對(duì)目標(biāo)像素差值進(jìn)行濾波處理以獲得濾波目標(biāo)像素差值，將濾波目標(biāo)像素值減去濾波目標(biāo)像素差值以獲得霧霾去除基準(zhǔn)值，將霧霾去除強(qiáng)度乘以霧霾去除基準(zhǔn)值以獲得霧霾去除閾值，取霧霾去除閾值和目標(biāo)像素值中的最小值作為比較參考值，取比較參考值和O中的最大值作為每一個(gè)像素的大氣散射光值；
[0032]介質(zhì)傳輸率獲取子設(shè)備，與所述整體大氣光值獲取子設(shè)備和所述大氣散射光值獲取子設(shè)備分別連接，將每一個(gè)像素的大氣散射光值除以整體大氣光值以獲得除值，將I減去所述除值以獲得每一個(gè)像素的介質(zhì)傳輸率；
[0033]清晰化圖像獲取子設(shè)備，與所述區(qū)域劃分子設(shè)備、所述整體大氣光值獲取子設(shè)備和所述介質(zhì)傳輸率獲取子設(shè)備分別連接，將I減去每一個(gè)像素的介質(zhì)傳輸率以獲得第一差值，將所述第一差值乘以整體大氣光值以獲得乘積值，將所述車后農(nóng)田圖像中每一個(gè)像素的像素值減去所述乘積值以獲得第二差值，將所述第二差值除以每一個(gè)像素的介質(zhì)傳輸率以獲得每一個(gè)像素的清晰化像素值，所述車后農(nóng)田圖像中每一個(gè)像素的像素值包括所述車后農(nóng)田圖像中每一個(gè)像素的R，G，B三顏色通道像素值，相應(yīng)地，獲得的每一個(gè)像素的清晰化像素值包括每一個(gè)像素的R，G，B三顏色通道清晰化像素值，所有像素的清晰化像素值組成清晰化農(nóng)田圖像。
[0034]如圖2所示，所述圖像處理設(shè)備包括以下部件:
[0035]圖像平移子設(shè)備41，連接所述霧霾處理設(shè)備3以獲得所述清晰化農(nóng)田圖像，根據(jù)所述預(yù)設(shè)距離從所述圖像采集設(shè)備向所述農(nóng)藥噴灑設(shè)備一側(cè)平移所述清晰化農(nóng)田圖像，并從平移后的圖像中切除平移出所述清晰化農(nóng)田圖像輪廓的圖像部分，以獲得噴灑區(qū)域圖像；
[0036]圖像劃分子設(shè)備42，連接所述圖像平移子設(shè)備41以接收所述噴灑區(qū)域圖像，計(jì)算所述噴灑區(qū)域圖像中每一個(gè)像素的綠色分量值在亮度值中所占的比例數(shù)值，當(dāng)所述比例數(shù)值大于所述第一比例閾值時(shí)，所述比例數(shù)值對(duì)應(yīng)的像素為綠色像素，當(dāng)所述比例數(shù)值小于等于所述第一比例閾值時(shí)，所述比例數(shù)值對(duì)應(yīng)的像素為非綠色像素，基于綠色像素和非綠色像素將所述噴灑區(qū)域圖像二值化，以輸出二值化噴灑圖像；
[0037]圖像濾波子設(shè)備43，連接所述圖像劃分子設(shè)備42以接收所述二值化噴灑圖像，基于3X3像素窗口的中值濾波算法對(duì)所述二值化噴灑圖像濾波，以獲得二值化平滑噴灑圖像。
[0038]所述數(shù)字信號(hào)處理器5與所述圖像處理設(shè)備4和所述農(nóng)藥噴灑設(shè)備I分別連接，計(jì)算所述二值化平滑噴灑圖像中的綠色比例，當(dāng)所述綠色比例大于所述第二比例閾值時(shí)，向所述農(nóng)藥噴灑設(shè)備I輸出啟動(dòng)農(nóng)藥噴灑信號(hào)并輸出所述綠色比例，當(dāng)所述綠色比例小于等于所述第二比例閾值時(shí)，向所述農(nóng)藥噴灑設(shè)備I輸出停止農(nóng)藥噴灑信號(hào)。
[0039]所述農(nóng)藥噴灑設(shè)備I包括速率控制子設(shè)備，用于與所述數(shù)字信號(hào)處理器5和所述靜態(tài)存儲(chǔ)設(shè)備分別連接，在接收到所述啟動(dòng)農(nóng)藥噴灑信號(hào)后，基于所述綠色比例在所述比例速率對(duì)照表中查找與所述綠色比例對(duì)應(yīng)的噴灑速率并作為所述農(nóng)藥噴灑設(shè)備I的噴灑速率，所述速率控制子設(shè)備在接收到所述停止農(nóng)藥噴灑信號(hào)，停止工作。
[0040]可選地，在所述平臺(tái)中，所述圖像采集設(shè)備2包括減震底架、前蓋玻璃、鏡頭、濾鏡和CCD傳感器；所述農(nóng)藥噴灑設(shè)備I還包括農(nóng)藥儲(chǔ)存容器和農(nóng)藥剩余容量檢測(cè)器，所述農(nóng)藥儲(chǔ)存容器用于容納預(yù)先調(diào)制的農(nóng)藥，所述農(nóng)藥剩余容量檢測(cè)器位于所述農(nóng)藥儲(chǔ)存容器中，用于通過(guò)檢測(cè)剩余農(nóng)藥在所述農(nóng)藥儲(chǔ)存容器中的高度，計(jì)算農(nóng)藥剩余容量；所述農(nóng)藥噴灑設(shè)備I在農(nóng)藥剩余容量小于預(yù)設(shè)農(nóng)藥容量時(shí)，向所述數(shù)字信號(hào)處理器5發(fā)出農(nóng)藥不足警示信號(hào)；以及可以將所述預(yù)設(shè)農(nóng)藥容量預(yù)存于所述靜態(tài)存儲(chǔ)設(shè)備中。
[0041]另外，霧霾圖像可以通過(guò)一系列圖像處理設(shè)備實(shí)現(xiàn)圖像的去霧霾化，以獲得清晰化的圖像，提高圖像的能見度。這些圖像處理設(shè)備分別執(zhí)行不同的圖像處理功能，基于霧霾形成的原理，達(dá)到去除霧霾的效果。霧霾圖像的清晰化處理對(duì)于軍用和民用領(lǐng)域都具有極大的應(yīng)用價(jià)值，軍用領(lǐng)域包括軍事國(guó)防、遙感導(dǎo)航等，民用領(lǐng)域包括道路監(jiān)測(cè)、目標(biāo)跟蹤和自動(dòng)駕駛等。
[0042]霧霾圖像形成的過(guò)程可以用大氣衰減過(guò)程來(lái)描繪，在霧霾圖像和實(shí)際圖像即清晰化圖像之間的關(guān)系可用整體大氣光值和每一個(gè)像素的介質(zhì)傳輸率來(lái)表述，即在已知霧霾圖像的情況下，根據(jù)整體大氣光值和每一個(gè)像素的介質(zhì)傳輸率，可以求解出清晰化圖像。
[0043]對(duì)于整體大氣光值和每一個(gè)像素的介質(zhì)傳輸率的求解都存在一些有效且經(jīng)過(guò)驗(yàn)證的手段，例如，對(duì)于每一個(gè)像素的介質(zhì)傳輸率，需要獲得整體大氣光值和每一個(gè)像素的大氣散射光值，而每一個(gè)像素的大氣散射光值可在對(duì)每一個(gè)像素在霧霾圖像中的像素值進(jìn)行兩次保持邊緣的高斯平滑濾波而獲得，其間，霧霾去除的強(qiáng)度可調(diào)；而整體大氣光值的獲得方式有兩種，一種方式是，可通過(guò)獲取霧霾圖像的黑色通道(即在霧霾圖像中使得一些像素的黑色通道值非常低，黑色通道為R，G，B三顏色通道中的一種)，在霧霾圖像中，通過(guò)尋找黑色通道像素值偏大的多個(gè)像素中尋找灰度值最大的像素來(lái)獲得，即將尋找到的、灰度值最大的像素的灰度值作為整體大氣光值，參與霧霾圖像中每一個(gè)像素的清晰化處理；另夕卜，整體大氣光值也可通過(guò)以下方式獲得:計(jì)算霧霾圖像中每一像素的灰度值，將灰度值最大的像素的灰度值作為整體大氣光值。
[0044]具體的霧霾圖像和實(shí)際圖像即清晰化圖像之間的關(guān)系，以及各個(gè)參數(shù)之間的關(guān)系可參見以上內(nèi)容。
[0045]通過(guò)對(duì)霧霾圖像形成原理的探討，搭建了霧霾圖像和清晰化圖像之間的關(guān)系，用多個(gè)參數(shù)表示這種關(guān)系，隨后通過(guò)獲得的多個(gè)參數(shù)值和霧霾圖像即可還原獲得清晰度較高的圖像，由于參數(shù)的獲得借用了一些統(tǒng)計(jì)手段和經(jīng)驗(yàn)手段，因此所述清晰度較高的圖像不可能完全等同于實(shí)際圖像，但已經(jīng)具有相當(dāng)程度的去霧霾效果，為霧霾天氣下的各個(gè)領(lǐng)域作業(yè)提供有效保障。
[0046]采用本發(fā)明的農(nóng)藥噴灑速率控制平臺(tái)，針對(duì)現(xiàn)有農(nóng)藥人工噴灑模式自動(dòng)化水平低、對(duì)農(nóng)田和操作人員易造成損害的技術(shù)問(wèn)題，借用機(jī)車作為農(nóng)藥運(yùn)輸和噴灑平臺(tái)，對(duì)實(shí)時(shí)拍攝的農(nóng)作物圖像進(jìn)行去霧霾處理和農(nóng)作物面積分析，判斷當(dāng)前農(nóng)作物所需的農(nóng)藥劑量，保證了在各種霧霾天氣下對(duì)農(nóng)藥噴灑速率的準(zhǔn)確控制，在提高農(nóng)藥噴灑速度和效率的同時(shí)，避免操作人員與農(nóng)藥噴灑系統(tǒng)直接接觸，保障操作人員的身心健康不受損壞。
[0047]可以理解的是，雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例披露如上，然而上述實(shí)施例并非用以限定本發(fā)明。對(duì)于任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍情況下，都可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案做出許多可能的變動(dòng)和修飾，或修改為等同變化的等效實(shí)施例。因此，凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所做的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化及修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案保護(hù)的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種農(nóng)藥噴灑速率控制方法，該方法包括下列步驟: 1)提供位于機(jī)車上的農(nóng)藥噴灑速率控制平臺(tái)，所述平臺(tái)包括農(nóng)藥噴灑設(shè)備、圖像采集設(shè)備、霧霾處理設(shè)備、圖像處理設(shè)備和數(shù)字信號(hào)處理器，所述圖像采集設(shè)備用于拍攝車后農(nóng)田圖像，所述霧霾處理設(shè)備用于去除所述車后農(nóng)田圖像中的霧霾成分以獲得清晰化農(nóng)田圖像，所述圖像處理設(shè)備用于對(duì)所述清晰化農(nóng)田圖像進(jìn)行圖像處理，所述數(shù)字信號(hào)處理器與所述農(nóng)藥噴灑設(shè)備和所述圖像處理設(shè)備分別連接，基于所述圖像處理結(jié)果控制所述農(nóng)藥噴灑設(shè)備的噴灑速率； 2)操作所述平臺(tái)。
2.如權(quán)