>[0073]12:機架；12_4:風(fēng)機墊板；12-5:電動閥墊板
[0074]13:定位桿；13_1:前置定位桿；13_2:后置定位桿。
[0075]14:采摘頭殼體；14_1:采摘頭殼體主體；14_2:防護殼；14_3:主輥輪間隙調(diào)節(jié)裝置；14-3a:軸承座；14-3b:軸承;14_3c:間隙調(diào)節(jié)螺釘;14_3d:開口銷；
[0076]15:傳動箱；15-1:傳動箱殼體；15-2:傳動過渡軸軸承；
[0077]16:傳動系統(tǒng)；16_1:梅花彈性聯(lián)軸器；16_2:第一傳動軸；
[0078]16-3:正向傳動裝置；16-3a:正旋蝸桿；16_3b:第二傳動軸I ;16_3c:正旋渦輪；16-3d:鍵；16-3e:第一級傳動皮帶輪I ;16-3e_l:主動皮帶輪la ;16-3e_2:緊定螺釘；16-3e-3:皮帶；16-3e-4:從動皮帶輪la ;16_3f:傳動過渡軸I ;16_3g:第二級傳動皮帶輪I ;16-3g-l:主動皮帶輪lb ;16-3g-2:皮帶；16_3g-3:緊定螺釘；16_3g-4:從動皮帶輪lb ;16-3h:第三傳動軸I ;
[0079]16-4:反向傳動裝置；16_4a:反旋蝸桿；16_4b:第二傳動軸II ；16-4c ??反旋渦輪;16-4d鍵；16-4e:第一級傳動皮帶輪II ;16-4e_l:主動皮帶輪Ila ;16-4e_2:緊定螺釘；16-4e-3:皮帶；16-4e-4:從動皮帶輪Ila ;16_4f:傳動過渡軸II ;16_4g:第二級傳動皮帶輪II ;16-4g-l:主動皮帶輪lib ;16-4g-2:皮帶；16_4g-3:緊定螺釘；16_4g-4:從動皮帶輪lib ；16-4h:第三傳動軸II ；
[0080]17:彈簧張緊裝置；17-1:皮帶壓片；17-2:彈簧；17_3:彈簧座；
[0081]18:主輥輪；18-1:正轉(zhuǎn)主輥輪；18-la:橡膠輥輪；18_lb:橡膠撥齒；18_2:反轉(zhuǎn)主輥輪；18-2a:橡膠輥輪；18-2b:橡膠撥齒；
[0082]19:副輥輪；19_1:正轉(zhuǎn)副輥輪；19-la:橡膠輥輪；19_lb:橡膠撥齒；19_2:反轉(zhuǎn)副輥輪；19-2a:橡膠輥輪；19-2b:橡膠撥齒；
[0083]20:開合口 ;20_1:開合口主體；20-2:副輥輪軸承；20-3:舵機；20_3a:舵機本體；20-3b:舵機殼；20-3c:舵盤；
[0084]21:防堵式電動閥；21_1:防堵式電動閥本體；21_2:防堵式電動閥的果實入口 ；21-3:防堵式電動閥的果實出口 ；21-4:閥板;21-5:閥板框;21_5a:閥板彈簧;21_5b:收縮連桿；
[0085]22:防堵隔離栓；22-1:防堵隔離栓殼體；22_2:棍子；22_3:風(fēng)扇輪；22_4:風(fēng)向?qū)Я靼澹?2-5:軸承；22-6:截斷槽；
[0086]23:風(fēng)機；23-2:進風(fēng)口軟管；
[0087]24:收集漏斗；
[0088]25:收集軟管；25-1:上部收集軟管；25_2:中部收集軟管；25_3:下部收集軟管；
[0089]26:三通接口 ；26_1:三通接口的第一端接口 ；26_2:三通接口的第二端接口 ；26-3:三通接口的第二端接口 ；
[0090]27:緩沖裝置；27_1:海綿減震條；
[0091]28:集果箱；
[0092]29:激光傳感器。
【具體實施方式】
[0093]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步的說明。
[0094]實施例1:
[0095]智能辨識枸杞采摘裝置，包括機架以及設(shè)置在機架上的電源系統(tǒng)5、控制系統(tǒng)4、驅(qū)動系統(tǒng)6、機器視覺系統(tǒng)、枸杞采摘機械手1、枝條定位機械手2、枸杞采摘頭以及果實收集裝置。所述控制系統(tǒng)4通過驅(qū)動系統(tǒng)6與機器視覺系統(tǒng)、枸杞采摘機械手1、枝條定位機械手2、枸杞采摘頭以及果實收集裝置分別相連。所述電源系統(tǒng)5、控制系統(tǒng)4、驅(qū)動系統(tǒng)6均設(shè)置在控制柜3中。所述電源系統(tǒng)5包括磷酸鐵鋰電池5-1、逆變器5-2和穩(wěn)壓模塊5-3 ;所述控制系統(tǒng)4為工控機；所述控制柜3中還包括觸摸屏3-1和信息融合模塊3-2。其中，磷酸鐵鋰電池5-1連接逆變器5-2和穩(wěn)壓模塊5-3，穩(wěn)壓模塊5-3連接觸摸屏3_1、信息融合模塊3-2和驅(qū)動系統(tǒng)6 ;逆變器5-2連接信息融合模塊3-2。
[0096]所述機器視覺系統(tǒng)為包括高位視覺系統(tǒng)7、低位視覺系統(tǒng)8和視覺升降系統(tǒng)10 ;所述高位視覺系統(tǒng)7通過視覺升降系統(tǒng)10與機架12相連。所述的視覺升降系統(tǒng)10的運動可以帶動高位視覺系統(tǒng)7的運動，從而采集高處的圖像。所述枸杞采摘裝置還包括設(shè)置在機架上的滑臺升降系統(tǒng)，所述低位視覺系統(tǒng)、視覺升降系統(tǒng)、枸杞采摘機械手以及枝條定位機械手均通過電動轉(zhuǎn)盤設(shè)置在滑臺升降系統(tǒng)上，進而與機架相連。所述機器視覺系統(tǒng)還包括激光傳感器29組成的激光傳感矩陣；所述激光傳感矩陣用于測量其所在的位置距離枸杞果實的Z向距離，并信號傳遞給控制系統(tǒng)4 ;控制系統(tǒng)4根據(jù)處理結(jié)果枝條定位機械手2和采摘機械手1的位置。所述驅(qū)動系統(tǒng)6包含枸杞采摘機機械手驅(qū)動器6-1、枝條定位機械手驅(qū)動器6-2、高位視覺系統(tǒng)驅(qū)動器6-3、低位視覺系統(tǒng)驅(qū)動器6-4、滑臺升降系統(tǒng)驅(qū)動器6-5、視覺升降系統(tǒng)驅(qū)動器6-6。
[0097]所述視覺升降系統(tǒng)10包括升降導(dǎo)軌10-1、滑臺II 10-2、滑塊II 10-3, L型角碼
10-4、絲杠10-5、聯(lián)軸器10-6和步進電機10-7。所述滑臺II10-2與絲杠10_5活動相連并沿升降導(dǎo)軌10-1運動，所述L型角碼10-4通過滑塊II 10-3與滑臺II 10_2固定連接；所述步進電機10-7通過聯(lián)軸器10-6與絲杠10-5相連。
[0098]所述枸杞采摘裝置還包括設(shè)置在機架12上的滑臺升降系統(tǒng)9，所述低位視覺系統(tǒng)
8、視覺升降系統(tǒng)10、枸杞采摘機械手1以及枝條定位機械手2均通過電動轉(zhuǎn)盤11設(shè)置在滑臺升降系統(tǒng)9上，進而與機架12相連。所述控制系統(tǒng)4通過驅(qū)動系統(tǒng)6與滑臺升降系統(tǒng)
9、視覺升降系統(tǒng)10、電動轉(zhuǎn)盤11、枸杞采摘機機械手1、枝條定位機械手2分別相連。所述滑臺升降系統(tǒng)9包括滑臺I 9-1和方形臺面9-2，所述方形臺面9-2通過滑臺I 9_1與機架12連接。所述滑臺I 9-1包括滑臺主體9-la、滑塊I 9_lb、步進電機9_lc、主動齒輪9_ld和從動齒條9-le。所述滑臺主體9-la固定在機架12上，所述滑臺主體9_la的內(nèi)部兩側(cè)嵌有兩條從動齒條9-le，所述滑臺主體9-la上設(shè)有滑塊I 9_lb，并通過滑塊I 9_lb與方形臺面9-2連接。所述滑塊I 9-lb上固定設(shè)置步進電機9-lc和3個主動齒輪9-ld，所述3個主動齒輪9-ld固定在步進電機9-lc的軸上，所述3個主動齒輪9-ld與從動齒條9_le相錯嚙合。
[0099]實施例2:
[0100]與實施例1不同的是，所述電動轉(zhuǎn)盤11包括旋臺11-1、盤體11-2、軸承11-3、聯(lián)軸器11-4和伺服電機11-5。所述盤體11-2和伺服電機11-5設(shè)置在方形臺面9-2上，所述旋臺11-1通過軸承11-3和盤體11-2連接，所述伺服電機11-5通過聯(lián)軸器11_4與盤體
11-2連接。
[0101]所述枸杞采摘裝置還包括定位桿13，所述定位桿13包括前置定位桿13-1和后置定位桿13-2。所述視覺升降系統(tǒng)7固定在后置定位桿13-2的末端，所述后置定位桿13-2的首端固定在旋臺11-1的邊緣。所述低位視覺系統(tǒng)8固定在前置定位桿13-1的末端，所述前置定位桿13-1的首端固定在旋臺11-1邊緣。所述低位視覺系統(tǒng)8與視覺升降系統(tǒng)10設(shè)置在旋臺11-1的同一軸線上。
[0102]實施例3:
[0103]與實施例2不同的是，所述高位視覺系統(tǒng)7包括相機I 7-1和滑輪雙軸光杠滑臺
I7-2。所述滑輪雙軸光杠滑臺I 7-2包括滑臺本體I 7-2a、雙軸光杠I 7_2b、滑輪軸承
I7-2c和滑臺滑塊I 7-2d。所述相機I 7-1的底座通過滑臺滑塊I 7_2d和滑輪雙軸光杠滑臺I 7-2連接，所述滑臺本體I 7-2a通過L型角碼I 10_4與視覺升降系統(tǒng)10的滑塊II10-3連接；所述滑臺本體I 7-2a內(nèi)部兩側(cè)設(shè)置有雙軸光杠I 7_2b，滑輪軸承I 7_2c通過內(nèi)部軸承固定在滑臺滑塊I 7-2d上，滑臺滑塊I 7-2d安裝在滑臺本體I 7-2a上。
[0104]所述低位視覺系統(tǒng)8包含相機II 8-1和滑輪雙軸光杠滑臺II 8_2 ;所述滑輪雙軸光杠滑臺II包括滑臺本體II 8-2a、雙軸光杠I1、滑輪軸承I1、滑臺滑塊II和L型角碼
II8-2f組成。所述相機II的底座直接和滑臺本體II 8-2a連接，所述滑臺本體II 8_2a通過L型角碼II 8-2f連接在前置定位桿13-1上；所述滑臺本體II 8_2a內(nèi)部兩側(cè)設(shè)置有雙軸光杠II，滑輪軸承II通過內(nèi)部軸承固定在滑臺滑塊II上，滑臺滑塊II安裝在滑臺本體 II 8-2a 上。
[0105]實施例4:
[0106]與實施例3不同的是，所述滑臺滑塊I 7-2d的一側(cè)設(shè)有緊定螺釘I 7_2e，所述滑臺滑塊II的一側(cè)設(shè)有緊定螺釘II。所述緊定螺釘I 7-2e用于固定和限制滑臺滑塊I 7_2d的移動；所述緊定螺釘II用于固定和限制滑臺滑塊II的移動。
[0107]實施例5:
[0108]與實施例3不同的是，所述枸杞采摘機械手1和枝條定位機械手2各包含一套六自由度機械手。所述旋臺上設(shè)有“一字型”固定板11-6，所述“一字型”固定板11-6與“一字型”定位桿13垂直。所述枸杞采摘機機械手1和枝條定位機械手2設(shè)置“一字型”固定板11-6的兩端。
[0109]實施例6:
[0110]與實施例1不同的是，所述枸杞采摘頭為可調(diào)對輥間隙環(huán)繞式枸杞采摘頭，包括采摘頭殼體14以及設(shè)置在采摘頭殼體14內(nèi)部的主輥輪18、傳動系統(tǒng)16和副輥輪19。所述主輥輪18包括正轉(zhuǎn)主輥輪18-1和反轉(zhuǎn)主輥輪18-2，所述正轉(zhuǎn)主輥輪18-1和反轉(zhuǎn)主輥輪18-2相向轉(zhuǎn)動。所述副輥輪包括正轉(zhuǎn)副輥輪19-1和反轉(zhuǎn)副輥輪19-2，所述正轉(zhuǎn)副輥輪19-1和反轉(zhuǎn)副輥輪19-2相向轉(zhuǎn)動。所述正轉(zhuǎn)副輥輪19-1設(shè)置在正轉(zhuǎn)主輥輪18-1的上方，所述反轉(zhuǎn)副輥輪19-2設(shè)置在反轉(zhuǎn)主輥輪18-2的上方。所述主輥輪18和副輥輪19均由橡膠輥輪以及設(shè)置在橡膠輥輪上的橡膠撥齒組成。
[0111]所述傳動系統(tǒng)設(shè)置在位于采摘頭殼體14前端的傳動箱15內(nèi)，所述傳動箱15包括傳動箱殼體15-1、傳動過渡軸軸承15-2。所述驅(qū)動系統(tǒng)6還包括舵機驅(qū)動器6-7和傳動系統(tǒng)驅(qū)動器6-8。所述驅(qū)動系統(tǒng)6通過傳動系統(tǒng)16帶動主輥輪18和副輥輪19的轉(zhuǎn)動以實現(xiàn)枸杞的采摘。
[0112]所述傳動系統(tǒng)包括梅花彈性聯(lián)軸器16-1、第一傳動軸16-2、給正轉(zhuǎn)副輥輪19_1和正轉(zhuǎn)主輥輪18-1提供動力的正向傳動裝置16-3、給反轉(zhuǎn)副輥輪19-2和反轉(zhuǎn)主輥輪18_2提供動力的反向傳動裝置16-4。所述的第一傳動軸16-2安裝在傳動箱殼體15-1上的軸承上。所述正向傳動裝置16-3包括正旋蝸桿16-3a、第二傳動軸I 16_3b、正旋渦輪16_3c、第一級傳動