專利名稱：膠囊引導(dǎo)系統(tǒng)以及膠囊引導(dǎo)方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及 一種能夠通過人體通信與膠嚢型內(nèi)窺鏡進(jìn)行通信并且高精確度地檢測該膠嚢型內(nèi)窺鏡的位置以及/或者方向來進(jìn)行引導(dǎo)的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)以及膠嚢引導(dǎo)方法。
背景技術(shù)：
近年來，在內(nèi)窺鏡的領(lǐng)域中出現(xiàn)了 一種吞服型的膠嚢型內(nèi)窺鏡。在該膠嚢型內(nèi)窺鏡中設(shè)置有攝像功能和無線功能。膠嚢
型內(nèi)窺鏡具有如下功能為了進(jìn)行觀察(檢查)而從患者的口中吞服該膠嚢型內(nèi)窺鏡之后，直到從人體自然排出為止的期間，該膠嚢型內(nèi)窺鏡在體腔內(nèi)例如胃、小腸等臟器的內(nèi)部隨著其蠕動運動而移動，并依)欠進(jìn)4亍ii<象。
但是，由于該膠嚢型內(nèi)窺鏡通過無線功能與人體外進(jìn)行通信，因此存在如下問題功耗變大而動作時間變短，并且一次電池所占的體積變大，從而阻礙膠嚢型內(nèi)窺鏡的小型化和高功能化。因此，近年來出現(xiàn)了一種使用人體通信與人體外進(jìn)行通信的膠嚢型內(nèi)窺鏡。在該使用人體通信的膠嚢型內(nèi)窺鏡中，根據(jù)形成于膠嚢型內(nèi)窺鏡的表面的發(fā)送電極之間的電位差產(chǎn)生電流，當(dāng)該電流通過人體流通時，在安裝于人體表面上的兩個接收電極之間感應(yīng)出電壓，根據(jù)該感應(yīng)出的電壓接收來自膠嚢型內(nèi)窺鏡側(cè)的數(shù)據(jù)。在使用人體通信的該膠嚢型內(nèi)窺鏡中，不需要數(shù)百M H z的高頻信號而以10 M H z左右的低頻信號就能夠發(fā)送數(shù)據(jù)，因此能夠極大地降低功耗(參照專利文獻(xiàn)l、 2)。
另一方面，存在一種如下系統(tǒng)在膠嚢型內(nèi)窺鏡中設(shè)置磁鐵，對該膠嚢型內(nèi)窺鏡施加外部旋轉(zhuǎn)磁場，由此使膠嚢型內(nèi)窺鏡旋轉(zhuǎn)，通過該旋轉(zhuǎn)將被檢體內(nèi)的膠嚢型內(nèi)窺鏡引導(dǎo)到所期望
位置來進(jìn)行檢查(參照專利文獻(xiàn)3、 4)。
專利文獻(xiàn)l:日本特表2006-513001號乂>才艮專利文獻(xiàn)2:日本特表2006-513670號公報專利文獻(xiàn)3:日本特開2004-255174號乂/^才艮專利文獻(xiàn)4:曰本凈爭開2005—304638號7^凈艮

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的問題
然而，在想要將利用外部旋轉(zhuǎn)磁場的膠嚢型內(nèi)窺鏡的引導(dǎo)系統(tǒng)應(yīng)用于上述人體通信系統(tǒng)的情況下，存在如下問題由于人體的動作而導(dǎo)致膠嚢型內(nèi)窺鏡的發(fā)送電極與接收電極之間的位置關(guān)系容易發(fā)生變化，無法高精確度地檢測被檢體內(nèi)的膠嚢型內(nèi)窺鏡的位置以及/或者方向，其結(jié)果，無法進(jìn)行高精確度的引導(dǎo)。
本發(fā)明是鑒于上述問題而完成的，其目的在于提供一種能夠高精確度地檢測使用人體通信的膠嚢型內(nèi)窺鏡在被檢體內(nèi)的位置以及/或者方向來高精確度地引導(dǎo)該膠嚢型內(nèi)窺鏡的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)以及膠嚢引導(dǎo)方法。
用于解決問題的方案
為了解決上述問題并達(dá)到目的，本發(fā)明所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的特征在于，具備電極墊，其被配置在體外，用于與膠嚢型內(nèi)窺鏡進(jìn)行人體通信并且檢測該膠嚢型內(nèi)窺鏡的位置以及/或者方向；磁性引導(dǎo)裝置，其用于使上述膠嚢型內(nèi)窺鏡移動；檢測部，其檢測上述電極墊與上述磁性引導(dǎo)裝置之間的相對位置；算出部，其根據(jù)上述電極墊的檢測值求出上述膠嚢型內(nèi)窺鏡的位置以及/或者方向，根據(jù)該膠嚢型內(nèi)窺鏡的位置以及/或者方向和由上述檢測部檢測出的相對位置，算出上述膠嚢型內(nèi)
窺鏡相對于上述磁性引導(dǎo)裝置的絕對位置以及/或者絕對方向；以及控制部，其根據(jù)上述絕對位置以及/或者上述絕對方向來控制上述磁性引導(dǎo)裝置。
另外，在上述發(fā)明中，本發(fā)明所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的特征在于，具備人體配置裝置硬性部，其固定配置上述檢測部；以及人體配置裝置軟性部，其被設(shè)置在上述人體配置裝置硬性部與人體之間，其中，上述電極墊被配置在上述人體配置裝置
軟性部的人體側(cè)，上述4企測部與上述電才及墊的位置相對應(yīng)地 一皮配置在上述人體配置裝置軟性部的上述人體配置裝置硬性部側(cè)而檢測電極墊相對于上述人體配置裝置硬性部的相對位置，上
置以及/或者方向，將該膠嚢型內(nèi)窺鏡的位置以及/或者方向與由上述檢測部^r測出的相對位置以及上述人體配置裝置硬性部的位置相結(jié)合考慮，從而算出上述膠嚢型內(nèi)窺鏡相對于上述磁性引導(dǎo)裝置的絕對位置以及/或者絕對方向。
另外，在上述發(fā)明中，本發(fā)明所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的特征在于，具備檢測人體的動作的人體檢測部，上述檢測部根據(jù)
對位置。
另外，本發(fā)明所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的特征在于，具備電極墊，其被配置在體外，用于與月交嚢型內(nèi)窺鏡進(jìn)行人體通信并且檢測該膠嚢型內(nèi)窺鏡的位置以及/或者方向；人體配置裝置硬性部，其固定配置上述電極墊；磁性引導(dǎo)裝置，其用于使上述膠嚢型內(nèi)窺鏡移動；算出部，其根據(jù)上述電極墊的檢測值求出上述膠嚢型內(nèi)窺鏡的位置以及/或者方向，將該膠嚢型內(nèi)窺鏡的位置以及/或者方向與上述人體配置裝置硬性部相對于上述
9磁性引導(dǎo)裝置的位置以及/或者方向相結(jié)合考慮，從而算出上述膠嚢型內(nèi)窺鏡相對于上述磁性引導(dǎo)裝置的絕對位置以及/或者
絕對方向；以及控制部，其根據(jù)上述絕對位置以及/或者上述絕對方向來控制上述磁性引導(dǎo)裝置。
另外，在上述發(fā)明中，本發(fā)明所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的特征在于，在上述人體配置裝置硬性部與人體之間設(shè)置有導(dǎo)電性人體配置裝置軟性部。
另外，在上述發(fā)明中，本發(fā)明所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的特征在于，上述人體配置裝置硬性部是浴缸，人體被配置在充滿流體的上述浴缸內(nèi)。
另外，在上述發(fā)明中，本發(fā)明所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的特征在于，上述導(dǎo)電性人體配置裝置軟性部或者上述流體的阻抗與人體的阻抗大致相等。
另外，在上述發(fā)明中，本發(fā)明所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的特征在于，具備多個傳感器，該多個傳感器被設(shè)置在各電極墊附近，檢測人體是否接觸電極墊；以及選擇部，其根據(jù)上述多個傳感器的檢測結(jié)果選擇人體所接觸的電極墊，其中，上述算出部根據(jù)人體接觸上述電極墊的電極墊的檢測值求出上述膠嚢型內(nèi)窺鏡的位置以及/或者方向。
另外，在上述發(fā)明中，本發(fā)明所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的特征在于，具有薄板狀部件，各電極墊被配置在該薄板狀部件上，其中，上述薄板狀部件將各電極墊配置在與各傳感器對應(yīng)的位置上，各電極墊分別能夠相對于各傳感器進(jìn)行安裝和拆卸。
另外，在上述發(fā)明中，本發(fā)明所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的特征在于，具備使上述人體相對于上述磁性引導(dǎo)裝置相對移動的人體移動部，上述算出部結(jié)合考慮上述人體移動部的相對移動
的值來校正上述膠嚢型內(nèi)窺鏡的絕對位置以及/或者絕對方向。另外，在上述發(fā)明中，本發(fā)明所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的特 征在于，上述檢測部是超聲波傳感器。
另外，在上述發(fā)明中，本發(fā)明所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的特 征在于，上述檢測部是對能夠立體觀察被配置在上述電極墊上 的標(biāo)記的圖像進(jìn)行攝像的多個攝像裝置。
另外，在上述發(fā)明中，本發(fā)明所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的特 征在于，上述檢測部是磁傳感器。
另外，在上述發(fā)明中，本發(fā)明所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的特 征在于，上述檢測部是對上述電極墊側(cè)的人體表面進(jìn)行三維掃 描的三維掃描器。
另外，在上述發(fā)明中，本發(fā)明所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的特 征在于，上述檢測部是被推到上述電極墊上而將上述電極墊的 位移變換為機(jī)械位移來 一全測上述電才及墊的三維位置的機(jī)械位移 計。
另外，在上述發(fā)明中，本發(fā)明所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的特 征在于，上述人體檢測部是壓力傳感器。
另外，在上述發(fā)明中，本發(fā)明所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的特 征在于，上述人體檢測部是溫度傳感器。
另外，在上述發(fā)明中，本發(fā)明所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的特 征在于，上述人體檢測部是檢測人體的接觸的機(jī)械開關(guān)。
另外，本發(fā)明所涉及的膠嚢引導(dǎo)方法的特征在于，包括以
下步驟膠嚢位置方向算出步驟，根據(jù)人體通信信號算出膠嚢 型內(nèi)窺鏡相對于電極墊的相對位置以及/或者相對方向，其中， 上述電極墊與人體內(nèi)部的上述膠嚢型內(nèi)窺鏡進(jìn)行人體通信來接 收上述人體通信信號；電極墊位置算出步驟，算出上述電極墊 相對于磁性引導(dǎo)裝置的相對位置，其中，上述磁性引導(dǎo)裝置對 上述膠嚢型內(nèi)窺鏡形成外部磁場來對上述膠嚢型內(nèi)窺鏡進(jìn)行磁性引導(dǎo)；絕對位置方向算出步驟，根據(jù)通過上述膠嚢位置方向 算出步驟算出的上述膠嚢型內(nèi)窺鏡的相對位置以及/或者相對 方向和通過上述電極墊位置算出步驟算出的上述電極墊的相對 位置，算出上述膠嚢型內(nèi)窺鏡相對于上述磁性引導(dǎo)裝置的絕對
位置以及/或者絕對方向；以及》茲場控制步驟，才艮據(jù)通過上述絕
對位置方向算出步驟算出的上述膠嚢型內(nèi)窺鏡的絕對位置以及 /或者絕對方向來控制上述磁性引導(dǎo)裝置。
另外，本發(fā)明所涉及的膠嚢引導(dǎo)方法的特征在于，包括以
下步驟膠嚢位置方向算出步驟，根據(jù)由與人體內(nèi)部的膠嚢型 內(nèi)窺鏡進(jìn)行人體通信的電極墊接收到的人體通信信號，算出上 述膠嚢型內(nèi)窺鏡的位置以及/或者方向；以及磁場控制步驟，根 據(jù)通過上述膠嚢位置方向算出步驟算出的上述膠嚢型內(nèi)窺鏡的 位置以及/或者方向來控制上述膠嚢型內(nèi)窺鏡的引導(dǎo)磁場。 發(fā)明的效果
根據(jù)本發(fā)明所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)，片全測部檢測電極墊與 磁性引導(dǎo)裝置之間的相對位置，算出部根據(jù)上述電極墊的檢測 值求出膠嚢型內(nèi)窺鏡的位置以及/或者方向，并根據(jù)該膠嚢型內(nèi) 窺鏡的位置以及/或者方向和由上述檢測部4企測出的相對位置 算出上述膠嚢型內(nèi)窺鏡相對于上述磁性引導(dǎo)裝置的絕對位置以 及/或者絕對方向，因此在進(jìn)行人體通信的情況下也能夠高精確 度地檢測膠嚢型內(nèi)窺鏡的絕對位置以及/或者絕對方向，其結(jié) 果，能夠高精確度地引導(dǎo)膠嚢型內(nèi)窺鏡。
另外，本發(fā)明所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)在人體配置裝置硬性 部上固定配置電極墊，算出部根據(jù)上述電極墊的檢測值求出上 述膠嚢型內(nèi)窺鏡的位置以及/或者方向，將該膠嚢型內(nèi)窺鏡的位 置以及/或者方向與上述人體配置裝置硬性部相對于磁性引導(dǎo) 裝置的位置以及/或者方向相結(jié)合考慮，算出上述膠嚢型內(nèi)窺鏡
12相對于上述磁性引導(dǎo)裝置的絕對位置以及/或者絕對方向，因此 在進(jìn)行人體通信的情況下也能夠以簡單的結(jié)構(gòu)來高精確度地枱， 測膠嚢型內(nèi)窺鏡的絕對位置以及/或者絕對方向，其結(jié)果，能夠 高精確度地引導(dǎo)膠嚢型內(nèi)窺鏡。
并且，本發(fā)明所涉及的膠嚢引導(dǎo)方法，根據(jù)人體通信信號 算出膠嚢型內(nèi)窺鏡相對于與人體內(nèi)部的上述膠嚢型內(nèi)窺鏡進(jìn)行 人體通信來接收上述人體通信信號的電才及墊的相對位置以及/ 或者相對方向，算出上述電極墊相對于對上述膠嚢型內(nèi)窺鏡形 成外部磁場來磁性引導(dǎo)上述膠嚢型內(nèi)窺鏡的磁性引導(dǎo)裝置的相
對位置，根據(jù)上述膠嚢型內(nèi)窺鏡的相對位置以及/或者相對方向 和上述電極墊的相對位置算出上述膠嚢型內(nèi)窺鏡相對于上述磁 性引導(dǎo)裝置的絕對位置以及/或者絕對方向，根據(jù)上述膠嚢型內(nèi) 窺鏡的絕對位置以及/或者絕對方向來控制上述磁性引導(dǎo)裝置， 因此在進(jìn)行人體通信的情況下也能夠高精確度地檢測膠嚢型內(nèi) 窺鏡的絕對位置以及/或者絕對方向，其結(jié)果，能夠高精確度地 引導(dǎo)膠嚢型內(nèi)窺鏡。


圖1是表示本發(fā)明的實施方式1所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的概 要結(jié)構(gòu)的示意圖。
圖2是表示圖l所示的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的膠嚢型內(nèi)窺鏡的結(jié)構(gòu) 的圖。
圖3是表示圖1所示的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的磁場產(chǎn)生裝置的結(jié)構(gòu) 的圖。
圖4是表示本發(fā)明的實施方式l的變形例所涉及的膠嚢引導(dǎo) 系統(tǒng)的概要結(jié)構(gòu)的示意圖。
圖5是表示本發(fā)明的實施方式2所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的概要結(jié)構(gòu)的示意圖。
圖6是表示使用薄板狀部件的變形例的截面圖。
圖7是表示本發(fā)明的實施方式3所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的概 要結(jié)構(gòu)的示意圖。
圖8是表示本發(fā)明的實施方式4所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的概 要結(jié)構(gòu)的示意圖。
圖9是表示圖8所示的標(biāo)記的具體例的圖。
附圖標(biāo)記i兌明
1:磁場產(chǎn)生裝置；2:基臺；3:床；4:凝膠狀導(dǎo)電性床； 5:人體；6:月交嚢型內(nèi)窺鏡；7、 67、 77:電才及墊；10、 50、 60、 70:膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)；11:接收部；12:位置/方向算出部；13: 控制部；15:顯示部；16:輸入部；17:存4渚部；18、 74:圖 像處理部；19:引導(dǎo)磁場控制裝置；20:筒狀殼體；21:圓頂 形狀殼體；22、 23:發(fā)送電極；24:螺旋突起；43:浴缸；44: 導(dǎo)電性流體；51:選擇部；57:壓力傳感器；61:傳感器；71: 標(biāo)記；72、 73:攝像裝置。
具體實施例方式
下面參照

作為用于實施本發(fā)明的較佳方式的膠嚢 引導(dǎo)系統(tǒng)以及膠嚢引導(dǎo)方法。此外，本發(fā)明不限定于該實施方 式。
(實施方式l)
圖1是表示作為本發(fā)明的實施方式1的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) 的示意圖。另外，圖2是表示圖l所示的膠嚢型內(nèi)窺鏡的結(jié)構(gòu)的 圖。并且，圖3是表示圖l所示的磁場產(chǎn)生裝置的結(jié)構(gòu)的示意圖。 在圖1 圖3中，該膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)10具有磁場產(chǎn)生裝置l，其產(chǎn) 生三維的旋轉(zhuǎn)磁場；基臺2，其至少一部分被設(shè)置在磁場產(chǎn)生裝置l內(nèi)；床3(人體配置裝置硬性部)，其用于在基臺2的上部通過 導(dǎo)軌8在Y軸方向上可移動地配置人體5;多個電極墊7，該多個 電極墊7以矩陣狀固定配置在床3的上部；凝膠狀導(dǎo)電性床4 (導(dǎo) 電性人體配置裝置軟性部)，其被配置在床3和電極墊7上，由具 有導(dǎo)電性的軟性部件、例如凝膠狀導(dǎo)電性部件形成。作為被檢 體的人體5攜帶從口部吞服的可進(jìn)行人體通信的膠嚢型內(nèi)窺鏡6 而躺在該凝膠狀導(dǎo)電性床4上，由此成為在電氣上與凝膠狀導(dǎo)電 性部件導(dǎo)通的狀態(tài)。在此，即使人體5進(jìn)行動作，人體5也維持 至少一部分與凝膠狀導(dǎo)電性床4導(dǎo)通的狀態(tài)，另外，各電極墊7 的位置不動。在此，能夠使用導(dǎo)電性橡膠等來代替凝膠狀導(dǎo)電 性部件。另外，設(shè)為將電極墊固定配置成矩陣狀，但是也可以 不是矩陣狀，只要將電極墊固定在已知的位置即可。
各電極墊74皮連接在接收部ll上，接收部ll接收在各電才及墊 7之間感應(yīng)出的電壓，并將其作為從膠嚢型內(nèi)窺鏡6通過人體5 傳輸?shù)慕邮招盘柖敵龅轿恢?方向算出部12和圖像處理部18。 位置/方向算出部12根據(jù)各電極墊7之間的電壓值算出膠嚢型內(nèi) 窺4竟6相對于床3的相對位置以及/或者相對方向。另一方面，圖 像處理部18根據(jù)從接收部11輸出的接收信號生成從膠嚢型內(nèi)窺 鏡6發(fā)送的圖像信息，并輸出到控制部13。
在控制部13上連4妄有顯示部15、輸入部16、存儲部17，將 從圖像處理部18輸入的圖像信息顯示在顯示部15上，并且依次 存儲到存儲部17中。輸入部16將包含對磁場產(chǎn)生裝置1的各種操 作的輸入信息輸出到控制部13,控制部13根據(jù)該輸入信息進(jìn)行 對引導(dǎo)磁場控制裝置19的指示、床3相對于基臺2的移動控制等。 床3的移動控制的信息也被輸入到位置/方向算出部12 。位置/方 向算出部12結(jié)合考慮床3的基準(zhǔn)位置p相對于磁場產(chǎn)生裝置l的 基準(zhǔn)位置P的相對位置，對根據(jù)床3的移動控制的信息而得到的床3的移動量進(jìn)行校正，并且結(jié)合考慮上述的從床3的基準(zhǔn)位置p 觀察的膠嚢型內(nèi)窺鏡6的相對位置以及/或者相對方向的值，最 終算出從磁場產(chǎn)生裝置1的基準(zhǔn)位置P觀察的膠嚢型內(nèi)窺鏡6的 絕對位置以及/或者絕對方向，將該算出的結(jié)果發(fā)送到控制部 13。控制部13將該膠嚢型內(nèi)窺鏡6的絕對位置以及/或者絕對方 向的值發(fā)送到引導(dǎo)磁場控制裝置19,并且暫時存儲在存儲部17 中，從而在顯示部15中顯示月交嚢型內(nèi)窺鏡6的位置/方向時使用。 如圖2所示，膠嚢型內(nèi)窺鏡6成為如下形狀不透明的筒狀 殼體20的一端為不透明的圓頂形狀，另 一端^皮透明的圓頂形狀 殼體21塞住。在該筒狀殼體20和圓頂形狀殼體21的內(nèi)部，在圓 頂形狀殼體21側(cè)具備利用LED等來實現(xiàn)的照明部31 、聚光透鏡 32、攝像元件33,對圓頂形狀殼體21側(cè)的周圍的被攝體進(jìn)行攝 像。由信號處理部34對從攝像元件33輸出的攝像信號進(jìn)行處理， 并作為圖像信號而利用后述的發(fā)送電極22、23從發(fā)送部36輸出， 通過人體發(fā)送到電極墊7。在此，在圓頂形狀殼體21的表面和圓 頂形狀殼體21的相反側(cè)的圓頂表面上分別形成有人體通信用的 發(fā)送電極22、 23。形成于圓頂形狀殼體21的表面上的發(fā)送電極 22是利用ITO等來實現(xiàn)的透明電極。另外，各發(fā)送電極22、 23 是耐腐蝕性優(yōu)異且對人體無害的金屬，例如發(fā)送電極2 3利用 SUS316L、金等來實現(xiàn)。并且，各發(fā)送電極22、 23通過體液等 與人體內(nèi)部電連接。
膠嚢型內(nèi)窺鏡6的中央部配置有電池35和^茲4失30。將磁鐵30 的磁極配置在與膠嚢型內(nèi)窺鏡6的長度方向、即軸方向垂直的方 向上，旋轉(zhuǎn)磁場圍繞軸發(fā)生作用從而牽引》茲4失30,》茲鐵30如馬 達(dá)的轉(zhuǎn)子那樣圍繞軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，由此膠嚢型內(nèi)窺鏡6進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。 在此，膠嚢型內(nèi)窺鏡6的圓筒部周圍形成有螺旋突起24,當(dāng)膠嚢 型內(nèi)窺鏡6進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時，螺旋突起24與體內(nèi)的消化管壁螺紋結(jié)合，膠嚢型內(nèi)窺鏡6如螺絲那樣在軸方向上進(jìn)行移動。例如，在 圖2中，當(dāng)膠嚢型內(nèi)窺鏡6在圍繞軸的A方向上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時，膠 嚢型內(nèi)窺鏡6向F方向前進(jìn)，當(dāng)膠嚢型內(nèi)窺鏡6在與圍繞軸的A方 向相反的方向上進(jìn)4亍旋轉(zhuǎn)時，月交嚢型內(nèi)窺鏡6向B方向后退。由 此，在體內(nèi)，膠嚢型內(nèi)窺鏡6能夠利用磁場產(chǎn)生裝置1的旋轉(zhuǎn)引 導(dǎo)磁場來進(jìn)行移動。
另外，如圖3所示，磁場產(chǎn)生裝置l是形成為在強(qiáng)磁性體等 介電常數(shù)較高的部件上纏繞線圈的狀態(tài)的電磁鐵，具有以在 XYZ三個方向上夾住人體5的方式分別組合一對電磁鐵的結(jié)構(gòu)， 能夠通過控制在各方向產(chǎn)生的磁場的強(qiáng)弱來對膠嚢型內(nèi)窺鏡6 形成三維的外部旋轉(zhuǎn)磁場。引導(dǎo)磁場控制裝置19根據(jù)經(jīng)由控制 部13的輸入部16的操作指示來控制對各方向的電磁鐵的通電 量，由此形成該外部;旋轉(zhuǎn)/磁場。
接著，說明具有上述結(jié)構(gòu)的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)10通過旋轉(zhuǎn)磁場 來引導(dǎo)人體5內(nèi)部的膠嚢型內(nèi)窺鏡6的膠嚢引導(dǎo)方法。首先，位 置/方向算出部12從各電極墊7獲取從人體5內(nèi)部的膠嚢型內(nèi)窺 鏡6通過人體5而傳輸?shù)慕邮招盘?、即人體通信信號，根據(jù)來自 上述各電極墊7的人體通信信號的電壓值、即各電極墊7之間的 電壓值算出膠嚢型內(nèi)窺鏡6相對于各電極墊7的相對位置以及/ 或者相對方向(膠嚢位置方向算出步驟)。在此，在對于床3固定 配置上述各電極墊7的情況下，在該膠嚢位置算出步驟中，位置 /方向算出部12如上述那樣算出膠嚢型內(nèi)窺鏡6相對于床3的相 對位置以及/或者相對方向。
接著，位置/方向算出部12算出各電極墊7相對于磁場產(chǎn)生 裝置l的相對位置(電極墊位置算出步驟)。在這種情況下，位置 /方向算出部12根據(jù)床3的基準(zhǔn)位置p相對于磁場產(chǎn)生裝置l的基 準(zhǔn)位置P的相對位置和床3上的各電極墊7的固定位置，算出各電極墊7相對于磁場產(chǎn)生裝置1的基準(zhǔn)位置P的相對位置，并根 據(jù)上述的床3的移動量，對該算出的各電極墊7的相對位置進(jìn)行 校正。此外，在上述各電極墊7與床3之間的相對位置關(guān)系始終 固定的情況下，也可以根據(jù)磁場產(chǎn)生裝置1的基準(zhǔn)位置P與床3 的基準(zhǔn)位置p之間的相對位置關(guān)系預(yù)先設(shè)定上述各電極墊7相對 于磁場產(chǎn)生裝置1的基準(zhǔn)位置P的相對位置。
接著，位置/方向算出部12根據(jù)膠嚢型內(nèi)窺鏡6相對于上述 各電才及墊7的相對位置以及/或者相對方向和各電極墊7相對于 磁場產(chǎn)生裝置1的基準(zhǔn)位置P的相對位置，算出從磁場產(chǎn)生裝置 1的基準(zhǔn)位置P觀察的膠嚢型內(nèi)窺鏡6的絕對位置以及/或者絕對 方向(絕對位置方向算出步驟)。位置/方向算出部12如上述那樣 將上述膠嚢型內(nèi)窺鏡6的絕對位置以及/或者絕對方向的算出結(jié) 果發(fā)送到控制部13。
之后，控制部13根據(jù)從上述位置/方向算出部12獲取到的膠 嚢型內(nèi)窺鏡6的絕對位置以及/或者絕對方向來控制磁場產(chǎn)生裝 置l(磁場控制步驟)。在這種情況下，控制部13通過上述引導(dǎo)磁 場控制裝置19的控制來控制磁場產(chǎn)生裝置1。上述引導(dǎo)磁場控制 裝置19使磁場產(chǎn)生裝置1形成施加給膠嚢型內(nèi)窺鏡6的旋轉(zhuǎn)引導(dǎo) 磁場，使得將膠嚢型內(nèi)窺鏡6引導(dǎo)到控制部13所指示的位置以及 /或者方向上。這樣，膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)10能夠?qū)⑷梭w5內(nèi)部的膠囊 型內(nèi)窺鏡6高精確度地引導(dǎo)到所期望位置以及/或者方向上。
在本實施方式l中，通過凝膠狀導(dǎo)電性床4使電極墊7與人體 電接觸，因此能夠進(jìn)行穩(wěn)定的人體通信以及膠嚢型內(nèi)窺鏡6的位 置以及/或者方向的檢測。另外，在本實施方式l中，電極墊7 兼有人體通信功能和膠嚢型內(nèi)窺鏡6的位置以及/或者方向的檢 測功能，因此結(jié)構(gòu)變得簡單。并且，在本實施方式l中，由于電 極墊7被固定配置在床3上，因此已知磁場產(chǎn)生裝置l與電極墊7
1之間的位置關(guān)系，僅根據(jù)基于電極墊7的膠嚢型內(nèi)窺鏡6的相對 位置以及/或者相對方向的檢測精確度，就大致決定了膠嚢型內(nèi) 窺鏡6的絕對位置以及/或者絕對方向的精確度，由于如上述那 樣基于電極墊7的相對位置以及/或者相對方向的檢測精確度較 高，因此最終能夠提高膠嚢型內(nèi)窺鏡6的絕對位置以及/或者絕 對方向的檢測精確度。即，檢測到的膠嚢型內(nèi)窺鏡6的位置/方 向與想要通過磁場產(chǎn)生裝置l來控制的膠嚢型內(nèi)窺鏡6的位置/ 方向的坐標(biāo)一致。其結(jié)果，能夠進(jìn)行用于高精確度地移動膠嚢 型內(nèi)窺鏡6的引導(dǎo)控制。
此外，在上述實施方式l中，在人體5與床3之間設(shè)置了凝膠 狀導(dǎo)電性床4， ^旦是不限于此，例如也可以以水床來代替凝膠狀 導(dǎo)電性床4。另外，如圖4所示，也可以在基臺2上設(shè)置浴缸43， 并且在該浴缸4 3的內(nèi)部設(shè)置電極墊7 ，使該浴缸4 3內(nèi)部充滿導(dǎo)電 性流體44、例如水，來代替凝膠狀導(dǎo)電性床4。已知人體的大部 分都是水分，由此可知水具有導(dǎo)電性，阻抗也取與人體的阻抗 相近的值。相反地，凝膠狀導(dǎo)電性床4和導(dǎo)電性流體44的阻抗最 好取人體5的阻抗、即20Q左右的相近值。并且，為了使水的阻 抗與人體的阻抗一致，也可以使用生理鹽水來代替水。
另外，關(guān)于床3的移動，除了可以設(shè)為能夠?qū)τ赮軸方向移 動以外，也可以設(shè)為能夠?qū)軸、Z軸方向移動。另外，作為配 置人體5的裝置，以床為例進(jìn)行了說明，但是除了床以外，也可 以是如椅子那樣使人體坐著的形狀的裝置、以使人體5站立的狀 態(tài)下倚靠導(dǎo)電性人體配置裝置軟性部的方式使用的柱狀或壁狀
的裝置。
(實施方式2)
接著，說明本發(fā)明的實施方式2。在上述實施方式l中，通 過凝膠狀導(dǎo)電性床4而所有的電極墊7都成為人體通信和位置/方向檢測的對象，但是在本實施方式2中，不設(shè)置凝膠狀導(dǎo)電性 床4，僅將人體5所接觸的床3上的電極墊7作為檢測對象來進(jìn)行 人體通信和位置/方向檢測。
圖5是表示作為本發(fā)明的實施方式2的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的概要 結(jié)構(gòu)的示意圖。如圖5所示，在該膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)50中，設(shè)為刪除 了膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)10中所示的凝膠狀導(dǎo)電性床4的結(jié)構(gòu)，并且與各 電極墊7接觸地、或者在電極墊7附近設(shè)置探測人體的接觸的多 個壓力傳感器57。并且，將各壓力傳感器57的檢測結(jié)果發(fā)送到 接收部11,設(shè)置在接收部11內(nèi)的選擇部5l僅將與片企測到規(guī)定值 以上的壓力的壓力傳感器57成對的電極墊7的檢測結(jié)果輸出到 位置/方向算出部12和圖像處理部18,其中，在檢測到上述規(guī)定 值以上的壓力的情況下可視為人體接觸。其它的結(jié)構(gòu)與實施方 式l相同。
在本實施方式2中，不需要設(shè)置凝膠狀導(dǎo)電性床4，因此能 夠?qū)崿F(xiàn)膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的小型化。
此外，在上述實施方式2中，使用壓力傳感器作為檢測人體 的接觸的傳感器，但是不限于此，例如也可以使用溫度傳感器、 才幾才成開關(guān)。
并且，如圖6所示，也可以使用具有如下配置的薄板狀部件 53:將電極墊7分離成中央形成有凸部的電極墊7b以及中央形成 有凹部的電極墊7a，使凹部與凸部如摁扣那樣嵌合來分別結(jié)合， 電極墊7a與電才及墊7b相對應(yīng)。由此，能夠交換薄板狀部件53, 從而能夠容易地進(jìn)行重復(fù)檢查時的衛(wèi)生管理以及維護(hù)。
C實施方式3)
4矣著，說明本發(fā)明的實施方式3。在上述實施方式l、 2中， 都將電極墊7固定配置在床3上，但是在本實施方式3中，配置成 電極墊根據(jù)人體的動作而進(jìn)行移動。
20圖7是表示作為本發(fā)明的實施方式3的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)的概要 結(jié)構(gòu)的示意圖。圖7所示的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)60設(shè)置凝膠狀床64(人 體配置裝置軟性部)來代替膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)10的凝膠狀導(dǎo)電性床 4,在該凝膠狀床64的人體5側(cè)安裝被配置成矩陣狀的多個電極 墊67。因而，電極墊67的位置與人體5的動作相對應(yīng)地發(fā)生變化。 為此，在凝膠狀床64的床3側(cè)或床3的上表面上與各個電極墊67 相對應(yīng)地配置能夠檢測電極墊67的位置變化的傳感器61。傳感 器61例如利用超聲波傳感器來實現(xiàn)，根據(jù)超聲波傳感器所發(fā)出 的超聲波的回波來檢測電極墊6 7的距離或位置變化。將該枱r觀'J 結(jié)果輸出到位置/方向算出部12,位置/方向算出部12根據(jù)由傳 感器61檢測出的電極墊67的位置來對電極墊67的位置進(jìn)行校 正。其它的結(jié)構(gòu)與實施方式l相同。
根據(jù)本實施方式3也能夠進(jìn)行穩(wěn)定的人體通信和高精確度 的膠嚢型內(nèi)窺鏡的位置/方向檢測。
C實施方式4)
接著，說明本發(fā)明的實施方式4。在上述實施方式3中，從 床3側(cè)4全測電極墊的位置，4旦是在本實施方式4中，/人床3的相反 側(cè)、即外部4企測電纟及墊的位置變化。
圖8是表示作為本發(fā)明的實施方式4的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)70的概 要結(jié)構(gòu)的圖。在圖8中，人體5在其表面配置多個電極墊77,在 該電極墊7 7之間所檢測出的電壓值被輸出到接收部11 。各電極 墊77的外表面上粘貼有具有圖9所示的圖案的標(biāo)記71。
另一方面，在人體5的外部，隔開規(guī)定距離而配置有對多個 標(biāo)記71進(jìn)行攝像的兩個攝像裝置72、 73，由圖像處理部74對由 各攝像裝置72、 73拍攝得到的圖像實施圖像處理，將其結(jié)果輸 出到位置/方向算出部12,其中，上述圖像處理用于算出從攝像 裝置72、 73觀察時的到各標(biāo)記71的三維位置。由于攝像裝置72、73相對于磁場產(chǎn)生裝置1的基準(zhǔn)位置P的位置為固定且已知，因 此位置/方向算出部12能夠算出各電極墊77相對于磁場產(chǎn)生裝 置1的基準(zhǔn)位置P的位置，根據(jù)各電極墊77的三維位置和基于各 電極墊77的膠嚢型內(nèi)窺鏡6的相對位置以及/或者相對方向，能 夠算出膠嚢型內(nèi)窺鏡6相對于磁場產(chǎn)生裝置1的基準(zhǔn)位置P的絕 對位置以及/或者絕對方向。
本實施方式4也能夠高精確度地檢測膠嚢型內(nèi)窺鏡6的絕對 位置以及/或者絕對方向。
此外，在上述實施方式4中，人體5躺在床3上，但是并不限 于此，例如在人體5憑借自身的力量站立的情況下也能夠應(yīng)用。 另夕卜，在設(shè)為人體5坐在如椅子那樣的裝置上的情況下也能夠應(yīng) 用。
另夕卜，在上述實施方式4中，i殳置標(biāo)記71,通過該標(biāo)記71 的立體觀察得到電極墊77的三維位置，但是并不限于此，也可 以設(shè)置共振線圏、LC標(biāo)記、MI(》茲阻抗)傳感器、MR(磁阻)傳感 器等磁傳感器來代替標(biāo)記71,通過由各磁傳感器檢測固定的引 導(dǎo)磁場來檢測各電極墊的三維位置。
并且，也可以由超聲波掃描器、利用光等的三維掃描器對 電極墊側(cè)的人體表面進(jìn)行掃描，根據(jù)掃描得到的圖像來檢測人 體的動作，根據(jù)該檢測結(jié)果檢測或估計各電極墊的三維位置。
另外，也可以在未圖示的臂的前端設(shè)置多個機(jī)械位移計， 事先將該機(jī)械位移計推到電極墊上，將電極墊的位移變換為機(jī) 械位移來4全測各電極墊的三維位置。在此，也可以在機(jī)械位移 計的前端設(shè)置電極墊。由此人體與電極墊之間的接觸穩(wěn)定，并 且結(jié)構(gòu)變得簡單。
此外，在上述實施方式1 4中，膠嚢型內(nèi)窺鏡6的發(fā)送電極 利用攝 <象側(cè)的透明的發(fā)送電極2 2和相反側(cè)的圓頂形狀部分的發(fā)送電極23來實現(xiàn)，但是不限于此， 一對發(fā)送電極的配置和式樣 是任意的。例如，也可以在螺旋突起24上設(shè)置一對發(fā)送電極， 也可以設(shè)置雙重的螺旋突起而在各螺旋突起上設(shè)置發(fā)送電極。 由此，能夠使膠嚢型內(nèi)窺鏡6與人體5的接觸狀態(tài)穩(wěn)定。
另外，也可以為了提高人體通信的通信特性而在檢查時事 先喝下與人體5的阻抗相近的離子水，由此改善膠嚢型內(nèi)窺鏡6 與人體5的接觸狀態(tài)。并且，作為進(jìn)行膠嚢型內(nèi)窺鏡6的引導(dǎo)的 方式，記述了使螺旋突起旋轉(zhuǎn)的方式，但是不限于此，也能夠 應(yīng)用于利用磁梯度來通過磁引力對膠嚢型內(nèi)窺鏡6進(jìn)行牽引引 導(dǎo)的方式。
產(chǎn)業(yè)上的可利用性
如上所述，本發(fā)明所涉及的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)以及膠嚢引導(dǎo)方 法用于引導(dǎo)被導(dǎo)入到人體內(nèi)部的膠嚢型內(nèi)窺鏡，特別適用于能 夠高精確度地將進(jìn)行人體通信的膠嚢型內(nèi)窺鏡引導(dǎo)到所期望位 置以及/或者方向的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)以及膠嚢引導(dǎo)方法。
權(quán)利要求
1. 一種膠囊引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，具備電極墊，其被配置在體外，用于與膠囊型內(nèi)窺鏡進(jìn)行人體通信并且檢測該膠囊型內(nèi)窺鏡的位置以及/或者方向；磁性引導(dǎo)裝置，其用于使上述膠囊型內(nèi)窺鏡移動；檢測部，其檢測上述電極墊與上述磁性引導(dǎo)裝置之間的相對位置；算出部，其根據(jù)上述電極墊的檢測值求出上述膠囊型內(nèi)窺鏡的位置以及/或者方向，根據(jù)該膠囊型內(nèi)窺鏡的位置以及/或者方向和由上述檢測部檢測出的相對位置，算出上述膠囊型內(nèi)窺鏡相對于上述磁性引導(dǎo)裝置的絕對位置以及/或者絕對方向；以及控制部，其根據(jù)上述絕對位置以及/或者上述絕對方向來控制上述磁性引導(dǎo)裝置。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，具備人體配置裝置硬性部，其固定配置上述4企測部；以及 人體配置裝置軟性部，其被設(shè)置在上述人體配置裝置硬性 部與人體之間，其中，上述電極墊被配置在上述人體配置裝置軟性部的人 體側(cè)，上述4金測部與上述電極墊的位置相對應(yīng)地被配置在上述 人體配置裝置軟性部的上述人體配置裝置石更性部側(cè)而檢測電極 墊相對于上述人體配置裝置硬性部的相對位置，上述算出部根 據(jù)上述電極墊的檢測值求出上述膠嚢型內(nèi)窺鏡的位置以及/或 者方向，將該膠嚢型內(nèi)窺鏡的位置以及/或者方向與由上述檢測 部檢測出的相對位置以及上述人體配置裝置硬性部的位置相結(jié) 合考慮，從而算出上述膠嚢型內(nèi)窺鏡相對于上述磁性引導(dǎo)裝置 的絕對位置以及/或者絕對方向。
3.根據(jù)權(quán)利要求l所述的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 具備檢測人體的動作的人體檢測部，才交正上述電纟及墊的相對位置。
4. 一種膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，具備電極墊，其被配置在體外，用于與膠嚢型內(nèi)窺鏡進(jìn)行人體 通信并且檢測該膠嚢型內(nèi)窺鏡的位置以及/或者方向； 人體配置裝置硬性部，其固定配置上述電極墊； 磁性引導(dǎo)裝置，其用于使上述膠嚢型內(nèi)窺鏡移動； 算出部，其根據(jù)上述電極墊的檢測值求出上述膠嚢型內(nèi)窺 鏡的位置以及/或者方向，將該膠嚢型內(nèi)窺鏡的位置以及/或者 方向與上述人體配置裝置硬性部相對于上述磁性引導(dǎo)裝置的位 置以及/或者方向相結(jié)合考慮，從而算出上述膠嚢型內(nèi)窺鏡相對 于上述磁性引導(dǎo)裝置的絕對位置以及/或者絕對方向；以及控制部，其根據(jù)上述絕對位置以及/或者上述絕對方向來控 制上述磁性引導(dǎo)裝置。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 在上述人體配置裝置硬性部與人體之間:沒置有導(dǎo)電性人體配置裝置軟性部。
6. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 上述人體配置裝置硬性部是浴缸， 人體^L配置在充滿流體的上述浴缸內(nèi)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 上述導(dǎo)電性人體配置裝置軟性部或者上述流體的阻抗與人體的阻抗大致相等。
8. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，具備多個傳感器，該多個傳感器被設(shè)置在各電極墊附近，檢測人體是否4妻觸電極墊；以及選擇部，其根據(jù)上述多個傳感器的檢測結(jié)果選擇人體所接 觸的電極墊，其中，上述算出部根據(jù)人體接觸上述電極墊的電極墊的檢 測值求出上述膠嚢型內(nèi)窺鏡的位置以及/或者方向。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 具有薄板狀部件，各電極墊被配置在該薄板狀部件上，其中，上述薄板狀部件將各電極墊配置在與各傳感器對應(yīng)的位置 上，各電極墊分別能夠相對于各傳感器進(jìn)行安裝和拆卸。
10. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 具備使上述人體相對于上述磁性引導(dǎo)裝置相對移動的人體移動部，上述算出部結(jié)合考慮上述人體移動部的相對移動的值來校 正上述膠嚢型內(nèi)窺鏡的絕對位置以及/或者絕對方向。
11. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 上述檢測部是超聲波傳感器。
12. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 上述檢測部是對能夠立體觀察被配置在上述電極墊上的標(biāo)記的圖像進(jìn)行攝像的多個攝像裝置。
13. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 上述檢測部是磁傳感器。
14. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 三維掃描器。
15. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 上述檢測部是被推到上述電極墊上而將上述電極墊的位移變換為機(jī)械位移來檢測上述電極墊的三維位置的^L械位移計。
16. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 上述人體檢測部是壓力傳感器。
17. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于， 上述人體檢測部是溫度傳感器。
18. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的膠嚢引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，
19. 一種膠嚢引導(dǎo)方法，其特征在于，包括以下步驟 膠嚢位置方向算出步驟，根據(jù)人體通信信號算出膠嚢型內(nèi)窺鏡相對于電極墊的相對位置以及/或者相對方向，其中，上述 電極墊與人體內(nèi)部的上述膠嚢型內(nèi)窺鏡進(jìn)行人體通信來接收上 述人體通信信號；電極墊位置算出步驟，算出上述電極墊相對于磁性引導(dǎo)裝 置的相對位置，其中，上述磁性引導(dǎo)裝置對上述膠嚢型內(nèi)窺鏡 形成外部磁場來對上述膠嚢型內(nèi)窺鏡進(jìn)行磁性引導(dǎo)；絕對位置方向算出步驟，根據(jù)通過上述膠嚢位置方向算出 步驟算出的上述膠嚢型內(nèi)窺鏡的相對位置以及/或者相對方向 和通過上述電極墊位置算出步驟算出的上述電極墊的相對位 置，算出上述膠嚢型內(nèi)窺鏡相對于上述磁性引導(dǎo)裝置的絕對位 置以及/或者絕對方向；以及磁場控制步驟，根據(jù)通過上述絕對位置方向算出步驟算出 的上述膠嚢型內(nèi)窺鏡的絕對位置以及/或者絕對方向來控制上 述磁性引導(dǎo)裝置。
20. —種膠嚢引導(dǎo)方法，其特征在于，包括以下步驟 膠嚢位置方向算出步驟，根據(jù)由與人體內(nèi)部的膠嚢型內(nèi)窺鏡進(jìn)行人體通信的電極墊接收到的人體通信信號，算出上述膠 嚢型內(nèi)窺鏡的位置以及/或者方向；以及磁場控制步驟，根據(jù)通過上述膠嚢位置方向算出步驟算出 的上述膠嚢型內(nèi)窺鏡的位置以及/或者方向來控制上述膠嚢型 內(nèi)窺鏡的引導(dǎo)磁場。
全文摘要
本發(fā)明的目的在于高精確度地檢測使用人體通信的膠囊型內(nèi)窺鏡在被檢體內(nèi)的位置以及/或者方向來高精確度地引導(dǎo)該膠囊型內(nèi)窺鏡。本發(fā)明所涉及的膠囊引導(dǎo)系統(tǒng)具備電極墊(7)、固定配置電極墊(7)的床(3)、用于使膠囊型內(nèi)窺鏡(6)移動的磁場產(chǎn)生裝置(1)、位置/方向算出部(12)以及控制部(13)。位置/方向算出部(12)根據(jù)電極墊(7)的檢測值求出膠囊型內(nèi)窺鏡(6)的位置以及/或者方向，將該膠囊型內(nèi)窺鏡(6)的位置以及/或者方向與床(3)相對于磁場產(chǎn)生裝置(1)的位置以及/或者方向相結(jié)合考慮，算出膠囊型內(nèi)窺鏡(6)相對于磁場產(chǎn)生裝置(1)的絕對位置以及/或者絕對方向。控制部(13)根據(jù)該膠囊型內(nèi)窺鏡(6)的絕對位置以及/或者絕對方向來控制磁場產(chǎn)生裝置(1)。
文檔編號A61B1/00GK101511255SQ200780032093
公開日2009年8月19日 申請日期2007年8月27日 優(yōu)先權(quán)日2006年8月29日
發(fā)明者佐藤良次, 內(nèi)山昭夫, 千葉淳, 木村敦志, 健 森, 瀧澤寬伸, 藥袋哲夫 申請人:奧林巴斯醫(yī)療株式會社;奧林巴斯株式會社