本申請涉及與本申請同日提交的、具有代理人案號NIKE.225392且標(biāo)題為SHOE LAST EXTENSION的美國專利申請的主題。

技術(shù)領(lǐng)域

本文提供的概念涉及用于制造夾具(manufacturing jig)的延伸件(extension)，特別地涉及用于在鞋的制造中使用的鞋楦的延伸件。

發(fā)明背景

鞋的制造可以是由人手進(jìn)行的艱辛的過程。因為，該過程歷史上已經(jīng)由人來執(zhí)行，在該過程期間可以對材料、工具和條件上的變化做出補償。因此，工具、材料和/或條件上的較低的精度可能已經(jīng)執(zhí)行，因為設(shè)想執(zhí)行過程的人能夠調(diào)節(jié)和補償材料、工具和條件上的變化。例如，鞋可以圍繞工具形成以給予其所需的形狀和樣式。工具在示例性方面是鞋楦。鞋楦可以是手工的或其可以是大量生產(chǎn)的，但在兩種情景下，鞋楦可能已經(jīng)以有限的精度形成，因為考慮到人使用鞋楦形成鞋將為細(xì)微的變化提供補償。

發(fā)明簡要概述

本簡要概述作為對本公開的某些特征的介紹而提供，并且不意在指出關(guān)鍵的或主要的部件，或者不意在用于界定本發(fā)明或本發(fā)明的與權(quán)利要求和說明書剩余部分脫離的任何方面。

本文的各方面大體上涉及在鞋的制造中利用鞋楦延伸件，該鞋楦延伸件可以與鞋楦成整體或是鞋楦的補充部分。鞋楦延伸件可通過諸如機(jī)械臂的機(jī)械工藝以可基于鞋楦延伸件的特性確定橫跨各鞋楦延伸件的共同的位置(例如，原點)的方式被操縱。確定橫跨鞋楦延伸件的共同位置的能力允許多個機(jī)構(gòu)(例如，各種機(jī)器人)在相關(guān)鞋的制造的不同的階段操縱共同的鞋楦延伸件。在示例性方面，機(jī)構(gòu)中的每一個可然后獲知工藝應(yīng)被執(zhí)行到的相關(guān)鞋的位置，因為該位置可轉(zhuǎn)換到已知鞋楦延伸件位置，諸如原點。因此，設(shè)想，依靠人操作員補償?shù)膫鹘y(tǒng)上由人執(zhí)行的工藝可隨著鞋楦延伸件的實施而自動化，如將在下文更詳細(xì)描述的。

例如，本文的各方面大體上涉及用于鞋楦的延伸件。延伸件具有用于把所述鞋楦延伸件在固定位置處可逆地接合到鞋楦的安裝機(jī)構(gòu)。鞋楦延伸件具有在鞋楦延伸件的表面上的圖案。圖案包括至少一條線和偏離該線的點。圖案充當(dāng)原點位置，允許制造系統(tǒng)在整個制造工藝中精確地識別鞋楦延伸件的位置。

在制造工藝期間是關(guān)鍵的在鞋楦上的點或者鞋楦上的鞋部件或鞋上的點可映射(map)到鞋楦延伸件上的原點位置，以允許制造系統(tǒng)識別并調(diào)節(jié)鞋楦或鞋楦上的部件中的變化。映射可自動地完成，例如當(dāng)鞋楦接合到延伸件時通過掃描具有或不具有關(guān)鍵鞋部件的鞋楦。為了達(dá)到映射不顯著變化的程度，例如由于進(jìn)一步的制造操作，諸如改變鞋上的關(guān)鍵參考點(critical reference point)的新的鞋零件的添加，映射可用于考慮鞋或鞋部件上的關(guān)鍵點的位置和定位而無需重新測量鞋楦和鞋或鞋部件或者重新校準(zhǔn)制造操作。

公開的概念的另外的目的、優(yōu)點和新穎特征將在下面的描述中部分地陳述，并且在查閱下文時對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言部分地將變得明顯，或可以通過本公開的實踐來學(xué)習(xí)。

附圖的數(shù)個視圖的簡述

以下公開內(nèi)容提及所附的附圖，其中：

圖1是根據(jù)本文的各方面的示例性鞋楦延伸件的透視圖；

圖2是示例性鞋楦延伸件的俯視圖；

圖3是示例性鞋楦延伸件的側(cè)視圖；

圖4是示例性鞋楦延伸件的側(cè)視圖；

圖5是示例性鞋楦延伸件的仰視圖；

圖6是示例性鞋楦延伸件的主視圖；

圖7是示例性鞋楦延伸件的后視圖；

圖8是示例性鞋楦延伸件的透視圖；

圖9是示例性鞋楦延伸件的透視圖；

圖10是示例性鞋楦延伸件的透視圖；

圖11是示例性鞋楦延伸件的透視圖；

圖12是示例性鞋楦延伸件安裝機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖；

圖13是示例性鞋楦延伸件安裝機(jī)構(gòu)的透視圖；

圖14是示例性鞋楦延伸件安裝機(jī)構(gòu)的透視圖；

圖15是示例性鞋楦延伸件安裝機(jī)構(gòu)的透視圖；

圖16是與鞋楦接合的示例性鞋楦延伸件的透視圖且示出用于接合鞋楦延伸件與示例性夾持器的示例性機(jī)構(gòu)；

圖17是用于把鞋楦配合到鞋楦延伸件的示例性方法的簡化的流程圖；

圖18是用于制造鞋的示例性方法的簡化的流程圖；

圖19是用于確定可變零件的位置的示例性方法的簡化的流程圖；以及

圖20是示例性校準(zhǔn)工具。

發(fā)明詳細(xì)描述

公開的概念在鞋楦延伸件的上下文中描述。應(yīng)理解的是，延伸件可在其他制造工藝中具有適用性，其中延伸件可能更通常被稱為夾具延伸件而不是鞋楦延伸件。原則上，夾具延伸件的結(jié)構(gòu)和功能將與鞋楦延伸件的結(jié)構(gòu)和功能是相同的，對于特定的任務(wù)或夾具根據(jù)需要有所變化。

本文的各方面大體上涉及在鞋的制造中利用鞋楦延伸件，該鞋楦延伸件可以與鞋楦成整體或是鞋楦的補充部分。鞋楦延伸件可通過諸如機(jī)械臂的機(jī)械工藝以可基于鞋楦延伸件的特性確定橫跨各鞋楦延伸件的共同的位置(例如，原點)的方式被操縱。確定橫跨鞋楦延伸件的共同位置的能力允許多個機(jī)構(gòu)(例如，各種機(jī)器人)在相關(guān)鞋的制造的不同的階段操縱共同的鞋楦延伸件。在示例性方面，機(jī)構(gòu)中的每一個可然后獲知工藝應(yīng)被執(zhí)行到的相關(guān)鞋的位置，因為該位置可轉(zhuǎn)換到已知鞋楦延伸件位置，諸如原點。因此，設(shè)想，依靠人操作員補償?shù)膫鹘y(tǒng)上由人執(zhí)行的工藝可隨著鞋楦延伸件的實施而自動化，如將在下文更詳細(xì)描述的。

鞋楦是用于使鞋部件成形、定位和/或組裝成子組件或成品鞋的模型(form)。鞋楦通常成型為有點像腳，諸如人的腳，具有根據(jù)鞋的類型和設(shè)計而不同的一般性的腳形狀。例如，用于盛裝低跟舞鞋(dress pump)的鞋楦可能明顯不同于用于籃球鞋的鞋楦，并且兩者均可能明顯不同于用于英式足球鞋的鞋楦。

即使以一般性的腳形狀的形式，例如完全不考慮腳趾之間的曲率或與典型的足弓完全一致，鞋楦通常也具有復(fù)雜的形狀。這使得把多個鞋楦制造成精確相同的仿形是困難的且昂貴的。同一鞋設(shè)計的鞋楦的變化可以與鞋部件中的變化相互作用以在成品鞋中產(chǎn)生無法接受的變化。精加工的鞋楦已經(jīng)用于減少鞋楦至鞋楦的變化，但是精密加工的鞋楦是昂貴的并且當(dāng)需要新鞋楦時可能具有較長的預(yù)訂時間。

正因為如此，本文的各方面大體上涉及在鞋的制造中利用鞋楦延伸件，該鞋楦延伸件可以與鞋楦成整體或是鞋楦的補充部分。鞋楦延伸件可通過諸如機(jī)械臂的機(jī)械工藝以可基于鞋楦延伸件的特性確定橫跨各鞋楦延伸件的共同的位置(例如，原點)的方式被操縱。確定橫跨鞋楦延伸件的共同位置的能力允許多個機(jī)構(gòu)(例如，各種機(jī)器人)在相關(guān)鞋的制造的不同的階段操縱共同的鞋楦延伸件。在示例性方面，機(jī)構(gòu)中的每一個可然后獲知工藝應(yīng)被執(zhí)行到的相關(guān)鞋的位置，因為該位置可轉(zhuǎn)換到已知鞋楦延伸件位置，諸如原點。因此，設(shè)想，依靠人操作員補償?shù)膫鹘y(tǒng)上由人執(zhí)行的工藝可隨著鞋楦延伸件的實施而自動化，如將在下文更詳細(xì)描述的。

在一些方面，本公開涉及一種用于鞋類物品的鞋楦的鞋楦延伸件。鞋楦包括主體10。主體10可以是剛性的。用于形成剛性主體的合適的材料包括而不限于鋼、鋁、銅、黃銅、鉻、樹脂、塑料以及類似材料。如果使用樹脂或塑料，具體的材料可針對在制造環(huán)境中的條件諸如溫度、壓力和濕度下的尺寸穩(wěn)定性進(jìn)行選擇。主體10可具有頂表面或上表面70、底表面或下表面80、前面90和后面100。主體可具有側(cè)面60。如圖1中所示，鞋楦延伸件110具有大體上橢圓形形狀。該形狀可大體上對應(yīng)于鞋楦島狀物(last island)的形狀，以便于相對容易地清潔和/或相對容易地握持。然而，鞋楦延伸件的形狀是不重要的，只要其不干涉鞋的組裝?？墒褂谜叫巍A形、矩形以及復(fù)雜的或非對稱的形狀。在周邊處界定橢圓形結(jié)構(gòu)的“側(cè)面”可能是困難的，但是界定特定點是否例如在鞋楦延伸件的側(cè)面和后面之間的肩彎曲部上對于理解本公開內(nèi)容并不關(guān)鍵，如將從本描述的剩余部分理解的。類似地，為了方便，像上部和前面的相對術(shù)語用于描述主體10的表面，然而鞋楦延伸件可以在使用之前、使用期間或使用之后倒置，例如以附接到鞋楦或與另一制造設(shè)備相互作用，以便在制造操作期間使鞋楦重新定向，或以便從鞋楦或另一制造設(shè)備移除延伸件。

鞋楦延伸件可使用精密加工制作，諸如通過使用CNC銑床。鞋楦延伸件可適合于與多種多樣的不同尺寸和設(shè)計的鞋楦一起使用，以使得精密加工較少數(shù)量的鞋楦延伸件比用于各種鞋尺寸和設(shè)計的整套鞋楦更經(jīng)濟(jì)。鞋楦延伸件可包括用于把鞋楦延伸件可逆地接合到鞋楦的安裝機(jī)構(gòu)。通常，鞋楦延伸件接合到鞋楦的頂部(有時稱作鞋楦島狀物)，以便避免干擾鞋在鞋楦上的組裝。鞋楦可以以限制鞋楦和鞋楦延伸件之間的旋轉(zhuǎn)運動的方式接合到鞋楦延伸件，以確保鞋楦相對于鞋楦延伸件的位置固定在可接受公差范圍之內(nèi)。在一些方面，如下文將與圖13至圖15一起討論的，鞋楦可通過兩個或更多個諸如銷或螺栓的突出部250、260接合到鞋楦延伸件，該突出部可穿過鞋楦延伸件的一部分或全部延伸，如經(jīng)由鞋楦延伸件110中的腔20。突出部250、260如果被使用可永久地或可逆地接合到鞋楦190，如下文參照圖12至圖15描述的?？蛇x地，鞋楦延伸件可包括永久地或可逆地附接的突出部，該突出部可接合到鞋楦上對應(yīng)的腔。鞋楦延伸件可包括沿著上表面70和/或下表面80或者在上表面和下表面之間貫穿鞋楦延伸件的另外的腔40或多個腔。除可用于把鞋楦延伸件接合到鞋楦的任何腔之外，另外的腔40或多個腔可用于不精確地操作鞋楦延伸件，例如以便用于儲存鞋楦延伸件或用于輸送鞋楦延伸件，無論在制造操作之前、之間或之后有沒有附接鞋楦。作為示例，另外的腔可沿著上表面放置，并且當(dāng)其從最終的鞋組裝操作移動到用于把成品鞋從鞋楦移除的站時可用于保持鞋楦延伸件，同時鞋楦延伸件仍然附接到鞋楦。

單個突出部可用于把鞋楦延伸件固定到鞋楦。為了限制圍繞單個突出部的旋轉(zhuǎn)運動，鞋楦延伸件可包括尾部(tail)，該尾部從鞋楦延伸件向下延伸超過鞋楦的上邊緣。另一個合適的安裝機(jī)構(gòu)具有軌道30，如圖8和圖15中所示，該軌道30可滑入鞋楦上的相應(yīng)的凹槽中或保護(hù)來自鞋楦的突出部或多個突出部。圖13示出了另一個有用的安裝機(jī)構(gòu)。在圖13的示例性方面，鞋楦延伸件110b具有大體上朝著后面100開放的第一腔230和大體上朝著側(cè)面60開放的第二腔240。第一腔230可滑入大體上包圍從鞋楦190的上表面220突出的第一突出部250的位置中。鞋楦延伸件110b可然后被旋轉(zhuǎn)成使得第二腔240大體上包圍從鞋楦190的上表面220突出的第二突出部260。突出部250、260被大體上包圍，即，除了腔230、240的用于接合突出部250、260的開口部分之外突出部250、260被包圍。

示于圖14中的安裝機(jī)構(gòu)類似于圖13的安裝機(jī)構(gòu)運行，除了腔被合并到具有比圖13的橫截面周邊更均勻的橫截面周邊的主體10中之外。鞋楦延伸件110c具有大體上朝著后面100開放的第一腔230和大體上朝著側(cè)面60開放的第二腔240。第一腔230可定位在從鞋楦190的上表面220突出的第一突出部250周圍。鞋楦延伸件110c可然后圍繞第一突出部250旋轉(zhuǎn)，使得第二腔240定位在從鞋楦190的上表面220突出的第二突出部260周圍。如上面提供的，雖然提供了具體的相對術(shù)語(例如，前面、后面和側(cè)面)，但是應(yīng)理解的是，在一些方面，替代物可被實施而完成相似結(jié)果。例如，在以上方面中，鞋楦延伸件110c可圍繞第二突出部260旋轉(zhuǎn)，使得在可選的方面，腔230定位在第一突出部250周圍。

除了機(jī)械安裝機(jī)構(gòu)之外或作為機(jī)械安裝機(jī)構(gòu)的替代物，鞋楦延伸件可以是有磁性的或包括磁性部件。例如，如圖12中所示，鞋楦延伸件110a可具有諸如懸垂物狀突出部(tab-like protrusion)210的突出部，該突出部延伸超過鞋楦延伸件110的下表面80。鞋楦可具有諸如平面狀突出部200的突出部，該突出部從鞋楦190的上表面220的至少一部分延伸。懸垂物狀突出部210可位于平面狀突出部200的同一側(cè)上(例如，右側(cè)、左側(cè)、前部或后部)，或位于平面狀突出部200的相對的側(cè)上(例如，右/左、前/后)，或位于平面狀突出部200內(nèi)的槽溝或隔室中。懸垂物狀突出部210可以是有磁性的或可包括一個或更多個磁體或磁性部分。磁性可以是被動的或可以被激活，如通過連接到電源。平面狀突出部200也可以是有磁性的或可包括一個或更多個磁體或磁性部分。平面狀突出部200或其一部分可具有與懸垂物狀突出部210相反的磁極性。在一些方面，鞋楦190的上表面220可以是有磁性的或包括磁性部件，在該情況下，平面狀突出部200將不是必需的。懸垂物狀突出部210還可用于非磁性安裝機(jī)構(gòu)。例如，懸垂物狀突出部210當(dāng)沿著平面狀突出部200或鞋楦190設(shè)置或位于平面狀突出部200或鞋楦190內(nèi)時可阻止鞋楦延伸件110a相對于鞋楦190的旋轉(zhuǎn)運動。

其他安裝機(jī)構(gòu)對于把鞋楦延伸件以限制鞋楦延伸件相對于鞋楦的運動的方式可逆地接合到鞋楦是可行的。作為示例，吸力可用于把鞋楦延伸件接合到鞋楦，或者鞋楦延伸件可用螺栓連接到鞋楦，即螺栓可貫穿鞋楦延伸件進(jìn)入鞋楦并例如用手、電動工具或機(jī)器人固定。

主體10的至少一個側(cè)面60包括圖案。圖案可包括至少一條線120和偏離線的點140，如圖11中所示，使得線120和偏離線的點140之間的關(guān)系可用于界定在鞋楦延伸件110上的單個原點位置。通常，原點位置定義為在其處第二線與線120相交的點，該第二線垂直于線120并且包括偏離線的點140，然而，可以使用其他關(guān)系。圖案可具有兩條相交線120，該兩條相交線120可進(jìn)一步相互正交，如圖1和圖9中所示。線120或兩條線120和/或偏離線的點140可由分離元件130界定，諸如圖10中所示的圓。主體10的其他側(cè)面可沒有圖案、可具有相同的圖案、或可具有不同的圖案。

圖案可以是有維度的(dimensional)。如圖1中所示，嚴(yán)格地說，線120不是幾何線，因為線120具有寬度150和深度160。圖案深度可足以使鞋楦延伸件機(jī)械對齊在固定位置處和已知的定向上。例如，諸如機(jī)械臂的制造輸送系統(tǒng)可具有夾鉗或夾持器，該夾鉗或夾持設(shè)備有與鞋楦延伸件上的有維度圖案互補的有維度圖案，使得把在夾鉗或夾持器上的有維度圖案與鞋楦延伸件上的有維度圖案機(jī)械接合以為鞋楦延伸件提供固定的、已知的定向和位置。如圖1中所示，線120可以是橫跨主體10的表面的至少一部分的具有寬度150和深度160的凹槽。

如果圖案包括凹槽，凹槽的寬度可沿其深度變化。作為示例，如果凹槽的深度從主體10的表面朝著主體10的中心向內(nèi)延伸，凹槽的寬度可以在主體10的表面處比在凹槽的最深部分處更大。在該示例中，凹槽可描述為V形的，即使凹槽的最深部分可以是比點更大的平坦的或彎曲的平穩(wěn)部。夾緊或夾持機(jī)構(gòu)可使自身與鞋楦延伸件上的圖案對齊并且在期望的定向上夾緊，或可把相應(yīng)的突出部滑入在鞋楦延伸件上的表面上的凹槽中。

在使用中，鞋楦延伸件可手動或自動地附接到鞋楦。如圖17中所示，把鞋楦延伸件附接到鞋楦可包括在步驟300中的提供具有腔的鞋楦延伸件，該腔通向鞋楦延伸件的外表面。把鞋楦延伸件附接到鞋楦可包括在步驟310中的提供具有從鞋楦的上表面突出的一個或多個突出部的鞋楦。在示例性方面，突出部可包括但不限于螺栓或螺釘，該螺栓或螺釘允許鞋楦延伸件經(jīng)由機(jī)械緊固件與鞋楦聯(lián)接。而且，設(shè)想，突出部可通過步驟320中的把鞋楦延伸件中的腔的開口沿著鞋楦的上表面移動以使突出部至少部分地包圍在鞋楦延伸件中的腔內(nèi)而使鞋楦全部接合到鞋楦延伸件。附接可包含把鞋楦延伸件可逆地接合到鞋楦。附接可包含把鞋楦延伸件相對于鞋楦固定在固定的位置。當(dāng)鞋楦附接到鞋楦延伸件時在鞋楦上可以有鞋部件，或者在鞋楦附接到鞋楦延伸件之后，鞋部件可放置在鞋楦上。應(yīng)理解的是，這些步驟像本文描述的其他方法和工藝中的步驟一樣不需要嚴(yán)格地按照已編號的或描述的順序執(zhí)行，除非另有明確的規(guī)定。

鞋楦延伸件可包括界定原點位置的圖案。原點位置可通過把一件具有已知或可測定尺寸和位置的制造設(shè)備(諸如用于輸送零件的機(jī)械臂、或特定制造站，諸如縫紉機(jī)或繡花機(jī))與鞋楦延伸件上的圖案接合而被識別。鞋楦延伸件上的圖案可以是有維度的以便于機(jī)械接合和/或以便提供鞋楦延伸件原點已經(jīng)被識別的機(jī)械確認(rèn)，例如，因為夾鉗或連接部不是固定的直到其與有維度圖案正確對齊為止。有維度圖案可包括從鞋楦延伸件的表面突出的突出部(例如，正空間)和/或從鞋楦延伸件的表面凹陷的凹陷部(例如，負(fù)空間)。在圖16中示出了帶有與鞋楦延伸件110上的圖案互補的圖案280的示例性機(jī)械夾持器270。

鞋楦延伸件上的圖案不需要是有維度的或具有利于機(jī)械識別的足夠的維度。用于識別圖案的其他合適的方式包括視覺檢測和射頻識別(RFID)。根據(jù)所需的識別系統(tǒng)，鞋楦延伸件上的圖案可通過RFID發(fā)射器、通過與鞋楦延伸件的主體的視覺差別(例如，顏色或熒光)、和/或通過機(jī)械性能(例如，有維度圖案)來界定。

如圖18中所示，在步驟330中，在下文的步驟340中一個或更多個鞋部件施加到鞋楦之前或之后，鞋楦可附接到具有圖案的鞋楦延伸件，該圖案可用于界定鞋楦延伸件上的原點位置。設(shè)想，在可選的方面，鞋楦延伸件與鞋楦成整體且從而步驟330可以被省略。在步驟340中，鞋部件可施加到或放置在具有鞋楦延伸件的鞋楦上。在步驟350中，識別鞋楦延伸件上的圖案。在步驟360中，鞋楦和鞋楦上的任何鞋部件可在鞋楦附接到鞋楦延伸件之后被掃描或測量。掃描可包括獲取數(shù)字圖像并計算機(jī)分析圖像以識別鞋楦上的關(guān)鍵位置或關(guān)鍵點、鞋楦上的鞋部件、或組裝的鞋。掃描可包括2D激光掃描或3D激光掃描?？蛇x的掃描或成像技術(shù)可以被使用。手動地，鞋楦上的關(guān)鍵位置或關(guān)鍵點、鞋楦上的鞋部件、或組裝的鞋可相對于鞋楦延伸件上的原點被測量，如使用卷尺、直尺、千分尺或激光千分尺。在步驟370中，掃描數(shù)據(jù)諸如在掃描或測量期間識別的關(guān)鍵點，可映射到鞋楦延伸件上的原點。圖像或掃描可用于計算相對于鞋楦延伸件上的原點的位置，即使鞋楦延伸件未被掃描，因為鞋楦延伸件的位置和定向通過與保持器、輸送機(jī)或其他制造設(shè)備在掃描位置處接合來獲知。這樣假設(shè)，當(dāng)鞋楦附接到鞋楦延伸件時，無論通過掃描、圖像采集還是直接測量都可進(jìn)行關(guān)鍵點的觀察。以這種方式，例如用于進(jìn)一步制造操作或用于質(zhì)量保證檢查的關(guān)鍵點可相對于鞋楦延伸件精確地定位，即使鞋楦和/或鞋楦上的任何鞋部件偏離標(biāo)稱規(guī)格。該精確定位可在制造操作期間和制造操作之間被保持，即使鞋楦必須在不同件制造設(shè)備之間輸送或傳遞，因為關(guān)鍵點總是相對于鞋楦延伸件上的原點被界定，關(guān)鍵點可以在系統(tǒng)之間的傳遞期間或之后快速地且容易地定位。在步驟380中，映射用于執(zhí)行涉及一個或更多個鞋部件的位置敏感性操作。位置敏感性操作可在一個或更多個鞋部件上的一個或更多個關(guān)鍵點處執(zhí)行。

沒有必要獲取整個鞋楦或鞋楦上所有鞋部件(如果有的話)的完整的掃描或映射，以便提供精確的位置信息。掃描或映射不需要產(chǎn)生完整的鞋楦圖像和/或鞋部件圖像，或者甚至根本就不產(chǎn)生圖像。確切地，具體的控制點可被識別和使用而不需要產(chǎn)生鞋楦和/或鞋部件的圖像。當(dāng)然，如果需要的話，也可以產(chǎn)生局部圖像或完整的圖像。如果需要提供人可讀的圖像，圖像可完全由具體零件的觀察或測量產(chǎn)生，或者圖像的非關(guān)鍵部分可以基于關(guān)鍵點的觀察或測量和/或關(guān)于鞋設(shè)計的一般信息來假設(shè)或推斷。

關(guān)鍵點可包括例如位置敏感性制造操作在其處發(fā)生的在鞋上或鞋部件上的位置。如果當(dāng)位置的偏差量相對于典型工藝和/或零件變化較小時，在執(zhí)行操作的位置處的偏差引起不可接受的功能性或美觀性缺陷，那么操作是位置敏感性的。關(guān)鍵點可以是裝飾性或功能性線跡應(yīng)該沿其放置的路徑。另一個關(guān)鍵點可以是鞋的應(yīng)被施加粘合劑、染料或其他裝飾性或功能性物質(zhì)的區(qū)域。另一個關(guān)鍵點可以是在鞋面的底邊緣處的區(qū)域，接合劑施加到該區(qū)域以附接鞋底。許多其他的關(guān)鍵點是可能的，并且關(guān)鍵點可基于鞋的設(shè)計和/或特定鞋的制造的狀態(tài)(例如，已經(jīng)完成了多少制造步驟)進(jìn)行變化。

如果關(guān)鍵點在制造工藝期間改變，如例如由于新部件的添加或以前部件的改造，使用用于制造控制的鞋楦延伸件原點，可掃描新關(guān)鍵點并且制造可繼續(xù)而不需要另外的測量或觀察，除非且直到在鞋或鞋部件上的一個或更多個關(guān)鍵點中存在將來的變化。如果在一個或更多個關(guān)鍵點中存在變化，可進(jìn)行新的觀察或測量。產(chǎn)生變化的關(guān)鍵點的完整的掃描或映射是可能的但并非統(tǒng)一地是必要的。圖像和/或數(shù)據(jù)可以僅從鞋部件的已經(jīng)變化的部分收集。在一些情況下，鞋部件中的轉(zhuǎn)變可能是明顯的以至于可能需要完整的掃描、或超出已經(jīng)變化的關(guān)鍵點的掃描、或所有關(guān)鍵點的掃描。

當(dāng)具有鞋楦延伸件的鞋楦在不同的機(jī)構(gòu)和工藝之間傳遞時，由鞋楦上的圖案界定的關(guān)鍵點相對于原點的映射可然后用于定位位置敏感性操作。例如，粘合劑諸如可用于把鞋面接合到鞋底的接合劑，可精確地放置，考慮到了包括在鞋楦的形狀和尺寸上的變化，和/或鞋楦上的任何鞋部件的形狀、尺寸或位置上的變化的工藝變化。該精確的放置幾乎立刻就可以進(jìn)行，而不需要驗證鞋楦或鞋部件的位置，該位置從鞋楦延伸件的位置和相對于界定鞋楦延伸件上的原點位置的圖案映射鞋楦或鞋部件上的關(guān)鍵點來獲知。還可以執(zhí)行其他操作，包括可能不是位置敏感性的操作，諸如一些磨光或清潔操作。

一旦關(guān)鍵點映射到鞋楦延伸件上的原點，便可執(zhí)行一系列的操作。例如，鞋楦延伸件可接合到鞋楦。接合到鞋楦的鞋楦延伸件可以輸送到制造站。第一制造站可以是掃描站。輸送系統(tǒng)可以以識別鞋楦延伸件上的原點的方式與鞋楦延伸件接合，或者輸送系統(tǒng)可允許或促進(jìn)鞋楦延伸件傳遞到可識別鞋楦延伸件上的原點的夾鉗。當(dāng)鞋楦延伸件上的圖案的位置和定向是已知的時，可對鞋楦和鞋楦上的任何鞋部件進(jìn)行掃描。鞋楦和/或鞋楦上的任何鞋部件的關(guān)鍵點可映射到鞋楦延伸件上的原點位置。在同一站或單獨的站處，制造操作可在鞋楦和/或任一鞋部件上的關(guān)鍵點中的一個或更多個處執(zhí)行。示例性制造操作包括移動或重新定位鞋的特定的部件；把諸如染料或粘合劑的物質(zhì)施加到一個或更多個鞋部件的一部分；接合兩個或更多個鞋部件；檢查鞋，如通過自動化檢驗；以及類似的操作。間接通過識別鞋楦延伸件上的圖案獲知鞋楦和/或鞋楦上的任何鞋部件的精確位置可允許位置敏感性制造操作的更精確定位，允許經(jīng)常用手完成的制造操作的自動化，降低功能性缺陷和/或美觀性缺陷的頻率和/或嚴(yán)重性，并且這樣做不需要使用精密加工的鞋楦所需要的或在多個制造站處重新確立鞋楦和/或鞋楦上任何鞋部件的位置所需要的成本或時間。

在特定的制造操作之后或在完成特定的鞋之后，鞋楦延伸件可以從鞋楦移除。只要鞋楦是兼容的或可以改造成與鞋楦延伸件上的安裝機(jī)構(gòu)兼容，鞋楦延伸件可以與相同類型的另一鞋楦或不同設(shè)計和/或尺寸的另一鞋楦一起重新使用。類似地，鞋楦延伸件可與不同的制造設(shè)備一起使用，諸如輸送系統(tǒng)或操作站(諸如縫合機(jī)或繡花機(jī)、膠合站、零件添加和/或接合站、檢查站、清潔站，等)。結(jié)果是，單個精密加工的鞋楦延伸件可以比特定的鞋楦更經(jīng)常地使用，從而導(dǎo)致相對于用于不同尺寸和設(shè)計的鞋的精密加工的鞋楦的成本節(jié)約。

應(yīng)理解的是，鞋楦延伸件還可以與鞋楦成整體或永久地接合到鞋楦，或者可以可逆地附接但在特定的工藝后或在單個鞋的制造之后不從鞋楦移除。例如，成品鞋或鞋部件可從鞋楦移除并且鞋楦可被重新布置用于制造另一個鞋或鞋部件而不需要移除鞋楦延伸件。

使用夾具延伸件而不是鞋楦延伸件的方法示于圖19中。如以上提到的，夾具延伸件的概念與鞋楦延伸件的概念有一定的可比性，除了被延伸的夾具不一定是鞋楦之外。在一些實施方案中，夾具延伸件可與零件直接接合而不是與另一個夾具直接接合。在步驟390中，提供了一種夾具延伸件，該夾具延伸件具有連接到零件(直接或間接，如經(jīng)由連接到零件的夾具)的連接部和界定夾具延伸件上的原點位置的圖案。在步驟400中，識別夾具延伸件上的圖案。在步驟410中，掃描連接到夾具延伸件的零件。在步驟420中，掃描用于把零件的至少一部分(諸如零件上的關(guān)鍵點)映射到夾具延伸件上的原點。在步驟430中，映射用于執(zhí)行涉及零件的位置敏感性操作。位置敏感性操作可在零件上的關(guān)鍵點處、沿著零件上的關(guān)鍵點、或在零件上的關(guān)鍵點附近執(zhí)行。

鞋楦延伸件或夾具延伸件上的原點圖案對于在制造期間識別延伸件的位置和/或定向可以是有用的，諸如當(dāng)延伸件在位置或單獨的制造機(jī)器之間傳遞時，然而為了工藝控制的目的，鞋楦延伸件上或鞋楦延伸件內(nèi)的任何點可用作可選的原點，可相對于初始校準(zhǔn)圖案和/或鞋楦延伸件上的圖案被計算出。這樣的可選的原點，因為其相對于原點圖案被界定，所以不需要在延伸件上標(biāo)出或是可辨識的?？蛇x的原點可能無法從物理鞋楦辨別出。如果使用可選的原點，鞋楦延伸件上的“原點”圖案可仍然起到追蹤鞋楦延伸件的位置和定向的功能，例如通過在鞋楦延伸件的工藝傳遞期間提供鞋楦延伸件的位置和定向的機(jī)械的、視覺的、RFID的或其他的信號?？蛇x的原點可用于例如簡化工藝控制中使用的計算。關(guān)鍵控制點可相對于鞋楦上的圖案、相對于可選的原點，或相對于兩者被識別。不同的可選的原點可用于不同的鞋設(shè)計和/或用于不同的工藝。即，可選的原點如果被使用，可在加工特定的鞋期間改變或因加工不同的鞋而改變、或兩者。

由于基于不同技術(shù)的多個系統(tǒng)可用于物品的制造，設(shè)想，統(tǒng)一的校準(zhǔn)可被執(zhí)行以允許各種系統(tǒng)和技術(shù)對諸如在鞋楦延伸件上的原點可在空間中定位在何處達(dá)成共識。例如，設(shè)想，視覺系統(tǒng)可被實施以識別鞋上的一個或更多個關(guān)鍵點，諸如在鞋面和待附加到其上的鞋底之間的咬合線。如本文以上提供的，視覺系統(tǒng)可確定關(guān)鍵點并且然后產(chǎn)生關(guān)鍵點的返回到相關(guān)的原點的映射，相關(guān)的原點諸如鞋楦延伸件的原點。然而，在示例性方面，在鞋上的視覺確定的關(guān)鍵點和鞋楦延伸件的原點之間的映射的產(chǎn)生可受益于校準(zhǔn)工藝，該校準(zhǔn)工藝確保視覺系統(tǒng)能夠查找鞋楦延伸件原點的位置。

在鞋楦延伸件用于制造前，鞋楦延伸件原點的位置可以被視覺上校準(zhǔn)。棋盤式校準(zhǔn)是一種本領(lǐng)域內(nèi)已知的合適的工藝，通過該工藝，視覺或激光掃描系統(tǒng)可在標(biāo)準(zhǔn)模式下檢測精確的位置。如圖20中所示，鞋楦延伸件110可放置在校準(zhǔn)塊500上。校準(zhǔn)塊可包括棋盤狀圖案510或其他合適的校準(zhǔn)圖案。棋盤狀圖案可位于精密加工的校準(zhǔn)塊上的已知的位置。校準(zhǔn)塊可精確地固定鞋楦延伸件的底部，使得識別在校準(zhǔn)塊上的一個或更多個控制點轉(zhuǎn)變?yōu)樽R別精密加工的鞋楦延伸件110的位置。校準(zhǔn)塊可界定x-y-z軸線，該x-y-z軸線還可用作校準(zhǔn)和/或工藝控制中的參考點。

另外，設(shè)想，諸如機(jī)器人控制工藝(例如，由CNC(計算機(jī)數(shù)控)機(jī)器人控制的粘合劑施加器、由CNC機(jī)器人控制的切割機(jī)構(gòu)、由CNC機(jī)器人控制的涂裝機(jī)構(gòu)、由CNC機(jī)器人控制的縫紉機(jī)構(gòu))的另外的系統(tǒng)可在與鞋楦延伸件相關(guān)聯(lián)的鞋上執(zhí)行。為了使機(jī)器人元件確定鞋楦延伸件原點的位置，可使用校準(zhǔn)塊500執(zhí)行校準(zhǔn)工藝。例如，在由機(jī)器人控制機(jī)構(gòu)(例如，粘合劑施加器、打印機(jī)構(gòu)、切割工具)加工鞋部件之前，機(jī)器人可相對于鞋楦延伸件被校準(zhǔn)。

校準(zhǔn)機(jī)器人的工藝可包括觸摸校準(zhǔn)塊500上的一系列已知的位置。例如，點502、504和506是由校準(zhǔn)塊500上的多個表面的交叉部界定的固定的位置。設(shè)想，本領(lǐng)域已知的任何校準(zhǔn)工藝可被實施并且在示例性方面可使用點的任何集合和任何數(shù)量。然而，根據(jù)上面的使用點502、504和506的示例，因為校準(zhǔn)塊500被精確地形成并且鞋楦延伸件的位置當(dāng)與校準(zhǔn)塊500相關(guān)聯(lián)(例如，可拆卸地固定)時被獲知，經(jīng)由觸摸該系列的點使機(jī)器人與校準(zhǔn)快500校準(zhǔn)允許機(jī)器人確定鞋楦延伸件在有維度的空間中的位置。而且，因為鞋楦延伸件原點相對于整個鞋楦延伸件是已知的，所以位移可被計算出以從鞋楦延伸件的已知位置確定鞋楦延伸件原點的位置。另外或可選地，設(shè)想校準(zhǔn)工藝中與校準(zhǔn)塊500一起使用的觸摸點中的至少一個包括在鞋楦延伸件上的點，諸如在有維度元件的交叉部處的點。

用于多系統(tǒng)(例如，視覺和機(jī)械的)的多步式校準(zhǔn)工藝在示例性方面允許待執(zhí)行的位置數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換。例如，一旦一個或更多個關(guān)鍵點經(jīng)由視覺系統(tǒng)在鞋上確定且然后映射到鞋楦延伸件原點，那么使用鞋楦延伸件的機(jī)械接合的輔助系統(tǒng)可確定關(guān)鍵點相對于鞋楦延伸件原點在何處，輔助系統(tǒng)也已經(jīng)被校準(zhǔn)到該鞋楦延伸件原點。例如，當(dāng)鞋面保持在具有鞋楦延伸件的鞋楦上時，視覺系統(tǒng)可確定鞋面上的咬合線位置。咬合線然后映射或轉(zhuǎn)換到鞋楦延伸件原點，諸如通過本領(lǐng)域已知的計算系統(tǒng)。具有鞋的鞋楦然后轉(zhuǎn)移到粘合劑施加器，該粘合劑施加器通過機(jī)械接合鞋楦延伸件操縱鞋楦上的鞋。因為粘合劑施加器之前被校準(zhǔn)到鞋楦延伸件，所以粘合劑施加器知道鞋楦延伸件原點相對于粘合劑施加器的位置。因此，設(shè)想，在該示例性方面，咬合線到鞋楦延伸件的映射被粘合劑施加利用以確定咬合線相對于已知鞋楦延伸件原點的位置。在示例性方面，由于調(diào)整咬合線相對于鞋楦延伸件在粘合劑施加器上的位置，粘合劑可根據(jù)鞋的咬合線施加到鞋。

一旦校準(zhǔn)，制造系統(tǒng)在不存在一件或更多件制造設(shè)備的位置上的明顯干擾的情況下，例如在重大維修活動或地震之后，可無需“恢復(fù)原位”或“回到零位”。校準(zhǔn)可根據(jù)需要執(zhí)行，例如當(dāng)設(shè)備的位置已經(jīng)受到干擾時，或當(dāng)常規(guī)工藝變化改變認(rèn)為重新校準(zhǔn)可能是有幫助的時，或者校準(zhǔn)可定期執(zhí)行，例如以防止小誤差隨時間積累，甚至在無顯著事件的情況下。特別地，可能沒有必要重新校準(zhǔn)用于相同種類的不同延伸件的工藝或甚至重新校準(zhǔn)用于不同種類的鞋楦的工藝，該不同種類的鞋楦在延伸件上的圖案和與校準(zhǔn)塊相關(guān)聯(lián)的一個或更多個控制點之間具有相同的空間關(guān)系。

根據(jù)前面所述，將看出的是，本發(fā)明是很好適合于實現(xiàn)上文陳述的所有目標(biāo)和目的連同明顯的并且對于結(jié)構(gòu)是固有的其他優(yōu)點的發(fā)明。

應(yīng)理解的是，某些特征和子組合具有實用性并且可被采用而無需參考其他特征和子組合。這被權(quán)利要求的范圍所設(shè)想并且在權(quán)利要求的范圍內(nèi)。

由于多種可能的實施方案可以由本發(fā)明做出而不脫離其范圍，因此應(yīng)理解的是，本文陳述的或附圖中示出的所有內(nèi)容應(yīng)被理解成例證性的并且不具有限制意義。