骨架I的下部，用于海底捕撈器的落地支撐和水平狀態(tài)調(diào)節(jié)；貨倉2位于主體骨架I的中上方；捕捉裝置位于主體骨架I的前部，與可伸縮機(jī)械臂6相連；可伸縮機(jī)械臂6布置于主體骨架I的前部，可伸縮機(jī)械臂6的前端安裝有攝像頭8 ο上述裝置中的所有電控器件既可以通過無線的方式來控制，也可以通過導(dǎo)線與一根臍帶電纜連接，該臍帶電纜的另一端與水上監(jiān)控裝置相連。水面或陸上工作人員通過無線遙控或是通過上述水上監(jiān)控裝置和臍帶電纜對(duì)捕撈器實(shí)施長(zhǎng)距離遙控操作。
[0022]第一種實(shí)施例提供的彈性支撐腿，包括主支柱3和彈簧4，其中主支柱3的一端與主體骨架I連接；彈簧4的一端與主體骨架I連接，彈簧4的另一端與主支柱3連接；上述各連接處的連接方式既可以是活動(dòng)連接，也可以是固定連接。
[0023]第二種實(shí)施例提供的彈性支撐腿，彈性支撐腿為彈性鋼條10，彈性鋼條10與主體骨架I進(jìn)行固定連接。
[0024]不論是第一種還是第二種實(shí)施例，彈性支撐腿的布置數(shù)量既可以是I條，也可以是2條、3條或多條。
[0025]彈性支撐腿與主體骨架的連接方法除了上述方式以外，還可以采取類似專利文獻(xiàn)“一種具有旋轉(zhuǎn)底盤的海底捕撈器2014204084177”中的方式，進(jìn)行如下設(shè)計(jì):彈性支撐腿與主體骨架之間通過一個(gè)旋轉(zhuǎn)底盤進(jìn)行連接，彈性支撐腿位于旋轉(zhuǎn)底盤的下方，彈性支撐腿與旋轉(zhuǎn)底盤的不轉(zhuǎn)動(dòng)部分相連；主體骨架位于旋轉(zhuǎn)底盤的上方，與旋轉(zhuǎn)底盤的轉(zhuǎn)動(dòng)部分相連。
[0026]捕捉裝置既可以是吸管9，也可以是夾鉗7。吸管9附著在可伸縮機(jī)械臂6上，吸管9末端與貨倉2相通。夾鉗7安裝在可伸縮機(jī)械臂6的前端。
[0027]貨倉的設(shè)置可以選擇采取以下兩種方式:第一種是，貨倉2放置在水面艦船上，位于主體骨架I的中上方，通過吸管9與主體骨架I間接相連；第二種是，貨倉2位于主體骨架I的中上方，直接與主體骨架I相連。
[0028]可伸縮機(jī)械臂6布置于主體骨架I的前部，可伸縮機(jī)械臂6包括前臂和后臂，后臂安裝在主體骨架I的前部上方，各連接處的關(guān)節(jié)均采用可準(zhǔn)確連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)的方式進(jìn)行連接和驅(qū)動(dòng)，可伸縮機(jī)械臂6前端安裝有攝像頭8。可伸縮機(jī)械臂6的驅(qū)動(dòng)方式既可以是直接在關(guān)節(jié)處設(shè)置轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，也可以采取類似專利文獻(xiàn)“一種具有旋轉(zhuǎn)底盤的海底捕撈器2014204084177”中的方式在機(jī)械臂上連接推桿進(jìn)行驅(qū)動(dòng)?？缮炜s機(jī)械臂6總長(zhǎng)5米左右，通過對(duì)各關(guān)節(jié)的組合控制實(shí)現(xiàn)緊靠海底的前后伸縮，從而實(shí)現(xiàn)貼地搜索，搜索的同時(shí)通過附著在可伸縮機(jī)械臂6上的柔性吸管9或夾鉗7，將所找到的海參等物品捕獲到貨倉2中。
[0029]上述裝置中的所有電機(jī)和攝像頭均既可以采取無線聯(lián)絡(luò)的方式與水面控制者建立聯(lián)系，也可以通過導(dǎo)線與一根臍帶電纜連接，該臍帶電纜連接到設(shè)在水面船艇或地面上的水上監(jiān)控裝置。此外，還可在支撐腿、機(jī)械臂和捕撈器本體等部位多設(shè)幾個(gè)攝像頭，以便提高觀察能力，以及更好地了解和控制捕撈器主體在水中的姿態(tài)。
[0030]主體骨架I用不銹鋼材料制成，在整個(gè)海底捕撈器中起到框架支撐和連接作用。
[0031]通過恰當(dāng)?shù)亟M合運(yùn)用本實(shí)用新型的各個(gè)部件，可以很容易地實(shí)現(xiàn)在海流強(qiáng)烈、海底礁石密布的復(fù)雜海況下，捕撈器以穩(wěn)定且水平的姿態(tài)進(jìn)行海底捕撈作業(yè)。具體操作方式為:將海底捕撈器通過沉浮控制或是纜繩吊掛的方式坐底后，彈性支撐腿由于自身的彈性因此可以自動(dòng)適應(yīng)一定程度下的海底起伏和礁石，使得海底捕撈器主體呈水平或接近水平的姿態(tài)，水平狀態(tài)的觀察既可以通過加設(shè)水平儀的方式進(jìn)行判斷，也可以采取如下的簡(jiǎn)化方式:在海底捕撈器上安裝一個(gè)倒扣的透明容器5，透明容器5上有多條平行線或水平刻度，透明容器5有常開口且開口朝下，自然灌入空氣，通過攝像頭來觀察透明容器5中的氣液界面與平行線的相對(duì)位置關(guān)系來判斷海底捕撈器主體是否水平。當(dāng)操作員通過攝像頭發(fā)現(xiàn)捕撈器本體的姿態(tài)過于傾斜時(shí)，則放棄該著陸點(diǎn)，通過沉浮控制或纜繩起吊或開動(dòng)姿態(tài)控制螺旋槳等方式，將捕撈器進(jìn)行適當(dāng)移動(dòng)，直至尋找到合適的著陸點(diǎn)從而開始捕撈作業(yè)。通過適當(dāng)?shù)卦O(shè)置彈性支撐腿的尺寸和彈性力度，本實(shí)用新型可以快速適應(yīng)大部分海洋牧場(chǎng)的海底環(huán)境，大大提尚一次性坐底成功率，從而顯者提尚捕攜效率。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種具有彈性支撐腿的海底捕撈器，包括彈性支撐腿、可伸縮機(jī)械臂、貨倉、捕捉裝置、攝像頭和主體骨架，其特征在于:彈性支撐腿位于主體骨架的下部，用于海底捕撈器的落地支撐和水平狀態(tài)調(diào)節(jié)；貨倉位于主體骨架的中上方；捕捉裝置位于主體骨架的前部，與可伸縮機(jī)械臂相連；可伸縮機(jī)械臂布置于主體骨架的前部，可伸縮機(jī)械臂的前端安裝有攝像頭。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有彈性支撐腿的海底捕撈器，其特征在于:彈性支撐腿包括主支柱和彈簧，其中主支柱的一端與主體骨架連接；彈簧的一端與主體骨架連接，彈簧的另一端與主支柱連接；上述各連接處的連接方式既可以是活動(dòng)連接，也可以是固定連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有彈性支撐腿的海底捕撈器，其特征在于:彈性支撐腿為彈性鋼條，彈性鋼條與主體骨架進(jìn)行固定連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有彈性支撐腿的海底捕撈器，其特征在于:彈性支撐腿與主體骨架之間通過一個(gè)旋轉(zhuǎn)底盤進(jìn)行連接，彈性支撐腿位于旋轉(zhuǎn)底盤的下方，彈性支撐腿與旋轉(zhuǎn)底盤的不轉(zhuǎn)動(dòng)部分相連；主體骨架位于旋轉(zhuǎn)底盤的上方，與旋轉(zhuǎn)底盤的轉(zhuǎn)動(dòng)部分相連。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有彈性支撐腿的海底捕撈器，其特征在于:捕捉裝置為夾鉗，夾鉗安裝在可伸縮機(jī)械臂的前端。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有彈性支撐腿的海底捕撈器，其特征在于:捕捉裝置為吸管，吸管附著在可伸縮機(jī)械臂上，吸管末端與貨倉相通。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的具有彈性支撐腿的海底捕撈器，其特征在于:貨倉放置在水面艦船上，位于主體骨架的中上方，通過吸管與主體骨架間接相連。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有彈性支撐腿的海底捕撈器，其特征在于:貨倉位于主體骨架的中上方，直接與主體骨架相連。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有彈性支撐腿的海底捕撈器，其特征在于:可伸縮機(jī)械臂布置于主體骨架的前部，可伸縮機(jī)械臂包括前臂和后臂，后臂安裝在主體骨架的前部上方，各連接處的關(guān)節(jié)均采用可準(zhǔn)確連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)的方式進(jìn)行連接和驅(qū)動(dòng)；可伸縮機(jī)械臂前端安裝有攝像頭。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有彈性支撐腿的海底捕撈器，其特征在于:海底捕撈器的水平狀態(tài)觀察采取如下的方式:在海底捕撈器上安裝一個(gè)倒扣的透明容器，容器上有多條平行線或水平刻度，容器有常開口且開口朝下，自然灌入空氣，通過攝像頭來觀察容器中的氣液界面與平行線的相對(duì)位置關(guān)系來判斷海底捕撈器主體是否水平。
【專利摘要】一種具有彈性支撐腿的海底捕撈器，包括彈性支撐腿、可伸縮機(jī)械臂、貨倉、捕捉裝置、攝像頭和主體骨架。彈性支撐腿位于主體骨架的下部，用于捕撈器的落地支撐和水平狀態(tài)自動(dòng)調(diào)節(jié)，貨倉位于主體骨架的中上方，捕捉裝置位于主體骨架的前部，與可伸縮機(jī)機(jī)械臂相連，可伸縮機(jī)械臂布置于主體骨架的前部，可伸縮機(jī)機(jī)械臂的前端安裝有攝像頭。本實(shí)用新型具備快速牢固沉底捕撈物品的能力，可在礁石密布的海底進(jìn)行物品的自動(dòng)化捕撈，尤其適宜在具有較強(qiáng)海流作用和海底崎嶇不平環(huán)境中工作，具備在復(fù)雜環(huán)境下快速、穩(wěn)定且準(zhǔn)確地捕撈海參、海膽等海底資源的能力。
【IPC分類】A01K79-00
【公開號(hào)】CN204426406
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520024883
【發(fā)明人】鐘定勝
【申請(qǐng)人】鐘定勝
【公開日】2015年7月1日
【申請(qǐng)日】2015年1月15日