自動(dòng)園藝工具的估計(jì)的當(dāng)前位置的評(píng)估。
[0093]如果估計(jì)的當(dāng)前位置以及連續(xù)的先前估計(jì)的當(dāng)前位置兩者均在臨時(shí)工作區(qū)域以?xún)?nèi)，那么認(rèn)識(shí)到自上次評(píng)估起臨時(shí)工作區(qū)域的邊界沒(méi)有被越過(guò)。這指示自動(dòng)園藝工具已在臨時(shí)工作區(qū)域以?xún)?nèi)一會(huì)兒，并且該決定可以減少臨時(shí)工作區(qū)域，使得其開(kāi)始返回到最初臨時(shí)工作區(qū)域的形狀。
[0094]圖7d示出了臨時(shí)工作區(qū)域已減少的狀態(tài)。將發(fā)現(xiàn)針對(duì)這個(gè)臨時(shí)工作區(qū)域而評(píng)估的估計(jì)的當(dāng)前位置在臨時(shí)工作區(qū)域以外，并且采取的行動(dòng)可以是改變自動(dòng)園藝工具的移動(dòng)方向。該臨時(shí)工作區(qū)域還可以再次擴(kuò)大。
[0095]在上述方法中，自動(dòng)園藝工具被推向目標(biāo)點(diǎn)和最初臨時(shí)工作區(qū)域。
[0096]可以調(diào)整臨時(shí)工作區(qū)域，直至其等于最初臨時(shí)工作區(qū)域。如圖7e所示，臨時(shí)工作區(qū)域甚至可以小于最初臨時(shí)工作區(qū)域?？梢源嬖诖_定臨時(shí)工作區(qū)域的最小尺寸或半徑的停止條件。
[0097]通過(guò)選擇性地繼續(xù)調(diào)整自動(dòng)園藝工具的移動(dòng)方向以及臨時(shí)工作區(qū)域的邊界，一旦自動(dòng)園藝工具被“捕捉”在臨時(shí)工作區(qū)域以?xún)?nèi)，那么自動(dòng)園藝工具將不會(huì)直接從臨時(shí)工作區(qū)域“逃逸”，而是保持在臨時(shí)工作區(qū)域以?xún)?nèi)。
[0098]在自動(dòng)割草機(jī)的情況下，因此確保臨時(shí)工作區(qū)域的草被適當(dāng)?shù)匦藜簟?br>[0099]自動(dòng)園藝工具可以保持在臨時(shí)工作區(qū)域以?xún)?nèi)，直至滿(mǎn)足一個(gè)或幾個(gè)預(yù)定的停止條件。一個(gè)可能的停止條件可以是自動(dòng)園藝工具已在選擇的區(qū)域以?xún)?nèi)操作了特定時(shí)間。
[0100]作為下一步驟，可以基于工作區(qū)域相關(guān)數(shù)據(jù)來(lái)選擇新的目標(biāo)點(diǎn)505和新的臨時(shí)工作區(qū)域500、500’。這在圖7f和圖7g中示出。
[0101]以這種方法，提高了自動(dòng)園藝工具在工作區(qū)域以?xún)?nèi)的覆蓋分布，因?yàn)楦采w了最需要自動(dòng)園藝工具的操作的區(qū)域。
[0102]上述實(shí)施方式可以在所附權(quán)利要求范圍內(nèi)改變。
[0103]因此，盡管已示出并描述和指出本文中的實(shí)施方式的基本的新穎特征，但應(yīng)理解，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對(duì)示出的裝置的形成和細(xì)節(jié)以及他們的操作進(jìn)行各種省略以及替換和改變。例如，顯然的意圖是，以大體相同的方式執(zhí)行大體相同的功能以實(shí)現(xiàn)相同的結(jié)果的那些元件和/或方法步驟的全部組合都是等效的。此外，應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到，與本文中的任何公開(kāi)的形式或者實(shí)施方式有關(guān)的示出和/或描述的結(jié)構(gòu)和/或元件和/或方法步驟可以作為設(shè)計(jì)的一般選擇內(nèi)容而合并到任何其他公開(kāi)的或者描述的或者建議的形式或者實(shí)施方式中。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于提高在預(yù)定工作區(qū)域(200)以?xún)?nèi)操作的自動(dòng)園藝工具(100)的覆蓋分布的方法， 其中，所述自動(dòng)園藝工具(100)設(shè)置有轉(zhuǎn)向控制裝置，可操作以改變所述自動(dòng)園藝工具(100)的移動(dòng)方向，以及定位裝置， 所述方法(300)包括以下步驟: 提供(301)工作區(qū)域相關(guān)數(shù)據(jù)， 其特征在于所述方法還包括 基于所述工作區(qū)域相關(guān)數(shù)據(jù)限定(302)臨時(shí)工作區(qū)域(500)，所述臨時(shí)工作區(qū)域(500)至少部分在所述工作區(qū)域(200)內(nèi)延伸， 通過(guò)所述定位裝置估計(jì)(303)所述自動(dòng)園藝工具(100)的當(dāng)前位置￠00)， 針對(duì)所述臨時(shí)工作區(qū)域(500)評(píng)估(304)所估計(jì)的當(dāng)前位置￠00)， 響應(yīng)于評(píng)估(304)所估計(jì)的當(dāng)前位置的步驟，選擇性地調(diào)整(305)所述臨時(shí)工作區(qū)域(500)， 響應(yīng)于評(píng)估(304)所估計(jì)的當(dāng)前位置的步驟，選擇性地調(diào)整(306)所述自動(dòng)園藝工具(100)的移動(dòng)方向， 其中，執(zhí)行選擇性地調(diào)整(305)所述臨時(shí)工作區(qū)域(500)的延伸和選擇性地調(diào)整(306)所述自動(dòng)園藝工具的移動(dòng)方向的步驟以將所述自動(dòng)園藝工具推向所述臨時(shí)工作區(qū)域或使得所述自動(dòng)園藝工具保持在所述臨時(shí)工作區(qū)域(500)內(nèi)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述自動(dòng)園藝工具(100)適用于以不規(guī)則圖案在所述工作區(qū)域(200)以?xún)?nèi)移動(dòng)。
3.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述定位裝置包括GNSS接收器。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，提供工作區(qū)域相關(guān)數(shù)據(jù)的所述步驟包括提供有關(guān)所述工作區(qū)域被劃分而成的多個(gè)區(qū)域(700)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)和統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)包括有關(guān)區(qū)域(709)已被所述自動(dòng)園藝工具訪(fǎng)問(wèn)的次數(shù)的信息。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的方法，其中，所述統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)包括關(guān)于在不同的區(qū)域(700)內(nèi)進(jìn)行維護(hù)工作所需的勞力等級(jí)的信息。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，在估計(jì)所述自動(dòng)園藝工具的當(dāng)前位置的所述步驟中，里程表被用于補(bǔ)充所述定位裝置。
8.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，選擇性地調(diào)整所述臨時(shí)工作區(qū)域的所述步驟包括如果所估計(jì)的當(dāng)前位置在所述臨時(shí)工作區(qū)域以外，則擴(kuò)大所述臨時(shí)工作區(qū)域。
9.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，評(píng)估的所述步驟包括將當(dāng)前估計(jì)位置與先前估計(jì)位置相比較。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，選擇性地調(diào)整所述臨時(shí)工作區(qū)域的所述步驟包括如果所估計(jì)的當(dāng)前位置在所述臨時(shí)工作區(qū)域內(nèi)并且如果滿(mǎn)足一個(gè)或幾個(gè)預(yù)定條件，則減少所述臨時(shí)工作區(qū)域的延伸。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中，預(yù)定條件是沒(méi)有達(dá)到所述臨時(shí)工作區(qū)域的預(yù)定最小尺寸。
12.根據(jù)權(quán)利要求10或11所述的方法，其中，預(yù)定條件是自認(rèn)識(shí)到越界起已經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)間。
13.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，估計(jì)(303)當(dāng)前位置￠00)、評(píng)估(304)所估計(jì)的當(dāng)前位置￠00)、選擇性地調(diào)整(305)所述臨時(shí)工作區(qū)域(500)的延伸以及選擇性地調(diào)整(306)所述自動(dòng)園藝工具(100)的移動(dòng)方向的所述步驟被重復(fù)，直至滿(mǎn)足預(yù)定停止條件。
14.一種用于提高預(yù)定工作區(qū)域(200)以?xún)?nèi)操作的自動(dòng)園藝工具(100)的覆蓋分布的系統(tǒng)， 所述系統(tǒng)包括: 轉(zhuǎn)向控制裝置，可操作以改變所述自動(dòng)園藝工具(100)的移動(dòng)方向， 定位裝置，可操作以估計(jì)所述自動(dòng)園藝工具(100)的當(dāng)前位置￠00)， 數(shù)據(jù)提供裝置，用于提供與所述工作區(qū)域(200)相關(guān)的數(shù)據(jù)， 臨時(shí)工作區(qū)域限定裝置，可操作以基于所述工作區(qū)域相關(guān)數(shù)據(jù)來(lái)限定臨時(shí)工作區(qū)域，評(píng)估裝置，可操作以針對(duì)所述臨時(shí)工作區(qū)域(500)評(píng)估(304)所估計(jì)的當(dāng)前位置￠00)， 控制裝置，用于響應(yīng)于從所述評(píng)估裝置生成的數(shù)據(jù)，選擇性地調(diào)整(305)所述臨時(shí)工作區(qū)域(500)并且選擇性地調(diào)整(306)所述自動(dòng)園藝工具(100)的移動(dòng)方向。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其中，所述自動(dòng)園藝工具(100)適用于以不規(guī)則圖案在所述工作區(qū)域(200)以?xún)?nèi)移動(dòng)。
16.根據(jù)權(quán)利要求14至15中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中，所述定位裝置包括低精度GNSS接收器。
17.根據(jù)權(quán)利要求14至16中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中，所述工作區(qū)域相關(guān)數(shù)據(jù)包括有關(guān)所述工作區(qū)域被劃分而成的多個(gè)子區(qū)域(700)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)和統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。
【專(zhuān)利摘要】一種用于提高在預(yù)定工作區(qū)域(200)以?xún)?nèi)操作的自動(dòng)園藝工具(100)的覆蓋分布的方法，其中，自動(dòng)園藝工具(100)設(shè)置有轉(zhuǎn)向控制裝置，可操作以改變自動(dòng)園藝工具(100)的移動(dòng)方向；以及定位裝置(120)。該方法包括下列步驟：提供(301)工作區(qū)域相關(guān)數(shù)據(jù)；基于工作區(qū)域相關(guān)數(shù)據(jù)限定(302)臨時(shí)工作區(qū)域(500)，該臨時(shí)工作區(qū)域(500)至少部分在工作區(qū)域(200)以?xún)?nèi)延伸；估計(jì)(303)自動(dòng)園藝工具(100)的當(dāng)前位置(600)；評(píng)估(304)所估計(jì)的當(dāng)前位置(600)；響應(yīng)于評(píng)估(304)所估計(jì)的當(dāng)前位置的步驟，選擇性地調(diào)整(305)臨時(shí)工作區(qū)域(500)；響應(yīng)于評(píng)估(304)所估計(jì)的當(dāng)前位置的步驟，選擇性地調(diào)整(306)自動(dòng)園藝工具(100)的移動(dòng)方向。進(jìn)行選擇性地調(diào)整(305)臨時(shí)工作區(qū)域(500)的延伸和選擇性地調(diào)整(306)自動(dòng)園藝工具的移動(dòng)方向的步驟，以將自動(dòng)園藝工具推向臨時(shí)工作區(qū)域或使得自動(dòng)園藝工具保持在臨時(shí)工作區(qū)域(500)內(nèi)。
【IPC分類(lèi)】A01D34-00, G05D1-02, A01D101-00
【公開(kāi)號(hào)】CN104703460
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201280076316
【發(fā)明人】帕特里克·耶金斯泰特, 馬蒂亞斯·卡姆福爾斯
【申請(qǐng)人】胡斯華納有限公司
【公開(kāi)日】2015年6月10日
【申請(qǐng)日】2012年10月9日
【公告號(hào)】EP2906032A1, US20150250097, WO2014058358A1