(qū)動組件442、444的環(huán)450a、452a相對于相應(yīng)的內(nèi)側(cè)和外側(cè)套筒442a、444a旋轉(zhuǎn)，從而使相應(yīng)的板條450b、452b與工具組件420—起旋轉(zhuǎn)?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖52至55，根據(jù)本公開的另一個實施例，末端執(zhí)行器通常標(biāo)明為末端執(zhí)行器500。末端執(zhí)行器500與末端執(zhí)行器400基本相似，因此這里僅在對識別其結(jié)構(gòu)和操作上的差異所必要的程度上進行描述。在下述公開中，相似的附圖標(biāo)記始終被用于表示相似的元件。如圖52至55中所示，推桿464a、464b被臂564a、564b取代，臂564a、564b從相應(yīng)的內(nèi)側(cè)、外側(cè)套筒542a、544a向近側(cè)延伸出。末端執(zhí)行器500的工具組件520包括凸輪轂566，凸輪轂566限定了貫穿其中的管腔566a，管腔566a被構(gòu)造為適于可滑動地容納中心桿536的一部分于其中。凸輪轂566限定了在其外表面上的基本螺旋狀或螺線狀凹槽566b，凹槽566b被構(gòu)造為可滑動地容納從臂564a、564b突出的凸節(jié)。凸輪轂566被構(gòu)造為可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在支撐構(gòu)件522的管腔524內(nèi)。繼續(xù)參照圖52至55，顯示且描述了操作末端執(zhí)行器500的方法。如圖52中所示，當(dāng)內(nèi)側(cè)套筒542a和板條550b位于最遠(yuǎn)位置處時，外側(cè)套筒544a和板條552b位于最近位置處。如圖52和53中所示，當(dāng)中心桿536位于最遠(yuǎn)位置處時，鉗夾530、532處于打開狀態(tài)，并且當(dāng)中心桿536相對于末端執(zhí)行器520收回時，鉗夾530、532處于閉合狀態(tài)。與末端執(zhí)行器200相似，為了打開或閉合末端執(zhí)行器500的鉗夾530、532，中心桿536在軸向上平移從而移動凸輪銷538。凸輪銷538穿過鉗夾530、532的凸輪狹槽，因而使鉗夾530、532環(huán)繞樞轉(zhuǎn)銷534樞轉(zhuǎn)，并且使鉗夾530、532的遠(yuǎn)端打開或閉合。如圖52至55中所示，當(dāng)通過驅(qū)動管567使凸輪轂566旋轉(zhuǎn)時，臂564a、564b的凸節(jié)騎置在凸輪轂566的凹槽566b內(nèi)且相對于凹槽566b在軸向上平移。特別地，在凸輪轂566旋轉(zhuǎn)時，當(dāng)臂564a向近側(cè)移動時，內(nèi)側(cè)套筒542a向近側(cè)移動，并且隨此產(chǎn)生的是臂564b向遠(yuǎn)側(cè)移動，從而使外側(cè)套筒544a向遠(yuǎn)側(cè)移動，反之亦然。當(dāng)內(nèi)側(cè)套筒542a在接近方向上移動時，板條550b也在接近方向上移動，并且隨此產(chǎn)生的是，由于外側(cè)套筒544a在遠(yuǎn)離方向上移動，板條552b也在遠(yuǎn)離方向上移動?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖56至59，根據(jù)本公開的另一個實施例，末端執(zhí)行器通常標(biāo)明為末端執(zhí)行器600。末端執(zhí)行器600與末端執(zhí)行器400基本相似，因此這里僅在對識別其結(jié)構(gòu)和操作上的差異所必要的程度上進行描述。在下述公開中，相似的附圖標(biāo)記始終被用于表示相似的元件。如圖56至59中所示，推桿664a、664b從相應(yīng)的遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)套筒642a、644a延伸出。遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)套筒642a、644a沒有按照內(nèi)側(cè)和外側(cè)套筒442a、444a的方式構(gòu)造為彼此嵌套。繼續(xù)參照圖56至59，顯示且描述操作末端執(zhí)行器600的方法。如圖56中所示，當(dāng)推桿664a位于最遠(yuǎn)位置處時，遠(yuǎn)側(cè)套筒642a和板條650b位于最遠(yuǎn)位置處，同時推桿664b可以如期地保持在最近位置處，以將近側(cè)套筒644a和板條652b保持在最近位置處。所預(yù)期的是，推桿664a、664b可相對于彼此被保持在任何軸向位置處，以使相應(yīng)的遠(yuǎn)側(cè)套筒642a和板條650b以及近側(cè)套筒644a和板條652b相對于彼此保持在任何軸向位置處。如圖56和57中所示，當(dāng)中心桿636位于最遠(yuǎn)位置處時，鉗夾630、632處于打開狀態(tài)，并且當(dāng)中心桿636相對于末端執(zhí)行器600收回時，鉗夾630、632處于閉合狀態(tài)。與末端執(zhí)行器200相似，為了打開或閉合末端執(zhí)行器600的鉗夾630、632，中心桿636在軸向上平移從而移動凸輪銷638。凸輪銷638穿過鉗夾630、632的凸輪狹槽，因而使鉗夾630、632環(huán)繞樞轉(zhuǎn)銷634樞轉(zhuǎn)并且使鉗夾630、632的遠(yuǎn)端打開或閉合。如圖56至59中所示，當(dāng)推桿664a在接近方向上移動到最近位置時，遠(yuǎn)側(cè)套筒642a和板條650b在接近方向上移動，并且當(dāng)推桿664b在遠(yuǎn)離方向上移動到最遠(yuǎn)位置時，近側(cè)套筒644a和板條652b在遠(yuǎn)離方向上移動。如圖59中所示，可移動推桿664a、664b中的任一個直至遠(yuǎn)側(cè)套筒642a和近側(cè)套筒644a彼此接觸為止。現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖60，根據(jù)本公開的另一個實施例，末端執(zhí)行器通常以700表示。末端執(zhí)行器700包括頸部組件(未顯示)和支撐在頸部組件的遠(yuǎn)端上的工具組件720。如圖60中所示，末端執(zhí)行器700的工具組件720包括鉗夾支撐構(gòu)件722和安裝在鉗夾支撐構(gòu)件722上可樞轉(zhuǎn)運動的一對鉗夾730、732。每個鉗夾730、732包括針容納凹入部730a、732a，針容納凹入部730a、732a分別構(gòu)造為環(huán)繞且保持設(shè)置于其中的基本垂直于其組織接合表面的外科手術(shù)針104的至少一部分。通過鉗夾樞轉(zhuǎn)銷734將鉗夾730、732樞轉(zhuǎn)地安裝在支撐構(gòu)件722上。為了在打開位置和閉合位置之間移動鉗夾730、732，設(shè)置了軸向或縱向可移動的中心桿736，中心桿736具有安裝在其遠(yuǎn)端處的凸輪銷738。凸輪銷738放置在形成于相應(yīng)鉗夾730、732中的傾斜的凸輪狹槽730c、732c中并與凸輪狹槽730c、732c接合，以便中心桿736的軸向或縱向運動使得鉗夾730、732在打開位置和閉合位置之間進行凸輪式運動。工具組件720包括具有螺接到中心桿736的近端的遠(yuǎn)端的導(dǎo)向螺桿740。導(dǎo)向螺桿740包括經(jīng)由聯(lián)接器746固定地連接到致動線纜742的遠(yuǎn)端的近端。致動線纜742可旋轉(zhuǎn)且可滑動地貫穿軸承748。工具組件720進一步包括樞轉(zhuǎn)地支撐在支撐構(gòu)件722上的鐘形曲柄744。鐘形曲柄744包括一對對置的臂或杠桿744a、744b。在操作中，致動線纜742的旋轉(zhuǎn)將旋轉(zhuǎn)傳遞給聯(lián)接器746和導(dǎo)向螺桿740，聯(lián)接器746和導(dǎo)向螺桿740又將軸向往復(fù)平移傳遞給中心桿736和凸輪銷738。因此，致動線纜742的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致鉗夾730、732相對于彼此接近(閉合)或分離(打開)。工具組件720進一步包括一對針接合構(gòu)件或板條750、752，一對針接合構(gòu)件或板條750、752可滑動地支撐在鉗夾730、732的相應(yīng)的板條容納溝槽內(nèi)。鉗夾730、732的溝槽是一定尺寸的且構(gòu)造為至少與針凹入部730a、732a部分地相交。這樣，通過在相應(yīng)的溝槽內(nèi)推進板條750或752，推進的板條750或752的遠(yuǎn)端750a、752a與設(shè)置在相應(yīng)的凹入部730a、732a內(nèi)的針的凹槽接合或"鎖定"。每個板條750、752包括樞轉(zhuǎn)地連接到鐘形曲柄744的相應(yīng)杠桿744a、744b的自由端的近端750b、752b。在操作中，當(dāng)致動線纜742軸向往復(fù)移動時，杠桿744a、744b在相反的方向上致動從而使相應(yīng)的板條750、752在相對于杠桿744a、744b的相應(yīng)的軸向上移動板條。特別地，在致動線纜742在第一方向上軸向移動時，依次導(dǎo)致杠桿744a和板條750在第一方向上移動，同時依次導(dǎo)致杠桿744b和板條752在第二方向上移動，反之亦然?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖61，顯示并描述了用于本公開的末端執(zhí)行器的驅(qū)動組件或致動線纜組件842。驅(qū)動組件842包括內(nèi)線纜842a和可旋轉(zhuǎn)且可滑動地遍布內(nèi)線纜842a的外管或護套842b。內(nèi)線纜842a由能夠傳遞軸向張力和壓縮力以及扭力或旋轉(zhuǎn)力的合適的材料制成。外管842b由也能夠傳遞軸向張力和壓縮力以及扭力或旋轉(zhuǎn)力的合適的材料制成?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖62，根據(jù)本公開的另一個實施例，末端執(zhí)行器通常表示為900。末端執(zhí)行器900包括工具組件920，工具組件920具有彼此樞轉(zhuǎn)連接的一對鉗夾930、932。鉗夾930、932通過鉗夾樞轉(zhuǎn)銷933彼此樞轉(zhuǎn)地連接。每個鉗夾930、932均包括朝向彼此會聚的相應(yīng)近端或尾端934、936。每個尾部934、936均包括相應(yīng)的外表面934a、936a和相應(yīng)的內(nèi)表面934b、936b。工具組件920包括導(dǎo)向螺桿940，導(dǎo)向螺桿940固定地連接到致動線纜942并且具有螺接到楔形構(gòu)件936的近端的遠(yuǎn)端。楔形構(gòu)件936包括插入在鉗夾930、932的尾部934、936之間的向遠(yuǎn)側(cè)延伸的頭部936a和設(shè)置在相應(yīng)尾部934、936外側(cè)的臂936b、936c。當(dāng)楔形構(gòu)件936在遠(yuǎn)離樞轉(zhuǎn)銷933的第一方向上移動時，頭部936a可以是三角形、圓錐形或為實現(xiàn)將尾部934、936彼此分開的預(yù)期目的而選擇的任何其他合適的形狀構(gòu)造。臂936b、936c可向遠(yuǎn)側(cè)延伸或朝向樞轉(zhuǎn)銷933延伸，可包括朝向樞轉(zhuǎn)銷933延伸的凸緣或裙邊的一部分，或者當(dāng)楔形構(gòu)件936在朝向樞轉(zhuǎn)銷933的第二方向上移動時，可包括為實現(xiàn)使尾部934、936朝向彼此接近的預(yù)期目的而選擇的任何其他合適的形狀構(gòu)造。在操作中，為了從打開狀態(tài)閉合鉗夾930、932，致動線纜942在第一方向上旋轉(zhuǎn)從而使導(dǎo)向螺桿940在第一方向上旋轉(zhuǎn)，并且使楔形構(gòu)件936在軸向向后的第一方向上移動。這樣做時，楔形構(gòu)件936的頭部936a在遠(yuǎn)離樞轉(zhuǎn)銷933的軸向向后的方向上移動，以便接合鉗夾930、932的尾部934、936且使尾部934、936彼此分離從而閉合鉗夾930、932。相似地，為了從閉合狀態(tài)打開鉗夾930、932，致動線纜942在第二方向上旋轉(zhuǎn)，從而使導(dǎo)向螺桿940在第二方向上旋轉(zhuǎn)，并且使楔形構(gòu)件936在軸向向前的第二方向上移動。這樣做時，楔形構(gòu)件936的臂936b、936c在朝向樞轉(zhuǎn)銷933的軸向向前的方向上移動，以便接合鉗夾930、932的尾部934、936且使尾部934、936朝向彼此接近從而打開鉗夾930、932?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖63，根據(jù)本公開的實施例的用于此處公開的任何一種末端執(zhí)行器的閉合構(gòu)件通常表示為1022。閉合構(gòu)件1022包括外管1024，外管1024具有撓性或彈性的近側(cè)部1024a和剛性或具有固定構(gòu)造的遠(yuǎn)側(cè)部1024b。應(yīng)當(dāng)預(yù)期的是，外管1024的近側(cè)部1024a由非軸向可壓縮或可伸展的合適的材料制成。閉合構(gòu)件1022包括可旋轉(zhuǎn)且可滑動地設(shè)置在外管1024內(nèi)的內(nèi)撓性管1026。內(nèi)撓性管1026包括遠(yuǎn)端，其被構(gòu)造為可操作地接合和支撐頸部組件IIO的接頭112。應(yīng)當(dāng)預(yù)期的是，通過合適的偏置構(gòu)件(未顯示)可以使鉗夾130、132偏置到打開狀態(tài)。在操作中，閉合構(gòu)件1022的外管1024相對于內(nèi)管1026和鉗夾130、132往復(fù)平移，以便根據(jù)要求和/或需要打開和閉合鉗夾130、132。當(dāng)鉗夾130、132處于打開狀態(tài)且外管1024的遠(yuǎn)側(cè)部1024b位于鉗夾130、132的近側(cè)時，為了閉合鉗夾130、132，相對于內(nèi)管1026和鉗夾130、132軸向推進外管1024，以使外管1024的遠(yuǎn)側(cè)部1024b接合鉗夾130、132的后(rear)或背(back)表面，并且用凸輪帶動或推動鉗夾130、132相對于彼此運動且使偏置構(gòu)件偏置。當(dāng)鉗夾130、132處于閉合狀態(tài)時，至少部在外管1024內(nèi)，為了打開鉗夾130、132,外管1024相對于內(nèi)管1026和鉗夾130、132軸向收回，以使外管1024的遠(yuǎn)側(cè)部1024b脫離鉗夾130、132的后或背表面，并且通過未偏壓的偏壓構(gòu)件使鉗夾130、132相對于彼此分開?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖64，顯示且描述了用于本公開的末端執(zhí)行器的驅(qū)動組件1142。如圖64中所示，驅(qū)動組件1142包括可滑動地支撐在至少一個襯套1137上的中心桿或致動桿1136，并且包括近端1136a。驅(qū)動組件1142包括可旋轉(zhuǎn)地支撐在銷1145上的偏心凸輪1144。凸輪1144的表面與致動桿1136的近端1136a滑動接觸。應(yīng)當(dāng)預(yù)期的是，致動桿636被偏置而與凸輪1144的表面接合或接觸。驅(qū)動組件1142進一步包括支撐在銷1145上并且鍵接到凸輪1144上的齒輪(toothedwheel)或齒輪(gear)1146。驅(qū)動組件1142可包括閂647，閂647與齒輪1146的齒可操作地接合從而使齒輪1146僅在單一方向上旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動組件1142進一步包括樞轉(zhuǎn)地支撐在銷1149上的鐘形曲柄1148。鐘形曲柄1148包括遠(yuǎn)離銷1149延伸的一對臂U48a、U48b。驅(qū)動組件1142包括棘爪1150，棘爪1150樞轉(zhuǎn)地連接到鐘形曲柄1148的臂1148a上且使齒輪1146的齒偏置。棘爪1150被構(gòu)造為在單一方向上將旋轉(zhuǎn)傳遞給齒輪1146。驅(qū)動組件1142進一步包括一對支配或致動線纜1114a、1114b。致動線纜1114a、1114b可連接到鐘形曲柄1148的相應(yīng)的臂648a、1148b上。在操作中，當(dāng)拖動第一致動線纜1114a時，移動鐘形曲柄1148的臂1148a以在第一方向上繼續(xù)拖動棘爪1150。當(dāng)棘爪1150在第一方向上移動時，齒輪1146在第一方向上旋轉(zhuǎn)，從而使凸輪1144在第一方向上旋轉(zhuǎn)。當(dāng)凸輪1144旋轉(zhuǎn)時，致動桿1136沿著其外表面延伸以便在軸向遠(yuǎn)離或接近方向上移動。一旦完成了第一致動線纜1114a的行程或拖動，則第二致動線纜1114b被拖動以重新設(shè)置棘爪1150。當(dāng)拖動第二致動線纜1114b時，移動鐘形曲柄1148的臂1148b以在第二方向上移動臂1114a，從而在第二方向上推動棘爪1150。當(dāng)棘爪1150在第二方向上移動時，棘爪1150騎置在齒輪1146的齒上，并且閂1124防止齒輪1146在第二方向上旋轉(zhuǎn)，從而防止凸輪1144在第二方向上旋轉(zhuǎn)。不斷地重復(fù)拖動致動線纜1114a、1114b以在遠(yuǎn)離和接近方向上移動致動桿1136，從而打開和閉合末端執(zhí)行器的鉗夾，如本文中公開的實施例所描述的。如果需要，可以設(shè)置第二齒輪1146a和第二棘爪1150a，以便在第二致動線纜1114b被拖動時使凸輪1144在第二方向上旋轉(zhuǎn)。在實施例中，應(yīng)當(dāng)預(yù)期的是，第一錐齒輪可被鍵接到齒輪1146上，以便齒輪1146的旋轉(zhuǎn)可使第一錐齒輪旋轉(zhuǎn)，并且第二錐齒輪可以可操作地連接到第一錐齒輪上，以便可以利用第一錐齒輪的旋轉(zhuǎn)將軸向旋轉(zhuǎn)經(jīng)由第二錐齒輪傳遞給驅(qū)動桿?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖65，根據(jù)本公開的另一個實施例的末端執(zhí)行器通常表示為1200。末端執(zhí)行器1200包括通過樞轉(zhuǎn)銷1234彼此樞轉(zhuǎn)地相連的一對鉗夾1230、1232。每個鉗夾1230、1232包括從樞轉(zhuǎn)銷1233向近側(cè)延伸的尾部1230a、1232a。末端執(zhí)行器1200進一步包括一對鏈桿1234、1236，鏈桿1234、1236樞轉(zhuǎn)地連接到鉗夾1230、1232的相應(yīng)尾部1230a、1232a的端部上。每個鏈桿1234、1236的自由端彼此樞轉(zhuǎn)地相連接并且可操作地連接到致動線纜1242上。在該實施例中，當(dāng)致動線纜1242相對于樞轉(zhuǎn)銷1233在接近方向上移動時，使得鉗夾1230、1232朝向彼此靠近。此外，當(dāng)致動線纜1242相對于樞轉(zhuǎn)銷1233在遠(yuǎn)離方向上移動時，使得鉗夾1230、1232彼此分離。與縮放儀機構(gòu)相似，為了抓取平滑的胃壁等鏈桿1234、1236使鉗夾1230、1232能夠相對于彼此打開約180°?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖66，顯示了將要描述的用于本文所公開的末端執(zhí)行器的驅(qū)動組件1342。如在圖66中所示，驅(qū)動組件1342包括在其基本徑向相對側(cè)樞轉(zhuǎn)地支撐板條1350、1352的滑輪1344。驅(qū)動組件1342進一步包括環(huán)繞滑輪1344延伸的線纜或帶子1345。在使用中，當(dāng)在第一方向上拖動線纜1345的端部時，板條1350被推進，以便選擇性地接合針104，并且板條1352被收回。此外，當(dāng)在第二方向上拖動線纜1345的端部時，板條1352被推進，以便選擇性地接合針104，并且板條1350被收回。53現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖67A和67B，顯示并描述了用于本文所公開的任何一種末端執(zhí)行器的驅(qū)動組件1442。如圖67A和67B中所示，驅(qū)動組件1442包括支撐在驅(qū)動線纜1414上的凸輪轂1444。凸輪轂1444限定了螺線狀凹槽1444b，凹槽1444b被構(gòu)造為可滑動地且選擇性地容納相應(yīng)板條1450、1452的隨動部1450c、1452c。驅(qū)動組件1442進一步包括致動管1416，致動管1416延伸到致動線纜1414并且包括支撐在其遠(yuǎn)端上的凸輪1418。當(dāng)致動管1416旋轉(zhuǎn)時，凸輪1418的凸起部1418a選擇性地接合和脫離形成在板條1450、1452的近端內(nèi)的凹入部1450b、1452b。在操作中，致動管1416旋轉(zhuǎn)90°以使板條1450的凹入部1450b與凸輪1418的凸起部1418a接合。凸起部1418a提升板條1450，從凸輪轂1444的凹槽1444b中拖出隨動部1450c。然后致動管1416向前移動，向前移動凸輪1418和板條1450以接合或釋放外科手術(shù)針。在整個外科手術(shù)進程中根據(jù)需要重復(fù)所述過程。在可選實施例中，如圖68A和68B中所示，凸輪轂1444可設(shè)置有從螺旋狀凹槽1444a的最低點向前延伸的縱向延伸狹槽或凹槽1444b。保持隆起1444c可設(shè)置在縱向凹槽1444b的近端處或該近端附近。如圖68A中所示，板條1450可以包括從其近端延伸穿過螺紋塊或襯套1451的螺紋部1450d。致動或扭矩線纜1453可以連接到螺紋部1450d以便當(dāng)致動線纜1453旋轉(zhuǎn)時將隨動部1450c推過隆起1444c從而釋放外科手術(shù)針?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖69至101,根據(jù)本公開的一個實施例的撓性內(nèi)窺鏡縫合裝置通常標(biāo)明為2000。內(nèi)窺鏡縫合裝置2000包括可操作地支撐在手柄組件2200上且從手柄組件2200延伸出的末端執(zhí)行器2100。根據(jù)本實施例，末端執(zhí)行器2100與末端執(zhí)行器100基本相似，因此這里僅在對識別其結(jié)構(gòu)和操作上的差異所必要的程度上進行描述。對于末端執(zhí)行器2100的結(jié)構(gòu)和操作的詳細(xì)討論可參考末端執(zhí)行器100進行。如圖72、82至84、90、93、94、97和98中所示，末端執(zhí)行器2100包括插入在凸輪轂2144和最遠(yuǎn)關(guān)節(jié)2112a之間的推力軸承2148。推力軸承2148包括可旋轉(zhuǎn)地支撐在半外殼(housinghalves)2148b、2148c中的多個滾珠2148a。在使用中，推力軸承2148的第一半外殼2148b經(jīng)由滾珠2148a相對于推力軸承2148的第二半外殼2148c自由旋轉(zhuǎn)。特別地，推力軸承2148能夠使凸輪轂2144相對于最遠(yuǎn)關(guān)節(jié)2112a自由或相對自由地軸向旋轉(zhuǎn)。手柄組件2200包括外殼2202，外殼2202具有通過諸如螺釘?shù)暮线m緊固件(未顯示)彼此連接的右半部分2202a和左半部分2202b。手柄組件2200包括可操作地支撐在外殼2202上且從該外殼2202延伸出的扳柄2204。如在下文中所詳細(xì)描述的，扳柄2204在如圖69至71和68中所示的第一未致動位置和如圖79至81中所示的至少一個第二致動位置之間可移動。在使用中，扳柄2204在第一和第二位置之間的運動導(dǎo)致末端執(zhí)行器2100的致動和/或操作。扳柄2204與手柄組件2200的致動機構(gòu)2210可操作地相關(guān)聯(lián)或以另外的方式連接到手柄組件2200的致動機構(gòu)2210上(見圖70至72和圖78至82)。如在下文中所詳細(xì)描述的，在使用中，扳柄2204在第一和第二位置之間的運動導(dǎo)致末端執(zhí)行器2100的兩種操作。如圖70至72和圖78至82中所示，致動機構(gòu)2210包括連接到扳柄2204并且從扳柄2204延伸出的扳柄板2212。扳柄板2212將扳柄2204樞轉(zhuǎn)地連接到外殼2202上。扳柄板2212限定了沿著其近邊緣或后邊緣2212a的第一齒輪部分2214。扳柄板2212限定了弓形狹槽2216，弓形狹槽2216具有沿著其上邊緣形成的第二齒輪部分2216a。狹槽2216具有使其中心位于扳柄2204的樞轉(zhuǎn)軸"Y"(見圖73)上的曲率半徑。齒輪組2220與扳柄板的狹槽2216可操作地相關(guān)聯(lián)。齒輪組2220包括第一齒輪2222和第二齒輪2224，第一齒輪2222被構(gòu)造為與狹槽2216的第二齒輪部分2216a嚙合和/或以另外的方式可操作地接合，第二齒輪2224與第一齒輪2222—樣支撐在共用的旋轉(zhuǎn)銷2226上。如此，當(dāng)?shù)谝积X輪2222由于扳柄2204的運動而旋轉(zhuǎn)時，第二齒輪2224同時和/或相伴旋轉(zhuǎn)。齒輪組2220的第二齒輪2224被構(gòu)造成為齒條2228的齒2228a嚙合和/或以另外的方式可操作地接合。齒條2228限定了貫穿其中的管腔2228b。齒條2228的管腔2228b定向在與樞轉(zhuǎn)軸"Y"相切的方向上。在一個實施例中，齒條2228的管腔2228b同軸設(shè)置在手柄組件2200的致動軸的縱向"X"軸上。如圖70至72和圖78至82中所示，致動機構(gòu)2210包括穿過齒條2228延伸并且與齒條2228可操作地相關(guān)聯(lián)的驅(qū)動或致動軸2230，以及在齒條2228的遠(yuǎn)側(cè)的固定位置處可旋轉(zhuǎn)地支撐在致動軸2230上的隨動塊2232。致動軸2230可軸向平移并且相對于齒條2228可旋轉(zhuǎn)。通過在隨動塊2232的遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)位置處固定到致動軸2230上的一對環(huán)鉗2232a、2232b使隨動塊2232相對于致動軸2230軸向地保持在適當(dāng)位置上。齒條2228和隨動塊2232通過在它們之間延伸的偏置構(gòu)件2234，即拉簧彼此連接。致動機構(gòu)2210包括支撐在致動軸2230的近端上的滑動離合器2240。如圖74中所示，滑動離合器2240包括遠(yuǎn)側(cè)部2242，遠(yuǎn)側(cè)部2242具有遠(yuǎn)側(cè)錐齒輪2242a和一組近側(cè)端面齒輪齒2242b，遠(yuǎn)側(cè)錐齒輪2242a被構(gòu)造為與扳柄2212的第一齒輪部分2214嚙合和/或以另外的方式可操作地接合?；瑒与x合器2240進一步包括近側(cè)部2244，近側(cè)部2244具有一組遠(yuǎn)側(cè)端面齒輪齒2244a和位于一組遠(yuǎn)側(cè)端面齒輪齒2244a的近側(cè)的齒輪2244b，所述一組遠(yuǎn)側(cè)端面齒輪齒2244a被構(gòu)造為與遠(yuǎn)側(cè)部2242的一組近側(cè)端面齒輪齒2242b嚙合和/或以另外的方式可操作地接合。齒輪2244b限定了一對形成于其中或其上的沿直徑對置的齒2244c。如圖77、80和83中所示，齒輪2244b鍵接到致動軸2230上以使齒輪2244b相對于致動軸2244b只能夠軸向移動。在操作中，如在下文中所詳細(xì)討論的，一組遠(yuǎn)側(cè)端面齒輪齒2244a與一組近側(cè)端面齒輪齒2242b合作以便在單一方向上傳遞旋轉(zhuǎn)?；瑒与x合器2240的近側(cè)部2244通過偏置構(gòu)件2246朝向滑動離合器2240的遠(yuǎn)側(cè)部2242偏置，偏置構(gòu)件2246諸如設(shè)置在外殼2202和滑動離合器2240的近側(cè)部2244之間的壓縮彈簧等。棘爪2248與齒輪2244b可操作地相關(guān)聯(lián)，如此使得允許齒輪2244b在單一方向上旋轉(zhuǎn)。如圖70至72中所示，至少滑動離合器2240的遠(yuǎn)側(cè)部2242的近側(cè)端面齒輪齒2242b保持在形成于外殼2202中的轂2250內(nèi)，并且至少從齒輪2244b向近側(cè)延伸的凸臺2244d保持在形成于外殼2202中的轂2252內(nèi)。繼續(xù)參照圖69至82，顯示并描述了使用和/或操作手柄組件2200的方法。如圖78中所示，當(dāng)扳柄2204處于第一或未致動位置時，齒條2228相對于致動軸2230處于最遠(yuǎn)位置以使其最近齒2228a與齒輪組2220的第二齒輪2224嚙合和/或以另外的方式可操作地接合。此外，如圖78中所示，當(dāng)扳柄2204處于第一或未致動位置時,扳柄板2212的第一齒輪部分2214與滑動離合器2240的遠(yuǎn)側(cè)部2242的錐齒輪2242a間隔一定距離。如圖78和79中所示，當(dāng)扳柄2204被壓緊(squeezed)或移動到如箭頭"A"所示的第二或至少部分致動的位置時，狹槽2216的第二齒輪部分2216a促使齒輪組2220的第一齒輪2222和第二齒輪2224在箭頭"B"的方向上旋轉(zhuǎn)。當(dāng)齒輪組2220的第一和第二齒輪2222、2224在"B"方向上旋轉(zhuǎn)時，第二齒輪2224促使齒條2228在箭頭"C"的方向(即接近方向)上移動。當(dāng)齒條2228向近側(cè)移動時，由于隨動塊2232經(jīng)由偏置構(gòu)件2234連接到齒條2230，因此致動軸2230也在箭頭"C"的方向上向近側(cè)移動。致動軸2230的接近運動可導(dǎo)致經(jīng)由致動線纜2231將末端執(zhí)行器2100連接到致動軸2230的遠(yuǎn)端的操作或運動。如圖79中所示，當(dāng)扳柄2204被進一步壓緊或在箭頭"A"的方向上移動時，扳柄板2212的第一齒輪部分2214可操作地接合滑動離合器2240的遠(yuǎn)側(cè)部2242的錐齒輪2242a。當(dāng)扳柄2204在箭頭"A"的方向上移動時，扳柄板2212的第一齒輪部分2214在箭頭"D"的方向上將旋轉(zhuǎn)傳遞給滑動離合器2240的遠(yuǎn)側(cè)部2242的錐齒輪2242a。由于各個齒輪齒2242b、2244a的嚙合，滑動離合器2240的遠(yuǎn)側(cè)部2242的錐齒輪2242a的旋轉(zhuǎn)又將旋轉(zhuǎn)傳遞給滑動離合器2240的近側(cè)部2244，由于近側(cè)部2244的齒輪2244b鍵接到致動軸2230上，又依次將旋轉(zhuǎn)傳遞給致動軸2230。如圖77和80中所示，當(dāng)滑動離合器2240的近側(cè)部2244的齒輪2244b在箭頭"D"的方向上旋轉(zhuǎn)時，棘爪2248騎置且壓在其外表面上。如圖81中所示，當(dāng)扳柄2204被進一步壓緊或在箭頭"A"的方向上移動時，齒輪組2220的第二齒輪2224進一步在箭頭"B"的方向上旋轉(zhuǎn)，促使齒條2228進一步在箭頭"C"的方向上移動。然而，由于致動軸2230已經(jīng)到了最低點(g卩，在箭頭"C"的方向上的運動停止)，因此促使齒條2228沿著致動軸2230在箭頭"C"的方向上移動，并且由于隨動塊2232沿著致動軸2230軸向固定，因此促使偏置構(gòu)件2234被拉長。同時或隨此產(chǎn)生的情況是，如上所述，扳柄板2212的第一齒輪部分2214進一步使滑動離合器2240的遠(yuǎn)側(cè)部2242的錐齒輪2242a在箭頭"D"的方向上旋轉(zhuǎn)，而錐齒輪2242a進一步使致動軸2230在箭頭"D"的方向上旋轉(zhuǎn)。致動軸2230在箭頭"D"的方向上的旋轉(zhuǎn)可導(dǎo)致經(jīng)由致動線纜2231連接到致動軸2230的遠(yuǎn)端的末端執(zhí)行器2100的另一個操作或運動?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖82，當(dāng)在與箭頭"A"的方向相反的箭頭"A1"的方向上釋放或移動扳柄2204時，齒輪組2220的第二齒輪2224在與箭頭"B"相反的箭頭"B1"的方向上旋轉(zhuǎn)。通過扳柄2204在箭頭"A1"的方向上的運動或者通過齒條2228在與箭頭"C"的方向相反的箭頭"C1"的方向上的運動，第二齒輪2224在箭頭"B1"的方向上運動。由于使齒條2228接近隨動塊2232的偏置構(gòu)件2234的收縮，齒條2228在箭頭"C1"的方向上運動。使齒條2228接近隨動塊2232的偏置構(gòu)件2234的彈簧偏置便于或有助于扳柄2204在箭頭"A1"的方向上的返回或運動。當(dāng)齒條2228在箭頭"C1"的方向上運動時，致動軸2230也在箭頭"C1"的方向上運動。同時或伴隨扳柄2204在箭頭"A1"的方向上的運動，扳柄板2212的第一齒輪部分2214在與箭頭"D"的方向相反的箭頭"D1"的方向上將旋轉(zhuǎn)傳遞給滑動離合器2240的遠(yuǎn)側(cè)部2242的錐齒輪2242a。當(dāng)滑動離合器2240的遠(yuǎn)側(cè)部2242的錐齒輪2242a在箭頭"Dl"的方向上旋轉(zhuǎn)時，其齒輪齒2242b滑過和/或緊靠滑動離合器2240的近側(cè)部2244的齒2244a滑動，并且由于滑動離合器2240的近側(cè)部2244在克服彈簧2246的偏置的箭頭"D"的方向上進行凸輪式運動，因此沒有旋轉(zhuǎn)傳遞給滑動離合器2240的近側(cè)部2244。依次，由于滑動離合器2240的近側(cè)部2244不旋轉(zhuǎn)，因此沒有旋轉(zhuǎn)傳遞給致動軸2230。如圖83中所示，當(dāng)滑動離合器2240的近側(cè)部2244的齒輪2244b在箭頭"D1"的方向上旋轉(zhuǎn)時，棘爪2248緊靠齒輪2244b的齒2244c，防止齒輪2244b在箭頭"D1"的方向上旋轉(zhuǎn)，依次又防止致動軸2230在箭頭"D1"的方向上旋轉(zhuǎn)。致動軸2230在箭頭"C1"的方向上的運動可導(dǎo)致經(jīng)由致動線纜2231連接到致動軸2230的遠(yuǎn)端的末端執(zhí)行器2100的又一個操作或運動。現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖69至73和圖75至76，手柄組件2200進一步包括支撐在外殼2202上和/或內(nèi)的關(guān)節(jié)式運動機構(gòu)2270。關(guān)節(jié)式運動組件2270可以可操作地連接到末端執(zhí)行器2100，以便將關(guān)節(jié)式運動傳遞給末端執(zhí)行器2100或?qū)⑷魏纹渌线m的運動或操作傳遞給末端執(zhí)行器2100。58[(X)448]如圖69至73和圖75至76中所示，關(guān)節(jié)式運動機構(gòu)2270包括可旋轉(zhuǎn)地支撐在外殼2202上或內(nèi)的旋鈕或轉(zhuǎn)盤2272，以及鍵接到轉(zhuǎn)盤2272上且與轉(zhuǎn)盤2272分享公共旋轉(zhuǎn)軸的齒輪組2274。齒輪組2274包括第一齒輪2274a和第二齒輪2274b，每個齒輪都支撐在和鍵接到延伸穿過所述齒輪且穿過轉(zhuǎn)盤2272的銷2276上。如圖72和73中所示，齒輪組2274的第一齒輪2274a可操作地接合鎖定/反饋構(gòu)件2278，鎖定/反饋構(gòu)件2278包括偏置第一齒輪2274a的齒的指部2278a。在操作中，當(dāng)齒輪組2274的第一齒輪2274a旋轉(zhuǎn)時，由于轉(zhuǎn)盤2272的旋轉(zhuǎn)，指部2278a騎置在第一齒輪2274a的齒上，從而為使用者提供觸覺和/或聽覺反饋。此外，當(dāng)轉(zhuǎn)盤2272不旋轉(zhuǎn)時，指部2278a與第一齒輪2274a的齒相互接合，從而禁止轉(zhuǎn)盤2272的自動旋轉(zhuǎn)，由此有必要鎖定或固定轉(zhuǎn)盤2272的位置。關(guān)節(jié)式運動機構(gòu)2270進一步包括與齒輪組2274的第二齒輪2274b的相對側(cè)可操作地接合并接合在其上的一對對置的齒條2280a、2280b。每個齒條2280a、2280b可滑動地支撐在支撐構(gòu)件2282的相應(yīng)溝槽2282a、2282b內(nèi)。每個齒條2280a、2280b均包括固定到其上的相應(yīng)關(guān)節(jié)式運動線纜2284a、2284b。如此，在操作期間，當(dāng)每個齒條2280a、2280b被移動時，每個相應(yīng)的關(guān)節(jié)式運動線纜2284a、2284b也被移動。在操作中，正如圖75和76中所示，當(dāng)?shù)诙X輪2274b在箭頭"E"的方向上旋轉(zhuǎn)時，由于轉(zhuǎn)盤2272的旋轉(zhuǎn)，第一齒條2280a在接近方向(即，在箭頭"F"的方向)上移動，由此使第一關(guān)節(jié)式運動線纜2284a在箭頭"F"的方向上移動，且第二齒條2280b在遠(yuǎn)離方向(即，在與箭頭"F"相反的箭頭"F1"的方向)上移動，由此使第二關(guān)節(jié)式運動線纜2284b在箭頭"F1"的方向上移動。應(yīng)當(dāng)理解的是，轉(zhuǎn)盤2272在相反方向上的旋轉(zhuǎn)以及由此第二齒輪2274b在與箭頭"E"相反的方向上的旋轉(zhuǎn)將導(dǎo)致齒條2280a、2280b和線纜2284a、2284b在相反方向上的運動和/或移動。因此，轉(zhuǎn)盤2272的旋轉(zhuǎn)可將操作或運動傳遞給末端執(zhí)行器2100。如圖69、71、73至81、91、95、99和100中所示，手柄組件2200進一步包括具有旋鈕2310的針裝載組件2300，旋鈕2310支撐在外殼2202的后端且被構(gòu)造為能夠使外科手術(shù)針裝載到鉗夾2130、2132中。旋鈕2310經(jīng)由螺母2314鍵接到花鍵軸2312上。螺母2314具有容納在形成于旋鈕2310中的互補成形凹入部內(nèi)的成形外表面，使得旋鈕2310的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致螺母2314的旋轉(zhuǎn)。螺母2314限定了用于容納花鍵軸2312的互補成形外表面的成形管腔2314a(圖Sl)，使得旋鈕2310的旋轉(zhuǎn)也導(dǎo)致花鍵軸2312的旋轉(zhuǎn)?；ㄦI軸2312軸向可滑動地設(shè)置在螺母2314的管腔2314a內(nèi)。如圖73、81、91、95、99和100中所示，花鍵軸2312的遠(yuǎn)端貫穿滑動離合器2240并且牢固地固定到致動軸2230的近端上(致動軸2230的遠(yuǎn)端連接到致動線纜2142)。在使用中，為了將外科手術(shù)針裝載到末端執(zhí)行器2100的鉗夾2130、2132內(nèi)，旋鈕2310被旋轉(zhuǎn)，從而使花鍵軸2312、致動軸2230、致動線纜2142和凸輪轂2144旋轉(zhuǎn)(如上所述)。當(dāng)旋鈕2310旋轉(zhuǎn)時，板條2150、2152軸向移動直至板條2150、2152的遠(yuǎn)端與針容納凹入部2130a、2132a脫離重合(圖93)。當(dāng)板條2150、2152的遠(yuǎn)端與鉗夾2130、2132的容納凹入部2130a、2132a脫離重合時，外科手術(shù)針104插入到容納凹入部2130a、2132a中的一個。如上所述，然后旋轉(zhuǎn)旋鈕2310直至板條2150、2152中的一個的遠(yuǎn)端接合外科手術(shù)針104。僅舉例來說，內(nèi)窺鏡縫合裝置2000可被構(gòu)造為使得旋鈕2310旋轉(zhuǎn)直至聽覺或觸覺反饋被感覺到(例如，當(dāng)棘爪2248卡合到齒輪2244b的齒2244c上時)。在這一點上，外科手術(shù)針104可插入或裝載到?jīng)]有障礙的鉗夾2130、2132的凹入部2130a、2132a內(nèi)。當(dāng)外科手術(shù)針104處于適當(dāng)位置時，可以按上述的方式旋轉(zhuǎn)旋鈕2310來推進板條2150、2152以接合外科手術(shù)針104，并且將外科手術(shù)針104鎖定在其中的適當(dāng)位置。現(xiàn)在參照圖102至110，根據(jù)本公開的另一個實施例，用于操作、操縱和/或控制內(nèi)窺鏡裝置的手柄組件通常標(biāo)明為3100。如圖105所示，手柄組件3100包括外殼3102，外殼3102具有通過諸如螺釘3102c的合適的緊固元件3102c彼此連接的右半部分3102a和左半部分3102b。手柄組件3100包括可操作地支撐在外殼3102中且從外殼3102延伸出的扳柄3104。如將在下文中所詳細(xì)描述的，扳柄3104可在如圖102至104中所示的第一未致動位置和如圖109中所示的第二未致動位置之間移動。在使用中，扳柄3104在第一和第二位置之間的運動導(dǎo)致末端執(zhí)行器(未顯示)的致動和/或操作。扳柄3104與手柄組件3100的致動機構(gòu)3110(見圖107)可操作地相關(guān)聯(lián)或以另外的方式連接到手柄組件3100的致動機構(gòu)3110。如將在下文中所詳細(xì)描述的，在使用中，扳柄3104在第-一和第二位置之間的運動導(dǎo)致末端執(zhí)行器的兩種操作。如圖103至105、107、109和110中所示，致動機構(gòu)3110包括連接到扳柄3104并從扳柄3104延伸出的扳柄板3112。扳柄板3112限定了沿著其近邊緣或后邊緣3112a的齒輪部分3114。致動機構(gòu)3110包括固定地支撐或連接到扳柄板3112上的凸輪板3116。凸輪板3116固定到扳柄板3112上以便環(huán)繞扳柄3104和扳柄板3112的樞轉(zhuǎn)軸"Y"(見圖105)旋轉(zhuǎn)。凸輪板3116限定了形成于其中的凸輪狹槽3116a，凸輪狹槽3116a分別包括第一、第二和第三部分3116b、3116c和3116d(見圖105)。凸輪狹槽3116a具有基本"S形狀"的構(gòu)造。如圖105和107中所示，凸輪隨動部3118可滑動地定位在凸輪板3116的凸輪狹槽3116a內(nèi)。致動機構(gòu)3110包括與凸輪板3116可操作地相關(guān)聯(lián)的凸輪隨動塊3120。隨動塊3120經(jīng)由樞轉(zhuǎn)銷3118a等樞轉(zhuǎn)地支撐凸輪隨動部3118。在使用屮，如將在下文中所詳細(xì)描述的，當(dāng)扳柄3140在第一和第二位置之間移動時，凸輪板3116環(huán)繞樞轉(zhuǎn)軸"Y"樞轉(zhuǎn)且隨動塊3120沿著凸輪板3116的凸輪狹槽3116a移動。正如圖105和107中所示，隨動塊3120限定了貫穿其中的管腔3120a。隨動塊3120的管腔3120a在與樞轉(zhuǎn)軸"Y"相切的方向上定向。在一個實施例中，隨動塊3120的管腔3120a同軸設(shè)置在手柄組件3100的驅(qū)動軸的縱向"X"軸上。如圖103至105、107、109和110中所示，致動機構(gòu)3110包括延伸穿過隨動塊3120且與隨動塊3120可操作地相關(guān)聯(lián)的驅(qū)動或致動軸3122。通過在隨動塊3120的遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)的相應(yīng)位置處連接到致動軸3122的-一對定位環(huán)3124a、3124b使致動軸3122相對于隨動塊3120軸向固定。如此，致動軸3122相對于隨動塊3120環(huán)繞其縱軸自由旋轉(zhuǎn)，并且隨著隨動塊3120的相應(yīng)的遠(yuǎn)離或接近運動而向遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)移動。致動機構(gòu)3110包括在隨動塊3120的近側(cè)位置處設(shè)置在致動軸3122上的盤簧或壓縮彈簧3126。致動機構(gòu)3110進一步包括在彈簧3126的近側(cè)位置處可旋轉(zhuǎn)地支撐在致動軸3122上的小齒輪3128。小齒輪3128位于致動軸3122上，以便可操作地接合和/或嚙合扳柄板3112的齒輪部分3114。61致動機構(gòu)3110進一步包括經(jīng)由螺釘或緊固件3130a固定地支撐或連接到致動軸3122上的齒輪3130。齒輪3130限定了形成于其中或其上的一對沿直徑對置的齒3130b。齒輪3130設(shè)置在小齒輪3128的近側(cè)位置處且與其摩擦接合。棘爪3132與齒輪3130可操作地相關(guān)聯(lián)，這樣使得允許齒輪3130在單一方向上旋轉(zhuǎn)。繼續(xù)參照圖102至110，顯示且描述了使用和/或操作手柄組件3100的方法。如圖103和104中所示，當(dāng)扳柄3104處于第一或未致動位置時，凸輪隨動部3118靠近凸輪板3116的凸輪狹槽3116a的第二部分3116c的遠(yuǎn)端定位。如圖109中所示，當(dāng)扳柄3104被壓緊到第二或完全致動位置時，扳柄板3112的齒輪部分3114環(huán)繞樞轉(zhuǎn)軸"Y"樞轉(zhuǎn)且使小齒輪3128在第一方向"A"上致動(即，旋轉(zhuǎn))。由于小齒輪3128可旋轉(zhuǎn)地支撐在致動軸3122上，因此沒有旋轉(zhuǎn)傳遞給致動軸3122。此外，由于小齒輪3128摩擦地接合齒輪3130，因此小齒輪3128的旋轉(zhuǎn)將旋轉(zhuǎn)傳遞給齒輪3130。然而，如圖106和109中所示，通過棘爪3132和齒輪3130的齒3130b的相互接合，防止齒輪3130在箭頭"A"的方向上的旋轉(zhuǎn)。繼續(xù)參照圖109，同時或伴隨小齒輪在箭頭"A"的方向上的旋轉(zhuǎn)，當(dāng)扳柄3104被壓緊到第二或完全致動位置時，促使凸輪隨動部3118通過凸輪板3116的凸輪狹槽3116a移動。當(dāng)凸輪隨動部3118通過凸輪狹槽3116a移動時，促使隨動塊3120在如由箭頭"B"指示的接近方向上移動。隨動塊3120在箭頭"B"的方向上的運動導(dǎo)致致動軸3122在箭頭"B"的方向上的運動。通過位于致動軸3122的遠(yuǎn)端和近端附近的立柱或?qū)U3140a、3140b完成致動軸僅在軸向上的運動。致動軸3122在箭頭"B"的方向上的運動導(dǎo)致可操作地連接到致動軸3122的遠(yuǎn)端的調(diào)節(jié)螺釘3142在箭頭"B"方向上的運動，這又導(dǎo)致第一致動線纜3144在箭頭"B"的方向上的運動。第一致動線纜3144在箭頭"B"的方向上的運動可導(dǎo)致末端執(zhí)行器(未顯示)的第一操作或運動，例如末端執(zhí)行器的鉗夾的靠近或打開。在可選實施例(未顯示)中，剛性或基本剛性的桿或軸可代替致動線纜3144。如圖110中所示，在釋放扳柄3104或在扳柄3104返回到第一或未致動狀態(tài)的情況時，扳柄板3112的齒輪部分3114環(huán)繞樞轉(zhuǎn)軸"Y"樞轉(zhuǎn)且使小齒輪3128在與第一方向"A"相反的第二方向"C"上致動(即，旋轉(zhuǎn))。由于小齒輪3128摩擦地接合齒輪3130，小齒輪3128在箭頭"C"的方向上的旋轉(zhuǎn)將旋轉(zhuǎn)傳遞給齒輪3130。如圖106和110中所示，由于棘爪3132未與齒輪3130的齒3130b接合而僅在其上滑動，因而允許齒輪130在箭頭"C"的方向上的旋轉(zhuǎn)。由于齒輪3130鍵接到或以另外的方式固定地連接到致動軸3122上，齒輪3130在箭頭"C"的方向上的旋轉(zhuǎn)也導(dǎo)致致動軸3122的旋轉(zhuǎn)，而這又導(dǎo)致第一致動線纜3144在箭頭"C"的方向上的旋轉(zhuǎn)。第一致動線纜3144在箭頭"C"的方向上的旋轉(zhuǎn)可導(dǎo)致末端執(zhí)行器(未顯示)的第二操作或運動。繼續(xù)參照圖110，同時或伴隨小齒輪3128在箭頭"C"的方向上的旋轉(zhuǎn)，當(dāng)扳柄3104移動到或返回到第一或未致動位置時，促使凸輪隨動部3118通過凸輪板3116的凸輪狹槽3116a移動。當(dāng)凸輪隨動部3118通過凸輪狹槽3116a移動時，促使隨動塊3120在由箭頭"D"指示的遠(yuǎn)離方向上移動。隨動塊3120在箭頭"D"的方向上的運動導(dǎo)致致動軸在箭頭"D"的方向上的運動。導(dǎo)桿3140a、3140b再一次僅允許致動軸3122在軸向上的運動。致動軸3122在箭頭"D"的方向上的運動導(dǎo)致調(diào)節(jié)螺釘3142的運動，而這又導(dǎo)致第一致動線纜3144在箭頭"D"的方向上的運動。第一致動線纜3144在箭頭"D"的方向上的運動可導(dǎo)致末端執(zhí)行器(未顯示)的第三操作或運動，例如末端執(zhí)行器的鉗夾的靠近或打開。通過可操作地連接到外殼3102和扳柄3104并在外殼3102和扳柄3104之間延伸的拉簧3148等推動扳柄3104從第二位置返回或運動到第一位置。繼續(xù)參照圖102至110，手柄組件3100進一步包括另一個致動機構(gòu)或關(guān)節(jié)式運動控制器3150。關(guān)節(jié)式運動控制器3150包括可滑動地支撐在形成于外殼3102內(nèi)的軌道3102d上的滑塊3152。滑塊3152通過偏置構(gòu)件3154(即，彈簧夾等)偏置到上升位置。在上升位置，形成在滑塊3152上的齒3152a與形成在外殼3102中的齒條3156的齒3156a接合。第二致動線纜3146從滑塊3152延伸并且從外殼3102的遠(yuǎn)端出來以便可操作地接合末端執(zhí)行器(未顯示)。在操作中，如圖109中所示，當(dāng)滑塊3152在箭頭"E"的方向上(即，從最近位置到最遠(yuǎn)位置)致動或移動時，第二致動線纜3146也在箭頭"E"的方向上移動。第二致動線纜在箭頭"E"的方向上的運動可導(dǎo)致末端執(zhí)行器(未顯示)的操作，例如，末端執(zhí)行器在末端執(zhí)行器的鉗夾的靠近或打開方向上進行接合。為了在與箭頭"E"相反的方向上移動滑塊3152，朝向外殼3102按壓滑塊3152以使其齒3152a脫離齒條3156的齒3156a。以這樣的方式，、)縣+iiQl臺f^聖出+AU縣^f:/fr罷壬聖^^盈l縣3F^^r罟第一和第二致動線纜3144和3146被裝在撓性、非徑向延展的套筒3147等內(nèi)。套筒3147起的作用是確保第一和第二致動線纜3144和3146僅在軸向上平移且不會徑向向外偏斜。每個致動線纜3146、3148可由能夠傳遞軸向力或扭力的合適材料，即不銹鋼制成?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖111至125，根據(jù)本發(fā)明的另--個實施例，用于操作、操縱和/或控制內(nèi)窺鏡裝置的手柄組件通常標(biāo)明為3200。手柄組件3200包括外殼3202，外殼3202具有通過諸如螺釘?shù)暮线m的緊固元件(未顯示)彼此連接的右半部分3202a和左半部分3202b。手柄組件3200包括可操作地支撐在外殼3202內(nèi)并從其延伸出的扳柄3204。如將在下文中所詳細(xì)描述的，扳柄3204可在如圖111至113和圖120中所示的第一未致動位置和如圖121至122中所示的至少一個第二致動位置之間移動。在使用中，扳柄3204在第一和第二位置之間的運動導(dǎo)致末端執(zhí)行器(未顯示)的致動和/或操作。扳柄3204與手柄組件3200的致動機構(gòu)3210(見圖112至114和圖120至124)可操作地相關(guān)聯(lián)或以另外的方式連接到手柄組件3200的致動機構(gòu)3210。如將在下文中所詳細(xì)描述的，在使用中，扳柄3204在第-和第二位置之間的運動導(dǎo)致末端執(zhí)行器的兩種操作。如圖112至114和圖120至124中所示，致動機構(gòu)3210包括連接到扳柄3204并從扳柄3204延伸出的扳柄板3212。扳柄板3212將扳柄3204樞轉(zhuǎn)地連接到外殼3202上。扳柄板3212限定了沿著其近邊緣或后邊緣3212a的第-'齒輪部分3214。扳柄板3212限定了弓形狹槽3216，弓形狹槽3216具有沿著其上邊緣形成的第二齒輪部分3216a。狹槽3216具有使其中心位于扳柄3204的樞轉(zhuǎn)軸"Y"(見圖113)上的曲率半徑。齒輪組3220與扳柄板的狹槽3216可操作地相關(guān)聯(lián)。齒輪組3220包括第一齒輪3222和第二齒輪3224，第一齒輪3222被構(gòu)造為與狹槽3216的第二齒輪部分3216a嚙合和/或以另外的方式可操作地接合，第二齒輪3224與第一齒輪3222—樣支撐在共用的旋轉(zhuǎn)銷3226上。以這樣的方式，當(dāng)?shù)谝积X輪3222由于扳柄3204的運動而旋轉(zhuǎn)時，第二齒輪3224同時和/或相伴旋轉(zhuǎn)。齒輪組3220的第二齒輪3224被構(gòu)造為與齒條3228的齒3228嚙合和/或以另外的方式口J操作地接合。齒條3228限定了貫穿其中的管腔3228b。齒條3228的管腔3228b在與樞轉(zhuǎn)軸"Y"相切的方向上定向。在一個實施例中，齒條3228的管腔3228b同軸設(shè)置在手柄組件3200的致動軸的縱向"X"軸上。如圖112至114和120至124中所示，致動機構(gòu)3210包括延伸穿過齒條3228并與齒條3228可操作地相關(guān)聯(lián)的驅(qū)動或致動軸3230，以及在齒條3228的遠(yuǎn)側(cè)的固定位置處可旋轉(zhuǎn)地支撐在致動軸3230上的隨動塊3232。致動軸3230可軸向平移并且相對于齒條3228可旋轉(zhuǎn)。通過在隨動塊3232的遠(yuǎn)側(cè)和近側(cè)位置處固定到致動軸3230上的一對環(huán)鉗3232a、3232b使隨動塊3232相對于致動軸3230軸向地保持在適當(dāng)位置上。齒條3228和隨動塊3232通過在它們之間延伸的偏置構(gòu)件3234，即拉簧彼此連接。致動機構(gòu)3210包括支撐在致動軸3230的近端上的滑動離合器3240。如圖116中所示，滑動離合器3240包括遠(yuǎn)側(cè)部3242，遠(yuǎn)側(cè)部3242具有遠(yuǎn)側(cè)錐齒輪3242a和一組近側(cè)端面齒輪齒3242b，遠(yuǎn)側(cè)錐齒輪3242a被構(gòu)造為與扳柄3212的第一齒輪部分3214嚙合和/或以另外的方式可操作地接合?；瑒与x合器3240進一步包括近側(cè)部3244，近側(cè)部3244具有一組遠(yuǎn)側(cè)端面齒輪齒3244a和位于一組遠(yuǎn)側(cè)端面齒輪齒3244a的近側(cè)的齒輪3244b，所述一組遠(yuǎn)側(cè)端面齒輪齒3244a被構(gòu)造為與遠(yuǎn)側(cè)部3242的一組近側(cè)端面齒輪齒3242b嚙合和/或以另外的方式可操作地接合。齒輪3244b限定了一對形成于其中或其上的沿直徑對置的齒3244c。如圖119、122和125中所示，齒輪3244b鍵接到致動軸3230上以使齒輪3244b相對于致動軸3244b只能夠軸向移動。在操作中，如在下文中所詳細(xì)討論的，一組遠(yuǎn)側(cè)端面齒輪齒3244a與一組近側(cè)端面齒輪齒3242b合作以便在單一方向上傳遞旋轉(zhuǎn)。滑動離合器3240的近側(cè)部3244通過偏置構(gòu)件3246朝向滑動離合器3240的遠(yuǎn)側(cè)部3242偏置，偏置構(gòu)件3246諸如設(shè)置在外殼3202和滑動離合器3240的近側(cè)部3244之間的壓縮彈簧等。棘爪3248與齒輪3244b可操作地相關(guān)聯(lián)，如此使得允許齒輪3244b在單一方向上旋轉(zhuǎn)。如圖112至114中所示，至少滑動離合器3240的遠(yuǎn)側(cè)部3242的近側(cè)端面齒輪齒3242b保持在形成于外殼3202中的轂3250內(nèi)，至少從齒輪3244b的近側(cè)延伸出的凸臺3244d保持在形成于外殼3202中的轂3252內(nèi)。繼續(xù)參照圖111至125，顯示且描述了使用和/或操作手柄組件3200的方法。如圖120中所示，當(dāng)扳柄3204處于第一或未致動位置時，齒條3228相對于致動軸3230處于最遠(yuǎn)位置處以使其最近齒3228a與齒輪組3220的第二齒輪3224嚙合和/或以另外的方式可操作地接合。此外，如圖120中所示，當(dāng)扳柄3204處于第一或未致動位置時，扳柄板3212的第一齒輪部分3214與滑動離合器3240的遠(yuǎn)側(cè)部3242的錐齒輪3242a間隔一定距離。如圖120和121中所示，當(dāng)扳柄3204被壓緊或移動到如由箭頭"A"指示的第二或至少部分致動的位置時，狹槽3216的第二齒輪部分3216a促使齒輪組3220的第一齒輪3222和第二齒輪3224在箭頭"B"的方向上旋轉(zhuǎn)。當(dāng)齒輪組3220的第一和第二齒輪3222、3224在"B"方向上旋轉(zhuǎn)時，第二齒輪3224促使齒條3228在箭頭"C"(即接近方向)上移動。當(dāng)齒條3228向近側(cè)移動時，由于隨動塊3232經(jīng)由偏置構(gòu)件3234連接到齒條3230，因此致動軸3230也在箭頭"C"的方向上向近側(cè)移動。致動軸3230的接近運動可導(dǎo)致經(jīng)由致動線纜3231連接到致動軸3230的遠(yuǎn)端的末端執(zhí)行器(未顯示)的操作或運動。如圖121中所示，當(dāng)扳柄3204被進一步壓緊或在箭頭"A"的方向上移動時，扳柄板3212的第一齒輪部分3214可操作地接合滑動離合器3240的遠(yuǎn)側(cè)部3242的錐齒輪3242a。當(dāng)扳柄3204在箭頭"A"的方向上移動時，扳柄板3212的第一齒輪部分3214在箭頭"D"的方向上將旋轉(zhuǎn)傳遞給滑動離合器3240的遠(yuǎn)側(cè)部3242的錐齒輪3242a。由于各個齒輪齒3242b、3244a的嚙合，滑動離合器3240的遠(yuǎn)側(cè)部3242的錐齒輪3242a的旋轉(zhuǎn)又將旋轉(zhuǎn)傳遞給滑動離合器3240的近側(cè)部3244，由于近側(cè)部3244的齒輪3244b鍵接到致動軸3230上，近側(cè)部3244又將旋轉(zhuǎn)傳遞給致動軸3230。如圖119和122中所示，當(dāng)滑動離合器3240的近側(cè)部3244的齒輪3244b在箭頭"D"的方向上旋轉(zhuǎn)時，棘爪3248騎置且壓在齒輪3244b的外表面上。如圖123中所示，當(dāng)扳柄3204被進一步壓緊或在箭頭"A"方向上移動時，齒輪組3220的第二齒輪3224進一步在箭頭"B"的方向上旋轉(zhuǎn)，促使齒條3228進一步在箭頭"C"的方向上移動。然而，由于致動軸3230已經(jīng)到了最低點(g卩，在箭頭"C"的方向上的運動停止)，因而促使齒條3228沿著致動軸3230在箭頭"C"的方向上移動，并且由于隨動塊3232沿著致動軸3230軸向固定，因而促使偏置構(gòu)件3234被拉長。同時或隨此產(chǎn)生的情況是，如上所述，扳柄板3212的第一齒輪部分3214進一步使滑動離合器3240的遠(yuǎn)側(cè)部3242的錐齒輪3242a在箭頭"D"的方向上旋轉(zhuǎn)，而錐齒輪3242a進一步使致動軸3230在箭頭"D"的方向上旋轉(zhuǎn)。致動軸3230在箭頭"D"的方向上的旋轉(zhuǎn)可導(dǎo)致經(jīng)由致動線纜3231連接到致動軸3230的遠(yuǎn)端上的末端執(zhí)行器(未顯示)的另一個操作或運動?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖124，當(dāng)在與箭頭"A"的方向相反的箭頭"A1"的方向上釋放或移動扳柄3204時，齒輪組3220的第二齒輪3224在與箭頭"B"相反的箭頭"B1"的方向上旋轉(zhuǎn)。通過扳柄3204在箭頭"A1"的方向上的運動或者通過齒條3228在與箭頭"C"的方向相反的箭頭"C1"的方向上的運動，第二齒輪3224在箭頭"B1"的方向上移動。由于使齒條3228接近隨動塊3232的偏置構(gòu)件3234的收縮，齒條3228在箭頭"C1"的方向上移動。使齒條3228接近動塊3232的偏置構(gòu)件3234的彈簧偏置便于或有助于扳柄3204在箭頭"A1"的方向上的返回或運動。當(dāng)齒條3228在箭頭"C1"的方向上移動時，致動軸3230也在箭頭"C1"的方向上移動。同時或伴隨扳柄3204在箭頭"A1"的方向上的運動，扳柄板3212的第一齒輪部分3214在與箭頭"D"的方向相反的箭頭"D1"的方向上將旋轉(zhuǎn)傳遞給滑動離合器3240的遠(yuǎn)側(cè)部3242的錐齒輪3242a。當(dāng)滑動離合器3240的遠(yuǎn)側(cè)部3242的錐齒輪3242a在箭頭"Dl"的方向上旋轉(zhuǎn)時，其齒輪齒3242b滑過和/或緊靠滑動離合器3240的近側(cè)部3244的齒3244a滑動，并且由于滑動離合器3240的近側(cè)部3244在克服彈簧3246的偏置的箭頭"D"的方向上進行凸輪式運動，因此沒有旋轉(zhuǎn)傳遞給滑動離合器3240的近側(cè)部3244。依次，由于滑動離合器3240的近側(cè)部3244不旋轉(zhuǎn)，因此沒有旋轉(zhuǎn)傳遞給致動軸3230。如圖125中所示，當(dāng)滑動離合器3240的近側(cè)部3244的齒輪3244b在箭頭"D1"的方向上旋轉(zhuǎn)時，棘爪3248緊靠齒輪3244b的齒3244c，防止齒輪3244b在箭頭"D1"的方向上旋轉(zhuǎn)，依次又防止致動軸3230在箭頭"D1"的方向上旋轉(zhuǎn)。致動軸3230在箭頭"C1"方向上的運動可導(dǎo)致經(jīng)由致動線纜3231連接到致動軸3230的遠(yuǎn)端的末端執(zhí)行器(未顯示)的又一個操作或運動?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖111至115和圖117至118，手柄組件3200進一步包括支撐在外殼3202上和/或內(nèi)的關(guān)節(jié)式運動機構(gòu)3270。關(guān)節(jié)式運動組件3270可以可操作地連接到末端執(zhí)行器(未顯示)，以便將關(guān)節(jié)式運動傳遞給末端執(zhí)行器或?qū)⑷魏纹渌线m的運動或操作傳遞給末端執(zhí)行器。如圖111至115和圖117至118中所示，關(guān)節(jié)式運動機構(gòu)3270包括可旋轉(zhuǎn)地支撐在外殼3202上或內(nèi)的旋鈕或轉(zhuǎn)盤3272，以及鍵接到轉(zhuǎn)盤3272上且與轉(zhuǎn)盤3272分享公共旋轉(zhuǎn)軸的齒輪組3274。齒輪組3274包括第一齒輪3274a和第二齒輪3274b，每個齒輪都支撐在和鍵接到延伸穿過所述齒輪且穿過轉(zhuǎn)盤3272的銷3276上。如圖114和115中所示，齒輪組3274的第一齒輪3274a可操作地接合鎖定/反饋構(gòu)件3278，鎖定/反饋構(gòu)件3278包括偏置第一齒輪3274a的齒的指部3278a。在操作中，當(dāng)齒輪組3274的第一齒輪3274a旋轉(zhuǎn)時，由于轉(zhuǎn)盤3272的旋轉(zhuǎn)，指部3278a騎置在第一齒輪3274a的齒上，從而為使用者提供觸覺和/或聽覺反饋。此外，當(dāng)轉(zhuǎn)盤3272不旋轉(zhuǎn)時，指部3278a與第一齒輪3274a的齒相互接合，從而禁止轉(zhuǎn)盤3272的自動旋轉(zhuǎn)，由此有必要鎖定或固定轉(zhuǎn)盤3272的位置。關(guān)節(jié)式運動機構(gòu)3270進一步包括與齒輪組3274的第二齒輪3274b的相對側(cè)可操作地接合并接合在其上的一對對置的齒條3280a、3280b。每個齒條3280a、3280b可滑動地支撐在支撐構(gòu)件3282的相應(yīng)溝槽3282a、3282b內(nèi)。每個齒條3280a、3280b均包括固定到其上的相應(yīng)關(guān)節(jié)式運動線纜3284a、3284b。在這種方式下，在操作期間，當(dāng)每個齒條3280a、3280b被移動時，每個相應(yīng)的關(guān)節(jié)式運動線纜3284a、3284b也被移動。在操作中，正如圖117和118中所示，當(dāng)?shù)诙X輪3274b在箭頭"E"的方向上旋轉(zhuǎn)時，由于轉(zhuǎn)盤3272的旋轉(zhuǎn)，第一齒條3280a在接近方向(即，在箭頭"F"的方向)上移動，由此使第一關(guān)節(jié)式運動線纜3284a在箭頭"F"的方向上移動，并且第二齒條3280b在遠(yuǎn)離方向(即，在與箭頭"F"相反的箭頭"F1"的方向)上移動，由此使第二關(guān)節(jié)式運動線纜3284b在箭頭"F1"的方向上移動。應(yīng)當(dāng)理解的是，轉(zhuǎn)盤3272在相反方向上的旋轉(zhuǎn)以及由此第二齒輪3274b在與箭頭"E"相反的方向上的旋轉(zhuǎn)將導(dǎo)致齒條3280a、3280b和線纜3284a、3284b在相反方向上的運動和/或移動。因此，轉(zhuǎn)盤3272的旋轉(zhuǎn)可將操作或運動傳遞給末端執(zhí)行器(未顯示)。現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖126，用于本文中公開的任何一種內(nèi)窺鏡裝置、器械和組件的示例性縫合針通常表示為3360?？p合針3360包括針3362，針3362被構(gòu)造為適于用本文中公開的任何一種內(nèi)窺鏡裝置、器械和組件操作的預(yù)期目的，并且適于執(zhí)行包括穿透組織等的外科手術(shù)縫合過程。根據(jù)本領(lǐng)域中的己知技術(shù)，縫合針3360包括固定到其上的縫合器"S"。縫合針3360的縫合器"S"可包括單向或帶倒鉤的縫合器"S"?？p合器"S"包括具有多個從其上延伸出的倒鉤3364的細(xì)長主體。定位倒鉤3364使得倒鉤3364促動縫合器"S"克服在相對于倒鉤3364面對的方向相反的方向上的運動。供外科手術(shù)針3360使用的合適的縫合器"S"包括，但不局限于在專利號為3，123，077的美國專利和專利號為5，931，855的美國專利，以及于2002年9月30日提交的公布號為2004/0060409的美國專利公布中所描述并公開的那些縫合器，將上述每一個文獻(xiàn)的全部內(nèi)容并入到此處作為引用。現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖127至132，根據(jù)本公開的另一實施例，手柄組件通常標(biāo)明為4200。手柄組件4200與手柄組件2200基本相似，因此這里僅在對識別其結(jié)構(gòu)和操作上的差異所必要的程度上進行描述。如圖127至129、131和132中所示，手柄組件4200包括支撐在外殼4202上和/或內(nèi)的關(guān)節(jié)式運動組件4270。關(guān)節(jié)式運動組件4270可以可操作地連接到上文中所公開的任何一種末端執(zhí)行器上，以便將多種關(guān)節(jié)式運動傳遞給末端執(zhí)行器或?qū)⑷魏纹渌线m的運動或操作傳遞給末端執(zhí)行器。如圖127至129和圖131至132中所示，關(guān)節(jié)式運動組件4270包括可旋轉(zhuǎn)地支撐在外殼4202上或內(nèi)的一對旋鈕或轉(zhuǎn)盤4272a、4272b和鍵接到轉(zhuǎn)盤4272a、4272b上且與轉(zhuǎn)盤4272a、4272b分享公共旋轉(zhuǎn)軸的齒輪組4274。齒輪組4274包括鍵接到第一轉(zhuǎn)盤4272a上的第一齒輪4274a和鍵接到第二轉(zhuǎn)盤4272b上的第二齒輪4274b。如圖128、129、131和132中所示，第一棘輪機構(gòu)4273a與第一齒輪4274a和第一轉(zhuǎn)盤4272a可操作地相關(guān)聯(lián)，而第二棘輪機構(gòu)4273b與第69二齒輪4274b和第二轉(zhuǎn)盤4272b可操作地相關(guān)聯(lián)。每個棘輪機構(gòu)4273a、4273b均被構(gòu)造為保持相應(yīng)的第一和第二轉(zhuǎn)盤4272a、4272b相對于外殼4202的位置在操作中，當(dāng)?shù)谝积X輪4274a旋轉(zhuǎn)時，由于第一轉(zhuǎn)盤4272a的旋轉(zhuǎn)，因此使第一棘輪機構(gòu)4273a致動，從而為使用者提供觸覺和/或聽覺反饋，并且相對于外殼4202固定第一轉(zhuǎn)盤4272a的位置。此外，當(dāng)?shù)谝晦D(zhuǎn)盤4272a不旋轉(zhuǎn)時，如上所述，第一棘輪機構(gòu)4273a禁止第一轉(zhuǎn)盤4272的自動旋轉(zhuǎn)，因此有必要鎖定或固定第一轉(zhuǎn)盤4272a的位置。第二齒輪4272b的操作與第一齒輪4272a的操作基本相似，由此這里將不會對此進一步詳細(xì)討論。關(guān)節(jié)式運動組件4270進一步包括兩對對置的齒條4280a、4280b，每對齒條均與相應(yīng)的第一和第二齒輪4274a、4274b可操作地接合并且設(shè)置在第一和第二齒輪4274a、4274b的相對側(cè)。每對齒條4280a、4280b可滑動地支撐在形成于支撐構(gòu)件4282中的相應(yīng)溝槽4282a、4282b內(nèi)。兩對齒條4280a、4280b中的每個齒條均包括固定到其上的關(guān)節(jié)式運動線纜4284a、4284b。這樣，在操作期間，當(dāng)兩對齒條4280a、4280b中的每個齒條均被移動時，各個相應(yīng)的關(guān)節(jié)式運動線纜4284a、4284b也被移動。在操作中，當(dāng)?shù)谝积X輪4274a在第一方向上旋轉(zhuǎn)時，由于第一轉(zhuǎn)盤4272a的旋轉(zhuǎn)，第一對齒條4280a在彼此相對的方向上移動，由此使相應(yīng)的關(guān)節(jié)式運動線纜4284a、4284b在彼此相對的方向上移動。應(yīng)當(dāng)理解的是，第一轉(zhuǎn)盤4272a在相反方向上的旋轉(zhuǎn)以及由此引起的第一齒輪4274b在相反方向上的旋轉(zhuǎn)將導(dǎo)致相應(yīng)的一對齒條4280a和線纜4284a、4284b在相反方向上的運動和/或移動。因此，第一轉(zhuǎn)盤4272b的旋轉(zhuǎn)可將操作、運動或第一關(guān)節(jié)式運動傳遞給本文公開的任何一種關(guān)節(jié)式末端執(zhí)行器。此外，在操作中，當(dāng)?shù)诙X輪4274b在第一方向上旋轉(zhuǎn)時，由于第二轉(zhuǎn)盤4272b的旋轉(zhuǎn)，第二對齒條4280b在彼此相反的方向上移動，由此使相應(yīng)的關(guān)節(jié)式運動線纜4284a、4284b在彼此相反的方向上移動。應(yīng)當(dāng)理解的是，第二轉(zhuǎn)盤4272b在相反方向上的旋轉(zhuǎn)以及由此引起的第二齒輪4274b在相反方向上的旋轉(zhuǎn)將導(dǎo)致相應(yīng)的一對齒條4280a和線纜4284a、4284b在相反方向上的運動和/或移動。因此，第二轉(zhuǎn)盤4272b的旋轉(zhuǎn)將操作、運動或第二關(guān)節(jié)式運動傳遞給本文公開的任何一種關(guān)節(jié)式末端執(zhí)行器。中所示，手柄組件4200進一步包括具有旋鈕4310的針裝載組件4300，旋鈕4310支撐在外殼4202的后端且被構(gòu)造為能夠使外科手術(shù)針(未顯示)裝載到本文所公開的末端執(zhí)行器的鉗夾中。旋鈕4310經(jīng)由鍵接旋轉(zhuǎn)轂4314連接到鍵接軸4312上。鍵接旋轉(zhuǎn)轂4314具有容納在形成于旋鈕4310中的互補成形凹入部內(nèi)的成形外表面，以使旋鈕4310的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致鍵接旋轉(zhuǎn)轂4314的旋轉(zhuǎn)。鍵接旋轉(zhuǎn)轂4314限定了用于容納鍵接軸4312的互補成形外表面的成形管腔4314a(圖130)，以使旋鈕4310的旋轉(zhuǎn)也導(dǎo)致鍵接軸4312的旋轉(zhuǎn)。鍵接旋轉(zhuǎn)轂4314包括限定了凸肩4314b的環(huán)形凸緣4314a。在使用中，由于通過使凸肩4314b緊靠限位器4314c阻擋鍵接旋轉(zhuǎn)轂4314在相反方向上的旋轉(zhuǎn)，因此鍵接旋轉(zhuǎn)轂4314被允許在單一方向上旋轉(zhuǎn)。鍵接旋轉(zhuǎn)轂4314進一步包括限定了平面4314e的遠(yuǎn)側(cè)環(huán)形邊沿4314d。鍵接旋轉(zhuǎn)轂4314的平面4314e被構(gòu)造為與支撐在外殼4202上或樞轉(zhuǎn)地連接到外殼4202上的釋放開關(guān)4315選擇性地合作和接合。在使用中，當(dāng)開關(guān)4315與鍵接旋轉(zhuǎn)轂4314的平面4314e重合時，防止了鍵接旋轉(zhuǎn)轂4314的旋轉(zhuǎn)并且防止了旋鈕4310的旋轉(zhuǎn)。當(dāng)開關(guān)4315與鍵接旋轉(zhuǎn)轂4314的平面4314e不重合時，鍵接旋轉(zhuǎn)轂4314能夠自由旋轉(zhuǎn)，因而旋鈕4310能夠自由旋轉(zhuǎn)。如圖128和圖130至132中所示，鍵接軸4312的遠(yuǎn)端牢固地固定到致動軸4230的近端上(致動軸4230的遠(yuǎn)端可連接到延伸到末端執(zhí)行器內(nèi)的致動線纜上)。在使用中，為了將外科手術(shù)針裝載到末端執(zhí)行器的鉗夾內(nèi)，釋放開關(guān)4315被移動以使旋鈕4310自由旋轉(zhuǎn)。于是旋鈕4310旋轉(zhuǎn)，從而使鍵接軸4312、致動軸4230、致動線纜和凸輪轂(如上所述)旋轉(zhuǎn)。當(dāng)旋鈕4310旋轉(zhuǎn)時，末端執(zhí)行器的板條軸向移動直至板條的遠(yuǎn)端與針容納凹入部(如上所述)不重合。在板條的遠(yuǎn)端與鉗夾的容納凹入部不重合的情況下，外科手術(shù)針被插入到一個容納凹入部內(nèi)。如上所述，然后旋轉(zhuǎn)旋鈕4310直至一個板條的遠(yuǎn)端接合外科手術(shù)針。當(dāng)裝載外科手術(shù)針時，釋放開關(guān)4315可與鍵接旋轉(zhuǎn)轂4314的平面4314e再次重合，從而進一步防止旋鈕4310的旋轉(zhuǎn)。預(yù)期的是，通過合適的偏置構(gòu)件4315a可使釋放開關(guān)4315偏置到重合位置。71手柄組件4200可包括連接到扳柄4204上的棘輪機構(gòu)4290。棘輪機構(gòu)4290包括支撐在外殼4202內(nèi)的齒條4292，以及支撐在扳柄4204上且與齒條4292可操作接合的棘爪4294。棘輪機構(gòu)4290的構(gòu)造使得不完成行程扳柄4202不能被打開?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖133至142，根據(jù)本公開的另一實施例的手柄組件通常標(biāo)明為5200。手柄組件5200與手柄組件2200基本相似，因此這里僅在對識別其結(jié)構(gòu)和操作上的差異所必要的程度上進行描述。如圖133至135和圖137至140中所示，手柄組件5200包括支撐在外殼5202上和/或內(nèi)的關(guān)節(jié)式運動組件5270。關(guān)節(jié)式運動組件5270可以可操作地連接到上文所公開的任何一種末端執(zhí)行器上，以便將多種關(guān)節(jié)式運動傳遞給末端執(zhí)行器或?qū)⑷魏纹渌线m的運動或操作傳遞給末端執(zhí)行器。如在圖133至135和圖137至140中所示，關(guān)節(jié)式運動組件5270包括可旋轉(zhuǎn)地支撐在外殼5202上或內(nèi)的一對旋鈕或轉(zhuǎn)盤5272a、5272b，以及鍵接到轉(zhuǎn)盤5272a、5272b上且與轉(zhuǎn)盤5272a、5272b分享公共旋轉(zhuǎn)軸的齒輪組5274。齒輪組5274包括鍵接到第一轉(zhuǎn)盤5272a上的第一齒輪5274a和鍵接到第二轉(zhuǎn)盤5272b上的第二齒輪5274b。如圖133至135和圖137至140中所示，第一棘輪機構(gòu)5273a與第一齒輪5274a和第一轉(zhuǎn)盤5272a可操作地相關(guān)聯(lián)，而第二棘輪機構(gòu)5273b與第二齒輪5274b和第二轉(zhuǎn)盤5272b可操作地相關(guān)聯(lián)。每個棘輪機構(gòu)5273a、5273b被構(gòu)造為保持相應(yīng)的第一和第二轉(zhuǎn)盤5272a、5272b相對于外殼5202的位置。在操作中，當(dāng)?shù)谝积X輪5274a旋轉(zhuǎn)時，由于第一轉(zhuǎn)盤5272a的旋轉(zhuǎn)，第一棘輪機構(gòu)5273a被致動，從而為使用者提供觸覺和/或聽覺反饋以及固定第一轉(zhuǎn)盤5272a相對于外殼5202的位置。此外，當(dāng)?shù)谝晦D(zhuǎn)盤5272a不旋轉(zhuǎn)時，如上所述，第一棘輪機構(gòu)5273a禁止第一轉(zhuǎn)盤5272的自動旋轉(zhuǎn)，因此有必要鎖定或固定第一轉(zhuǎn)盤5272a的位置。第二齒輪5272b的操作與第一齒輪5272a的操作基本相似，因此這里將不會對此進一步詳細(xì)討論。關(guān)節(jié)式運動組件5270進一步包括兩對對置的齒條5280a、5280b，每對齒條均與相應(yīng)的第一和第二齒輪5274a、5274b可操作地接合并且設(shè)置在相應(yīng)的第一和第二齒輪5274a、5274b的相對側(cè)。每對齒條5280a、5280b可滑動地支撐在形成于支撐構(gòu)件5282中的相應(yīng)溝槽5282a、5282b內(nèi)。兩對齒條5280a、5280b中的每個齒條均包括固定到其上的關(guān)節(jié)式運動線纜5284a、5284b。這樣，在操作期間，當(dāng)兩對齒條5280a、5280b中的每個齒條均被移動時，每個相應(yīng)的關(guān)節(jié)式運動線纜5284a、5284b也被移動。在操作中，當(dāng)?shù)谝积X輪5274a在第一方向上旋轉(zhuǎn)時，由于第一轉(zhuǎn)盤5272a的旋轉(zhuǎn)，第一對齒條5280a在彼此相反的方向上移動，因而使相應(yīng)的關(guān)節(jié)式運動線纜5284a、5284b在彼此相反的方向上移動。應(yīng)當(dāng)理解的是，第一轉(zhuǎn)盤5272a在相反方向上的旋轉(zhuǎn)以及因而使第一齒輪5274b在相反方向上的旋轉(zhuǎn)將導(dǎo)致相應(yīng)的一對齒條5280a和線纜5284a、5284b在相反方向上的運動和/或移動。因此，第一轉(zhuǎn)盤5272b的旋轉(zhuǎn)可將操作、運動或第一關(guān)節(jié)式運動傳遞給末端執(zhí)行器5100。例如，末端執(zhí)行器5100可在箭頭"A"的方向上進行關(guān)節(jié)式運動(見圖133)。此外，在操作中，當(dāng)?shù)诙X輪5274b在第一方向上旋轉(zhuǎn)時，由于第二轉(zhuǎn)盤5272b的旋轉(zhuǎn)，第二對齒條5280b在彼此相反的方向上移動，因而使相應(yīng)的關(guān)節(jié)式運動線纜5284a、5284b在彼此相反的方向上移動。應(yīng)當(dāng)理解的是，第二轉(zhuǎn)盤5272b在相反方向上的旋轉(zhuǎn)以及因而使第二齒輪5274b在相反方向上的旋轉(zhuǎn)將導(dǎo)致相應(yīng)的一對齒條5280a和線纜5284a、5284b在相反方向上的運動和/或移動。因此，第二轉(zhuǎn)盤5272b的旋轉(zhuǎn)將操作、運動或第二關(guān)節(jié)式運動傳遞給末端執(zhí)行器5100。例如，末端執(zhí)行器5100可在箭頭"B"的方向上進行關(guān)節(jié)式運動(見圖133)。手柄組件5200進一步包括具有旋鈕5310的針裝載組件5300，旋鈕5310支撐在外殼5202的后端且被構(gòu)造為能夠使外科手術(shù)針裝載到鉗夾中。針裝載組件5300與上文顯示且描述的針裝載組件2300基本相似，由此對于針裝載組件5300的結(jié)構(gòu)和操作的詳細(xì)討論可參考針裝載組件2300進行。通常，針裝載組件5300包括經(jīng)由螺母5314鍵接到花鍵軸5312上的旋鈕5310。螺母5314具有容納在形成于旋鈕5310中的互補成形凹入部內(nèi)的成形外表面，使得旋鈕5310的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致螺母5314的旋轉(zhuǎn)。花鍵軸5312軸向可滑動地設(shè)置在螺母5314的管腔5314a內(nèi)。花鍵軸5312的遠(yuǎn)端貫穿滑動離合器5240且牢固地固定到致動軸5230的近端上(致動軸5230的遠(yuǎn)端連接到致動線纜5142)。在使用中，為了將外科手術(shù)針104裝載到末端執(zhí)行器5100的鉗夾內(nèi)，旋鈕5310被旋轉(zhuǎn)，從而使花鍵軸5312、致動軸5230、致動線纜5142和凸輪轂2144旋轉(zhuǎn)(如上所述)。當(dāng)旋鈕5310旋轉(zhuǎn)時，板條2150、2152軸向移動直至板條2150、2152的遠(yuǎn)端與針容納凹入部2130a、2132a脫離重合。當(dāng)板條2150、2152的遠(yuǎn)端與鉗夾2130、2132的容納凹入部2130a、2132a脫離重合時，外科手術(shù)針104插入到容納凹入部2130a、2132a中的一個。如上所述，然后旋轉(zhuǎn)旋鈕5310直至板條2150、2152中的一個的遠(yuǎn)端接合外科手術(shù)針104。繼續(xù)參照圖133、134和圖137至142，手柄組件5200的外殼5202可限定貫穿其中的通道5203，通道5203具有開放的遠(yuǎn)端和開放的近端。通道5203是一定尺寸的且被構(gòu)造為選擇性地容納和引導(dǎo)穿過其中的外科器械?？杀灰肭掖┻^通道5203的合適外科器械包括但不限于內(nèi)窺鏡抓緊器和/或鉗子。如圖137中所示，溝槽5103可連接到或以另外的方式固定到末端執(zhí)行器5100上。溝槽5103可從通道5203延伸出，從而限定從手柄組件5200起沿著頸部直到或接近工具組件的連續(xù)通道。這樣，在使用中，外科器械可被推進穿過手柄組件5200的通道5203且穿過溝槽5103，以使外科器械的遠(yuǎn)端部靠近工具組件，以便幫助或協(xié)助外科手術(shù)過程。如此，通過相同或共同的軀體開口可將末端執(zhí)行器5100和外科器械弓I入到目標(biāo)外科手術(shù)部位。溝槽5103可被固定到頸部的外表面上，以免與頸部的關(guān)節(jié)式運動相干涉且堵塞從其上延伸出的通道。可利用粘合劑、綁帶、收縮包裝等將溝槽5103固定到頸部上。盡管已經(jīng)參照特定實施例特別顯示且描述了本公開，但本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該理解的是，在不脫離本發(fā)明的范圍和精神的情況下可對形式和細(xì)節(jié)做出多種修改。因此，認(rèn)為諸如上文所建議的修改在本發(fā)明的范圍內(nèi)，但不限于此。7權(quán)利要求1、一種內(nèi)窺鏡縫合裝置，包括手柄組件，其支撐手動操作的縫合針裝載組件；工具組件，其可操作地支撐在所述手柄組件上且被連接到所述手柄組件上；縫合針，其與所述工具組件可操作地相關(guān)聯(lián)，其中所述工具組件包括彼此樞轉(zhuǎn)相關(guān)聯(lián)的一對并列鉗夾，并且其中每個鉗夾均限定了形成在其組織接觸表面中的針容納凹入部；以及致動線纜，其在所述手柄組件和所述工具組件之間延伸，其中致動軸的軸向位移導(dǎo)致所述鉗夾的打開和閉合，并且所述致動線纜的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致將縫合針選擇性地保持在鉗夾中，其中所述致動線纜的近端連接到所述縫合針裝載組件上以使縫合針裝載組件的致動將旋轉(zhuǎn)傳遞給致動線纜從而與鉗夾之一中的縫合針選擇性地接合。2、按照權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺鏡縫合裝置，進一步包括使所述手柄組件和所述工具組件相互連接的關(guān)節(jié)式頸部組件，其中所述頸部組件被構(gòu)造成適于在與其縱軸相交的至少一個方向上進行關(guān)節(jié)式運動。3、按照權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺鏡縫合裝置，進一步包括可滑動地支撐在每個鉗夾上且與所述致動線纜可操作地相關(guān)聯(lián)的可軸向平移的針接合板條。4、按照權(quán)利要求2所述的內(nèi)窺鏡縫合裝置，其中每個板條均包括推進位置，在所述推進位置當(dāng)所述縫合針處于相應(yīng)的鉗夾中時所述板條的遠(yuǎn)端與所述縫合針接合從而將所述縫合針固定到所述鉗夾。5、按照權(quán)利要求4所述的內(nèi)窺鏡縫合裝置，其中每個板條均包括縮回位置，在所述縮回位置所述板條的遠(yuǎn)端與所述縫合針脫離接合。6、按照權(quán)利要求5所述的內(nèi)窺鏡縫合裝置，其中所述一對板條彼此可操作地連接以便在致動線纜旋轉(zhuǎn)時相對于彼此在相反的方向上平移。7、按照權(quán)利要求2所述的內(nèi)窺鏡縫合裝置，其中所述致動線纜可平移地延伸穿過所述頸部組件并且可操作地連接到所述一對鉗夾上。8、按照權(quán)利要求7所述的內(nèi)窺鏡縫合裝置，其中所述致動線纜包括第一位置和第二位置，在所述第一位置所述鉗夾彼此間隔，在所述第二位置所述一對鉗夾彼此處于閉合間隔關(guān)系。9、按照權(quán)利要求8所述的內(nèi)窺鏡縫合裝置，其中所述縫合針裝載組件包括鍵接到所述致動軸上的旋鈕，以使所述旋鈕的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致所述致動線纜的旋轉(zhuǎn)，并且使所述致動軸相對于所述旋鈕能夠自由地軸向平移。10、按照權(quán)利要求9所述的內(nèi)窺鏡縫合裝置，其中所述縫合針裝載組件可被構(gòu)造成用于所述旋扭的單向旋轉(zhuǎn)。11、按照權(quán)利要求2所述的內(nèi)窺鏡縫合裝置，進一步包括至少一個關(guān)節(jié)式運動線纜，所述關(guān)節(jié)式運動線纜可滑動地延伸穿過所述頸部組件并且具有固定地連接到所述工具組件上的遠(yuǎn)端。12、按照權(quán)利要求11所述的內(nèi)窺鏡縫合裝置，其中沿距所述頸部組件的中心軸間隔一定距離的軸設(shè)置所述關(guān)節(jié)式運動線纜。13、按照權(quán)利要求6所述的內(nèi)窺鏡縫合裝置，進一步包括凸輪轂，所述凸輪轂使所述一對板條相互連接并且被鍵接到致動軸的遠(yuǎn)端以便能夠使致動線纜相對于凸輪轂軸向運動，其中凸輪轂在致動線纜旋轉(zhuǎn)時旋轉(zhuǎn)。14、按照權(quán)利要求13所述的內(nèi)窺鏡縫合裝置，其中所述凸輪轂可操作地連接到每個板條的近端上以使凸輪轂的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致所述一對板條中的每一個的軸向平移。15、按照權(quán)利要求l所述的內(nèi)窺鏡縫合裝置，其中所述縫合針包括從其延伸出的一定長度的帶倒鉤的縫合器。16、一種內(nèi)窺鏡縫合裝置，包括手柄組件，其包括針裝載組件；末端執(zhí)行器，其支撐在所述手柄組件上并且被構(gòu)造成適于執(zhí)行至少一對功能；以及單個致動線纜，其可操作地連接在所述手柄組件和所述末端執(zhí)行器之間，其中所述致動線纜能夠影響至少一對功能的操作，其中所述致動線纜能夠在其軸向平移時影響所述一對功能的第一操作；以及在其旋轉(zhuǎn)時影響所述一對功能的第二操作，并且其中所述致動線纜在所述針裝載組件的手動致動時旋轉(zhuǎn)。17、按照權(quán)利要求16所述的內(nèi)窺鏡縫合裝置，其中所述末端執(zhí)行器包括可操作地支撐在關(guān)節(jié)式頸部組件的遠(yuǎn)端上的工具組件，其中所述頸部組件被構(gòu)造成適于在與其縱軸相交的至少一個方向上進行關(guān)節(jié)式運動。18、按照權(quán)利要求17所述的內(nèi)窺鏡縫合裝置，進一步包括與所述工具組件可操作地相關(guān)聯(lián)的縫合針，其中所述工具組件包括彼此相關(guān)聯(lián)的一對并列鉗夾，并且其中每個鉗夾限定形成在其組織接觸表面中的針容納凹入部。19、按照權(quán)利要求18所述的內(nèi)窺鏡縫合裝置，進一步包括可滑動地支撐在每個鉗夾上且與所述致動線纜可操作地相關(guān)聯(lián)的可軸向平移的針接合板條。20、按照權(quán)利要求19所述的內(nèi)窺鏡縫合裝置，其中每個板條均包括推進位置，在所述推進位置當(dāng)所述縫合針處于相應(yīng)的鉗夾中時所述板條的遠(yuǎn)端與所述縫合針接合從而將所述縫合針固定到所述鉗夾。21、按照權(quán)利要求20所述的內(nèi)窺鏡縫合裝置，其中每個板條均包括縮回位置，在所述縮回位置所述板條的遠(yuǎn)端與所述縫合針脫離接合。22、按照權(quán)利要求21所述的內(nèi)窺鏡縫合裝置，其中所述一對板條彼此可操作地連接以便在所述致動線纜旋轉(zhuǎn)時相對于彼此在相反的方向上平移。23、按照權(quán)利要求18所述的內(nèi)窺鏡縫合裝置，其中所述致動線纜可平移地延伸穿過所述頸部組件并且可操作地連接到所述一對鉗夾上。24、按照權(quán)利要求23所述的內(nèi)窺鏡縫合裝置，其中所述致動線纜包括第一位置和第二位置，在所述第一位置所述鉗夾彼此間隔，在所述第二位置所述一對鉗夾彼此處于閉合間隔關(guān)系。25、按照權(quán)利要求24所述的內(nèi)窺鏡縫合裝置，其中所述縫合針裝載組件包括鍵接到所述致動軸上的旋鈕，以使所述旋鈕的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致致動線纜的旋轉(zhuǎn)，并且使所述致動軸相對于所述旋鈕能夠自由地軸向平移。26、按照權(quán)利要求25所述的內(nèi)窺鏡縫合裝置，其中所述縫合針裝載組件被構(gòu)造成用于所述旋鈕的單向旋轉(zhuǎn)。27、按照權(quán)利要求18所述的內(nèi)窺鏡縫合裝置，進一步包括至少一個關(guān)節(jié)式運動線纜，所述關(guān)節(jié)式運動線纜可滑動地延伸穿過所述頸部組件并且具有固定地連接到所述工具組件上的遠(yuǎn)端。28、按照權(quán)利要求27所述的內(nèi)窺鏡縫合裝置，其中沿距所述頸部組件的中心軸間隔一定距離的軸設(shè)置所述關(guān)節(jié)式運動線纜。29、按照權(quán)利要求22所述的內(nèi)窺鏡縫合裝置，進一步包括凸輪轂，所述凸輪轂使所述一對板條相互連接并且被鍵接到所述致動軸的遠(yuǎn)端以便能夠使所述致動線纜相對于所述凸輪轂軸向運動，其中所述凸輪轂在所述致動線纜旋轉(zhuǎn)時旋轉(zhuǎn)。30、按照權(quán)利要求29所述的內(nèi)窺鏡縫合裝置，其中所述凸輪轂可操作地連接到每個板條的近端上以使所述凸輪轂的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致所述一對板條中的每一個的軸向平移。31、按照權(quán)利要求18所述的內(nèi)窺鏡縫合裝置，其中所述縫合針包括從其延伸出的一定長度的帶倒鉤的縫合器。全文摘要提供了一種內(nèi)窺鏡縫合裝置，其包括手柄組件，其支撐手動操作的縫合針裝載組件；工具組件，其可操作地支撐在所述手柄組件上且被連接到所述手柄組件上；縫合針，其與所述工具組件可操作地相關(guān)聯(lián)，其中所述工具組件包括彼此樞轉(zhuǎn)相關(guān)聯(lián)的一對并列鉗夾；以及致動線纜，其在所述手柄組件和所述工具組件之間延伸，其中致動軸的軸向位移導(dǎo)致所述鉗夾的打開和閉合，并且所述致動線纜的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致將縫合針選擇性地保持在鉗夾中。所述致動線纜的近端連接在所述縫合針裝載組件上以使縫合針裝載組件的致動將旋轉(zhuǎn)傳遞給致動線纜從而與鉗夾之一中的縫合針選擇性地接合。文檔編號A61B17/32GK101522122SQ200780037536公開日2009年9月2日申請日期2007年10月5日優(yōu)先權(quán)日2006年10月5日發(fā)明者凱文·斯尼芬,埃里克·J·泰勒,彼得·哈瑟維,肯尼思·W·霍頓申請人:Tyco醫(yī)療健康集團