本發(fā)明涉及拐杖領(lǐng)域，特別涉及一種防跌倒智能拐杖及控制系統(tǒng)和控制方法。

背景技術(shù)：

拐杖不僅是老人和有特殊需求的人群使用，近幾年在戶外運(yùn)動(dòng)-登山杖這方面也都有很大的需求，而智能拐杖卻能把這兩個(gè)消費(fèi)者市場相結(jié)合。

在過去的幾年中，幾個(gè)比較古老的載體也都搭載智能硬件的高速火車，在消費(fèi)類電子產(chǎn)品中展露頭腳。智能手機(jī)早已人手一部，智能手表2015在步步高小天才引領(lǐng)下也炙手可熱。谷歌眼鏡前幾年上市時(shí)候也引起電子市場熱切關(guān)注，2015年VR終于也大爆發(fā)了。傳統(tǒng)載體的升級換代，比如錄音筆升級錄像筆；普通手表變成智能手表；普通眼鏡變成運(yùn)動(dòng)眼鏡；普通內(nèi)褲變成電子內(nèi)褲,文胸升級電子文胸；普通水杯變智能水杯等等。近期筆者有留意到拐杖，拐杖作為一個(gè)最古老的載體，目前也積極的邁向智能拐杖的隊(duì)伍。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于此，本發(fā)明提供了一種防跌倒智能拐杖及控制系統(tǒng)和控制方法，本發(fā)明具有智能化、結(jié)構(gòu)簡單、實(shí)時(shí)監(jiān)測健康狀況、防跌倒和功能全面等優(yōu)點(diǎn)。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種防跌倒智能拐杖，其特征在于，所述拐杖包括：第一拐杖部、第二拐杖部、第三拐杖部和第四拐杖部；所述第一拐杖部設(shè)置有把手，所述把手設(shè)置上報(bào)警按鈕，所述第一拐杖部設(shè)置有電池盒，所述電池盒內(nèi)設(shè)置有電池；所述第一拐杖部、所述第二拐杖部、所述第三拐杖部和所述第四拐杖部由上而下依次排列并首尾連接，在連接處均設(shè)置有密封圈；所述第一拐杖部、所述第二拐杖部、所述第三拐杖部和所述第四拐杖部之間均通過螺紋連接；所述第一拐杖部、所述第二拐杖部、所述第三拐杖部和所述第四拐杖部均為上下端開口的筒狀結(jié)構(gòu)；所述第二拐杖部設(shè)置有跌倒檢測系統(tǒng)盒子；所述跌倒檢測系統(tǒng)盒子內(nèi)設(shè)置有跌倒檢測系統(tǒng)；所述第三拐杖部設(shè)置有處理器盒子；所述處理器盒子內(nèi)設(shè)置有處理器；所述第四拐杖部設(shè)置有定位裝置盒子；所述定位裝置盒子內(nèi)設(shè)置有定位系統(tǒng)；所述電池信號連接于處理器；所述處理器分別信號連接于報(bào)警按鈕、定位系統(tǒng)和跌倒檢測系統(tǒng)。

所述跌倒檢測系統(tǒng)包括：用于獲取人體三軸方向運(yùn)動(dòng)加速度數(shù)據(jù)信息的加速度傳感器、用于獲取人體三軸方向運(yùn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)信息的角速度傳感器和用于獲取人體心率數(shù)據(jù)信息的心率傳感器；所述加速度傳感器、角速度傳感器和心率傳感器分別信號連接于用于濾除陀螺儀、加速度傳感器和心率傳感器輸出信號中脈沖噪聲的中值濾波器；所述中值濾波器信號連接于處理器。

所述處理器包括：數(shù)據(jù)傳輸單元和處理單元；所述數(shù)據(jù)傳輸單元信號連接于處理單元；所述處理單元用于對接收到的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行處理和判斷是否應(yīng)該發(fā)送報(bào)警信號和定位信息到設(shè)定的用戶端。

所述定位跌倒檢測系統(tǒng)還包括：用戶檢測壓力的壓力傳感器、用于檢測用戶體溫的溫度傳感器；所述壓力傳感器和溫度傳感器分別信號連接于中值濾波器。

所述定位單元包括：GPS模塊和誤差矯正模塊；所述GPS模塊信號連接于誤差矯正模塊，用于獲取用戶的位置信息；所述誤差矯正模塊信號連接于處理器，用于對GPS模塊的定位結(jié)果進(jìn)行誤差矯正，將矯正的結(jié)果發(fā)送給處理器。

一種基于智能防跌倒拐杖的控制方法，其特征在于所述方法包括以下步驟：

步驟1：用戶在使用拐杖過程中，跌倒檢測系統(tǒng)的溫度傳感器、壓力傳感器、加速度傳感器、陀螺儀和心率傳感器和實(shí)時(shí)獲取人體相關(guān)數(shù)據(jù)，將獲取到的數(shù)據(jù)經(jīng)中值濾波器濾波后發(fā)送給中央處理器；

步驟2：處理器對接收到的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行暫存和判斷，根據(jù)壓力傳感器獲取的壓力數(shù)據(jù)信息判斷拐杖是否處于使用狀態(tài)；根據(jù)溫度傳感器獲取的數(shù)據(jù)信息判斷用戶的身體溫度狀況；根據(jù)心率傳感器判斷用戶的心跳情況。

步驟3：處理器根據(jù)加速度傳感器獲取到的加速度數(shù)據(jù)信息進(jìn)行預(yù)處理，生成加速度向量模：G，根據(jù)角速度數(shù)據(jù)信息生成角速度向量模；X；

步驟6：處理器將加速度向量模G和預(yù)設(shè)的加速度向量模T進(jìn)行比較；如果G大于T，進(jìn)入下一步；

步驟7：等待G數(shù)值恢復(fù)到正常范圍內(nèi)，再設(shè)置延時(shí)10s，等待用戶穩(wěn)定，進(jìn)入下一步；

步驟8：處理器根據(jù)陀螺儀獲取的角速度向量模X和預(yù)設(shè)的角速度向量模W進(jìn)行比較如果X大于W，進(jìn)入下一步；

步驟9：對角速度向量模X進(jìn)行數(shù)據(jù)公式化處理得到特征值P，如果P大于預(yù)設(shè)的特征值O，進(jìn)行下一步；

步驟10：對心率傳感器獲取的心率數(shù)據(jù)F和預(yù)設(shè)的心率閾值R進(jìn)行比較，如果F大于R，對溫度傳感器獲取的溫度值K和預(yù)設(shè)的溫度閾值O進(jìn)行比較，若K大于O，則確認(rèn)發(fā)生跌倒，生成報(bào)警命令，將報(bào)警命令發(fā)送至定位單元；

步驟11：定位裝置獲取用戶的實(shí)際位置信息，經(jīng)誤差矯正后，將位置信息發(fā)送至處理器，處理器接收到位置信息后，根據(jù)位置信息，生成報(bào)警信號，發(fā)送至設(shè)定的手機(jī)端。

所述處理器對角速度向量模和預(yù)設(shè)的角速度向量模進(jìn)行比較的方法包括以下步驟：

步驟1：設(shè)人體跌倒時(shí)軀干傾斜的合角度為，則的計(jì)算公式為：;

步驟2：使用最小二乘法對人體跌倒和慢跑時(shí)的合角度變化曲線進(jìn)行擬合，擬合直線表達(dá)式為：;其中，為擬合直線的斜率；為擬合直線的截距；

步驟3：設(shè)定一個(gè)無量綱量為，對兩種曲線各自現(xiàn)行擬合曲線的相似度進(jìn)行判斷，判斷公式如下：；其中是數(shù)據(jù)樣本點(diǎn)，為合角度數(shù)據(jù)樣本點(diǎn)； 為合角度現(xiàn)行擬合數(shù)據(jù)樣本點(diǎn)；反映的是合角度曲線與擬合曲線之間的相似度，值越小相似度越高。

采用以上技術(shù)方案，本發(fā)明產(chǎn)生了以下有益效果：

1、智能化：本發(fā)明的防跌倒拐杖在使用過程中與普通拐杖沒有差異，但該拐杖能時(shí)間監(jiān)測用戶的狀況，進(jìn)而控制拐杖內(nèi)系統(tǒng)的運(yùn)行，進(jìn)行智能報(bào)警和智能監(jiān)測。

2、結(jié)構(gòu)簡單：本發(fā)明的防跌倒拐杖，結(jié)構(gòu)非常簡單，且由于拐杖分為四節(jié)，可以對每一節(jié)都進(jìn)行拆卸，方便內(nèi)部系統(tǒng)的集成和組裝，降低了組裝難度，進(jìn)一步降低了成本。

采用上述技術(shù)方案，其特征在于，本發(fā)明產(chǎn)生了以下有益效果：

1、智能化：本發(fā)明的防跌倒拐杖在使用過程中與普通拐杖沒有差異，但該拐杖能時(shí)間監(jiān)測用戶的狀況，進(jìn)而控制拐杖內(nèi)系統(tǒng)的運(yùn)行，進(jìn)行智能報(bào)警和智能監(jiān)測。

2、結(jié)構(gòu)簡單：本發(fā)明的防跌倒拐杖，結(jié)構(gòu)非常簡單，且由于拐杖分為四節(jié)，可以對每一節(jié)都進(jìn)行拆卸，方便內(nèi)部系統(tǒng)的集成和組裝，降低了組裝難度，進(jìn)一步降低了成本。

3、防跌倒功能：本發(fā)明的防跌倒拐杖，通過加速度傳感器和陀螺儀獲取的人體運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)信息，判斷用戶是否跌倒，在跌倒情況下，發(fā)送報(bào)警信號到預(yù)先設(shè)置的手機(jī)端上，這樣可以在老年人跌倒時(shí)，聯(lián)系其緊急聯(lián)系人，避免危險(xiǎn)狀況的發(fā)生。

4、報(bào)警準(zhǔn)確：本發(fā)明的防跌倒拐杖，除了能夠防跌倒以外，還能獲取用戶的心跳信息和溫度數(shù)據(jù)信息，通過這些數(shù)據(jù)信息的綜合判斷，可以提升跌倒報(bào)警的準(zhǔn)確性。同時(shí)我們采用了更為準(zhǔn)確的向量模匹配算法，使得匹配結(jié)果更加準(zhǔn)確，進(jìn)一步提升了系統(tǒng)的準(zhǔn)確性。

5、定位功能：本發(fā)明的防跌倒拐杖還提供了定位功能，這樣在老年人跌倒情況下，可以實(shí)時(shí)發(fā)送位置信息，方便他人在接收到報(bào)警信號后能及時(shí)的找到該跌倒的老年人。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的一種防跌倒智能拐杖及控制系統(tǒng)和控制方法的拐杖的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明的一種防跌倒智能拐杖及控制系統(tǒng)和控制方法的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

本說明書中公開的所有特征，或公開的所有方法或過程中的步驟，除了互相排斥的特征和/或步驟以外，均可以以任何方式組合。

本說明書（包括任何附加權(quán)利要求、摘要）中公開的任一特征，除非特別敘述，均可被其他等效或具有類似目的的替代特征加以替換。即，除非特別敘述，每個(gè)特征只是一系列等效或類似特征中的一個(gè)例子而已。

本發(fā)明實(shí)施例1中提供了一種防跌倒智能拐杖及控制系統(tǒng)，拐杖結(jié)構(gòu)圖如圖1所示，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖2所示：

一種防跌倒智能拐杖，其特征在于，所述拐杖包括：第一拐杖部、第二拐杖部、第三拐杖部和第四拐杖部；所述第一拐杖部設(shè)置有把手，所述把手設(shè)置上報(bào)警按鈕，所述第一拐杖部設(shè)置有電池盒，所述電池盒內(nèi)設(shè)置有電池；所述第一拐杖部、所述第二拐杖部、所述第三拐杖部和所述第四拐杖部由上而下依次排列并首尾連接，在連接處均設(shè)置有密封圈；所述第一拐杖部、所述第二拐杖部、所述第三拐杖部和所述第四拐杖部之間均通過螺紋連接；所述第一拐杖部、所述第二拐杖部、所述第三拐杖部和所述第四拐杖部均為上下端開口的筒狀結(jié)構(gòu)；所述第二拐杖部設(shè)置有跌倒檢測系統(tǒng)盒子；所述跌倒檢測系統(tǒng)盒子內(nèi)設(shè)置有跌倒檢測系統(tǒng)；所述第三拐杖部設(shè)置有處理器盒子；所述處理器盒子內(nèi)設(shè)置有處理器；所述第四拐杖部設(shè)置有定位裝置盒子；所述定位裝置盒子內(nèi)設(shè)置有定位系統(tǒng)；所述電池信號連接于處理器；所述處理器分別信號連接于報(bào)警按鈕、定位系統(tǒng)和跌倒檢測系統(tǒng)。

所述跌倒檢測系統(tǒng)包括：用于獲取人體三軸方向運(yùn)動(dòng)加速度數(shù)據(jù)信息的加速度傳感器、用于獲取人體三軸方向運(yùn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)信息的角速度傳感器和用于獲取人體心率數(shù)據(jù)信息的心率傳感器；所述加速度傳感器、角速度傳感器和心率傳感器分別信號連接于用于濾除陀螺儀、加速度傳感器和心率傳感器輸出信號中脈沖噪聲的中值濾波器；所述中值濾波器信號連接于處理器。

所述處理器包括：數(shù)據(jù)傳輸單元和處理單元；所述數(shù)據(jù)傳輸單元信號連接于處理單元；所述處理單元用于對接收到的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行處理和判斷是否應(yīng)該發(fā)送報(bào)警信號和定位信息到設(shè)定的用戶端。

所述定位跌倒檢測系統(tǒng)還包括：用戶檢測壓力的壓力傳感器、用于檢測用戶體溫的溫度傳感器；所述壓力傳感器和溫度傳感器分別信號連接于中值濾波器。

所述定位單元包括：GPS模塊和誤差矯正模塊；所述GPS模塊信號連接于誤差矯正模塊，用于獲取用戶的位置信息；所述誤差矯正模塊信號連接于處理器，用于對GPS模塊的定位結(jié)果進(jìn)行誤差矯正，將矯正的結(jié)果發(fā)送給處理器。

本發(fā)明實(shí)施例2中提供了一種防跌倒智能拐杖及控制系統(tǒng)的控制方法：

一種基于智能防跌倒拐杖的控制方法，其特征在于所述方法包括以下步驟：

步驟1：用戶在使用拐杖過程中，跌倒檢測系統(tǒng)的溫度傳感器、壓力傳感器、加速度傳感器、陀螺儀和心率傳感器和實(shí)時(shí)獲取人體相關(guān)數(shù)據(jù)，將獲取到的數(shù)據(jù)經(jīng)中值濾波器濾波后發(fā)送給中央處理器；

步驟2：處理器對接收到的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行暫存和判斷，根據(jù)壓力傳感器獲取的壓力數(shù)據(jù)信息判斷拐杖是否處于使用狀態(tài)；根據(jù)溫度傳感器獲取的數(shù)據(jù)信息判斷用戶的身體溫度狀況；根據(jù)心率傳感器判斷用戶的心跳情況。

步驟3：處理器根據(jù)加速度傳感器獲取到的加速度數(shù)據(jù)信息進(jìn)行預(yù)處理，生成加速度向量模：G，根據(jù)角速度數(shù)據(jù)信息生成角速度向量模；X；

步驟6：處理器將加速度向量模G和預(yù)設(shè)的加速度向量模T進(jìn)行比較；如果G大于T，進(jìn)入下一步；

步驟7：等待G數(shù)值恢復(fù)到正常范圍內(nèi)，再設(shè)置延時(shí)10s，等待用戶穩(wěn)定，進(jìn)入下一步；

步驟8：處理器根據(jù)陀螺儀獲取的角速度向量模X和預(yù)設(shè)的角速度向量模W進(jìn)行比較如果X大于W，進(jìn)入下一步；

步驟9：對角速度向量模X進(jìn)行數(shù)據(jù)公式化處理得到特征值P，如果P大于預(yù)設(shè)的特征值O，進(jìn)行下一步；

步驟10：對心率傳感器獲取的心率數(shù)據(jù)F和預(yù)設(shè)的心率閾值R進(jìn)行比較，如果F大于R，對溫度傳感器獲取的溫度值K和預(yù)設(shè)的溫度閾值O進(jìn)行比較，若K大于O，則確認(rèn)發(fā)生跌倒，生成報(bào)警命令，將報(bào)警命令發(fā)送至定位單元；

步驟11：定位裝置獲取用戶的實(shí)際位置信息，經(jīng)誤差矯正后，將位置信息發(fā)送至處理器，處理器接收到位置信息后，根據(jù)位置信息，生成報(bào)警信號，發(fā)送至設(shè)定的手機(jī)端。

所述處理器對角速度向量模和預(yù)設(shè)的角速度向量模進(jìn)行比較的方法包括以下步驟：

步驟1：設(shè)人體跌倒時(shí)軀干傾斜的合角度為，則 的計(jì)算公式為：;

步驟2：使用最小二乘法對人體跌倒和慢跑時(shí)的合角度變化曲線進(jìn)行擬合，擬合直線表達(dá)式為：;其中，為擬合直線的斜率； 為擬合直線的截距；

步驟3：設(shè)定一個(gè)無量綱量為，對兩種曲線各自現(xiàn)行擬合曲線的相似度進(jìn)行判斷，判斷公式如下：；其中是數(shù)據(jù)樣本點(diǎn)，為合角度數(shù)據(jù)樣本點(diǎn)；為合角度現(xiàn)行擬合數(shù)據(jù)樣本點(diǎn)；反映的是合角度曲線與擬合曲線之間的相似度，值越小相似度越高。

本發(fā)明實(shí)施例3中提供了一種防跌倒智能拐杖及控制系統(tǒng)和控制方法，拐杖結(jié)構(gòu)圖如圖1所示，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖2所示：

一種防跌倒智能拐杖，其特征在于，所述拐杖包括：第一拐杖部、第二拐杖部、第三拐杖部和第四拐杖部；所述第一拐杖部設(shè)置有把手，所述把手設(shè)置上報(bào)警按鈕，所述第一拐杖部設(shè)置有電池盒，所述電池盒內(nèi)設(shè)置有電池；所述第一拐杖部、所述第二拐杖部、所述第三拐杖部和所述第四拐杖部由上而下依次排列并首尾連接，在連接處均設(shè)置有密封圈；所述第一拐杖部、所述第二拐杖部、所述第三拐杖部和所述第四拐杖部之間均通過螺紋連接；所述第一拐杖部、所述第二拐杖部、所述第三拐杖部和所述第四拐杖部均為上下端開口的筒狀結(jié)構(gòu)；所述第二拐杖部設(shè)置有跌倒檢測系統(tǒng)盒子；所述跌倒檢測系統(tǒng)盒子內(nèi)設(shè)置有跌倒檢測系統(tǒng)；所述第三拐杖部設(shè)置有處理器盒子；所述處理器盒子內(nèi)設(shè)置有處理器；所述第四拐杖部設(shè)置有定位裝置盒子；所述定位裝置盒子內(nèi)設(shè)置有定位系統(tǒng)；所述電池信號連接于處理器；所述處理器分別信號連接于報(bào)警按鈕、定位系統(tǒng)和跌倒檢測系統(tǒng)。

所述跌倒檢測系統(tǒng)包括：用于獲取人體三軸方向運(yùn)動(dòng)加速度數(shù)據(jù)信息的加速度傳感器、用于獲取人體三軸方向運(yùn)動(dòng)角速度數(shù)據(jù)信息的角速度傳感器和用于獲取人體心率數(shù)據(jù)信息的心率傳感器；所述加速度傳感器、角速度傳感器和心率傳感器分別信號連接于用于濾除陀螺儀、加速度傳感器和心率傳感器輸出信號中脈沖噪聲的中值濾波器；所述中值濾波器信號連接于處理器。

所述處理器包括：數(shù)據(jù)傳輸單元和處理單元；所述數(shù)據(jù)傳輸單元信號連接于處理單元；所述處理單元用于對接收到的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行處理和判斷是否應(yīng)該發(fā)送報(bào)警信號和定位信息到設(shè)定的用戶端。

所述定位跌倒檢測系統(tǒng)還包括：用戶檢測壓力的壓力傳感器、用于檢測用戶體溫的溫度傳感器；所述壓力傳感器和溫度傳感器分別信號連接于中值濾波器。

所述定位單元包括：GPS模塊和誤差矯正模塊；所述GPS模塊信號連接于誤差矯正模塊，用于獲取用戶的位置信息；所述誤差矯正模塊信號連接于處理器，用于對GPS模塊的定位結(jié)果進(jìn)行誤差矯正，將矯正的結(jié)果發(fā)送給處理器。

一種基于智能防跌倒拐杖的控制方法，其特征在于所述方法包括以下步驟：

步驟1：用戶在使用拐杖過程中，跌倒檢測系統(tǒng)的溫度傳感器、壓力傳感器、加速度傳感器、陀螺儀和心率傳感器和實(shí)時(shí)獲取人體相關(guān)數(shù)據(jù)，將獲取到的數(shù)據(jù)經(jīng)中值濾波器濾波后發(fā)送給中央處理器；

步驟2：處理器對接收到的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行暫存和判斷，根據(jù)壓力傳感器獲取的壓力數(shù)據(jù)信息判斷拐杖是否處于使用狀態(tài)；根據(jù)溫度傳感器獲取的數(shù)據(jù)信息判斷用戶的身體溫度狀況；根據(jù)心率傳感器判斷用戶的心跳情況。

步驟3：處理器根據(jù)加速度傳感器獲取到的加速度數(shù)據(jù)信息進(jìn)行預(yù)處理，生成加速度向量模：G，根據(jù)角速度數(shù)據(jù)信息生成角速度向量模；X；

步驟6：處理器將加速度向量模G和預(yù)設(shè)的加速度向量模T進(jìn)行比較；如果G大于T，進(jìn)入下一步；

步驟7：等待G數(shù)值恢復(fù)到正常范圍內(nèi)，再設(shè)置延時(shí)10s，等待用戶穩(wěn)定，進(jìn)入下一步；

步驟8：處理器根據(jù)陀螺儀獲取的角速度向量模X和預(yù)設(shè)的角速度向量模W進(jìn)行比較如果X大于W，進(jìn)入下一步；

步驟9：對角速度向量模X進(jìn)行數(shù)據(jù)公式化處理得到特征值P，如果P大于預(yù)設(shè)的特征值O，進(jìn)行下一步；

步驟10：對心率傳感器獲取的心率數(shù)據(jù)F和預(yù)設(shè)的心率閾值R進(jìn)行比較，如果F大于R，對溫度傳感器獲取的溫度值K和預(yù)設(shè)的溫度閾值O進(jìn)行比較，若K大于O，則確認(rèn)發(fā)生跌倒，生成報(bào)警命令，將報(bào)警命令發(fā)送至定位單元；

步驟11：定位裝置獲取用戶的實(shí)際位置信息，經(jīng)誤差矯正后，將位置信息發(fā)送至處理器，處理器接收到位置信息后，根據(jù)位置信息，生成報(bào)警信號，發(fā)送至設(shè)定的手機(jī)端。

所述處理器對角速度向量模和預(yù)設(shè)的角速度向量模進(jìn)行比較的方法包括以下步驟：

步驟1：設(shè)人體跌倒時(shí)軀干傾斜的合角度為，則的計(jì)算公式為：;

步驟2：使用最小二乘法對人體跌倒和慢跑時(shí)的合角度變化曲線進(jìn)行擬合，擬合直線表達(dá)式為：;其中，為擬合直線的斜率；為擬合直線的截距；

步驟3：設(shè)定一個(gè)無量綱量為，對兩種曲線各自現(xiàn)行擬合曲線的相似度進(jìn)行判斷，判斷公式如下：；其中是數(shù)據(jù)樣本點(diǎn)， QUOTE 為合角度數(shù)據(jù)樣本點(diǎn)；為合角度現(xiàn)行擬合數(shù)據(jù)樣本點(diǎn)；反映的是合角度曲線與擬合曲線之間的相似度，值越小相似度越高。

本發(fā)明并不局限于前述的具體實(shí)施方式。本發(fā)明擴(kuò)展到任何在本說明書中披露的新特征或任何新的組合，以及披露的任一新的方法或過程的步驟或任何新的組合。