結(jié)構(gòu)分為上下三層，上面兩層為穿孔薄板18，最下一層為可內(nèi)盛營養(yǎng)液的凹形底盤19。
[0028]A組植樹作業(yè)模塊3的作業(yè)手模塊13包括伸縮臂21、鉆土手22、覆土手23、A型夾苗手24、澆水管20 ;伸縮臂21包括安裝在水車9底部的主支撐臂26、伸出臂27及連接主支撐臂26和伸出臂27的電動缸28。
[0029]主支撐臂26為三管式結(jié)構(gòu)，三管之間有交錯式加強筋29 ;伸出臂27同樣為三管式結(jié)構(gòu)，三管后端分別嵌套在主支撐臂三管內(nèi)，前端有交錯式加強筋，并有龍門式安裝架30 ;龍門式安裝架30有加強筋31。
[0030]鉆土手22包括安裝在龍門式安裝架30上的回轉(zhuǎn)臂32、安裝在伸出臂27前端的安裝板57上的回轉(zhuǎn)臂電動缸33，及半環(huán)式抱臂35，以及半環(huán)式抱臂上安裝的滑軌36、定向送土罩39.螺桿式升降器40的上下兩端和滑軌36安裝在一起；鉆土馬達(dá)37的安裝法蘭41兩側(cè)有連接滑軌36的滑動套筒42，安裝法蘭41下方安裝有鉆土鉆頭38，滑動套筒42背面連接的螺母43嵌套在螺桿式升降器的螺桿44上，螺桿升降器40頂端有驅(qū)動電機45 ;定向送土罩39為一個開口近1/4圓周的薄壁圓筒。
[0031]覆土手23包括安裝在龍門式安裝架30上的覆土回轉(zhuǎn)臂46、安裝在伸出臂27前端的安裝板57上的覆土回轉(zhuǎn)臂電動缸47、覆土推板安裝架48。覆土推板安裝架48上裝有U型覆土推板49和壓實板滑軌51。
[0032]壓實板滑軌51上的滑塊52通過連接臂53與U型土壤壓實板50連接，覆土推板安裝架48和連接臂53之間安裝有電動缸54。
[0033]土壤壓實板50上表面裝有踏面閉合板55的驅(qū)動電機56,踏面閉合板55安裝在土壤踏實板50的下底面。土壤踏實板50上安裝有高頻電機58和其驅(qū)動的偏心輪59。
[0034]A型夾苗手24安裝在龍門式安裝架上是一個多自由度，前端帶有夾持手34的多段機械臂式機械手；澆水管20后端連接到水泵，出水口對準(zhǔn)植苗坑。
[0035]一對B組植樹作業(yè)模塊3安裝在水車60兩側(cè)的兩個獨立苗車61上。
[0036]沖水打孔回轉(zhuǎn)臂61、沖水打孔回轉(zhuǎn)臂電動缸62均安裝在苗車上61的安裝架63上。
[0037]沖水打孔回轉(zhuǎn)臂61前端裝有打孔裝置安裝架64，滑軌65、螺桿式升降器66的兩端均與打孔裝置安裝架64兩端安裝在一起，打孔鋼管67通過2個滑動套筒68安裝在滑軌65上，其中一個滑動套筒68與螺桿式升降器上安裝的螺母69構(gòu)成一體的組合件；B組植樹作業(yè)模塊3的高壓泵70通過水管71與打孔鋼管67連接；定向放苗輔助手的電動缸72安裝在苗車61上，電動缸72前端外探一個抓臂73與定向輔助漏斗74連接；B型夾苗手75是一個多自由度，前端帶有夾持手76的多段機械臂式機械手，通過帶有電動缸77的滑軌式安裝支架78安裝在水車60上。
[0038]各植樹作業(yè)模塊根據(jù)其在整個植樹模塊隊列中所處位置的不同，分為內(nèi)部模塊和邊緣模塊，內(nèi)部模塊的太陽能防風(fēng)罩支架僅包括太陽能板安裝架79，邊緣模塊的太陽能防風(fēng)罩支架包括太陽能板安裝架79和圓弧式防風(fēng)罩邊罩支架25。
[0039]太陽能板安裝架是由能夠調(diào)整太陽能板朝向角度的多個頂端帶有球形萬向節(jié)安裝點80的多節(jié)伸縮桿81、太陽能板架82和防風(fēng)罩安裝條15組成；太陽能電池板6安裝在太陽能板架82上。
[0040]防風(fēng)罩17通過防風(fēng)罩安裝條15、防風(fēng)罩邊罩支架25安裝在作業(yè)模塊上。
[0041]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項】
1.多樹種混交聯(lián)排植樹機器人，包括無人駕駛牽引車，多行多列的A，B兩組植樹作業(yè)模塊，太陽能防風(fēng)罩，其特征在于: 無人駕駛牽引車通過牽引臂連接多行多列的A，B兩組植樹作業(yè)模塊； 各植樹作業(yè)模塊均包含水車，以及安裝在水車上的:水泵、可更換的苗車、作業(yè)手模塊、太陽能防風(fēng)罩支架及太陽能板和拼接處帶有拉鎖的防風(fēng)罩； 苗車為獨立結(jié)構(gòu)，可以和水車快速地連接在一起，苗車結(jié)構(gòu)分為上下三層，上面兩層為穿孔薄板利于放苗規(guī)整，便于機械夾苗手作業(yè)，最下一層為可內(nèi)盛營養(yǎng)液的凹形底盤； A組植樹作業(yè)模塊的作業(yè)手模塊包括伸縮臂、澆水管，以及伸縮臂上安裝的鉆土手、覆土手和A型夾苗手； 伸縮臂包括安裝在水車上的主支撐臂、后端與主支撐臂嵌套在一起的伸出臂，及連接主支撐臂和伸出臂的電動缸，主支撐臂和伸出臂均為品字形，三管式結(jié)構(gòu)，三管之間有交錯式加強筋連接，伸出臂前端有用來安裝鉆土手、覆土手和A型夾苗手的龍門式安裝架； 鉆土手安裝在龍門式安裝架上，包括回轉(zhuǎn)臂、回轉(zhuǎn)臂驅(qū)動裝置，鉆土部件安裝架，以及鉆土部件安裝架上的滑軌、鉆土馬達(dá)、鉆土鉆頭、定向送土罩，并包括滑軌上安裝的升降器； 鉆土馬達(dá)的安裝法蘭兩側(cè)有連接滑軌的滑動套筒，滑動套筒與升降器連接，升降器由電機驅(qū)動； 定向送土罩為一個有開口的不完整薄壁圓筒； 覆土手安裝在龍門式安裝架上，包括覆土回轉(zhuǎn)臂、回轉(zhuǎn)臂驅(qū)動裝置、覆土推板安裝架，以及覆土推板安裝架上的U型覆土推板、U型土壤壓實板、壓實板升降裝置、及土壤壓實板上附著的電機驅(qū)動的踏面閉合板和土壤高頻踩踏機構(gòu)； 踏面閉合板安裝在土壤壓實板下底面下方； 土壤高頻踩踏機構(gòu)是電機驅(qū)動的偏心輪結(jié)構(gòu)； A型夾苗手安裝在龍門式安裝架上，是一個多自由度，前端帶有夾持手的多段機械臂式機械手； 澆水管后端連接到水泵，出水口對準(zhǔn)植苗坑； B組植樹作業(yè)模塊的作業(yè)手模塊包括沖水打孔手、定向放苗輔助手、B型夾苗手； 沖水打孔手包括沖水打孔回轉(zhuǎn)臂、回轉(zhuǎn)臂驅(qū)動裝置、打孔裝置安裝架、滑軌、打孔鋼管，及滑軌上安裝的升降器； 回轉(zhuǎn)臂和覆土回轉(zhuǎn)臂均是由并排的兩根彎管結(jié)合加強筋組成； B組植樹作業(yè)模塊的水泵是高壓泵，打孔鋼管后端連接到高壓水泵上； 定向放苗輔助手包括定向輔助漏斗和升降裝置； B型夾苗手是一個多自由度，前端帶有夾持手的多段機械臂式機械手； 各植樹作業(yè)模塊根據(jù)其在整個植樹模塊隊列中所處位置的不同，分為內(nèi)部模塊和邊緣模塊，內(nèi)部模塊的太陽能防風(fēng)罩支架僅包括太陽能板安裝架，邊緣模塊的太陽能防風(fēng)罩支架包括太陽能板安裝架和圓弧式防風(fēng)罩邊罩支架； 太陽能板安裝架是由能夠調(diào)整太陽能板朝向角度的多個頂端帶有球形萬向節(jié)安裝點的多節(jié)伸縮桿、太陽能板架、防風(fēng)罩安裝條組成； 太陽能電池板安裝在太陽能板架上； 防風(fēng)罩安裝條是薄片型，開有通孔，以用螺栓和太陽能板架夾緊的方式固定防風(fēng)罩；防風(fēng)罩通過防風(fēng)罩安裝條、防風(fēng)罩邊罩支架安裝在各個作業(yè)模塊上，并和太陽能電池板組成邊緣圓弧形的整體式太陽能防風(fēng)罩。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述多樹種混交聯(lián)排植樹機器人，其特征在于，所述整體式防風(fēng)罩在行進(jìn)方向的后方，在樹苗栽植位置處為留有樹苗通過口。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述多樹種混交聯(lián)排植樹機器人，其特征在于，防風(fēng)罩由透明高彈性橡膠制造。
【專利摘要】本發(fā)明提供了多樹種混交聯(lián)排植樹機器人，包括無人駕駛牽引車、多行多列A，B兩組植樹作業(yè)模塊以及太陽能防風(fēng)罩。A組作業(yè)模塊的水車平臺伸出的鉆土鉆頭、升降滑軌及定向送土罩實現(xiàn)了鉆頭升降、打孔和定向送土，通過機械夾苗手完成從苗箱取苗，扶苗；覆土推板及帶有踏面閉合板的土壤壓實板完成覆土及土壤壓實。B組則針對插捍式植樹方式，配備高壓水泵、及在打孔同時完成注水工作的管式水槍頭、機械夾苗手和定向放苗輔助手。本發(fā)明不僅能快速，高效完成多種樹苗高效混交栽植作業(yè)，而且適合荒漠化地帶的多風(fēng)、強光照條件下長期無人作業(yè)，應(yīng)用本發(fā)明必將強力扭轉(zhuǎn)全球荒漠化日益加劇的局面，有力推進(jìn)荒漠化治理進(jìn)程。
【IPC分類】A01G25/09, A01G23/04
【公開號】CN105325258
【申請?zhí)枴緾N201410383336
【發(fā)明人】楊挺, 蔡軍生, 賀玉飛, 王明武, 于衛(wèi)平
【申請人】北京時代沃林科技發(fā)展有限公司
【公開日】2016年2月17日
【申請日】2014年8月6日