專利名稱：手術(shù)器械的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種手術(shù)器械。更具體地，本發(fā)明涉及一種用于夾緊、切 割以及縫合《且織的動(dòng)力4^接器械。
背景技術(shù)：
一種類型的手術(shù)器械是線性?shī)A緊、切割及縫合器械。這種器械可用于 手術(shù)程序中以切除胃腸道中的癌性或異常組織。圖1中示出一種常規(guī)的線 性?shī)A緊、切割及縫^i史備。該器械包括具有長(zhǎng)形軸的手槍握把型結(jié)構(gòu)和遠(yuǎn) 側(cè)部分。遠(yuǎn)側(cè)部分包括一對(duì)剪刀型夾持元件，所述夾持元件將結(jié)腸開啟的 端部夾緊而使其閉合。在該器械中，兩個(gè)剪刀型夾持元件中一個(gè)-例如釘 砧部分相對(duì)于整體結(jié)構(gòu)移動(dòng)或樞轉(zhuǎn)，而另 一個(gè)夾持元件相對(duì)于整體結(jié)構(gòu)保 持固定。該剪切裝置的致動(dòng)(釘砧部分的樞轉(zhuǎn))由保持在手柄上的夾持觸 發(fā)器控制。除了剪切裝置，遠(yuǎn)側(cè)部分還包括縫合機(jī)構(gòu)。該剪切機(jī)構(gòu)的固定的夾持元件包括縫釘筒接收區(qū)域和另 一機(jī)構(gòu)，該另 一機(jī)構(gòu)用于對(duì)著釘砧部分 向上驅(qū)動(dòng)縫釘穿過(guò)被夾緊的組織端部從而密封之前張開的端部。剪切元 件可以與軸一體地形成或者是可拆卸的，從而使各種剪切元件和縫合元 件能夠互換。上述手術(shù)器械-特別是諸如圖1中示出的上述線性?shī)A緊、切割及縫合器械存在的一個(gè)問(wèn)n難于在患者體內(nèi)靈活操作相對(duì)的爪。外科醫(yī)生 可能需要在各種角度之間移動(dòng)所述相對(duì)的爪以便將期望的組織定位在 所述相對(duì)的爪之間。然而，通常來(lái)說(shuō)還期望在患者體內(nèi)切割盡可能小的 切口，小尺寸的切口限制了可以靈活操作所述相對(duì)爪的程度。上述手術(shù)器械-特別是諸如圖1中示出的上述線性?shī)A緊、切割及縫 合器械存在的另一個(gè)問(wèn)題是，所述相對(duì)的爪可能無(wú)法充分止血。具體而 言，上述手術(shù)器械的相對(duì)的爪無(wú)法以足量的力來(lái)夾緊，從而降低了手術(shù) 器械的有效性。因此，有人認(rèn)為需要提高夾緊、切割及縫合器械的可靈活操作性。另 外，還有人認(rèn)為需要提供附加夾緊力的夾緊、切割及縫合器械。發(fā)明內(nèi)容根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式提供一種手術(shù)器械，該手術(shù)器械包括繞鉸鏈以可樞轉(zhuǎn)方式連接到軸部的爪部。該4^鏈限定這些部件的旋轉(zhuǎn)軸線， 該旋轉(zhuǎn)軸線垂直于爪部和軸部之一或者與爪部和軸部都垂直。爪部或其一 部分也能夠繞爪部的縱軸線相對(duì)于軸部旋轉(zhuǎn)。爪部包括第一爪和第二爪。第二爪與第一爪相對(duì)^:置。第一爪以可 樞轉(zhuǎn)方式聯(lián)接到第二爪。該器械還可包括設(shè)置在第二爪內(nèi)的切割元件和 縫合元件中的至少一種-優(yōu)選的是以可旋轉(zhuǎn)方式安裝在縫釘驅(qū)動(dòng)楔件 上的刀片。切割元件和/或縫合元件可構(gòu)造成在第二爪的遠(yuǎn)側(cè)端和近側(cè) 端之間移動(dòng)從而切割和/或縫合置于第一爪和第二爪之間的組織部分。根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式提供一種包括爪部的手術(shù)器械。該爪部 包括第一爪和能夠相對(duì)于第一爪移動(dòng)的第二爪。該手術(shù)器械還包括聯(lián)接到 爪部的近側(cè)端的軸部。該手術(shù)器械進(jìn)一步包括驅(qū)動(dòng)器，該驅(qū)動(dòng)器構(gòu)造成使 爪部與軸部相對(duì)移動(dòng)。爪部限定第 一縱軸線并且軸部限定第二縱軸線。 該驅(qū)動(dòng)器可構(gòu)造成使爪部繞垂直于第一縱軸線和第二縱軸線的樞軸線相對(duì)于軸部樞轉(zhuǎn)。第一爪和第二爪能夠在一個(gè)平面內(nèi)相對(duì)于彼此移動(dòng)， 樞軸線設(shè)置成平行于該平面。并且，根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式，驅(qū) 動(dòng)器還構(gòu)造成使爪部的至少 一部分繞第 一縱軸線相對(duì)于軸部樞轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)器適于由第 一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸和第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)。例如， 驅(qū)動(dòng)器可構(gòu)造成使得第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸和第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸相對(duì)于彼 此沿相反方向的旋轉(zhuǎn)致使爪部繞樞軸線相對(duì)于軸部樞轉(zhuǎn)。并且，驅(qū)動(dòng)器 可構(gòu)造成使得第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸和第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸相對(duì)于彼此沿相 同方向的旋轉(zhuǎn)致使爪部的至少 一部分繞第 一縱軸線相對(duì)于軸部旋轉(zhuǎn)。再 者，驅(qū)動(dòng)器可構(gòu)造成使得在第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸不旋轉(zhuǎn)的情況下第 一可旋 轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)致使第 一爪和第二爪相對(duì)移動(dòng)。該手術(shù)器械可包括設(shè)置在第一爪內(nèi)的手術(shù)構(gòu)件。該手術(shù)構(gòu)件可包括 切割元件和/或縫合元件。驅(qū)動(dòng)器可構(gòu)造成使得在第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸不 旋轉(zhuǎn)的情況下第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)致使手術(shù)構(gòu)件在第一爪內(nèi)相對(duì) 移動(dòng)。根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式提供一種手術(shù)器械，該手術(shù)器械包括 爪部，其包括第一爪和能夠相對(duì)于第一爪移動(dòng)的第二爪；軸部，其聯(lián)接到 爪部的近側(cè)端；以及驅(qū)動(dòng)器，其適于由第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸和第二可旋轉(zhuǎn) 驅(qū)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)，從而使得第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸和第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸的選擇性 旋轉(zhuǎn)使該手術(shù)器械執(zhí)行至少四種不同功能，例如爪部、第一爪、第二爪 和軸部中的第一個(gè)相對(duì)于爪部、第一爪、第二爪和軸部中的至少第二個(gè) 的移動(dòng)。爪部可限定第一縱軸線，至少四種不同功能中的第一種包括使爪部 的至少一部分繞第一縱軸線相對(duì)于軸部旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)器構(gòu)造成由第一可旋 轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸和第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸相對(duì)于彼此沿相同方向的旋轉(zhuǎn)來(lái)驅(qū)動(dòng)從 而使爪部的至少一部分繞第一縱軸線相對(duì)于軸部旋轉(zhuǎn)。軸部可限定第二 縱軸線，至少四種不同功能中的第二種包括使爪部繞垂直于第二縱軸線 的樞軸線相對(duì)于軸部樞轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)器構(gòu)造成由第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸和第二可相對(duì)于軸部樞轉(zhuǎn)。至少四種不同功能中的第三種可包括使第一爪相對(duì)于 第二爪移動(dòng)。驅(qū)動(dòng)器構(gòu)造成在第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸不旋轉(zhuǎn)的情況下由第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)，從而使第一爪和第二爪相對(duì)移動(dòng)。另外，該手術(shù)器 械還可包括設(shè)置在第一爪內(nèi)的手術(shù)構(gòu)件-例如切割和/或縫合元件，至少四種不同功能中的第四種包括使手術(shù)構(gòu)件在第 一爪內(nèi)相對(duì)移動(dòng)。驅(qū)動(dòng)器構(gòu)造成在第 一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸不旋轉(zhuǎn)的情況下由第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸的 旋轉(zhuǎn)來(lái)驅(qū)動(dòng)，從而使手術(shù)構(gòu)件在第一爪內(nèi)相對(duì)移動(dòng)。


圖l是常規(guī)的線性?shī)A緊、切割及縫合器械的立體圖；圖2 ( a)是根據(jù)本發(fā)明的機(jī)電驅(qū)動(dòng)器部件的示例性實(shí)施方式的立體圖；圖2 (b)是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的手術(shù)器械的一些部件 的示意圖；圖3 (a)是根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的手術(shù)器械的立體圖；圖3 ( b )是示出根據(jù)本發(fā)明一種實(shí)施方式的手術(shù)器械的一些內(nèi)部部 件的后視立體圖；圖3 (c)是示出根據(jù)本發(fā)明一種實(shí)施方式的手術(shù)器械的一些內(nèi)部部 件的側(cè)視立體圖；圖3 (d)是示出根據(jù)本發(fā)明一種實(shí)施方式的爪部的立體圖，該爪部 相對(duì)于軸部充分樞轉(zhuǎn)-例如是鉸接的；圖3 (e)是示出根據(jù)本發(fā)明一種實(shí)施方式的爪部的仰視立體圖，該 爪部相對(duì)于軸部充分樞轉(zhuǎn)；圖3 (f)是根據(jù)本發(fā)明一種實(shí)施方式的可更換縫釘筒的分解圖；圖3(g)是根據(jù)本發(fā)明一種實(shí)施方式的處于完全閉合位置的手術(shù)器 械的截面圖；圖3 (h)是根據(jù)本發(fā)明另一示例性實(shí)施方式的第一爪的仰視圖；圖3 (i)至3 (1)是示出根據(jù)本發(fā)明另一示例性實(shí)施方式的第一爪 和第二爪的開啟和閉合的側(cè)視截面圖；圖4 (a)是根據(jù)本發(fā)明另一示例性實(shí)施方式的鉸接的夾緊、切割及 縫合附件的立體圖；圖4(b)是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的爪部的第二爪的附加 特征的立體圖；圖5(a)是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的第二爪的近側(cè)端的立 體圖；圖5 (b)示出移動(dòng)到第一部分閉合位置時(shí)的圖4 (a)的手術(shù)器械; 圖5 (c)示出移動(dòng)到第二部分閉合位置時(shí)的圖4 (a)的手術(shù)器械； 圖5 (d)示出移動(dòng)到完全閉合位置時(shí)的圖4 (a)的手術(shù)器械； 圖6 (a)示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的柔性軸和第一聯(lián)接件； 圖6(b)示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的第一聯(lián)接件的后視立體圖；圖6 (c)示出才艮據(jù)圖6 (b)中示出的示例性實(shí)施方式的第一聯(lián)接 件的主視立體圖；圖6(d)是根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的第一聯(lián)接件的一些內(nèi)部部 件的側(cè)視立體圖；圖6 (e)是根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的柔性軸的遠(yuǎn)側(cè)端處的第二 聯(lián)接件的后視立體圖；圖7示出根據(jù)本發(fā)明另一示例性實(shí)施方式的柔性軸的側(cè)視圖，該圖 的一部分是截面圖；圖8是該柔性軸沿圖7中示出的線8-8的截面圖；圖9示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的第一聯(lián)接件的后視端面圖；圖10中能夠觀察到根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的柔性軸的第二聯(lián) 接件的主視端面圖；圖11示意性地示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的馬達(dá)的布局；圖12示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的機(jī)電驅(qū)動(dòng)器部件的示意圖；圖13是根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的編碼器的示意圖；圖14示意性地示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的存儲(chǔ)模塊；圖15中能夠觀察到根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的無(wú)線RCU的示意 圖；并且圖16中能夠觀察到根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的有線RCU的示意圖。
具體實(shí)施方式
圖2 (b)是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的手術(shù)器械11的一些 部件的示意圖。手術(shù)器械11構(gòu)造成特別適于例如經(jīng)由套管(未圖示) 插入患者體內(nèi)。在所示實(shí)施方式中，手術(shù)器械11是夾緊、切割及縫合 器械。手術(shù)器械11包括通過(guò)鉸鏈部分llc以可樞轉(zhuǎn)方式聯(lián)接到軸部lib 的爪部lla。爪部lla包括第一爪50和第二爪80,第一爪50具有遠(yuǎn)側(cè) 端50a和近側(cè)端50b，第二爪80具有遠(yuǎn)側(cè)端80a和近側(cè)端80b。第一爪 50和第二爪80在它們相應(yīng)的近側(cè)端50b、 80b處或附近以可樞轉(zhuǎn)方式 相互聯(lián)接。在所示示例性實(shí)施方式中，第一爪50和第二爪80繞樞軸線 A相對(duì)于彼此樞轉(zhuǎn)，樞軸線A定向成垂直于頁(yè)面。如上所述，爪部lla通過(guò)鉸鏈部分llc以可樞轉(zhuǎn)方式聯(lián)接到軸部llb。 具體而言，爪部lla可繞樞軸線B相對(duì)于軸部llb樞轉(zhuǎn)，樞軸線B可以 定位在爪部lla和軸部llb上或爪部lla和軸部llb之間的任何位置處， 并且可以相對(duì)于爪部lla和軸部lib定位在任何周向位置處。在所示的 示例性實(shí)施方式中，樞軸線B在所示附圖中定位成豎直的，從而使得在 鉸鏈活動(dòng)時(shí)爪部lla在垂直于頁(yè)面的平面內(nèi)樞轉(zhuǎn)。應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到，在其它 示例性實(shí)施方式中，樞軸線B可具有不同的方位，從而使爪部lla能夠 在不同的平面內(nèi)樞轉(zhuǎn)。爪部lla可相對(duì)于軸部llb樞轉(zhuǎn)到任何角度以及 在相對(duì)于軸部lib的任何角度之間樞轉(zhuǎn)，從而使得能夠在使用過(guò)程中根 據(jù)需要選擇性地對(duì)爪部lla進(jìn)行定位?？上鄬?duì)于軸部lib的縱軸線設(shè)置 多根樞軸線(軸部lib的縱軸線在圖2b中標(biāo)示為軸線D)。例如，在多 種實(shí)施方式中，爪部lla可繞軸部lib的縱軸線D而相對(duì)于軸部lib旋 轉(zhuǎn)，或者爪部lla可繞垂直于縱軸線D的多根樞軸線而相對(duì)于軸部lib 旋轉(zhuǎn)。軸部lib可包括遠(yuǎn)側(cè)部分1101和近側(cè)部分1102，爪部lla連接到 遠(yuǎn)側(cè)部分1101。軸部lib的近側(cè)部分1102可包括手柄1103，使用者可通過(guò)手柄1103握持手術(shù)器械11。在近側(cè)部分1102的最近側(cè)端處，軸部 llb可包括用于連接到柔性軸(下文將更詳細(xì)的描述)的連接元件1104， 例如速接聯(lián)接件。第二爪80包括夾緊表面106。第二爪80還包括切割及縫合元件104, 切割及縫合元件104可形成第二爪80的夾緊表面106的至少一部分。 第一爪50包括與第二爪80相對(duì)的釘砧構(gòu)件700。釘砧構(gòu)件700包括夾 緊表面108，夾緊表面108與第二爪80的夾緊表面106 —起夾緊組織的 待切割和縫合的部分。如下文將更詳細(xì)地解釋的，切割及縫合元件104 構(gòu)造成當(dāng)?shù)谝蛔?0和第二爪80處于閉合位置-例如完全閉合位置時(shí)切 割并縫合組織部分。下文將例如結(jié)合圖3 (f)和3 (g)來(lái)說(shuō)明并描述 根據(jù)一種實(shí)施方式的切割及縫合元件104的附加特征，另外，如上所述， 2001年11月30日提交的美國(guó)專利申請(qǐng)第09/999， 546號(hào)以及2003年6 月11日提交的美國(guó)專利申請(qǐng)第10/460， 291號(hào)都說(shuō)明和描述了切割及縫 合元件104的附加特征，每個(gè)所述專利申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容都通過(guò)引用明確 地結(jié)合到本文中?？舍娪酶鞣N驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)手術(shù)器械11運(yùn)動(dòng)，例如使爪部lla相對(duì)于軸 部lib樞轉(zhuǎn)、使爪部lla或爪部lla的某些部分相對(duì)于軸部lib繞其縱 軸線旋轉(zhuǎn)、使第一爪50相對(duì)于第二爪80樞轉(zhuǎn)、啟動(dòng)縫釘筒等。根據(jù)本 發(fā)明的一種實(shí)施方式，這些功能通過(guò)將手術(shù)器械11連接到具有兩個(gè)可 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸的柔性軸來(lái)實(shí)現(xiàn)，但是應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到，在其它實(shí)施方式中可采用不同類型和/或不同數(shù)目的驅(qū)動(dòng)部件。圖2 (b)示意性地示出一種實(shí)施方式，其中，手術(shù)器械ll使用第 一驅(qū)動(dòng)器88和第二驅(qū)動(dòng)器98，每個(gè)所述驅(qū)動(dòng)器連接到例如柔性驅(qū)動(dòng)軸 的兩個(gè)可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸中相應(yīng)的一個(gè)。例如，第一驅(qū)動(dòng)器88可以工作從 而使第一爪50和第二爪80相對(duì)于彼此運(yùn)動(dòng)。第一驅(qū)動(dòng)器88可包括能 夠使第一爪50和第二爪80相對(duì)于彼此運(yùn)動(dòng)的任何類型的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。第 一驅(qū)動(dòng)器88可以至少部分地位于第二爪80的近側(cè)端80b中并可以連接 到第一爪50的近側(cè)端50b。第一驅(qū)動(dòng)器88可以接合第一爪50的近側(cè) 端50b從而使第一爪50相對(duì)于第二爪80開啟和閉合。另外，第一驅(qū)動(dòng) 器88可穿過(guò)手術(shù)器械11的軸部lib而延伸到第一驅(qū)動(dòng)凹座654。第一 驅(qū)動(dòng)器88的第一驅(qū)動(dòng)凹座654通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)軸94聯(lián)接到第一馬達(dá)96。 如下文將更詳細(xì)地解釋的，當(dāng)經(jīng)由第一驅(qū)動(dòng)軸94而與第一馬達(dá)96接合時(shí)，除執(zhí)行手術(shù)器械ll的其它操作之外，第一驅(qū)動(dòng)器88可以工作從而 使第一爪50相對(duì)于第二爪80開啟和閉合。第二爪80還包括第二驅(qū)動(dòng)器98。第二驅(qū)動(dòng)器98也可穿過(guò)手術(shù)器械 11的軸部lib而延伸到第二驅(qū)動(dòng)凹座694。第二驅(qū)動(dòng)凹座694通過(guò)第二 驅(qū)動(dòng)軸102聯(lián)接到第二馬達(dá)100。當(dāng)經(jīng)由第二驅(qū)動(dòng)軸102與第二馬達(dá)100 接合時(shí)，除執(zhí)行手術(shù)器械ll的其它操作之外，第二驅(qū)動(dòng)器98可以工作 從而驅(qū)動(dòng)切割及縫合元件104來(lái)切割并縫合組織部分52。盡管在圖中示出兩個(gè)驅(qū)動(dòng)凹座-例如第一驅(qū)動(dòng)凹座654和第二驅(qū)動(dòng) 凹座694以及兩根相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)軸—例如第一驅(qū)動(dòng)軸94和第二驅(qū)動(dòng)軸102 為手術(shù)器械11的一部分并且用于夾緊、切割及縫合組織部分，然而可以提供任何合適數(shù)目的驅(qū)動(dòng)凹座和驅(qū)動(dòng)軸。例如，可提供單根驅(qū)動(dòng)軸以 執(zhí)行手術(shù)器械11的上述功能。在一種實(shí)施方式中，兩根驅(qū)動(dòng)軸-例如第一驅(qū)動(dòng)軸94和第二驅(qū)動(dòng) 軸102也構(gòu)造成用于使爪部lla相對(duì)于軸部llb運(yùn)動(dòng)。這種類型的實(shí)施 方式的示例示出在例如圖3 (a)至圖3 (e)中，并且下文將對(duì)此做出 進(jìn)一步描述。替代性地，并且如圖2(b)所示，手術(shù)器械ll還可包括 用于使爪部lla相對(duì)于軸部lib運(yùn)動(dòng)的第三驅(qū)動(dòng)器201和第四驅(qū)動(dòng)器 202。例如，第三驅(qū)動(dòng)器201可構(gòu)造成使爪部lla繞軸線B相對(duì)于軸部 llb樞轉(zhuǎn)，而第四驅(qū)動(dòng)器202可構(gòu)造成使爪部lla相對(duì)于軸部llb繞其 縱軸線D旋轉(zhuǎn)。在一種實(shí)施方式中，第三驅(qū)動(dòng)器201和第四驅(qū)動(dòng)器202 是穿過(guò)手術(shù)器械11的軸部lib分別延伸到第三驅(qū)動(dòng)凹座2011和第四驅(qū) 動(dòng)凹座2021的可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸。第三驅(qū)動(dòng)凹座2011通過(guò)第三驅(qū)動(dòng)軸2012 聯(lián)接到第三馬達(dá)2013。當(dāng)經(jīng)由第三驅(qū)動(dòng)軸2012與第三馬達(dá)2013接合時(shí)， 第三驅(qū)動(dòng)器201工作從而使爪部lla繞軸線B相對(duì)于軸部lib樞轉(zhuǎn)。第 四驅(qū)動(dòng)凹座2021通過(guò)第四驅(qū)動(dòng)軸2022聯(lián)接到第四馬達(dá)2023。當(dāng)經(jīng)由第 四驅(qū)動(dòng)軸2022與第四馬達(dá)2023接合時(shí)，第四驅(qū)動(dòng)器202工作從而4吏爪 部lla相對(duì)于軸部lib繞其縱軸線D旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)軸-例如第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸94和第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸102以及 任何其它驅(qū)動(dòng)軸可以容納在諸如圖2 (a)中示出的柔性驅(qū)動(dòng)軸1620之 類的柔性驅(qū)動(dòng)軸內(nèi)。也可以采用其它類型的柔性驅(qū)動(dòng)軸。例如，所述驅(qū) 動(dòng)軸可容納在指定工作證號(hào)為11443/210的代理人代理的、申請(qǐng)人的同 時(shí)待決的臨時(shí)專利申請(qǐng)中描述和圖示類型的柔性驅(qū)動(dòng)軸內(nèi)，該申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用結(jié)合到本文中。參閱圖2 (b)，手術(shù)器械11也可包括存儲(chǔ)模塊6041。在一種實(shí)施 方式中，存儲(chǔ)模塊6041連接到切割及縫合元件104或者與切割及縫合 元件104 —體形成。存儲(chǔ)模塊6041通過(guò)數(shù)據(jù)傳輸線纜1278連接到數(shù)據(jù) 連接器1272。下文將結(jié)合圖3 (f)和圖7說(shuō)明這些部件的附加特征。再者，圖2 (b)還示出連接元件1104。連接元件1104可包括速接 套筒713，速接套筒713具有與柔性驅(qū)動(dòng)軸1620的互補(bǔ)速接元件1664 接合的速接凹槽713a，下文將對(duì)此進(jìn)行更詳細(xì)的描述。為了將柔性驅(qū)動(dòng) 軸1620的速接元件1664保持在速接套筒713的速接凹槽713a中，連 接元件1104也可包括彈簧。根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式，手術(shù)器械11可以構(gòu)造成諸如具有圖 2 (a)中示出的馬達(dá)系統(tǒng)的機(jī)電驅(qū)動(dòng)器部件1610之類的機(jī)電手術(shù)系統(tǒng) 的附件，或者可以與諸如具有圖2(a)中示出的馬達(dá)系統(tǒng)的機(jī)電驅(qū)動(dòng)器 部件1610之類的機(jī)電手術(shù)系統(tǒng)一體地設(shè)置。應(yīng)當(dāng)理解的是，在該示例 性實(shí)施方式中，可設(shè)置任何合適數(shù)目的馬達(dá)，并且所述馬達(dá)可借助電池 電源、線路電流、DC電源、電子控制DC電源等運(yùn)轉(zhuǎn)。還應(yīng)當(dāng)理解的 是，所述馬達(dá)可連接到DC電源，該DC電源又連接到線路電流并給所 述馬達(dá)提供工作電流。在另一示例性實(shí)施方式中，該手術(shù)器械可以是機(jī) 械驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)的附件或者可以與機(jī)械驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)一體地設(shè)置。圖3 (a)是根據(jù)本發(fā)明一種實(shí)施方式的手術(shù)器械11的立體圖。如 上所述，圖3 (a)至3 (e)示出本發(fā)明的一種實(shí)施方式，其中，兩根 驅(qū)動(dòng)軸構(gòu)造成用于使爪部lla相對(duì)于軸部llb運(yùn)動(dòng)、使爪部lla繞其縱 軸線旋轉(zhuǎn)、使第一爪50相對(duì)于第二爪80運(yùn)動(dòng)以及啟動(dòng)縫合及切割筒。 在圖3 (a)中示出的位置中，爪部lla定位成相對(duì)于軸部lib大約成 60度角?？梢愿鶕?jù)患者身上的切口以及期望夾緊、切割及縫合的組織的 位置來(lái)以適合的方式對(duì)爪部lla進(jìn)行定位。圖3 (b)是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的手術(shù)器械11的一些 內(nèi)部部件的后視立體圖。手術(shù)器械11的外部本體以虛線示出。如圖所 示，爪部lla處于初始位置，在初始位置其沿軸向與軸部llb對(duì)齊。圖3(b)示出可沿軸向在軸部lib內(nèi)旋轉(zhuǎn)的第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸500。 齒輪元件502聯(lián)接到第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸500。齒輪元件502繞縱軸線旋轉(zhuǎn)并與齒輪元件504嚙合。齒輪元件504由銷505保持在合適位置，銷 505的中心軸線與爪部lla相對(duì)于軸部lib樞轉(zhuǎn)所繞的樞軸線B共軸。齒輪元件504還與爪部lla內(nèi)的齒輪元件506嚙合。齒輪元件506 通過(guò)軸508連接到齒輪元件510。齒輪元件506、齒輪元件510以及軸 508在爪部lla內(nèi)繞著由軸508的中心軸線限定的縱軸線旋轉(zhuǎn)。齒輪元 件510與齒輪元件512嚙合，齒輪元件512繞沿縱向設(shè)置在爪部lla內(nèi) 的銷513旋轉(zhuǎn)。齒輪元件512與齒輪元件514嚙合。齒輪元件514具有 向遠(yuǎn)側(cè)方向延伸到一組齒516的軸部。齒516可選擇性地與板518中對(duì) 應(yīng)形狀的開口接合，板518用鍵連接到手術(shù)器械11的內(nèi)表面從而防止 板518相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。板518可沿軸向在第一位置和第二位置之間移動(dòng)，在 第一位置處，板518中對(duì)應(yīng)形狀的開口與齒516鎖定接合，在第二位置 處，板518相對(duì)于第一位置向遠(yuǎn)側(cè)方向移動(dòng)并且板518中對(duì)應(yīng)形狀的開 口不與齒516接合。螺桿520從齒輪514以及帶有齒516的軸部向遠(yuǎn)側(cè)方向延伸。螺桿 520沿縱向設(shè)置并且構(gòu)造成當(dāng)齒輪514旋轉(zhuǎn)時(shí)繞縱軸線旋轉(zhuǎn)。推塊522 安裝在螺桿520上。推塊522用鍵連接到手術(shù)器械11的內(nèi)表面，從而 防止推塊522相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。 一對(duì)滾子524以可旋轉(zhuǎn)方式聯(lián)接到推塊522的 下部遠(yuǎn)側(cè)端。該對(duì)滾子524定位在上爪50每一側(cè)的相應(yīng)凹槽5011內(nèi)。 上爪50和凹槽5011在圖3(b)中以虛線示出。圖3 (b)還示出可沿軸向在軸部lib內(nèi)旋轉(zhuǎn)的第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸 550。齒輪元件552聯(lián)接到第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸550。齒輪元件552繞縱軸 線旋轉(zhuǎn)并與齒輪元件554嚙合。齒輪元件554由銷505保持在合適位置， 銷505的中心軸線與爪部lla相對(duì)于軸部lib樞轉(zhuǎn)所繞的樞軸線B共軸。齒輪元件554還與爪部lla內(nèi)的齒輪元件556嚙合。齒輪元件556 通過(guò)軸558連接到齒輪元件560。齒輪元件556、齒輪元件560以及軸 558繞著由軸558的中心軸線限定的縱軸線在爪部lla內(nèi)旋轉(zhuǎn)。齒輪元 件560與安裝在銷513近側(cè)端上的齒輪元件562a嚙合。齒輪元件562a 構(gòu)造成適于以不可旋轉(zhuǎn)方式安裝在銷513上并因此與銷513 —起旋轉(zhuǎn)， 銷513在爪部lla內(nèi)沿縱向延伸。另外，齒輪元件562b適于以不可旋 轉(zhuǎn)方式安裝在銷513的遠(yuǎn)側(cè)端上。因此，齒輪元件562b也構(gòu)造成與銷 513 —起旋轉(zhuǎn)。齒輪元件562b具有軸部，該軸部向遠(yuǎn)側(cè)方向延伸并包括一組齒5661 (在圖3 (b)中被擋住了，但在圖3 (d)中示出)。齒5661選擇性地 與板518中對(duì)應(yīng)形狀的開口接合。如上所述，板518用鍵連接到手術(shù)器 械11的內(nèi)表面從而防止板518相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，并且板518能夠沿軸向在第 一位置和第二位置之間移動(dòng)，在第一位置處板518中對(duì)應(yīng)形狀的開口與 齒5661鎖定接合，在第二位置處板518相對(duì)于第一位置向遠(yuǎn)側(cè)方向移 動(dòng)并且板518中對(duì)應(yīng)形狀的開口不與齒5661接合。齒輪元件562b與齒輪元件564嚙合。第一縱向桿566從齒輪564 向遠(yuǎn)側(cè)方向延伸。第一縱向桿566附連到第二縱向桿568。第二縱向桿 568具有肩部572。彈簧介于第一縱向桿566和第二縱向桿568的肩部 572之間。第二縱向桿568的遠(yuǎn)側(cè)端574構(gòu)造成與楔件驅(qū)動(dòng)器605中相 應(yīng)的開口接合。楔件驅(qū)動(dòng)器605旋轉(zhuǎn)從而沿縫釘筒驅(qū)動(dòng)縫合/切割楔件 (下文將對(duì)此進(jìn)行更詳細(xì)的描述)。這些部件還示出在其它各個(gè)視圖中。例如，圖3(c)是示出手術(shù)器 械11的一些內(nèi)部部件的側(cè)視立體圖。如圖所示，爪部lla相對(duì)于軸部 llb樞轉(zhuǎn)-例如以鉸接方式運(yùn)動(dòng)。此外，圖3 (d)是示出爪部lla相對(duì) 于軸部llb進(jìn)一步樞轉(zhuǎn)-例如以鉸接方式運(yùn)動(dòng)的立體圖。并且，圖3(e) 是示出爪部lla相對(duì)于軸部llb樞轉(zhuǎn)-例如以鉸接方式運(yùn)動(dòng)的仰視立體 圖。如上所述，手術(shù)器械11還可包括切割及縫合元件104。在一種實(shí)施 方式中，切割及縫合元件104是縫釘筒。圖3 (f)是可更換縫釘筒600 的分解圖?？筛鼡Q縫釘筒600是一種縫合/切割裝置，該縫合/切割裝置 可用作圖3 (a)至3 (e)中示出的本發(fā)明示例性實(shí)施方式中的切割及 縫合元件104?？筛鼡Q縫釘筒600包括縫釘槽604?？p釘槽604具有位 于其近側(cè)端604d處的凹槽604i,存儲(chǔ)模塊6041由存儲(chǔ)模塊保持器6042 保持在凹槽604i中。存儲(chǔ)模塊6041可以存儲(chǔ)例如以下專利文獻(xiàn)中所述 的信息2000年11月28日提交的美國(guó)專利申請(qǐng)第09/723， 715號(hào)-已于 2004年9月21日授權(quán)為美國(guó)專利第6,793，652號(hào)、2001年4月17日提交 的美國(guó)專利申請(qǐng)第09/836， 781號(hào)、2001年6月22日提交的美國(guó)專利申請(qǐng) 第09/887， 789號(hào)以及2002年3月15日提交的美國(guó)專利申請(qǐng)第10/099， 634 號(hào)，每份所述專利文獻(xiàn)的4^內(nèi)容通過(guò)引用明確地結(jié)合到本文中。楔件驅(qū) 動(dòng)器605構(gòu)造成以可旋轉(zhuǎn)方式穿過(guò)縫釘槽604的中央通道604e。具體而言，楔件驅(qū)動(dòng)器605具有遠(yuǎn)側(cè)端605a，遠(yuǎn)側(cè)端605a構(gòu)造成以可旋轉(zhuǎn)方式 安裝在縫釘槽604的遠(yuǎn)側(cè)孔口 604a內(nèi)。楔件驅(qū)動(dòng)器605還包括外螺紋區(qū) 域605b 、以可旋轉(zhuǎn)方式延伸穿過(guò)縫釘槽604的近側(cè)端604d中的近側(cè)孔 口 604b的非螺紋部分605c、以及位于楔件驅(qū)動(dòng)器605最近側(cè)端處的朝向 近側(cè)的開口 605d，朝向近側(cè)的開口 605d用于接收第二縱向桿568的遠(yuǎn)側(cè) 端574。朝向近側(cè)的開口 605d和第二縱向桿568的遠(yuǎn)側(cè)端574適于當(dāng)?shù)?二縱向桿568的遠(yuǎn)側(cè)端574被接收在-例如被插入在朝向近側(cè)的開口 605d內(nèi)時(shí)以不可旋轉(zhuǎn)的方式相互:^接?？筛鼡Q縫釘筒600還包括具有內(nèi)螺紋孔603a的楔件603。楔件驅(qū)動(dòng) 器605的外螺紋區(qū)域605b構(gòu)造成延伸穿過(guò)楔件603的內(nèi)螺紋孔603a。楔 件603的內(nèi)螺紋孔603a的螺紋與楔件驅(qū)動(dòng)器605的外螺紋區(qū)域605b的螺 紋相匹配。如下文將要論述的，當(dāng)楔件驅(qū)動(dòng)器605旋轉(zhuǎn)時(shí)，楔件603在縫 釘槽604的遠(yuǎn)側(cè)端604c與縫釘槽604的近側(cè)端604d之間移動(dòng)穿過(guò)中央 通道604e?？p釘槽604還包括位于中央通道604e的相對(duì)壁604g上的豎向設(shè)置 的多個(gè)凹槽604f。在中央通道604e的每一側(cè)上，縫釘推動(dòng)器607構(gòu)造 成以可滑動(dòng)方式設(shè)置在凹槽604f內(nèi)。更具體地，每個(gè)縫釘推動(dòng)器607 具有沿縱向在縫釘推動(dòng)指607c的兩行607b之間行進(jìn)的頂表面607a?？p 釘推動(dòng)指607c構(gòu)造成使得抵靠縫釘槽604的壁604g的行607b中的每 個(gè)縫釘推動(dòng)指607c保持在壁604g的相應(yīng)的凹槽604f內(nèi)，從而能夠在凹 槽604f中沿豎向滑動(dòng)。縫釘推動(dòng)指607c定位在縫釘槽604中的凹槽604h 上方。縫釘槽604中的凹槽604h容納多個(gè)緊固件-例如縫釘606。每 個(gè)縫釘606包括才艮部606a和一對(duì)延伸部606b。楔件603還包括以可滑動(dòng)方式與縫釘推動(dòng)器607的相應(yīng)的頂表面 607a接合的一對(duì)傾斜邊緣603b 。當(dāng)楔件603從縫釘槽604的遠(yuǎn)側(cè)端604c 到縫釘槽604的近側(cè)端604d移動(dòng)穿過(guò)中夾通道604e時(shí)，楔件603的該 對(duì)傾斜邊緣603b構(gòu)造成以可滑動(dòng)方式接合縫釘推動(dòng)器607的相應(yīng)的頂 表面607a，以便連續(xù)推動(dòng)縫釘推動(dòng)器607的縫釘推動(dòng)指607c進(jìn)入縫釘 槽604中的凹槽604h中并因此將縫釘606從縫釘槽604上的凹槽604h 中推出。筒頂611構(gòu)造成配合在縫釘槽604的中央通道604a上方，而 縫釘保持器610構(gòu)造成覆蓋縫釘槽604的夾緊表面106。下文將結(jié)合圖 3(g)描述縫釘筒600的附加特征-例如刀片51，這些特征將在手術(shù)器械ll工作的過(guò)程中描述。圖3h是第一爪50的仰視圖。第一爪50包括具有沿縱向設(shè)置的凹 槽701的釘砧構(gòu)件700，凹槽701從釘砧構(gòu)件700的遠(yuǎn)側(cè)端延伸到近側(cè) 端。凹槽701與第二爪80的刀片51對(duì)準(zhǔn)，從而刀片51延伸到凹槽701 內(nèi)并且當(dāng)?shù)镀瑥牡诙?0的遠(yuǎn)側(cè)端80a移動(dòng)到近側(cè)端80b時(shí)沿凹槽701 行進(jìn)。釘砧構(gòu)件700還包括縫釘導(dǎo)向件703的多個(gè)行702?？p釘導(dǎo)向件 703構(gòu)造成接收縫釘606的延伸部606b并使延伸部606b彎曲從而使縫 釘606閉合。當(dāng)手術(shù)器械ll處于閉合位置時(shí)，縫釘導(dǎo)向件703的行702 與第二爪80中的縫釘槽604的凹槽604h對(duì)準(zhǔn)。在操作過(guò)程中，爪部lla保持在初始位置，在初始位置處爪部lla 與軸部lib沿軸向?qū)R，例如圖3 (b)中示出的位置。在該位置時(shí)， 手術(shù)器械11可以例如通過(guò)套管針插入手術(shù)部位。根據(jù)切口以及待夾緊、 縫合和切割的組織的位置，使用者隨后可以使爪部lla相對(duì)于軸部lib 以鉸接方式運(yùn)動(dòng)。在第一鉸接運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，爪部lla相對(duì)于軸部lib樞轉(zhuǎn)。板518例 如位于其第一位置，從而使得板518中的兩個(gè)開口分別與齒輪元件514 的齒516以及齒輪元件562b的齒5661鎖定接合。然后第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng) 軸500和第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸550沿相反方向旋轉(zhuǎn)。例如，參閱圖3 ( b ), 為了使爪部lla相對(duì)于軸部lib沿順時(shí)針?lè)较蜚q接運(yùn)動(dòng)(從上方觀察 時(shí))，第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸500可沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)(除非另有說(shuō)明，否 則為了簡(jiǎn)潔起見，本文中引用的所有旋轉(zhuǎn)方向-例如順時(shí)針或逆時(shí)針均 指的是從手術(shù)器械的近側(cè)端朝手術(shù)器械11的遠(yuǎn)側(cè)端觀察所得的方向)。 因此^f吏得附連到第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸500的齒輪元件502也沿逆時(shí)針?lè)较?旋轉(zhuǎn)。由于齒輪元件502與齒輪元件504嚙合，所以齒輪元件502的逆 時(shí)針旋轉(zhuǎn)使齒輪元件504繞銷505沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)(從上方觀察時(shí))。 由于齒輪元件504與齒輪元件506嚙合，所以齒輪元件504的逆時(shí)針旋 轉(zhuǎn)使齒輪元件506沿順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。與此同時(shí)，第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸550可沿順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。因此使得 附連到第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸550的齒輪元件552也沿順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。由 于齒輪元件552與齒輪元件554嚙合，所以齒輪元件552的順時(shí)針旋轉(zhuǎn) 使齒輪元件554繞銷505沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)(從上方觀察)。由于齒輪 元件554與齒輪元件556嚙合，所以齒輪元件554的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)使齒輪元件556沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。板518與齒516和5661的接合防止齒輪 元件506和556相對(duì)于手術(shù)器械11旋轉(zhuǎn)。因此，使得爪部lla相對(duì)于 軸部lib沿順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)(從上方觀察)。為了使爪部lla從上方觀 察時(shí)相對(duì)于軸部lib沿相反方向-例如逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，則使第一可旋 轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸500和第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸550的旋轉(zhuǎn)方向與上述方向相反即 可。一旦爪部lla繞銷505旋轉(zhuǎn)到期望位置，則在第二鉸接運(yùn)動(dòng)過(guò)程中 爪部lla也可以繞爪部lla的縱軸線-例如示出為軸線D的軸線而相對(duì) 于軸部llb旋轉(zhuǎn)。板518被保持在其第一位置，從而使得板518中的兩 個(gè)開口分別與齒輪元件514的齒516以及齒輪元件562b的齒5661鎖定 接合。然后使第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸500和第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸550沿相同方 向旋轉(zhuǎn)。例如，參閱圖3(b)，為了使爪部lla繞其縱軸線相對(duì)于軸部 lib沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，可以使第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸500沿逆時(shí)針?lè)较蛐?轉(zhuǎn)。因此使得附連到第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸500的齒輪元件502也沿逆時(shí)針 方向旋轉(zhuǎn)。由于齒輪元件502與齒輪元件504嚙合，所以齒輪元件502 的逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)使齒輪元件504繞銷505沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)(從上方觀察 時(shí))。由于齒輪元件504與齒輪元件506嚙合，所以齒輪元件504的逆 時(shí)針旋轉(zhuǎn)使齒輪元件506沿順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。由于齒輪元件506通過(guò)軸 508附連到齒輪元件510，所以齒輪元件506沿順時(shí)針?lè)较虻男D(zhuǎn)使齒 輪元件、510也沿順時(shí)針，向旋轉(zhuǎn)。由于齒輪元件510,與齒輪元、件口512嚙還可以使第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸550沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。因此使得附連 到第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸550的齒輪元件552也沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。由于齒 輪元件552與齒輪元件554嚙合，所以齒輪元件552的逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)使齒 輪元件554繞銷505沿順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)(從上方觀察)。由于齒輪元件 554與齒輪元件556嚙合，所以齒輪元件554的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)使齒輪元件 556沿順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。由于齒輪元件556通過(guò)軸558附連到齒輪元件 560,所以齒輪元件556沿順時(shí)針?lè)较虻男D(zhuǎn)使齒輪元件560也沿順時(shí) 針?lè)较蛐D(zhuǎn)。由于齒輪元件560與齒輪元件562a嚙合，所以齒輪元件 560的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)使齒輪元件562a沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。并且，由于齒輪 元件562a和齒輪元件562b適于以不可旋轉(zhuǎn)方式安裝-例如用鍵連接到 銷513，所以齒輪元件562a沿逆時(shí)針?lè)较虻男D(zhuǎn)也4吏齒輪元件562b沿 逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。因此，齒輪元件562b和齒輪元件512 —起繞它們共有的縱軸線-例如銷513的中心軸線沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。由于板518被保持在其第一 位置，所以使得板518中的兩個(gè)開口分別與齒輪元件514的齒516以及 齒輪元件562b的齒5661鎖定接合。因此，齒輪元件562b和齒輪元件 512繞銷513沿逆時(shí)針?lè)较虻男D(zhuǎn)使齒輪元件514和齒輪元件564也繞 銷513沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，而銷513的中心軸線與爪部lla的縱軸線D 共軸。該齒輪元件連接到螺桿520，螺桿520上安裝有推塊522。由于 推塊522用鍵連接到爪部lla的內(nèi)表面，所以齒輪元件514繞縱軸線D 的旋轉(zhuǎn)使爪部lla繞其縱軸線D相對(duì)于軸部lib旋轉(zhuǎn)。一旦爪部lla繞其縱軸線D相對(duì)于軸部lib旋轉(zhuǎn)到期望位置，爪50、 80便可以打開從而使組織部分置于所述爪之間。為了執(zhí)行這種操作，板 518向遠(yuǎn)側(cè)方向移動(dòng)到其第二位置，從而使板518中的兩個(gè)開口不與齒隨后使第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸500沿第一方向旋轉(zhuǎn)，而使第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸 550不旋轉(zhuǎn)。例如，參閱圖3(b),為了使第一爪50相對(duì)于第二爪80 打開，可使第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸500沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。因此使得附連到 第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸500的齒輪元件502也沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。由于齒輪 元件502與齒輪元件504嚙合，所以齒輪元件502的逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)使齒輪 元件504繞銷505沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)(從上方觀察時(shí))。由于齒輪元件 504與齒輪元件506嚙合，所以齒輪元件504的逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)使齒輪元件 506沿順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。由于齒輪元件506通過(guò)軸508附連到齒輪元件 510，所以齒輪元件506沿順時(shí)針?lè)较虻男D(zhuǎn)4吏齒輪元件510也沿順時(shí) 針?lè)较蛐D(zhuǎn)。由于齒輪元件510與齒輪元件512嚙合，所以齒輪元件510 的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)使齒輪元件512沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。由于齒輪元件512與 齒輪元件514嚙合，齒輪元件512的逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)使齒輪元件514沿順時(shí) 針?lè)较蛐D(zhuǎn)。因?yàn)榘?18移動(dòng)到其第二位置，所以齒輪元件512繞銷513 旋轉(zhuǎn)，而銷513不旋轉(zhuǎn)。齒輪元件514的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)使螺桿520沿順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。在操作 的初始階段，例如當(dāng)手術(shù)器械11起初插入患者體內(nèi)時(shí)，推塊522沿螺 桿520位于最遠(yuǎn)側(cè)位置處。螺桿520的旋轉(zhuǎn)使推塊522向近側(cè)方向行進(jìn)， 推塊522適于以不可旋轉(zhuǎn)方式安裝-例如用鍵連接到手術(shù)器械11的內(nèi) 表面內(nèi)。推塊522向近側(cè)的運(yùn)動(dòng)使該對(duì)滾子524在上爪50的每一側(cè)的 相應(yīng)的凹槽5011內(nèi)向近側(cè)方向移動(dòng)。當(dāng)推塊522移動(dòng)到螺桿520的近側(cè)端時(shí)，滾子524位于凹槽5011的近側(cè)端處，在該位置處第一爪50相 對(duì)于第二爪80最大限度地開啟。
一旦第一爪50和第二爪80相互開啟到期望位置，爪50、 80便被 閉合以便在其二者之間夾緊組織部分。而且，在板518處于第二位置的 情況下，例如板518中的兩個(gè)開口沒(méi)有相應(yīng)地與齒輪元件514的齒516 接合也不與齒輪元件562b的齒5661接合，則第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸500沿 第二方向旋轉(zhuǎn)，而第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸550不旋轉(zhuǎn)。例如，參閱圖3(b)， 為了使第一爪50相對(duì)于第二爪80閉合，可以使第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸500 沿順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。因此使得附連到第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸500的齒輪元件 502也沿順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。由于齒輪元件502與齒輪元件504嚙合，所 以齒輪元件502的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)4吏齒輪元件504繞銷505沿順時(shí)針?lè)较蛐?轉(zhuǎn)(從上方觀察時(shí))。由于齒輪元件504與齒輪元件506嚙合，所以齒 輪元件504的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)使齒輪元件506沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。因?yàn)辇X輪 元件506通過(guò)軸508附連到齒輪元件510，所以齒輪元件506沿逆時(shí)針 方向的旋轉(zhuǎn)使齒輪元件510也沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。由于齒輪元件510與 齒輪元件512嚙合，所以齒輪元件510的逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)使齒輪元件512沿 順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。由于齒輪元件512與齒輪元件514嚙合，所以齒輪元 件512的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)使齒輪元件514沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。因?yàn)榘?18移 動(dòng)到其第二位置，所以齒輪元件512繞銷513旋轉(zhuǎn)，而銷513不旋轉(zhuǎn)。
齒輪元件514的逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)使螺桿520沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。如上所 述，推塊522沿螺桿520位于最近側(cè)位置。螺桿520的旋轉(zhuǎn)使用鍵連接 到手術(shù)器械11的內(nèi)表面的推塊522向遠(yuǎn)側(cè)方向行進(jìn)。推塊522的向遠(yuǎn) 側(cè)運(yùn)動(dòng)使該對(duì)滾子524在上爪50的每一側(cè)的相應(yīng)的凹槽5011內(nèi)向遠(yuǎn)側(cè) 方向移動(dòng)。當(dāng)推塊522移動(dòng)到螺桿520的遠(yuǎn)側(cè)端時(shí)，滾子524位于凹槽 5011的遠(yuǎn)側(cè)端處，在該位置處第一爪50與第二爪80最大限度地夾緊。 應(yīng)當(dāng)指出的是，盡管第一爪50和第二爪80以簡(jiǎn)單的剪刀型式開啟和閉 合，但是在其它實(shí)施方式中第一爪50和第二爪80可以不同方式開啟和 閉合。下文將結(jié)合圖3 (f)至3 (i)更詳細(xì)地描述這種運(yùn)動(dòng)的示例。
一旦組織部分夾緊在第一爪50和第二爪80之間，便可切割及縫合 組織部分。應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到，盡管本發(fā)明示出為既采用切割元件又采用縫合 元件，但是手術(shù)器械11可以僅采用一個(gè)此種元件，或者采用一種不同 類型的手術(shù)器具。在手術(shù)器械11插入患者體內(nèi)之前，縫釘筒600設(shè)置在第二爪80內(nèi)。在一種實(shí)施方式中，手術(shù)器械ll是單用途器械，其中 縫釘筒與第二爪80—體地設(shè)置。替代性地，手術(shù)器械ll具有可更換縫 釘筒-例如圖3 (f)中示出的可更換縫釘筒600，從而允許手術(shù)器械ll 多次與不同的縫釘筒結(jié)合使用。在該實(shí)施方式中，如果手術(shù)器械11是 第一次使用，則可以在制造及組裝手術(shù)器械11的過(guò)程中預(yù)先安裝縫釘 筒600，或者在使用手術(shù)器械11之前由使用者安裝縫釘筒600。如果手 術(shù)器械11是第二次或更多次使用，則可以在使用手術(shù)器械11之前由使 用者安裝縫釘筒600。當(dāng)縫釘筒600插入第二爪80內(nèi)時(shí)，縱向桿568 的遠(yuǎn)側(cè)端574接收在楔件驅(qū)動(dòng)器605的朝向近側(cè)的開口 605d內(nèi)。為了示出手術(shù)器械11的切割/縫合操作，首先參閱圖3 (b)?？p釘 筒600安裝在手術(shù)器械11的第二爪80內(nèi)，板518被保持在其第二位置， 從而使得板518中的兩個(gè)開口沒(méi)有相應(yīng)地與齒輪元件514的齒516接合 也沒(méi)有與齒輪元件562b的齒5661接合。然后使第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸550 沿第一方向旋轉(zhuǎn)，而第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸500不旋轉(zhuǎn)。例如，為了切割及 縫合位于第一爪50和第二爪80之間的組織部分，可使第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng) 軸550沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。因此使得附連到第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸550的齒 輪元件552也沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。由于齒輪元件552與齒輪元件554嚙 合，所以齒輪元件552的逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)使齒輪元件554繞銷505沿順時(shí)針 方向旋轉(zhuǎn)(從上方觀察)。由于齒輪元件554與齒輪元件556嚙合，所 以齒輪元件554的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)使齒輪元件556沿順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。因?yàn)?齒輪元件556通過(guò)軸558附連到齒輪元件560，所以齒輪元件556沿順 時(shí)針?lè)较虻男D(zhuǎn)使齒輪元件560也沿順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。由于齒輪元件 560與齒輪元件562a嚙合，所以齒輪元件560的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)使齒輪元件 562a和562b沿逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。由于齒輪元件562b與齒輪元件564 嚙合，所以齒輪元件562b的逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)使齒輪元件564沿順時(shí)針?lè)较?旋轉(zhuǎn)。因?yàn)榘?18移動(dòng)到第二位置，所以齒輪元件562b與銷513—起 旋轉(zhuǎn)，而齒輪元件514不旋轉(zhuǎn)。齒輪元件564的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)使第一縱向桿566與第二縱向桿568 — 起沿順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。位于第一縱向桿566的遠(yuǎn)側(cè)端和第二縱向桿568 的肩部572之間的彈簧570用于沿遠(yuǎn)側(cè)方向偏壓第二縱向桿568，從而 確保第二縱向桿568的遠(yuǎn)側(cè)端574定位在楔件驅(qū)動(dòng)器605的相應(yīng)的開口 605d內(nèi)。為了進(jìn)一步示出手術(shù)器械11的切割/縫合操作，接下來(lái)參閱圖3(g)。 圖3 (g)是根據(jù)本發(fā)明一種實(shí)施方式的手術(shù)器械ll處于完全閉合位置 的截面圖。在圖3 (g)中，手術(shù)器械11示出為第一爪50和第二爪80 的夾緊表面106、 108之間不存在組織部分。
如圖3(g)所示，手術(shù)器械11設(shè)置在第二爪80內(nèi)，并且切割及縫 合元件104包括圖3(g)中的可更換縫釘筒600，可更換縫釘筒600能 夠以可更換方式安裝在第二爪80內(nèi)?？筛鼡Q縫釘筒600在圖3 (f)中 以分解圖示出，在圖3(g)中示出為組裝起來(lái)并安裝在第二爪80內(nèi)。
如圖3 (g)所示，楔件603上設(shè)置有具有切割邊緣51a的刀片51。 替代性地，切割及縫合元件可單獨(dú)設(shè)置。在圖3 (g)中示出的示例性實(shí) 施方式中，刀片51具有尾部區(qū)域654，尾部區(qū)域654具有接觸面653。 刀片51繞銷51b以可旋轉(zhuǎn)方式聯(lián)接到楔件603以使刀片51能夠在第一 位置和第二位置之間旋轉(zhuǎn)。圖3 (g)示出當(dāng)楔件603和刀片51從縫釘 槽604的遠(yuǎn)側(cè)端604c移動(dòng)到近側(cè)端604d時(shí)處于若干不同位置的楔件 603和刀片51,所述位置標(biāo)示為位置A至E。
在標(biāo)示為A的位置處，楔件603和刀片51位于縫釘槽604的遠(yuǎn)側(cè) 端604c處。在標(biāo)示為A的位置處，楔件603和刀片51容納在殼體615 內(nèi)并且刀片51相對(duì)于楔件603旋轉(zhuǎn)以便處于縮回位置—例如切割邊緣 51a面向上并且不暴露在外。接觸面653最初面向縫釘槽604的近側(cè)端 604d。
在操作過(guò)程中，楔件驅(qū)動(dòng)器605借助第二縱向桿568的遠(yuǎn)側(cè)端574 而旋轉(zhuǎn)從而使楔件603和刀片51進(jìn)給到標(biāo)示為B的位置。在標(biāo)示為B 的位置處，楔件603和刀片51相對(duì)于縫釘槽604的遠(yuǎn)側(cè)端604c位于近 側(cè)。具體而言，在標(biāo)示為B的位置處，楔件603和刀片51定位成使得 刀片51的接觸面653開始接觸殼體615的致動(dòng)唇緣615a。當(dāng)?shù)镀?1 的接觸面653開始接觸殼體615的致動(dòng)唇緣615a時(shí)，刀片51開始相對(duì) 于楔件603旋轉(zhuǎn)。
楔件驅(qū)動(dòng)器605借助第二縱向桿568的遠(yuǎn)側(cè)端574的進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)使 楔件603和刀片51進(jìn)給到標(biāo)示為C的位置。在標(biāo)示為C的位置處，楔 件603和刀片51仍然相對(duì)于縫釘槽604的遠(yuǎn)側(cè)端604c位于近側(cè)。具體 而言，在標(biāo)示為C的位置處，楔件603和刀片51定位成使得刀片51的接觸面653充分接觸殼體615的致動(dòng)唇緣615a。當(dāng)?shù)镀?1的接觸面 653充分接觸殼體615的致動(dòng)唇緣615a時(shí)，刀片51相對(duì)于楔件603充 分旋轉(zhuǎn)，從而使得刀片51的切割邊緣51a處于伸展位置-例如切割邊 緣51a面向縫釘槽604的近側(cè)端604d。
楔件驅(qū)動(dòng)器605借助第二縱向桿568的遠(yuǎn)側(cè)端574的進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)使 楔件603和刀片51進(jìn)給到標(biāo)示為D的位置。在標(biāo)示為D的位置處，楔 件603和刀片51大致位于縫釘槽604的遠(yuǎn)側(cè)端604c和近側(cè)端604d之 間的中間點(diǎn)處。在標(biāo)示為D的位置處，刀片51被保持在伸展位置，切 割邊緣51a面向縫釘槽604的近側(cè)端604d,以便切割?yuàn)A緊在第一爪50 和第二爪80之間的組織部分(未圖示)。
楔件驅(qū)動(dòng)器605借助第二縱向桿568的遠(yuǎn)側(cè)端574的進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)使 楔件603和刀片51進(jìn)給到標(biāo)示為E的位置。在標(biāo)示為E的位置處，楔 件603和刀片51位于縫釘槽604的近側(cè)端604d處。在標(biāo)示為E的位置 處，刀片51仍然保持在伸展位置，切割邊緣51a面向縫釘槽604的近 側(cè)端604d。然而，在此位置，刀片51被包容在殼體616內(nèi)，從而使切 割邊緣51a不暴露在外。
可以在刀片51從第二爪80的近側(cè)端80b移動(dòng)到遠(yuǎn)側(cè)端80a的同時(shí) 啟動(dòng)容納在縫釘槽604內(nèi)的縫釘606。例如，楔件驅(qū)動(dòng)器605借助第二 縱向桿568的遠(yuǎn)側(cè)端574而旋轉(zhuǎn)從而使楔件603移動(dòng)穿過(guò)縫釘槽604的 中央通道604e。當(dāng)楔件603從縫釘槽604的遠(yuǎn)側(cè)端604c移動(dòng)到近側(cè)端 604d而穿過(guò)中央通道604e時(shí)，楔件603的該對(duì)傾斜邊緣603b以可滑 動(dòng)方式接合縫釘推動(dòng)器607的相應(yīng)的頂表面607a并且連續(xù)推動(dòng)縫釘推 動(dòng)器607的縫釘推動(dòng)指607c進(jìn)入縫釘槽604中的凹槽604h并因此將縫 釘606從縫釘槽604中的凹槽604h中推出。當(dāng)手術(shù)器械ll處于閉合位 置時(shí)，縫釘導(dǎo)向件703的行702與第二爪80中的縫釘槽604的凹槽604h 對(duì)準(zhǔn)，從而由縫釘推動(dòng)器607的縫釘推動(dòng)指607c將保持在縫釘槽604 的凹槽604h中的縫釘606推入釘砧構(gòu)件700的相應(yīng)的縫釘導(dǎo)向件703 內(nèi)并由釘砧構(gòu)件700的相應(yīng)的縫釘導(dǎo)向件703閉合。當(dāng)啟動(dòng)手術(shù)器械11 時(shí)縫釘導(dǎo)向件703容納縫釘606的延伸部606b并彎折延伸部606b以便 閉合縫釘606，從而縫合該部分組織。
應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到，根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施方式，刀片51和楔件603可 以向近側(cè)或遠(yuǎn)側(cè)方向移動(dòng)以1更切割位于第一爪50和第二爪80之間的組織部分。再者，應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到，根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施方式，可以采用構(gòu)造成使刀片51和楔件603移動(dòng)以便切割和/或縫合位于第一爪50和第 二爪80之間的組織部分的任何機(jī)械裝置。如上所述，盡管第一爪50和第二爪80的開啟和閉合可以筒單的剪 刀型式進(jìn)行，但是在其它實(shí)施方式中第一爪50和第二爪80可以不同的 方式開啟和閉合。下文將結(jié)合圖3 (i)至3 (1)概述這種運(yùn)動(dòng)的示例。 2003年6月11日提交的專利申請(qǐng)第10/460， 291號(hào)中描述了這種運(yùn)動(dòng)的 進(jìn)一步的細(xì)節(jié)和益處，該申請(qǐng)文件的全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用明確地結(jié)合到本 文中。為了清楚起見，手術(shù)器械ll的靠近齒輪元件514和齒輪元件564 的部件沒(méi)有示出。應(yīng)當(dāng)理解的是，齒輪元件514、 564可以由圖3(a) 至3(e)中示出的驅(qū)動(dòng)部件的組合來(lái)驅(qū)動(dòng)或者由其它驅(qū)動(dòng)部件的組合來(lái) 驅(qū)動(dòng)。圖3 (i)示出相對(duì)于第二爪80處于開啟位置的第一爪50。在該 位置處，推塊522位于螺桿520的近側(cè)端處或螺桿520的近側(cè)端附近， 并且附連到推塊522的滾子524定位在第一爪50的凹槽5011的近側(cè)端 處或第一爪50的凹槽5011的近側(cè)端附近。第一爪50包括樞軸銷5012, 樞軸銷5012接合在第二爪80的豎向凹槽5013內(nèi)。第一爪50的近側(cè)端 50b和第二爪80的近側(cè)端80b分別被偏壓而離開彼此，從而使得在圖3 (i)中示出的初始位置處銷5012位于凹槽5013的下端處。參閱圖3(j),當(dāng)齒輪元件514旋轉(zhuǎn)時(shí)，推塊522向遠(yuǎn)側(cè)方向移動(dòng) 到螺桿520的第一中間位置，并且附連到推塊522的滾子524在第一爪 50的凹槽5011內(nèi)同樣向遠(yuǎn)側(cè)方向移動(dòng)到第一中間位置。在圖3(j)中 示出的位置處，銷5012已經(jīng)在凹槽5013內(nèi)移動(dòng)，直到其最終位于凹槽 5013的上端處。以這種方式，在第一爪50和第二爪80充分夾緊之前， 第一爪50的遠(yuǎn)側(cè)端50a和第二爪80的遠(yuǎn)側(cè)端80a閉合。參閱圖3(k)，當(dāng)齒輪元件514進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)時(shí)，推塊522繼續(xù)向 遠(yuǎn)側(cè)方向移動(dòng)到螺桿520的第二中間位置，并且附連到推塊522的滾子 524在第一爪50的凹槽5011內(nèi)同樣向遠(yuǎn)側(cè)方向移動(dòng)到第二中間位置。 在圖3 (k)中示出的位置處，第一爪50和第二爪80的進(jìn)一步夾緊使 銷5012再一次在凹槽5013內(nèi)移動(dòng)，直到其最終位于凹槽5013的下端 處。以這種方式，在第一爪50和第二爪80的近側(cè)部分逐漸夾緊的同時(shí) 第一爪50的遠(yuǎn)側(cè)端50a和第二爪80的遠(yuǎn)側(cè)端80a保持閉合。推塊沿螺桿520繼續(xù)向遠(yuǎn)側(cè)方向進(jìn)行的運(yùn)動(dòng)將手術(shù)器械11置于圖3 (1)中 示出的位置，在該位置處第一爪50和第二爪80在遠(yuǎn)側(cè)端50a、 80a以 及近側(cè)端50b、 80b處都相互夾緊。
如上所述，還可以采用使第一爪50相對(duì)于第二爪80運(yùn)動(dòng)的各種 不同的機(jī)構(gòu)。且不管為此目的所采用的機(jī)構(gòu)如何，總體而言期望采用在 位于第一爪50和第二爪80之間的組織部分上施加強(qiáng)大夾緊力的機(jī)構(gòu)。 圖4 (a)是根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施方式的手術(shù)器械ll的立體圖，該手術(shù) 器械采用不同的用于使第一爪50相對(duì)于第二爪80運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。
圖4 (b)是示出爪部lla的第二爪80的附加特征的立體圖。為 了清楚起見，第一爪50以虛線示出。具體而言，圖4(b)示出第一驅(qū) 動(dòng)器88的多個(gè)部分-例如連接到第一可旋轉(zhuǎn)夾緊元件302的水平驅(qū)動(dòng) 器元件301。根據(jù)該實(shí)施方式的第一驅(qū)動(dòng)器88的這些以及其它特征進(jìn)一 步示出在圖5 (a)至5 (d)中。
圖5 (a)是示出第二爪80的近側(cè)端80b的立體圖。第一爪50的 近側(cè)端50b以虛線示出。圖5 (a)示出處于完全開啟位置的手術(shù)器械 11。在該實(shí)施方式中，第一驅(qū)動(dòng)器88包括旋轉(zhuǎn)軸303。第一驅(qū)動(dòng)器88 還包括水平驅(qū)動(dòng)器元件301。水平驅(qū)動(dòng)器元件301的近側(cè)端與旋轉(zhuǎn)軸303 接合。水平驅(qū)動(dòng)器元件301的遠(yuǎn)側(cè)端包括開口 3011。第一驅(qū)動(dòng)器88還 包括第一可旋轉(zhuǎn)夾緊元件302。第一可旋轉(zhuǎn)夾緊元件302具有近側(cè)端 3021、中間部分3022以及遠(yuǎn)側(cè)端3023。
第一驅(qū)動(dòng)器88還包括第二可旋轉(zhuǎn)夾緊元件303。第二可旋轉(zhuǎn)夾緊 元件303具有近側(cè)端3032和遠(yuǎn)側(cè)端3031。第一可旋轉(zhuǎn)夾緊元件302的 近側(cè)端以可樞轉(zhuǎn)方式連接到水平驅(qū)動(dòng)器元件301的遠(yuǎn)側(cè)端處的開口 3011。第一可旋轉(zhuǎn)夾緊元件302的中間部分3022以可樞轉(zhuǎn)方式連接到 第二可旋轉(zhuǎn)夾緊元件303的近側(cè)端3032。第一可旋轉(zhuǎn)夾緊元件302的遠(yuǎn) 側(cè)端3023以可樞轉(zhuǎn)方式連接到第一爪50。第二可旋轉(zhuǎn)夾緊元件303的 遠(yuǎn)側(cè)端3031以可樞轉(zhuǎn)方式連接到第二爪80。并且，第一爪50的近側(cè)端 50b以可樞轉(zhuǎn)方式繞樞軸點(diǎn)A連接到第二爪80的近側(cè)端80b。
當(dāng)接合第一驅(qū)動(dòng)器88時(shí)，手術(shù)器械11移動(dòng)到第一部分閉合位置， 如圖5(b)所示。具體而言，當(dāng)接合第一馬達(dá)96時(shí)，第一驅(qū)動(dòng)軸94 使第一驅(qū)動(dòng)凹座654沿第一方向旋轉(zhuǎn)。第一驅(qū)動(dòng)凹座654的旋轉(zhuǎn)使第一
31驅(qū)動(dòng)器88的旋轉(zhuǎn)軸303旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)軸303的旋轉(zhuǎn)又使水平驅(qū)動(dòng)器元件 301向遠(yuǎn)側(cè)方向移動(dòng)。應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到，盡管第一驅(qū)動(dòng)器88的部件在結(jié)合該 實(shí)施方式時(shí)被描述成包括旋轉(zhuǎn)軸303，但是第一驅(qū)動(dòng)器88的所述部件可 以包括上文結(jié)合圖3 (a)至3 (e)中示出的實(shí)施方式所描述的部件中 某些或所有部件，或者可以包括適于使水平驅(qū)動(dòng)器元件301向遠(yuǎn)側(cè)方向 移動(dòng)的部件的任何其它裝置。仍舊參閱圖5(b),水平驅(qū)動(dòng)器元件301向遠(yuǎn)側(cè)方向的運(yùn)動(dòng)使第 一可旋轉(zhuǎn)夾緊元件302旋轉(zhuǎn)，從而使得第一可旋轉(zhuǎn)夾緊元件302的遠(yuǎn)側(cè) 端3023開始沿下行方向移動(dòng)。由于第一可旋轉(zhuǎn)夾緊元件302的遠(yuǎn)側(cè)端 3023以可樞轉(zhuǎn)方式附連到第一爪50，所以第一可旋轉(zhuǎn)夾緊元件302的 遠(yuǎn)側(cè)端3023的下行運(yùn)動(dòng)使第一爪50繞樞軸點(diǎn)A相對(duì)于第二爪80旋轉(zhuǎn) 到部分閉合位置。當(dāng)進(jìn)一步接合第一驅(qū)動(dòng)器88時(shí)，手術(shù)器械ll移動(dòng)到第二部分閉 合位置，如圖5(c)所示。具體而言，當(dāng)進(jìn)一步接合第一馬達(dá)96時(shí)， 使得水平驅(qū)動(dòng)器元件301借助第一驅(qū)動(dòng)軸94、第一驅(qū)動(dòng)凹座654以及第 一驅(qū)動(dòng)器88的旋轉(zhuǎn)軸303的旋轉(zhuǎn)進(jìn)一步向遠(yuǎn)側(cè)方向移動(dòng)。水平驅(qū)動(dòng)器 元件301繼續(xù)向遠(yuǎn)側(cè)方向的運(yùn)動(dòng)使第一可旋轉(zhuǎn)夾緊元件302進(jìn)一步旋 轉(zhuǎn)，從而使第一可旋轉(zhuǎn)夾緊元件302的遠(yuǎn)側(cè)端3023繼續(xù)沿下行方向運(yùn) 動(dòng)。由于第一可旋轉(zhuǎn)夾緊元件302的遠(yuǎn)側(cè)端3023以可樞轉(zhuǎn)方式附連到 第一爪50，所以第一可旋轉(zhuǎn)夾緊元件302的遠(yuǎn)側(cè)端3023的繼續(xù)下行運(yùn) 動(dòng)使第一爪50繞樞軸點(diǎn)A相對(duì)于第二爪80旋轉(zhuǎn)到幾乎完全閉合的位 置。當(dāng)進(jìn)一步接合第一驅(qū)動(dòng)器88時(shí)，手術(shù)器械ll移動(dòng)到完全閉合位 置，如圖5(d)所示。具體而言，當(dāng)進(jìn)一步接合第一馬達(dá)96時(shí)，使得 水平驅(qū)動(dòng)器元件301借助第一驅(qū)動(dòng)軸94、第一驅(qū)動(dòng)凹座654以及第一驅(qū) 動(dòng)器88的旋轉(zhuǎn)軸303的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)到最遠(yuǎn)側(cè)位置。在最遠(yuǎn)側(cè)位置處，第 一可旋轉(zhuǎn)夾緊元件302充分旋轉(zhuǎn)，從而使得第一可旋轉(zhuǎn)夾緊元件302的 遠(yuǎn)側(cè)端3023處于最低位置。在最低位置處，第一可旋轉(zhuǎn)夾緊元件302 的遠(yuǎn)側(cè)端3023已使第一爪50繞樞軸點(diǎn)A移動(dòng)到完全閉合位置，從而使 得置于第一爪50和第二爪80之間的組織部分52被充分夾緊在第一爪 50和第二爪80之間。根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式，手術(shù)器械11可構(gòu)造成純機(jī)械器械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的附件或者與純機(jī)械器械驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)一體地設(shè)置，如圖1中所示。在另一種實(shí)施方式中，手術(shù)器械ll可構(gòu)造成諸如圖2 (a)中示出 的機(jī)電驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)1610之類的機(jī)電手術(shù)系統(tǒng)的附件或者可以與諸如圖 2(a)中示出的機(jī)電驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)1610之類的機(jī)電手術(shù)系統(tǒng)一體地設(shè)置。具體而言，圖2 (a)是根據(jù)本發(fā)明的機(jī)電驅(qū)動(dòng)器部件1610的示 例性實(shí)施方式的立體圖。這種機(jī)電手術(shù)系統(tǒng)例如在2000年11月28曰 提交的美國(guó)專利申請(qǐng)第09/723， 715號(hào)并于2004年9月21日授權(quán)的美 國(guó)專利第6， 793, 652號(hào)、2001年4月17日提交的美國(guó)專利申請(qǐng)第09/836， 781號(hào)、2001年6月22日提交的美國(guó)專利申請(qǐng)第09/887， 789號(hào)以及2002 年3月15日提交的美國(guó)專利申請(qǐng)第10/099, 634號(hào)中有所描述，所述專 利文獻(xiàn)的全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用明確地結(jié)合到本文中。機(jī)電驅(qū)動(dòng)器部件1610 可包括例如遠(yuǎn)程動(dòng)力控制臺(tái)1612，遠(yuǎn)程動(dòng)力控制臺(tái)1612包括具有前面 板1615的外殼1614。顯示器裝置1616和指示器1618a、 1618b安裝在 前面板1615上。柔性軸1620從外殼1614延伸并借助第一聯(lián)接件1622 以可拆卸方式附連到外殼1614。柔性軸1620的遠(yuǎn)側(cè)端1624可包括第二 聯(lián)接件1626，第二聯(lián)接件1626適于以可拆卸方式將例如上述手術(shù)器械 11聯(lián)接到柔性軸1620的遠(yuǎn)側(cè)端1624。第二聯(lián)接件1626也適于以可拆 卸方式附連不同的手術(shù)設(shè)備或附件。在另一示例性實(shí)施方式中，柔性軸 1620的遠(yuǎn)側(cè)端1624可永久性地附連到手術(shù)i殳備或與手術(shù)i殳備一體地i殳 置。圖6 (a)至6 (e)示出根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式的可用于將手 術(shù)器械11連接到機(jī)電驅(qū)動(dòng)部件1610的聯(lián)接件和柔性軸的裝置。例如， 圖6(a)示出從外殼1614延伸并借助第一聯(lián)接件2622以可拆卸方式附 連到外殼1614的柔性軸2620。柔性軸2620的遠(yuǎn)側(cè)端2624可包括適于 以可拆卸方式將例如上述手術(shù)器械11連接到柔性軸2620的遠(yuǎn)側(cè)端2624 的第二聯(lián)接件2626。圖6 (b)示出根據(jù)本發(fā)明一種實(shí)施方式的第一聯(lián) 接件2622的后視立體圖。圖6 (c)示出根據(jù)圖6 (b)中示出的實(shí)施方 式的第一聯(lián)接件2622的主視立體圖。圖6 (d)是第一聯(lián)接件2622的 一些內(nèi)部部件的側(cè)視立體圖。圖6(e)是根據(jù)本發(fā)明一種實(shí)施方式的柔 性軸2620的遠(yuǎn)側(cè)端2624處的第二聯(lián)接件2626的后視立體圖。為了清 楚起見，柔性軸2620在圖6(e)中以虛線示出。在指定工作證號(hào)為 11443/210的代理人代理的、申請(qǐng)人的同時(shí)待決專利申請(qǐng)中進(jìn)一步描述 這些部件的附加特征。盡管柔性軸2620以及聯(lián)接件2622、 2626的組合提供一種可以將 手術(shù)器械ll附連到機(jī)電動(dòng)力控制臺(tái)1610的裝置，但是可以采用任何合 適的裝置。例如，圖7至10示出另一種可以將手術(shù)器械11附連到機(jī)電 動(dòng)力控制臺(tái)1610的裝置。參閱圖7，圖中示出柔性軸1620的側(cè)視圖， 其中一部分是截面圖。根據(jù)一種示例性實(shí)施方式，柔性軸1620包括管 狀外套1628，管狀外套1628可包括構(gòu)造成在其內(nèi)部通道1640和外界環(huán) 境之間提供流體密封的包層或其它密封裝置。外套1628可以由與組織 兼容且可消毒的彈性材料制成。外套1628還可以由耐高壓加熱的材料 形成。第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸94、第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸102、第一轉(zhuǎn)向線纜 1634、第二轉(zhuǎn)向線纜1635、第三轉(zhuǎn)向線纜1636、第四轉(zhuǎn)向線纜1637以 及數(shù)據(jù)傳輸線纜1638可設(shè)置在柔性軸1620的內(nèi)部通道1640內(nèi)并沿其 整個(gè)長(zhǎng)度延伸。圖8是柔性軸1620沿圖7中示出的線8-8的截面圖， 并且該圖中進(jìn)一步示出所述若干線纜94、 102、 1634、 1635、 1636、 1637 以及1638。轉(zhuǎn)向線纜1634、 1635、 1636、 1637中每個(gè)的遠(yuǎn)側(cè)端附接到 柔性軸1620的遠(yuǎn)側(cè)端1624。所述若干線纜94、 102、 1634、 1635、 1636、 1637以及1638中的每個(gè)都可以容置在相應(yīng)外套內(nèi)。第 一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸94和第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸102可以構(gòu)造成例如高 柔度驅(qū)動(dòng)軸，例如編織的或螺旋狀的驅(qū)動(dòng)線纜。應(yīng)當(dāng)理解的是，這種高 柔度驅(qū)動(dòng)線纜可能具有有限的扭矩傳輸特性和能力。還應(yīng)當(dāng)理解的是， 手術(shù)器械11或者連接到柔性軸1620的其它附件可能需要比驅(qū)動(dòng)軸94、 102能夠傳輸?shù)呐ぞ馗叩呐ぞ剌斎?。因此?qū)動(dòng)軸94、 102可以構(gòu)造成 傳輸高速/低扭矩，高速/低扭矩可以通過(guò)例如設(shè)置在手術(shù)設(shè)備或附件中 和/或遠(yuǎn)程動(dòng)力控制臺(tái)1612中的驅(qū)動(dòng)柔性軸1620的遠(yuǎn)側(cè)端和/或近側(cè)端 處的齒輪裝置轉(zhuǎn)化成低速/高扭矩。應(yīng)當(dāng)理解的是，這種齒輪裝置可沿 設(shè)置在外殼1614中的馬達(dá)與附連到柔性軸1620的手術(shù)設(shè)備或其它附件 之間的傳動(dòng)系設(shè)置在任何合適位置。這種齒輪裝置可包括例如正齒輪裝 置、行星齒輪裝置、諧波齒輪裝置、擺線驅(qū)動(dòng)裝置、周轉(zhuǎn)齒輪裝置等?，F(xiàn)在參閱圖9，其示出了第一聯(lián)接件1622的后視端面圖。第一聯(lián) 接件1622包括第一連接器1644、第二連接器1648、第三連接器1652 以及第四連接器1656 ，每個(gè)所述連接器都以可旋轉(zhuǎn)方式緊固到第 一聯(lián)接 件1622。各連接器1644、 1648、 1652、 1656包括相應(yīng)的凹部1646、 1650、 1654、 1658。如圖9所示，每個(gè)凹部1646、 1650、 1654、 1658可以是 六邊形的。然而，應(yīng)當(dāng)理解的是，凹部1646、 1650、 1654、 1658可以具有任何適于將連接器1644、 1648、 1652、 1656以不可旋轉(zhuǎn)方式聯(lián)接 以及以剛性方式附連到容置在外殼1614內(nèi)的馬達(dá)裝置的相應(yīng)驅(qū)動(dòng)軸的 形狀和構(gòu)造。應(yīng)當(dāng)理解的是，可以在馬達(dá)裝置的相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)軸上設(shè)置互 補(bǔ)的凸起以驅(qū)動(dòng)柔性軸1620的驅(qū)動(dòng)元件。還應(yīng)當(dāng)理解的是，所述凹部 可以設(shè)置在驅(qū)動(dòng)軸上，而互補(bǔ)的凸起可以設(shè)置在連接器1644、 1648、 1652、 1656上?？梢栽O(shè)置構(gòu)造成以不可旋轉(zhuǎn)方式及可釋放方式聯(lián)接連接 器1644、 1648、 1652、 1656和馬達(dá)裝置的驅(qū)動(dòng)軸的任何其它聯(lián)接裝置。
連接器1644、 1648、 1652、 1656中的一個(gè)以不可旋轉(zhuǎn)方式緊固到 第一驅(qū)動(dòng)軸94,連接器1644、 1648、 1652、 1656中另一個(gè)以不可旋轉(zhuǎn) 方式緊固到第二驅(qū)動(dòng)軸102。連接器1644、 1648、 1652、 1656中剩余的 兩個(gè)與構(gòu)造成給轉(zhuǎn)向線纜1634、 1635、 1636、 1637上施加張力從而4吏 柔性軸1620的遠(yuǎn)側(cè)端1624轉(zhuǎn)向的傳動(dòng)元件相接合。數(shù)據(jù)傳輸線纜1638 電氣并邏輯地連接到數(shù)據(jù)連接器1660。數(shù)據(jù)連接器1660包括例如電觸 點(diǎn)1662,電觸點(diǎn)1662對(duì)應(yīng)于容置在數(shù)據(jù)線纜1638中的獨(dú)立導(dǎo)線并與容 置在數(shù)據(jù)線纜1638中的獨(dú)立導(dǎo)線的數(shù)目相等。第一聯(lián)接件1622包括鍵 結(jié)構(gòu)1642,鍵結(jié)構(gòu)1642構(gòu)造成使第一聯(lián)接件1622適當(dāng)?shù)囟ㄏ虻皆O(shè)置在 外殼1612上的匹配和互補(bǔ)的聯(lián)接裝置。鍵結(jié)構(gòu)1642可以設(shè)置在第一聯(lián) 接件1622和設(shè)置于外殼1612上的匹配和互補(bǔ)的聯(lián)接裝置中任一個(gè)上或 者在兩個(gè)上都設(shè)置。第一聯(lián)接件1622可包括通過(guò)簡(jiǎn)單的推動(dòng)即可使第 一聯(lián)接件1622接合到外殼1612的速接型連接器?？梢耘c所述若干連接 器1644、 1648、 1652、 1656、 1660中任一個(gè)結(jié)合^殳置密封件以便在第 一聯(lián)接件1622的內(nèi)部和外界環(huán)境之間提供流體密封。
現(xiàn)在參閱圖10,圖中示出柔性軸1620的第二聯(lián)接件1626的主視 端面圖。在該示例性實(shí)施方式中，第二聯(lián)接件1626包括第一連接器1666 和第二連接器1668，每個(gè)所述連接器以可旋轉(zhuǎn)方式緊固到第二聯(lián)接件 1626并且每個(gè)所述連接器以不可旋轉(zhuǎn)方式緊固到第一驅(qū)動(dòng)軸94和第二 驅(qū)動(dòng)軸102中相應(yīng)的一個(gè)的遠(yuǎn)側(cè)端。速接型配合件1664設(shè)置在第二聯(lián) 接件1626上從而以可拆卸方式將器械11緊固到第二聯(lián)接件1626上。 速接型配合件1664可以是例如旋轉(zhuǎn)速接型配合件、卡合型配合件等， 并且速接型配合件1664可以是與圖2 (b)中示出的速接套筒713互補(bǔ) 的配合件?？梢栽诘诙?lián)接件1626上設(shè)置鍵結(jié)構(gòu)1674，并且該鍵結(jié)構(gòu) 1674可以構(gòu)造成使手術(shù)器械11與第二聯(lián)接件1626以適當(dāng)方式對(duì)準(zhǔn)。構(gòu) 造成使手術(shù)器械11與柔性軸1620以適當(dāng)方式對(duì)準(zhǔn)的鍵結(jié)構(gòu)或其它裝置可以設(shè)置在第二聯(lián)接件1626和手術(shù)器械11中任一個(gè)上或者在兩個(gè)上都 設(shè)置。另外，鍵結(jié)構(gòu)可設(shè)置在器械ll上，如圖2(b)中所示作為速接 套筒713的凹槽713a。具有電觸點(diǎn)1672的數(shù)據(jù)連接器1670也設(shè)置在第 二聯(lián)接件1626中。像第一聯(lián)接件1622的數(shù)據(jù)連接器1660 —樣，第二 聯(lián)接件1626的數(shù)據(jù)連接器1670包括觸點(diǎn)1672，觸點(diǎn)1672電氣并邏輯 地連接到數(shù)據(jù)傳輸線纜1638的相應(yīng)的導(dǎo)線和數(shù)據(jù)連接器1660的觸點(diǎn) 1662?？梢耘c連接器1666、 1668、 1670結(jié)合設(shè)置密封件，以便在第二 聯(lián)接件1626的內(nèi)部和外界環(huán)境之間提供流體密封。
機(jī)電驅(qū)動(dòng)器元件i殳置在遠(yuǎn)程動(dòng)力控制臺(tái)1612的外殼1614內(nèi)，并 且構(gòu)造成驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)軸94、 102和轉(zhuǎn)向線纜1634、 1635、 1636、 1637 從而使機(jī)電驅(qū)動(dòng)器部件1610和附連到第二聯(lián)接件1626的手術(shù)器械11 運(yùn)轉(zhuǎn)。在圖11中示意性示出的實(shí)施方式示例中，5個(gè)電動(dòng)馬達(dá)96、 100、 1684、 16卯、1696中每個(gè)都借助一個(gè)電源運(yùn)轉(zhuǎn)，所述5個(gè)電動(dòng)馬達(dá)可設(shè) 置在遠(yuǎn)程動(dòng)力控制臺(tái)1612中。然而，應(yīng)當(dāng)理解的是，可以設(shè)置任何合 適數(shù)目的馬達(dá)，并且所述馬達(dá)可以借助電池電源、線路電流、DC電源、 電子控制DC電源等運(yùn)轉(zhuǎn)。還應(yīng)當(dāng)理解的是，所述馬達(dá)可以連接到DC 電源，DC電源又連接到線路電流并給所述馬達(dá)提供工作電流。
圖11示意性地示出一種可行的馬達(dá)布置。當(dāng)?shù)谝宦?lián)接件1622與 外殼1614接合并因此使柔性軸1620與外殼1614接合以驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng) 軸94和第二聯(lián)接件1626的第一連接器1666時(shí)，第一馬達(dá)96的輸出軸 1678與第一聯(lián)接件1622的第一連接器1644接合。相似地，當(dāng)?shù)谝宦?lián)接 件1622與外殼1614接合并因此使柔性軸1620與外殼1614接合以驅(qū)動(dòng) 第二驅(qū)動(dòng)軸102和第二聯(lián)接件1626的第二連接器1668時(shí)，第二馬達(dá)100 的輸出軸1682與第一聯(lián)接件1622的第二連接器1648接合。當(dāng)?shù)谝宦?lián) 接件1622與外殼1614接合并因此使柔性軸1620與外殼1614接合以借 助第一滑輪裝置1688驅(qū)動(dòng)第一轉(zhuǎn)向線纜1634和第二轉(zhuǎn)向線纜1635時(shí)， 第三馬達(dá)1684的輸出軸1686與第一聯(lián)接件1622的第三連接器1652接 合。當(dāng)?shù)谝宦?lián)接件1622與外殼1614接合并因此使柔性軸1620與外殼 1614接合以借助第二滑輪裝置1694驅(qū)動(dòng)第三轉(zhuǎn)向線纜1636和第四轉(zhuǎn)向 線纜1637時(shí)，第四馬達(dá)16卯的輸出軸1692與第一聯(lián)接件1622的第四 連接器1656接合。第三馬達(dá)1684和笫四馬達(dá)1690可以緊固在支架1100 上，支架1100能夠借助第五馬達(dá)1696的輸出軸1698選擇性地在第一 位置和第二位置之間移動(dòng)，從而選擇性地使第三馬達(dá)1684和第四馬達(dá)16卯與相應(yīng)的滑輪裝置1688、 1694接合和斷開，進(jìn)而根據(jù)需要允許柔 性軸1620變得張緊且可轉(zhuǎn)向或者變得松弛。應(yīng)當(dāng)理解的是，其它機(jī)械、 電力和/或機(jī)電機(jī)構(gòu)等也可用于選擇性地接合和斷開該轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。所述 馬達(dá)可以如名稱為 "A Carriage Assembly for Controlling a Steering Wire Mechanism Within a Flexible Shaft (用于控制柔性軸內(nèi)的操縱線 機(jī)構(gòu)的托架組件)"的美國(guó)專利申請(qǐng)第09/510， 923號(hào)所述的方式設(shè)置和 構(gòu)造，該申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用明確地結(jié)合到本文中。還應(yīng)當(dāng)理解的 是，根據(jù)本發(fā)明的其它實(shí)施方式，該轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)可能根本不存在，手術(shù)器 械11在爪部11a和軸部lib之間提供鉸接運(yùn)動(dòng)以i更在手術(shù)部位內(nèi)靈活 操作手術(shù)器械11。應(yīng)當(dāng)理解的是，馬達(dá)96、 100、 1684、 1690、 1696中任一個(gè)或多 個(gè)可以是例如高速/低扭矩馬達(dá)、低速/高扭矩馬達(dá)等。如上所述，第一 可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸94和第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸102可構(gòu)造成傳遞高速和低扭矩。 因此，第一馬達(dá)96和第二馬達(dá)100可構(gòu)造成高速/低扭矩馬達(dá)。替代性 地，第一馬達(dá)96和第二馬達(dá)100可構(gòu)造成低速/高扭矩馬達(dá)，同時(shí)在第 一馬達(dá)96和第二馬達(dá)100與第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸94和第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸 102中相應(yīng)的一個(gè)之間設(shè)置減小扭矩/增加速度的齒輪裝置。這種減小扭 矩/增加速度的齒輪裝置可包括例如正齒輪裝置、行星齒輪裝置、諧波 齒輪裝置、擺線驅(qū)動(dòng)裝置、周轉(zhuǎn)齒輪裝置等。應(yīng)當(dāng)理解的是，任一種此 類齒輪裝置可以設(shè)置在遠(yuǎn)程動(dòng)力控制臺(tái)1612內(nèi)或者設(shè)置在柔性軸1620 的近側(cè)端中-例如設(shè)置在第一聯(lián)接件1622中。應(yīng)當(dāng)理解的是，所述齒 輪裝置可以設(shè)置在第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸94和/或第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸102的 遠(yuǎn)側(cè)端和/或近側(cè)端處以防止扭振和斷裂?，F(xiàn)在參閱圖12，其中示出機(jī)電驅(qū)動(dòng)器部件1610的示意圖。控制 器1122設(shè)置在遠(yuǎn)程動(dòng)力控制臺(tái)1612的外殼1614中并且構(gòu)造成控制機(jī) 電驅(qū)動(dòng)器部件1610和線性?shī)A緊、切割及縫合器械11或者其它手術(shù)設(shè)備 或附連到柔性軸1620的附件的所有功能和操作。設(shè)置存儲(chǔ)單元1130， 存儲(chǔ)單元1130可包括諸如ROM部件1132、 RAM部件1134之類的存 儲(chǔ)裝置。ROM部件1132經(jīng)由線路1136與控制器1122電氣并邏輯地聯(lián) 通，RAM部件1134經(jīng)由線路1138與控制器1122電氣并邏輯地聯(lián)通。 RAM部件1134可包括諸如磁存儲(chǔ)裝置、光存儲(chǔ)裝置、光磁存儲(chǔ)裝置、 電子存儲(chǔ)裝置之類的任何類型的隨機(jī)存取存儲(chǔ)器。相似地，ROM部件 1132可包括任何類型的只讀存儲(chǔ)器，例如PC卡或PCMCIA型裝置之類的可移動(dòng)存儲(chǔ)裝置。應(yīng)當(dāng)理解的是，ROM部件1132和RAM部件1134 可以構(gòu)造成單個(gè)單元或者可以是獨(dú)立的單元，并且ROM部件1132和/ 或RAM部件1134可以PC卡或PCMCIA型裝置的形式設(shè)置?？刂破?122進(jìn)一步連接到外殼1614的前面板1615 -更具體地經(jīng) 由線路1154連接到顯示器裝置1616并經(jīng)由相應(yīng)的線路1156、 1158連 接到指示器1618a、 1618b。線路1116、 1118、 1124、 1126、 1128將控 制器1122分別電氣并邏輯地連接到第一馬達(dá)96、第二馬達(dá)100、第三 馬達(dá)1684、第四馬達(dá)16卯和第五馬達(dá)1696。有線遠(yuǎn)程控制單元("RCU") 1150經(jīng)由線路1152電氣其并邏輯地連接到控制器1122。還設(shè)置了無(wú)線 RCU1148,無(wú)線RCU1148經(jīng)由無(wú)線鏈路1160與接收/發(fā)送單元1146聯(lián) 通，接收/發(fā)送單元1146經(jīng)由線路1144連接到收發(fā)器1140。收發(fā)器1140 經(jīng)由線路1142電氣并邏輯地連接到控制器1122。無(wú)線鏈路1160可以是 諸如紅外鏈路之類的光學(xué)鏈路、無(wú)線電鏈路或任何其它形式的無(wú)線通信 鏈路。開關(guān)裝置1186可包括例如一排DIP開關(guān)，開關(guān)裝置1186可經(jīng)由 線路1188連接到控制器1122。開關(guān)裝置1186可構(gòu)造成例如選擇用于在 顯示器裝置1616上顯示信息以及提示符的多種語(yǔ)言之一。所述信息和 提示符可能涉及例如機(jī)電驅(qū)動(dòng)器部件1610和/或附連到其上的手術(shù)器械 11的操作和/或狀態(tài)。根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式，第一編碼器1106設(shè)置在第二聯(lián)接 件1626內(nèi)并且構(gòu)造成響應(yīng)于并且才艮據(jù)第一驅(qū)動(dòng)軸94的旋轉(zhuǎn)輸出信號(hào)。 第；編碼器1108也設(shè)置在第二聯(lián)接件1626內(nèi)并且構(gòu)造成響應(yīng)于并且根 據(jù)第二驅(qū)動(dòng)軸102的旋轉(zhuǎn)輸出信號(hào)。由各編碼器1106、 1108輸出的信 號(hào)可表示相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)軸94、 102的旋轉(zhuǎn)位置及其旋轉(zhuǎn)方向。這些編碼器 可以是例如LED之類的光源裝置以及例如圖6(e)中示出的光導(dǎo)纖維。 替代性地，這種編碼器1106、 1108可包括例如霍爾效應(yīng)裝置、光學(xué)裝 置等。雖然編碼器1106、 1108被描述成設(shè)置在第二聯(lián)接件1626內(nèi)，但 是應(yīng)當(dāng)理解的是，編碼器1106、 1108可以設(shè)置在馬達(dá)系統(tǒng)和手術(shù)器械 ll之間的任何位置處。應(yīng)當(dāng)理解的是，將編碼器1106、 1108設(shè)置在第 二聯(lián)接件1626內(nèi)或設(shè)置在柔性軸1620的遠(yuǎn)側(cè)端處可以準(zhǔn)確地確定驅(qū)動(dòng) 軸的旋轉(zhuǎn)。如果編碼器1106、 1108設(shè)置在柔性軸1620的近側(cè)端處，則 第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸94和第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸102的扭振可能導(dǎo)致測(cè)量誤差。圖13是包括霍爾效應(yīng)裝置的編碼器1106、 1108的示意圖。具有 北極1242和南極1244的磁體1240以不可旋轉(zhuǎn)方式安裝在驅(qū)動(dòng)軸94、 102上。編碼器1106、 1108還包括第一傳感器1246和第二傳感器1248， 第一傳感器1246和第二傳感器1248設(shè)置成相對(duì)于驅(qū)動(dòng)軸94、 102的縱 軸線或旋轉(zhuǎn)軸線大致成90。。傳感器1246、 1248的輸出是持續(xù)的并且 作為傳感器檢測(cè)范圍中的磁場(chǎng)的磁極變化的函數(shù)而改變其狀態(tài)。因此， 基于來(lái)自編碼器1106、 1108的輸出信號(hào)，可以在1/4轉(zhuǎn)內(nèi)確定驅(qū)動(dòng)軸 94、 102的角位置并且可以確定驅(qū)動(dòng)軸94、 102的旋轉(zhuǎn)方向。各編碼器 1106、 1108的輸出經(jīng)由數(shù)據(jù)傳輸線纜1638的相應(yīng)線路1110、 1112傳送 到控制器1122。通過(guò)基于來(lái)自編碼器1106、 1108的輸出信號(hào)追蹤驅(qū)動(dòng) 軸94、 102的角位置和旋轉(zhuǎn)方向，控制器1122可以確定連接到機(jī)電驅(qū) 動(dòng)器部件1610的手術(shù)器械的部件的位置和/或狀態(tài)。也就是說(shuō)，通過(guò)統(tǒng) 計(jì)驅(qū)動(dòng)軸94、 102的轉(zhuǎn)動(dòng)次數(shù)，控制器1122可以確定連接到機(jī)電驅(qū)動(dòng) 器部件1610的手術(shù)器械的部件的位置和/或狀態(tài)。例如，第一爪50相對(duì)于第二爪80的進(jìn)給距離以及楔件63的進(jìn)給 距離可以是相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)軸94、 102的旋轉(zhuǎn)情況的函數(shù)并且能夠基于相應(yīng) 的驅(qū)動(dòng)軸94、 102的旋轉(zhuǎn)情況來(lái)確定。通過(guò)確定一個(gè)時(shí)間點(diǎn)時(shí)第一爪50 和楔件603的絕對(duì)位置，基于來(lái)自編碼器1106、 1108的輸出信號(hào)以及 螺桿520和楔件驅(qū)動(dòng)器605的已知螺距，在之后所有時(shí)間點(diǎn)第一爪50 和楔件603的相對(duì)位移均可用于確定第一爪50和楔件603的絕對(duì)位置。 第一爪50和楔件603的絕對(duì)位置可以是固定的并在手術(shù)器械11最初聯(lián) 接到柔性軸1620時(shí)確定。替代性地，第一爪50和楔件603相對(duì)于例如 第二爪80的位置可基于來(lái)自編碼器1106、 1108的輸出信號(hào)來(lái)確定。如上文結(jié)合圖2 ( b )和10所述，手術(shù)器械11可包括數(shù)據(jù)連接器 1272，數(shù)據(jù)連接器1272的尺寸和構(gòu)造適于電氣并邏輯地連接到第二聯(lián) 接件1626的連接器1670。在該示例性實(shí)施方式中，數(shù)據(jù)連接器1272 包括在數(shù)量上與連接器1670的觸點(diǎn)1672相等的觸點(diǎn)1276。存儲(chǔ)模塊 6041電氣并邏輯地連接到數(shù)據(jù)連接器1272。存儲(chǔ)模塊6041可以是例如 EEPROM、 EPROM等形式的，并且存儲(chǔ)模塊6041可以容置在例如手 術(shù)器械11的第二爪80中的可更換縫釘筒600的縫釘槽604內(nèi)，如圖3 (f)所示。圖14示意性地示出存儲(chǔ)模塊6041。如在圖14中所觀察到的，數(shù) 據(jù)連接器1272包括觸點(diǎn)1276，每個(gè)觸點(diǎn)1276經(jīng)由相應(yīng)的線路-例如柔 性數(shù)據(jù)線纜1278電氣并邏輯地連接到存儲(chǔ)模塊6041。存儲(chǔ)模塊6041 可構(gòu)造成存儲(chǔ)例如序列號(hào)數(shù)據(jù)1180、附件類型識(shí)別器(ID)數(shù)據(jù)1182 和使用數(shù)據(jù)1184。存儲(chǔ)模塊6041另外還存儲(chǔ)其它數(shù)據(jù)。序列號(hào)數(shù)據(jù)1180 和ID數(shù)據(jù)1182可構(gòu)造成只讀數(shù)據(jù)。序列號(hào)數(shù)據(jù)1180和/或ID數(shù)據(jù)1182 可存儲(chǔ)在存儲(chǔ)模塊6041的只讀區(qū)段中。在該示例性實(shí)施方式中，序列 號(hào)數(shù)據(jù)1180可以是專門識(shí)別特定手術(shù)器械的數(shù)據(jù)，而ID數(shù)據(jù)1182可 以是識(shí)別諸如用于附連其它類型的手術(shù)設(shè)備或附件的機(jī)電驅(qū)動(dòng)器部件 1610的附件類型的數(shù)據(jù)。使用數(shù)椐1184表示特定附件的使用情況，例 如，手術(shù)器械11的第一爪50已經(jīng)開啟和閉合的次數(shù)或者手術(shù)器械11 的楔件603已經(jīng)進(jìn)給的次數(shù)。使用數(shù)據(jù)1184可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)模塊6041 的讀/寫區(qū)段中。應(yīng)當(dāng)理解的是，能夠附連到柔性軸1620的遠(yuǎn)側(cè)端1624的附件-例如手術(shù)器械11可以設(shè)計(jì)并構(gòu)造成一次使用的或多次使用的。所述附 件也可以設(shè)計(jì)并構(gòu)造成可使用預(yù)定次數(shù)。相應(yīng)地，使用數(shù)據(jù)1184可用 于確定手術(shù)器械11是否已被使用以及使用次數(shù)是否超過(guò)最大允許使用 次數(shù)。如下文將更全面地描述地，在達(dá)到最大允許使用次數(shù)之后試圖使 用該附件將產(chǎn)生ERROR狀況。再次參閱圖12,控制器1122構(gòu)造成當(dāng)手術(shù)器械11最初連接到柔 性軸1620時(shí)從手術(shù)器械11的存儲(chǔ)模塊6041讀取ID數(shù)據(jù)1182。存儲(chǔ)模 塊6041經(jīng)由數(shù)據(jù)傳輸線纜1638的線路1120電氣并邏輯地連接到控制 器1122。基于所讀取的ID數(shù)據(jù)1182，控制器1122構(gòu)造成從存儲(chǔ)單元 1130讀取或選擇與連接到柔性軸1620的手術(shù)設(shè)備或附件的類型對(duì)應(yīng)的 操作程序或算法。存儲(chǔ)單元1130構(gòu)造成為每個(gè)現(xiàn)有類型的手術(shù)設(shè)備或 附件儲(chǔ)存操作程序或算法，控制器1122根據(jù)從所附連的手術(shù)設(shè)備或附 件的存儲(chǔ)模塊6041讀取的ID數(shù)據(jù)1182從存儲(chǔ)單元1130選擇和/或讀取 操作程序或算法。如上所示，存儲(chǔ)單元1130可包括可移動(dòng)ROM部件 1132和/或RAM部件1134。因此，儲(chǔ)存在存儲(chǔ)單元1130中的操作程序 或算法可以根據(jù)需要被更新、增加、刪除、改進(jìn)或以其它方式修改。儲(chǔ) 存在存儲(chǔ)單元1130中的操作程序或算法能夠基于例如使用者的特殊需 要而專門設(shè)計(jì)。數(shù)據(jù)輸入裝置-例如鍵盤、鼠標(biāo)、定點(diǎn)裝置、觸摸屏等 可以經(jīng)由例如數(shù)據(jù)連接器端口等連接到存儲(chǔ)單元1130以便于對(duì)操作程序或算法進(jìn)行專門設(shè)計(jì)。替代性地或附加地，所述操作程序或算法可以遠(yuǎn)程方式從機(jī)電驅(qū)動(dòng)器部件1610專門設(shè)計(jì)并編程到存儲(chǔ)單元1130中。 應(yīng)當(dāng)理解的是，序列號(hào)數(shù)據(jù)1180和/或使用數(shù)據(jù)1184也可用于確定從存 儲(chǔ)單元1130中讀取或選擇多個(gè)操作程序或算法中的哪一個(gè)。應(yīng)當(dāng)理解 的是，操作程序或算法可以替代性地儲(chǔ)存在手術(shù)器械11的存儲(chǔ)模塊 6041中并經(jīng)由數(shù)據(jù)傳輸線纜1638傳輸?shù)娇刂破?122。 一旦控制器1122 讀取或選擇了合適的操作程序或算法或者合適的操作程序或算法傳送 到控制器1122，控制器1122便根據(jù)使用者借助有線RCU1150和/或無(wú) 線RCU1148實(shí)施的操作來(lái)執(zhí)行所述操作程序或算法。如上所示，控制 器1122經(jīng)由相應(yīng)的線路1116、 1118、 1124、 1126、 1128電氣并邏輯地 連接到第一馬達(dá)96、第二馬達(dá)100、第三馬達(dá)1684、第四馬達(dá)1690以 及第五馬達(dá)1696,并且控制器1122構(gòu)造成根據(jù)經(jīng)由相應(yīng)的線路1116、 1118、 1124、 1126、 1128所讀取、選擇或傳送的操作程序或算法來(lái)控制 這些馬達(dá)96、 100、 1684、 16卯、1696?，F(xiàn)在參閱圖15，圖中示出無(wú)線RCU1148的示意圖。無(wú)線RCU1148 包括轉(zhuǎn)向控制器1300，轉(zhuǎn)向控制器1300具有設(shè)置在四路搖桿1310下方 的多個(gè)開關(guān)1302、 1304、 1306、 1308。借助搖桿1310操作開關(guān)1302、 1304便可借助第三馬達(dá)1684控制第一轉(zhuǎn)向線纜1634和第二轉(zhuǎn)向線纜 1635的操作。相似地，借助搖桿1310操作開關(guān)1306、 1308便可借助第 四馬達(dá)1692控制第三轉(zhuǎn)向線纜1636和第四轉(zhuǎn)向線纜1637的操作。應(yīng) 當(dāng)理解的是，搖桿1310和開關(guān)1302、 1304、 1306、 1308 i殳置成使得開 關(guān)1302、 1304的操作4吏柔性軸1620沿南北方向轉(zhuǎn)向并且開關(guān)1306、 1308 的操作使柔性軸1620沿東西方向轉(zhuǎn)向。本文中引用的北、南、東和西 是就相對(duì)坐標(biāo)系而言的。替代性地，可設(shè)置數(shù)字操縱桿、模擬操縱桿等， 用于替代搖桿1310和開關(guān)1302、 1304、 1306、 1308。也可用電位計(jì)或 任何其它類型的致動(dòng)器來(lái)代替開關(guān)1302、 1304、 1306、 1308。無(wú)線RCU1148還包括轉(zhuǎn)向接合/斷開開關(guān)1312，操作該開關(guān)即可 控制第五馬達(dá)696的運(yùn)轉(zhuǎn)從而選擇性地接合及斷開轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。無(wú)線 RCU1148還包括具有可操作的第一開關(guān)1316和第二開關(guān)1318的二路 搖桿1314。操作這些開關(guān)1316、 1318即可根據(jù)與附連的器械對(duì)應(yīng)的操 作程序或算法來(lái)控制機(jī)電驅(qū)動(dòng)器部件1610以及諸如手術(shù)器械11之類附 連到柔性軸1620的任何手術(shù)設(shè)備或附件的某些功能。例如，操作二路 搖桿1314可控制手術(shù)器械11的第一爪50和第二爪80的開啟和閉合。無(wú)線RCU1148還設(shè)置有另一個(gè)開關(guān)1320，操作該開關(guān)即可根據(jù)與附連 的器械對(duì)應(yīng)的操作程序或算法來(lái)進(jìn)一步控制機(jī)電驅(qū)動(dòng)器部件1610以及 附連到柔性軸1620的器械的操作。例如，操作開關(guān)1320可以開始進(jìn)給 手術(shù)器械11的楔件603。無(wú)線RCU1148包括控制器1322，控制器1322經(jīng)由線路1324電 氣并邏輯地連接到開關(guān)1302、 1304、 1306、 1308;經(jīng)由線路1326電氣 并邏輯地連接到開關(guān)1316、 1318;經(jīng)由線路1328電氣并邏輯地連接到 開關(guān)1312;并且經(jīng)由線路1330電氣并邏輯地連接到開關(guān)1320。無(wú)線 RCU1148可包括指示器1618a，、 1618b，和顯示器裝置1616，，指示器 1618a，、 1618b，對(duì)應(yīng)于前面板1615的指示器1618a、 1618b，顯示器裝 置1616，對(duì)應(yīng)于前面板1615的顯示器裝置1616。如果設(shè)置了指示器 1618a，、 1618b，和顯示器裝置1616，，則指示器1618a，、 1618b，經(jīng)由相應(yīng) 的線路1332、 1334電氣并邏輯地連接到控制器1322并且顯示器裝置 1616，經(jīng)由線路1336電氣并邏輯地連接到控制器1322。控制器1322經(jīng) 由線路1340電氣并邏輯地連接到收發(fā)器1338,收發(fā)器1338經(jīng)由線路 1344電氣并邏輯地連接到接收器/發(fā)送器1342。可以在無(wú)線RCU1148 中設(shè)置諸如電池之類的電源以便為無(wú)線RCU1148供電。因此，無(wú)線 RCU1148可用于經(jīng)由無(wú)線鏈路1160控制機(jī)電驅(qū)動(dòng)器部件1610和附連到 柔性軸1620的器械11的操作。無(wú)線RCU1148可包括經(jīng)由線路1343連接到控制器1322的開關(guān) 1346。操作開關(guān)1346即可經(jīng)由無(wú)線鏈路1160將數(shù)據(jù)信號(hào)傳送到發(fā)送器 /接收器1146。該數(shù)據(jù)信號(hào)包括專門識(shí)別無(wú)線RCU1148的識(shí)別數(shù)據(jù)?？?制器1122用該識(shí)別數(shù)據(jù)來(lái)防止對(duì)機(jī)電驅(qū)動(dòng)器部件1610進(jìn)行未經(jīng)授權(quán)的 操作并防止與另 一無(wú)線RCU對(duì)機(jī)電驅(qū)動(dòng)器部件1610進(jìn)行的操作相互沖 突。無(wú)線RCU1148與機(jī)電驅(qū)動(dòng)器部件1610之間隨后每次進(jìn)行的通信都 要進(jìn)行數(shù)據(jù)識(shí)別。因此，控制器1122可以在多個(gè)無(wú)線RCU之間進(jìn)行區(qū) 分，從而僅允許單個(gè)、可識(shí)別的無(wú)線RCU1148來(lái)控制機(jī)電驅(qū)動(dòng)器部件 1610和附連到柔性軸1620的手術(shù)器械11的操作?；诟竭B到柔性軸1620的手術(shù)器械的部件的根據(jù)來(lái)自編碼器 1106、 1108的輸出信號(hào)確定的位置，控制器1122可以選擇性地使機(jī)電 驅(qū)動(dòng)器部件1610的由與所附連器械對(duì)應(yīng)的操作程序或算法限定的功能 生效或失效。例如，對(duì)于手術(shù)器械ll來(lái)說(shuō)，除非已確定第一爪50和第二爪80之間的空間或間隙在可接受的范圍內(nèi)，否則可以使通過(guò)操作開 關(guān)1320來(lái)控制的啟動(dòng)功能失效?，F(xiàn)在參閱圖16，圖中示出有線RCU1150的示意圖。在該示例性 實(shí)施方式中，有線RCU1150包括大體上與無(wú)線RCU1148相同的控制元 件，在此省略對(duì)這些元件的描述。同樣的元件在圖16中以原標(biāo)號(hào)加上 上標(biāo)來(lái)標(biāo)示。應(yīng)當(dāng)理解的是，機(jī)電驅(qū)動(dòng)器部件1610和諸如手術(shù)器械11 的附連到柔性軸1620的器械的功能可以由有線RCU1150和/或無(wú)線 RCU1148來(lái)控制。在例如無(wú)線RCU1148中的電池產(chǎn)生故障的情況下， 有線RCU1150可用于控制機(jī)電驅(qū)動(dòng)器部件1610和附連到柔性軸1620 的器械的功能。如上所述，外殼1614的前面板1615包括顯示器裝置1616和指示 器1618a、 1618b。顯示器裝置1616可包括諸如LCD顯示器裝置之類 的字母數(shù)字顯示器裝置。顯示器裝置1616也可包括諸如揚(yáng)聲器、蜂鳴 器之類的音頻輸出器件?？刂破?122根據(jù)與附連到柔性軸1620的器械 -例如手術(shù)器械11對(duì)應(yīng)的操作程序或算法來(lái)操作和控制顯示器裝置 1616。如果沒(méi)有手術(shù)設(shè)備或附件附連到柔性軸1620,則控制器1122可 以讀取或選擇默認(rèn)的操作程序或算法或者默認(rèn)的操作程序或算法可以 被傳送到控制器1122,從而使得控制器能夠控制顯示器裝置1616的操 作以及機(jī)電驅(qū)動(dòng)器部件1610的其它方面和功能。如果手術(shù)器械11附連 到柔性軸1620，則顯示器裝置1616可以顯示例如指示才艮據(jù)編碼器1106、 1108的輸出信號(hào)確定的第一爪50和第二爪80之間的間隙的數(shù)據(jù)，如上 文更全面地描述的。相似地，控制器1122根據(jù)與附連到柔性軸1620的器械-例如手 術(shù)器械11對(duì)應(yīng)的操作程序或算法來(lái)操作和控制指示器1618a、 1618b。 指示器1618a和/或1618b可包括諸如揚(yáng)聲器、蜂鳴器之類的音頻輸出 裝置和/或諸如LED、指示燈、照明燈之類的視覺(jué)指示器裝置。如果手 術(shù)器械11附連到柔性軸1620，則指示器1618a可以指示例如機(jī)電驅(qū)動(dòng) 器部件1610的電源處于開啟狀態(tài)，并且指示器1618b可以指示例如所 確定的第一爪50和第二爪80之間的間隙是否在可接受的范圍內(nèi)。應(yīng)當(dāng) 理解的是，雖然描述了兩個(gè)指示器1618a、 1618b，但是可以根據(jù)需要 另外設(shè)置任意數(shù)目的指示器。另外，應(yīng)當(dāng)理解的是，雖然描述了單個(gè)顯 示器裝置1616，但是可以根據(jù)需要另外設(shè)置任意數(shù)目的顯示器裝置。有線RCU1150的顯示器裝置1616，和指示器1618a，、 1618b，以及 無(wú)線RCU1148的顯示器裝置1616"和指示器1618a"、 1618b"由相應(yīng)的 控制器1322、 1322"根據(jù)附連到柔性軸1620的器械的操作程序或算法 以相似方式操作和控制。如上所述，常規(guī)手術(shù)器械-特別是諸如圖1中示出的常規(guī)線性?shī)A 緊、切割及縫合器械所存在的一個(gè)問(wèn)題是，難于在患者體內(nèi)靈活操作相 對(duì)的爪。外科醫(yī)生可能需要在各種角度之間移動(dòng)所述相對(duì)的爪以便將期 望的組織定位在所述相對(duì)的爪之間。然而，也可能期望在患者體內(nèi)切割 盡可能小的切口 ，小尺寸的切口限制了可以靈活操作所述相對(duì)爪的程 度。本發(fā)明的示例性實(shí)施方式提供的手術(shù)器械-例如手術(shù)器械11能夠 以更高的靈活性在患者體內(nèi)操作。常規(guī)手術(shù)器械-特別是諸如圖1中示出的上述線性?shī)A緊、切割及 縫合器械所存在的另一個(gè)問(wèn)題是，所述相對(duì)的爪可能無(wú)法充分止血。具 體而言，上述手術(shù)器械的相對(duì)的爪可能無(wú)法以足量的力來(lái)夾緊，從而降 低了手術(shù)器械的有效性。本發(fā)明的示例性實(shí)施方式可以更好地夾緊例如 手術(shù)器械11之類手術(shù)器械的爪之間的組織部分，從而更充分地為被夾 緊的組織部分提供止血條件。再者，如前所述，常規(guī)切割及縫合器械的一個(gè)問(wèn)題是，該機(jī)構(gòu)的 相對(duì)爪可能無(wú)法充分夾緊被夾持在爪之間的組織部分，并且它們可能無(wú) 法防止被夾持在爪之間的組織部分在該器械的操作過(guò)程中從所述爪的 遠(yuǎn)側(cè)端之間脫離。這是因?yàn)橹T如圖1中示出的器械之類的常規(guī)夾緊、切 割及縫合器械的剪刀型夾持元件會(huì)繞所述夾持元件的近側(cè)端處的固定 樞軸點(diǎn)相互樞轉(zhuǎn)。因此，由于夾持元件之間在近側(cè)端處的距離總是小于 夾持元件之間在遠(yuǎn)側(cè)端處的距離，所以置于夾持元件之間的組織部分上 的夾緊力在靠近夾持元件的近側(cè)端附近是最大的并且向遠(yuǎn)側(cè)方向逐漸處的相對(duì)較小的夾緊力使得朝夾持元件的遠(yuǎn)側(cè)端推動(dòng)組織部分并最終 將該組織部分從所述夾持元件的遠(yuǎn)側(cè)端之間推出。因此，該組織部分可 能未充分切割和縫合，未充分切割和縫合的組織的端部可能會(huì)導(dǎo)致其內(nèi) 容物濺到患者張開的腹腔內(nèi)，從而增加感染以及其它并發(fā)癥的幾率。比較而言，如上文結(jié)合圖3 (i)至3 (1)詳細(xì)描述的，手術(shù)器械ll 提供一種裝置，在該裝置中第一爪50的遠(yuǎn)側(cè)端50a和第二爪80的遠(yuǎn)側(cè)端80a在手術(shù)器械11的操作過(guò)程中被朝彼此迫壓，使得在手術(shù)器械11中第 一爪50的遠(yuǎn)側(cè)端50a和第二爪80的遠(yuǎn)側(cè)端80a之間的夾緊力大于常規(guī)夾 緊、切割及縫合器械的爪的遠(yuǎn)側(cè)端之間的夾緊力。第一爪50的遠(yuǎn)側(cè)端50a 和第二爪80的遠(yuǎn)側(cè)端80a之間增加后的夾緊力可以防止置于第一爪50和 第二爪80之間的組織部分從第一爪50的遠(yuǎn)側(cè)端50a和第二爪80的遠(yuǎn)側(cè)端 80a之間脫離。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解的是，在不偏離本發(fā)明的精神和范圍 的情況下，可以做出上述示例性實(shí)施方式的多種改型。雖然已經(jīng)詳細(xì)描 述并公開了本發(fā)明的示例性實(shí)施方式，但是應(yīng)當(dāng)理解的是，本發(fā)明并不 限于所述示例性實(shí)施方式。
權(quán)利要求
1.一種手術(shù)器械，包括爪部，其包括第一爪和能夠相對(duì)于所述第一爪移動(dòng)的第二爪，其中，所述爪部包括第一縱軸線；軸部，其聯(lián)接到所述爪部的近側(cè)端，其中，所述軸部限定第二縱軸線；以及驅(qū)動(dòng)器，其構(gòu)造成使所述爪部的至少一部分繞所述第一縱軸線相對(duì)于所述軸部樞轉(zhuǎn)，所述驅(qū)動(dòng)器還構(gòu)造成使所述爪部繞垂直于所述第二縱軸線的樞軸線相對(duì)于所述軸部樞轉(zhuǎn)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的器械，其中，所述樞軸線也垂直于所述 第一縱軸線。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的器械， 能夠在一個(gè)平面內(nèi)相對(duì)于彼此移動(dòng)， 面。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的器械， 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸和第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)。其中，所述第一爪和所述第二爪 所述樞軸線設(shè)置成平行于所述平其中，所述驅(qū)動(dòng)器適于由第一可
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的器械，其中，所述驅(qū)動(dòng)器構(gòu)造成使得所 述第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸和所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸的相對(duì)于彼此沿相反方 向的旋轉(zhuǎn)致使所述爪部繞所述樞軸線相對(duì)于所述軸部樞轉(zhuǎn)。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的器械，其中，所述驅(qū)動(dòng)器構(gòu)造成由相對(duì) 于彼此沿相同方向旋轉(zhuǎn)的所述第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸和所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū) 動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，從而使所述爪部的所述至少一部分繞所述第一縱軸線相對(duì)于 所述軸部旋轉(zhuǎn)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的器械，其中，所述驅(qū)動(dòng)器構(gòu)造成在所述 第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸不旋轉(zhuǎn)的情況下由所述第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，從而 使所述第 一爪和所述第二爪相對(duì)移動(dòng)。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的器械，進(jìn)一步包括設(shè)置在所述第一爪內(nèi)
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的器械，其中，所述手術(shù)構(gòu)件包括切割元 件和縫合元件中的至少 一種。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的器械，其中，所述驅(qū)動(dòng)器構(gòu)造成在所述 第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸不旋轉(zhuǎn)的情況下由所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，從而 使所述手術(shù)構(gòu)件在所述第 一爪內(nèi)相對(duì)移動(dòng)。
11. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的器械，其中，所述第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸構(gòu) 造成沿第一方向旋轉(zhuǎn)并且所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸構(gòu)造成沿與所述第一 方向相反的第二方向旋轉(zhuǎn)會(huì)使所述爪部繞所述樞軸線沿第一樞轉(zhuǎn)方向 相對(duì)于所述軸部樞轉(zhuǎn)，所述第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸構(gòu)造成沿所述第二方向旋 轉(zhuǎn)并且所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸構(gòu)造成沿所述第一方向旋轉(zhuǎn)會(huì)使所述爪 部繞所述樞軸線沿與所述第一樞轉(zhuǎn)方向相反的第二樞轉(zhuǎn)方向相對(duì)于所 述軸部樞轉(zhuǎn)。
12. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的器械，其中，所述第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸和 所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸構(gòu)造成沿第一方向旋轉(zhuǎn)會(huì)使所述爪部的所述至 少一部分繞所述第一縱軸線沿第一旋轉(zhuǎn)方向相對(duì)于所述軸部旋轉(zhuǎn)，并且 所述第 一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸和所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸構(gòu)造成沿與所述第一 方向相反的第二方向旋轉(zhuǎn)會(huì)使所述爪部的所述至少 一部分繞所述第一 縱軸線沿與所述第一旋轉(zhuǎn)方向相反的第二旋轉(zhuǎn)方向相對(duì)于所述軸部旋 轉(zhuǎn)。
13. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的器械，其中，所述第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸構(gòu) 造成沿第一方向旋轉(zhuǎn)并且所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸構(gòu)造成不旋轉(zhuǎn)會(huì)使所 述第一爪相對(duì)于所述第二爪開啟，所述第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸構(gòu)造成沿與所 述第一方向相反的第二方向旋轉(zhuǎn)并且所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸構(gòu)造成不 旋轉(zhuǎn)會(huì)使所述第一爪相對(duì)于所述第二爪閉合。
14. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的器械，其中，所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸 構(gòu)造成沿第一方向旋轉(zhuǎn)并且所述第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸構(gòu)造成不旋轉(zhuǎn)會(huì)使 所述手術(shù)構(gòu)件伸展，所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸構(gòu)造成沿與所述第一方向相反的第二方向旋轉(zhuǎn)并且所述第 一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸構(gòu)造成不旋轉(zhuǎn)會(huì)使所述 手術(shù)構(gòu)件縮回。
15. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的器械，進(jìn)一步包括構(gòu)造成使所述第一可 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸和所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)的機(jī)電驅(qū)動(dòng)器。
16. 根據(jù)權(quán)利要求15所述的器械，其中，所述機(jī)電驅(qū)動(dòng)器包括所 述第 一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸和所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸。
17. 根據(jù)權(quán)利要求16所述的器械，其中，所述機(jī)電驅(qū)動(dòng)器包括適 于驅(qū)動(dòng)所述第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸和所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸中每個(gè)的至少 一個(gè)馬達(dá)裝置。
18. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的器械，其中，所述機(jī)電驅(qū)動(dòng)器包括適 于驅(qū)動(dòng)所述第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸的第一馬達(dá)裝置和適于驅(qū)動(dòng)所述第二可 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸的第二馬達(dá)裝置。
19. 一種手術(shù)器械，包括爪部，其包括第一爪和能夠相對(duì)于所述第一爪移動(dòng)的第二爪，其中， 所述爪部限定第一縱軸線；軸部，其聯(lián)接到所述爪部的近側(cè)端，其中，所述軸部限定第二縱軸 線；以及驅(qū)動(dòng)器，其適于至少由第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)并且構(gòu)造成使所述爪 部的至少一部分繞所述第一縱軸線相對(duì)于所述軸部旋轉(zhuǎn)，所述驅(qū)動(dòng)器還 構(gòu)造成使所述爪部繞垂直于所述第二縱軸線的樞軸線相對(duì)于所述軸部 樞轉(zhuǎn)。
20. 根據(jù)權(quán)利要求19所述的器械，其中，所述樞軸線也垂直于所 述第一縱軸線。
21. 根據(jù)權(quán)利要求20所述的器械，其中，所述第一爪和所述第二 爪能夠在一個(gè)平面內(nèi)相對(duì)于彼此移動(dòng)，所述樞軸線設(shè)置成平行于所述平 面。
22. 根據(jù)權(quán)利要求21所述的器械，進(jìn)一步包括第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸， 其中，所述驅(qū)動(dòng)器構(gòu)造成由相對(duì)于彼此沿相反方向旋轉(zhuǎn)的所述第一可旋 轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸和所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，從而使所述爪部繞所述樞軸線 相對(duì)于所述軸部樞轉(zhuǎn)。
23. 根據(jù)權(quán)利要求22所述的器械，其中，所述驅(qū)動(dòng)器構(gòu)造成由相 對(duì)于彼此沿相同方向旋轉(zhuǎn)的所述第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸和所述第二可旋轉(zhuǎn) 驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，從而使所述爪部的所述至少一部分繞所述第一縱軸線相對(duì) 于所述軸部旋轉(zhuǎn)。
24. 根據(jù)權(quán)利要求23所述的器械，其中，所述驅(qū)動(dòng)器構(gòu)造成在所 述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸不旋轉(zhuǎn)的情況下由所述第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，從 而使所述第一爪和所述第二爪相對(duì)移動(dòng)。
25. 根據(jù)權(quán)利要求24所述的器械，進(jìn)一步包括設(shè)置在所述第一爪 內(nèi)的手術(shù)構(gòu)件。
26. 根據(jù)權(quán)利要求25所述的器械，其中，所述手術(shù)構(gòu)件包括切割 元件和縫合元件中的至少一種。
27. 根據(jù)權(quán)利要求26所述的器械，其中，所述驅(qū)動(dòng)器構(gòu)造成在所 述第 一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸不旋轉(zhuǎn)的情況下由所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，從 而使所述手術(shù)構(gòu)件在所述第 一爪內(nèi)相對(duì)移動(dòng)。
28. 根據(jù)權(quán)利要求19所述的器械，其中，所述第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸 構(gòu)造成沿第一方向旋轉(zhuǎn)并且所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸構(gòu)造成沿與所述第 一方向相反的第二方向旋轉(zhuǎn)會(huì)使所述爪部繞所述樞軸線沿第一樞轉(zhuǎn)方 向相對(duì)于所述軸部樞轉(zhuǎn)，所述第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸構(gòu)造成沿所述第二方向 旋轉(zhuǎn)并且所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸構(gòu)造成沿所述第一方向旋轉(zhuǎn)會(huì)使所述 爪部繞所述樞軸線沿與所述第一樞轉(zhuǎn)方向相反的第二樞轉(zhuǎn)方向相對(duì)于 所述軸部樞轉(zhuǎn)。
29. 根據(jù)權(quán)利要求28所述的器械，其中，所述第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸 和所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸構(gòu)造成沿第一方向旋轉(zhuǎn)會(huì)使所述爪部的所述至少一部分繞所述第一縱軸線沿第一旋轉(zhuǎn)方向相對(duì)于所述軸部旋轉(zhuǎn)，并 且所述第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸和所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸構(gòu)造成沿與所述第 一方向相反的第二方向旋轉(zhuǎn)會(huì)使所述爪部的所述至少一部分繞所述第 一縱軸線沿與所述第一旋轉(zhuǎn)方向相反的第二旋轉(zhuǎn)方向相對(duì)于所述軸部 旋轉(zhuǎn)。
30. 根據(jù)權(quán)利要求29所述的器械，其中，所述第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸 構(gòu)造成沿第一方向旋轉(zhuǎn)并且所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸構(gòu)造成不旋轉(zhuǎn)會(huì)使 所述第一爪相對(duì)于所述第二爪開啟，所述笫一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸構(gòu)造成沿與 所述第一方向相反的第二方向旋轉(zhuǎn)并且所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸構(gòu)造成 不旋轉(zhuǎn)會(huì)使所述第一爪相對(duì)于所述第二爪閉合。
31. 根據(jù)權(quán)利要求30所述的器械，其中，所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸 構(gòu)造成沿第一方向旋轉(zhuǎn)并且所述第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸構(gòu)造成不旋轉(zhuǎn)會(huì)使 所述手術(shù)構(gòu)件伸展，所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸構(gòu)造成沿與所述笫一方向相 反的第二方向旋轉(zhuǎn)并且所述第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸構(gòu)造成不旋轉(zhuǎn)會(huì)使所述手術(shù)構(gòu)件縮回。
32. 根據(jù)權(quán)利要求19所述的器械，進(jìn)一步包括構(gòu)造成使所述第一 可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸和所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)的機(jī)電驅(qū)動(dòng)器。
33. 根據(jù)權(quán)利要求32所述的器械，其中，所述機(jī)電驅(qū)動(dòng)器包括所 述第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸和所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸。
34. 根據(jù)權(quán)利要求33所述的器械，其中，所述機(jī)電驅(qū)動(dòng)器包括適 于驅(qū)動(dòng)所述第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸和所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸中每個(gè)的至少 一個(gè)馬達(dá)裝置。
35. 根據(jù)權(quán)利要求34所述的器械，其中，所述機(jī)電驅(qū)動(dòng)器包括適 于驅(qū)動(dòng)所述第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸的第一馬達(dá)裝置和適于驅(qū)動(dòng)所述第二可 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸的第二馬達(dá)裝置。
36. 根據(jù)權(quán)利要求34所述的器械，其中，所述馬達(dá)裝置是馬達(dá)系 統(tǒng)的一部分。
37. 根據(jù)權(quán)利要求36所述的器械，進(jìn)一步包括構(gòu)造成控制所述馬 達(dá)系統(tǒng)的控制系統(tǒng)。
38. 根據(jù)權(quán)利要求37所述的器械，其中，所述控制系統(tǒng)設(shè)置在外 殼內(nèi)。
39. 根據(jù)權(quán)利要求38所述的器械，進(jìn)一步包括遠(yuǎn)程控制單元，所 統(tǒng)控制所述馬達(dá)系統(tǒng)。
40. 根據(jù)權(quán)利要求39所述的器械，其中，所述遠(yuǎn)程控制單元包括 有線遠(yuǎn)程控制單元和無(wú)線遠(yuǎn)程控制單元中的至少一種。
41. 根據(jù)權(quán)利要求19所述的器械，進(jìn)一步包括對(duì)應(yīng)于所述第一可 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸的傳感器，所述傳感器響應(yīng)于并對(duì)應(yīng)于所述第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng) 軸的旋轉(zhuǎn)而輸出信號(hào)。
42. 根據(jù)權(quán)利要求41所述的器械，其中，所述控制系統(tǒng)構(gòu)造成基 于所述傳感器的輸出信號(hào)確定所述第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)位置和旋 轉(zhuǎn)方向中的至少一個(gè)。
43. 根據(jù)權(quán)利要求37所述的器械，其中，所述控制系統(tǒng)包括第一 存儲(chǔ)單元。
44. 根據(jù)權(quán)利要求43所述的器械，其中，所述第一存儲(chǔ)單元構(gòu)造 成儲(chǔ)存多個(gè)操作程序，所述操作程序中的至少一個(gè)對(duì)應(yīng)于附連到所述長(zhǎng) 形軸的遠(yuǎn)側(cè)端的切割及縫合器械。
45. 根據(jù)權(quán)利要求44所述的器械，其中，所述控制系統(tǒng)構(gòu)造成將 附連到所述長(zhǎng)形軸的遠(yuǎn)側(cè)端的手術(shù)設(shè)備識(shí)別為所述切割及縫合器械，并 且所述切割及縫合器械是能夠附連到所述長(zhǎng)形軸的遠(yuǎn)側(cè)端的多種手術(shù) 設(shè)備之一，所述控制系統(tǒng)構(gòu)造成從所述第一存儲(chǔ)單元讀取和/或選擇對(duì) 應(yīng)于所述切割及縫合器械的操作程序。
46. 根據(jù)權(quán)利要求45所述的器械，其中，所述控制系統(tǒng)構(gòu)造成根 據(jù)從設(shè)置在所述切割及縫合器械內(nèi)的第二存儲(chǔ)單元讀取的數(shù)據(jù)將所述 切割及縫合器械識(shí)別為附連到所述長(zhǎng)形軸的手術(shù)設(shè)備的類型。
47. —種操作手術(shù)器械的方法，所述手術(shù)器械具有爪部，所述爪部 包括第一爪和能夠相對(duì)于所述第一爪移動(dòng)的第二爪，所述爪部包括第一 縱軸線，所述手術(shù)器械還具有包括第二縱軸線的軸部，所述方法包括下 列步驟經(jīng)由驅(qū)動(dòng)器使所述爪部的至少一部分繞所述第一縱軸線相對(duì)于所 述軸部樞轉(zhuǎn)，以及使所述爪部繞垂直于所述第二縱軸線的樞軸線相對(duì)于 所述軸部樞轉(zhuǎn)。
48. 根據(jù)權(quán)利要求47所述的方法，其中，所述樞軸線也垂直于所 述第一縱軸線。
49. 根據(jù)權(quán)利要求48所述的方法，進(jìn)一步包括使所述第一爪和所 述第二爪在一個(gè)平面內(nèi)相對(duì)于彼此移動(dòng)，所述樞軸線設(shè)置成平行于所述 平面。
50. 根據(jù)權(quán)利要求49所述的方法，進(jìn)一步包括由第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng) 軸和第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)器。
51. 根據(jù)權(quán)利要求50所述的方法，進(jìn)一步包括使所述第一可旋轉(zhuǎn) 驅(qū)動(dòng)軸和所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸相對(duì)于彼此沿相反的方向旋轉(zhuǎn)從而使所述爪部繞所述樞軸線相對(duì)于所述軸部樞轉(zhuǎn)。
52. 根據(jù)權(quán)利要求51所述的方法，進(jìn)一步包括使所述第一可旋轉(zhuǎn) 驅(qū)動(dòng)軸和所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸相對(duì)于彼此沿相同的方向旋轉(zhuǎn)從而使所述爪部的所述至少一部分繞所述第一縱軸線相對(duì)于所述軸部旋轉(zhuǎn)。
53. 根據(jù)權(quán)利要求52所述的方法，進(jìn)一步包括旋轉(zhuǎn)所述第一可旋 轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸并且不旋轉(zhuǎn)所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸，從而使所述第一爪和所述 第二爪相對(duì)移動(dòng)。
54. 根據(jù)權(quán)利要求53所述的方法，進(jìn)一步包括旋轉(zhuǎn)所述第二可旋 轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸并且不旋轉(zhuǎn)所述第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸，從而使手術(shù)構(gòu)件在所述第 一爪內(nèi)相對(duì)移動(dòng)，所述手術(shù)構(gòu)件包括切割元件和縫合元件中的至少一 種。
55. —種手術(shù)器械，包括爪部，其包括第一爪和能夠相對(duì)于所述第一爪移動(dòng)的第二爪，其中， 所述爪部限定第一縱軸線，并且所述第一爪內(nèi)設(shè)置有手術(shù)構(gòu)件；軸部，其聯(lián)接到所述爪部的近側(cè)端，其中，所述軸部限定第二縱軸 線；以及驅(qū)動(dòng)器，其適于由第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸和第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)，以 便所述第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸和所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸的選擇性旋轉(zhuǎn)使所 述爪部的至少一部分繞所述第一縱軸線相對(duì)于所述軸部旋轉(zhuǎn)、使所述爪 部繞垂直于所述第二縱軸線的樞軸線相對(duì)于所述軸部樞轉(zhuǎn)、使所述第一 爪相對(duì)于所述第二爪移動(dòng)以及使所述手術(shù)構(gòu)件在所述第一爪內(nèi)相對(duì)移 動(dòng)。
56. 根據(jù)權(quán)利要求55所述的手術(shù)器械，其中，所述驅(qū)動(dòng)器構(gòu)造成 由所述第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸和所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸相對(duì)于彼此沿相同 方向的旋轉(zhuǎn)來(lái)驅(qū)動(dòng)，從而使所述爪部的所述至少一部分繞所述第一縱軸 線相對(duì)于所述軸部旋轉(zhuǎn)。
57. 根據(jù)權(quán)利要求55所述的手術(shù)器械，其中，所述驅(qū)動(dòng)器構(gòu)造成 由所述第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸和所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸相對(duì)于彼此沿相反 方向的旋轉(zhuǎn)來(lái)驅(qū)動(dòng)，從而使所述爪部繞所述樞軸線相對(duì)于所述軸部樞 轉(zhuǎn)。
58. 根據(jù)權(quán)利要求55所述的手術(shù)器械，其中，所述驅(qū)動(dòng)器構(gòu)造成 在所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸不旋轉(zhuǎn)的情況下由所述第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸驅(qū) 動(dòng)，從而使所述第一爪和所述第二爪相對(duì)移動(dòng)。
59. 根據(jù)權(quán)利要求55所述的手術(shù)器械，其中，所述驅(qū)動(dòng)器構(gòu)造成 在所述第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸不旋轉(zhuǎn)的情況下由所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)來(lái)驅(qū)動(dòng)，從而使所述手術(shù)構(gòu)件在所述第一爪內(nèi)相對(duì)移動(dòng)。
60.根據(jù)權(quán)利要求55所述的器械，其中，所述手術(shù)構(gòu)件包括切割 元件和縫合元件中的至少一種。
全文摘要
一種手術(shù)器械，其包括爪部，所述爪部具有第一爪和能夠相對(duì)于第一爪移動(dòng)的第二爪。該手術(shù)器械還包括聯(lián)接到爪部的近側(cè)端的軸部。驅(qū)動(dòng)器構(gòu)造成使爪部和軸部相對(duì)移動(dòng)。驅(qū)動(dòng)器可構(gòu)造成使爪部繞樞軸線相對(duì)于該軸部樞轉(zhuǎn)，該樞軸線垂直于分別由該爪部和該軸部限定的第一縱軸線和第二縱軸線。驅(qū)動(dòng)器還可構(gòu)造成使爪部的至少一部分繞第一縱軸線相對(duì)于軸部旋轉(zhuǎn)。有利地，手術(shù)器械包括設(shè)置在第一爪內(nèi)的手術(shù)構(gòu)件——例如切割和/或縫合元件。
文檔編號(hào)A61B17/068GK101267773SQ200680031792
公開日2008年9月17日 申請(qǐng)日期2006年7月26日 優(yōu)先權(quán)日2005年7月27日
發(fā)明者彼得·T·達(dá)特庫(kù)克, 邁克爾·P·惠特曼 申請(qǐng)人:動(dòng)力醫(yī)療干預(yù)公司