本發(fā)明涉及一種食品生產(chǎn)機(jī)械設(shè)備，具體涉及一種智能干棗去核機(jī)器人，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

棗既是一種美食，也是一種藥材，尤其逢年過(guò)節(jié)，棗是不可或缺的食材，在其食用前要將核去掉以防食用中出現(xiàn)意外，也是為了后續(xù)加工的方便，人們常常是用手剝，或者借助筷子等簡(jiǎn)易的工具，這樣的去核方式不僅效率低下，而且去核質(zhì)量也難以保證，因此出現(xiàn)了去核機(jī)械，如申請(qǐng)?zhí)枮?01610300287.9的《一種用于去除棗核的全自動(dòng)連續(xù)去核機(jī)》，其通過(guò)集料板和輸料裝置將棗送至旋轉(zhuǎn)盤內(nèi)的棗孔處，抽吸機(jī)工作產(chǎn)生吸力通過(guò)抽氣頭將加工棗吸附于棗孔處，第二動(dòng)力裝置工作通過(guò)第二齒輪和第一齒輪配合由旋轉(zhuǎn)輥帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)至切削頭的底端，氣泵工作帶動(dòng)氣動(dòng)伸縮桿向下通過(guò)刀具對(duì)棗進(jìn)行取核，氣泵工作通過(guò)給氣管和噴頭將氣體噴出使加工后的棗脫離棗孔，在實(shí)際使用過(guò)程中，由于棗的尺寸不同，棗無(wú)法通過(guò)集料板和輸料裝置準(zhǔn)確進(jìn)入棗孔，在棗孔中保持豎直狀態(tài)，因此會(huì)導(dǎo)致刀具無(wú)法對(duì)準(zhǔn)棗核，去核工作會(huì)失敗。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種智能干棗去核機(jī)器人，其采用機(jī)械臂抓取棗，將其準(zhǔn)確的放在傳送帶上，由刀具進(jìn)行去核工作，效率高，工作穩(wěn)定。

本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：一種智能干棗去核機(jī)器人，包括料桶、底板、第一支架、第一電缸、第二支架、第三支架、第二電缸、去核刀具、第四支架、第五支架、第六支架、第一步進(jìn)電機(jī)、兩個(gè)齒輪、第一輸料板、切片刀具、第二輸料板、兩個(gè)帶輪、傳送帶、第三輸料板、兩個(gè)固定板、第二步進(jìn)電機(jī)、抓棗部件、第三電缸、第三步進(jìn)電機(jī)、旋轉(zhuǎn)臂、第四步進(jìn)電機(jī)，其特征在于：所述料桶固定安裝在底板后端，底板中后部設(shè)有左右方向的燕尾導(dǎo)軌，第一支架底部設(shè)有燕尾槽，第一支架通過(guò)其底部的燕尾槽配合安裝在底板中后部的燕尾導(dǎo)軌上，第一電缸水平向左固定安裝在底板的右端面上，并與底板上的燕尾導(dǎo)軌左右對(duì)齊，其伸縮桿固定安裝在第一支架右側(cè)面的底部，旋轉(zhuǎn)臂底部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第一支架的頂部，第四步進(jìn)電機(jī)固定安裝在第一支架右側(cè)面的上部，其電機(jī)軸與旋轉(zhuǎn)臂右側(cè)面的底部固定連接，第三電缸豎直向下其底部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在旋轉(zhuǎn)臂頂部，第五步進(jìn)電機(jī)固定安裝在旋轉(zhuǎn)臂右側(cè)面的上部，其電機(jī)軸與第三電缸底部固定連接，抓棗部件固定安裝在第三電缸的伸縮桿上；

所述抓棗部件包括第六步進(jìn)電機(jī)、真空泵、攝像頭、異形吸盤，第六步進(jìn)電機(jī)豎直向下固定安裝在第三電缸的伸縮桿上，真空泵豎直固定安裝在第六步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸上，攝像頭通過(guò)支架固定安裝在第六步進(jìn)電機(jī)的右側(cè)面，異形吸盤為矩形形狀，在其底部設(shè)有圓弧槽，圓弧槽與真空泵的吸氣管相通，攝像頭對(duì)異形吸盤進(jìn)行監(jiān)控，以便于調(diào)整棗的位置；

所述第二支架豎直固定安裝在底板前部，兩個(gè)帶輪分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在地二支架后上角和前上角，在兩個(gè)帶輪上安裝有傳送帶，傳送帶外表面上均勻設(shè)有若干半圓槽，第二步進(jìn)電機(jī)固定安裝在第二支架右側(cè)面的后上角，其電機(jī)軸與后上角的帶輪的中心軸連接，第三支架為L(zhǎng)形，其固定安裝在第二支架右側(cè)面上部的中間位置，第二電缸水平向左其底部固定安裝在第三支架上，去核刀具水平向左固定安裝在第二電缸的伸縮桿上；

所述去核刀具包括矩形板、兩個(gè)第五步進(jìn)電機(jī)、兩個(gè)空氣泵、兩個(gè)空心刀，矩形板固定安裝在第二電缸的伸縮桿上，兩個(gè)第五步進(jìn)電機(jī)間隔一定距離，分別固定安裝在矩形板左側(cè)面的前后兩邊，兩個(gè)空氣泵分別固定安裝在兩個(gè)第五步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸上，兩個(gè)空心刀為空心圓柱狀，其后部開(kāi)口分別與兩個(gè)空氣泵的出口相通，兩個(gè)固定板為矩形薄板，其中間位置設(shè)有兩個(gè)圓形通孔，其分別固定安裝在第二支架 上面的兩側(cè)，且兩個(gè)固定板左右對(duì)齊，兩個(gè)空心刀分別滑動(dòng)安裝在兩個(gè)固定板的兩個(gè)圓形通孔中，第三輸料板左端向下傾斜，固定安裝在第二支架上面中間位置左側(cè)的固定板右側(cè)面的底部；

所述第四支架固定安裝在第二支架前面的中上部位置，第二輸料板前部向下傾斜固定安裝在第四支架前部，其后部與傳送帶末端上下對(duì)齊，棗從傳送帶上可以落到第二輸料板上，第五支架水平固定安裝在第二支架前面的中間位置，位于第四支架的下方，切片刀具安裝在第五支架前端，其與第二輸料板末端上下對(duì)齊，棗從第二輸料板上滾下后，能夠落到切片刀具中，第六支架水平固定安裝在第二支架前面的下部，第三輸料板前部向下傾斜，固定安裝在第六支架的前端，其后端與切片刀具上下對(duì)齊，當(dāng)棗從切片刀具切好片后，能夠落到第三輸料板上；

所述切片刀具包括兩個(gè)光軸、十四個(gè)鋸盤，十四個(gè)鋸盤分為兩組，每組七個(gè)，每組分別兩兩間隔一定距離，均勻地固定安裝在兩個(gè)光軸上，兩個(gè)光軸分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第五支架左右兩個(gè)板中的前部，且兩組鋸盤前后對(duì)齊并相切，兩個(gè)齒輪分別固定安裝在兩個(gè)光軸的右端，且兩個(gè)齒輪相互嚙合，第一步進(jìn)電機(jī)固定安裝在第五支架右側(cè)面的前部，其電機(jī)軸固定安裝在位于后邊的齒輪中心。

由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：本發(fā)明通過(guò)抓棗部件進(jìn)行取棗工作，并由攝像頭監(jiān)控棗的狀態(tài)，以便于準(zhǔn)確地將棗放在傳送帶的槽中，工作穩(wěn)定、效率高；通過(guò)去核刀具去除棗核，并通過(guò)空氣泵將廢料從刀具中去除，去核質(zhì)量好；通過(guò)切片刀具進(jìn)行切片工作，能夠一體化實(shí)現(xiàn)去核、切片工作，大大提高了生產(chǎn)效率、節(jié)約了制造成本。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明整體裝配的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明整體裝配另一角度的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明帶輪和傳送帶的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明去核刀具的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明抓棗部件的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明切片刀具的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號(hào)：1-料桶；2-底板；3-第一支架；4-第一電缸；5-第二支架；6-第三支架；7-第二電缸；8-去核刀具；9-第四支架；10-第五支架；11-第六支架；12-第一步進(jìn)電機(jī)；13-齒輪；14-第一輸料板；15-切片刀具；16-第二輸料板；17-帶輪；18傳送帶；19-第三輸料板；20-固定板；21-第二步進(jìn)電機(jī)；22-抓棗部件；23-第三電缸；24-第三步進(jìn)電機(jī)；25-旋轉(zhuǎn)臂；26-第四步進(jìn)電機(jī)；801-矩形板；802-第五步進(jìn)電機(jī)；803-空氣泵；804-空心刀；1501-光軸；1502-鋸盤；2201-第六步進(jìn)電機(jī)；2202-真空泵；2203-攝像頭；2204-異形吸盤。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述，在此發(fā)明的示意性實(shí)施例以及說(shuō)明用來(lái)解釋本發(fā)明，但并不作為對(duì)本發(fā)明的限定。

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6所示的一種智能干棗去核機(jī)器人，包括料桶1、底板2、第一支架3、第一電缸4、第二支架5、第三支架6、第二電缸7、去核刀具8、第四支架9、第五支架10、第六支架11、第一步進(jìn)電機(jī)12、兩個(gè)齒輪13、第一輸料板14、切片刀具15、第二輸料板16、兩個(gè)帶輪17、傳送帶18、第三輸料板19、兩個(gè)固定板20、第二步進(jìn)電機(jī)21、抓棗部件22、第三電缸23、第三步進(jìn)電機(jī)24、旋轉(zhuǎn)臂25、第四步進(jìn)電機(jī)26，其特征在于：所述料桶1固定安裝在底板2后端，底板中后部設(shè)有左右方向的燕尾導(dǎo)軌，第一支架3底部設(shè)有燕尾槽，第一支架3通過(guò)其底部的燕尾槽配合安裝在底板2中后部的燕尾導(dǎo)軌上，第一電缸水平向左固定安裝在底板2的右端面上，并與底板2上的燕尾導(dǎo)軌左右對(duì)齊，其伸縮桿固定安裝在第一支架3右側(cè)面的底部，旋轉(zhuǎn)臂25底部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第一支架3的頂部，第四步進(jìn)電機(jī)26固定安裝在第一支架3右側(cè)面的上部，其電機(jī)軸與旋轉(zhuǎn)臂25右側(cè)面的底部固定連接，第三電缸23豎直向下其底部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在旋轉(zhuǎn)臂25頂部，第五步進(jìn)電機(jī)24固定安裝在旋轉(zhuǎn)臂25右側(cè)面的上部，其電機(jī)軸與第三電缸23底部固定連接，抓棗部件22固定安裝在第三電缸23的伸縮桿上；

所述抓棗部件22包括第六步進(jìn)電機(jī)2201、真空泵2202、攝像頭2203、異形吸盤2204，第六步進(jìn)電機(jī)2201豎直向下固定安裝在第三電缸23的伸縮桿上，真空泵2202豎直固定安裝在第六步進(jìn)電機(jī)2201的電機(jī)軸上，攝像頭2203通過(guò)支架固定安裝在第六步進(jìn)電機(jī)2201的右側(cè)面，異形吸盤2204為矩形形狀，在其底部設(shè)有圓弧槽，圓弧槽與真空泵2202的吸氣管相通，攝像頭2203對(duì)異形吸盤2204進(jìn)行監(jiān)控，以便于調(diào)整棗的位置；

所述第二支架5豎直固定安裝在底板前部，兩個(gè)帶輪17分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在地二支架5后上角和前上角，在兩個(gè)帶輪17上安裝有傳送帶18，傳送帶18外表面上均勻設(shè)有若干半圓槽，第二步進(jìn)電機(jī)21固定安裝在第二支架5右側(cè)面的后上角，其電機(jī)軸與后上角的帶輪17的中心軸連接，第三支架6為L(zhǎng)形，其固定安裝在第二支架5右側(cè)面上部的中間位置，第二電缸7水平向左其底部固定安裝在第三支架6上，去核刀具8水平向左固定安裝在第二電缸7的伸縮桿上；

所述去核刀具8包括矩形板801、兩個(gè)第五步進(jìn)電機(jī)802、兩個(gè)空氣泵803、兩個(gè)空心刀804，矩形板801固定安裝在第二電缸7的伸縮桿上，兩個(gè)第五步進(jìn)電機(jī)802間隔一定距離，分別固定安裝在矩形板801左側(cè)面的前后兩邊，兩個(gè)空氣泵803分別固定安裝在兩個(gè)第五步進(jìn)電機(jī)802的電機(jī)軸上，兩個(gè)空心刀804為空心圓柱狀，其后部開(kāi)口分別與兩個(gè)空氣泵803的出口相通，兩個(gè)固定板20為矩形薄板，其中間位置設(shè)有兩個(gè)圓形通孔，其分別固定安裝在第二支架5 上面的兩側(cè)，且兩個(gè)固定板20左右對(duì)齊，兩個(gè)空心刀804分別滑動(dòng)安裝在兩個(gè)固定板20的兩個(gè)圓形通孔中，第三輸料板19左端向下傾斜，固定安裝在第二支架5上面中間位置左側(cè)的固定板20右側(cè)面的底部；

所述第四支架9固定安裝在第二支架5前面的中上部位置，第二輸料板16前部向下傾斜固定安裝在第四支架9前部，其后部與傳送帶18末端上下對(duì)齊，棗從傳送帶18上可以落到第二輸料板16上，第五支架10水平固定安裝在第二支架5前面的中間位置，位于第四支架9的下方，切片刀具15安裝在第五支架10前端，其與第二輸料板16末端上下對(duì)齊，棗從第二輸料板16上滾下后，能夠落到切片刀具15中，第六支架11水平固定安裝在第二支架5前面的下部，第三輸料板14前部向下傾斜，固定安裝在第六支架11的前端，其后端與切片刀具15上下對(duì)齊，當(dāng)棗從切片刀具15切好片后，能夠落到第三輸料板14上；

所述切片刀具15包括兩個(gè)光軸1501、十四個(gè)鋸盤1502，十四個(gè)鋸盤1502分為兩組，每組七個(gè)，每組分別兩兩間隔一定距離，均勻地固定安裝在兩個(gè)光軸1501上，兩個(gè)光軸1501分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第五支架10左右兩個(gè)板中的前部，且兩組鋸盤前后對(duì)齊并相切，兩個(gè)齒輪13分別固定安裝在兩個(gè)光軸1501的右端，且兩個(gè)齒輪13相互嚙合，第一步進(jìn)電機(jī)12固定安裝在第五支架10右側(cè)面的前部，其電機(jī)軸固定安裝在位于后邊的齒輪13中心。

本發(fā)明工作原理為：本發(fā)明在使用時(shí)，使用者首先將棗放進(jìn)料桶1中，然后第四步進(jìn)電機(jī)26、第三步進(jìn)電機(jī)24工作，調(diào)整抓棗部件22的位置，使其位于料桶1正上方，然后第三電缸23工作，使抓棗部件22伸進(jìn)料桶1中，然后真空泵2202工作，使異形吸盤2204吸住棗，然后第四步進(jìn)電機(jī)26、第三步進(jìn)電機(jī)24工作，調(diào)整抓棗部件22的位置，使其位于傳送帶18上一個(gè)半圓槽的正上方，然后第三電缸23工作，同時(shí)根據(jù)攝像頭2203所觀察到棗的狀態(tài)，第六步進(jìn)電機(jī)2201工作，調(diào)整棗的狀態(tài)，然后真空泵2202工作，將棗放在傳動(dòng)帶18的半圓槽中，然后第二步進(jìn)電機(jī)21工作，帶動(dòng)傳送帶18工作，待棗運(yùn)動(dòng)至兩個(gè)固定板20之間時(shí)，兩個(gè)第五步進(jìn)電機(jī)802工作，帶動(dòng)兩個(gè)空心刀804轉(zhuǎn)動(dòng)，然后第二電缸7工作，帶動(dòng)去核刀具8向左運(yùn)動(dòng)，將棗核去除，待兩個(gè)空心刀804穿過(guò)兩個(gè)固定板20時(shí)，兩個(gè)空氣泵803工作，將兩個(gè)空心刀804中的棗核吹出，棗核落到第一輸料板19中，然后第二電缸7工作，使去核刀具8向右運(yùn)動(dòng)至初始位置，然后傳送帶18繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，第一步進(jìn)電機(jī)12工作，帶動(dòng)切片刀具15工作，去核后的棗落到第二輸料板中，進(jìn)而滾進(jìn)切片刀具15中，切成片后落到第三輸料板14上，完成棗的去核、切片工作。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時(shí)慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”“第二” “第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。