示出)等限定。
[0044]此外，傳感器單元可以安裝在自動園藝工具100中以用于檢測來自信號源401的一個或多個信號，并且因此識別工作區(qū)域200的邊界。在電池充電操作過程中自動園藝工具可以對接的充電站402可被設(shè)置在工作區(qū)域內(nèi)，或者與工作區(qū)域相鄰。
[0045]如圖1所示，工作區(qū)域可具有不規(guī)則的形狀，具有多個子區(qū)域210-218。該子區(qū)域可以由狹窄通道分開。當(dāng)工作區(qū)域包括這樣的將分開的工作區(qū)域的子區(qū)域相互連接的狹窄通道時，以基于任意的圖案移動的自動園藝工具可能會長時間停留在一個子區(qū)域中。在這種情況下，自動割草機可能會導(dǎo)致割草機停留的子區(qū)域的過度修剪和遠距離的子區(qū)域的較差的覆蓋。
[0046]工作區(qū)域的第二實例在圖2中示出。工作區(qū)域200包括兩個子區(qū)域210、220，這兩個子區(qū)域由狹窄通道分開。
[0047]如先前所提到，存在可以用來最小化以上問題的幾個解決方案。一個通常的解決方案是在每次割草機離開充電站后，或割草機離開充電站部分次數(shù)后，讓自動園藝工具沿著邊界導(dǎo)線或單獨的引導(dǎo)導(dǎo)線至遠距離的子區(qū)域。這確保割草機在正確的地方起動并且這是增加處理復(fù)雜的工作區(qū)域的能力的好方法。
[0048]WO 20111115563 Al公開了一種工作區(qū)域的基本圖通過簡單全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)生成的系統(tǒng)，以便提高邊界跟蹤。該系統(tǒng)基于工作區(qū)域的尺寸和工作區(qū)域中的不同點已被訪問多少次的計算生成起動位置。
[0049]根據(jù)本發(fā)明，不僅可以將自動園藝工具引到工作區(qū)域的某個部分，而且可以根據(jù)需要使其長時間保持在那個部分。
[0050]根據(jù)本發(fā)明，自動園藝工具設(shè)置有定位裝置。該定位裝置可以是GNSS接收器。根據(jù)一種實施方式，該定位裝置是標(biāo)準(zhǔn)GPS接收器。
[0051]本發(fā)明的基本特征是選擇工作區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)部分或目標(biāo)點，自動園藝工具應(yīng)當(dāng)被引向該部分的點。
[0052]為了進行目標(biāo)點的合適選擇，必須提供有關(guān)工作區(qū)域的特定信息。在下文中，這樣的信息被稱為工作區(qū)域相關(guān)數(shù)據(jù)。
[0053]工作區(qū)域相關(guān)數(shù)據(jù)可包括關(guān)于工作區(qū)域的地理信息以及關(guān)于工作區(qū)域的其他相關(guān)信息。
[0054]地理信息可以被提供為工作區(qū)域的基本地圖。
[0055]設(shè)置在自動園藝工具100中的控制單元可以適于基于從定位裝置接收的位置坐標(biāo)(和從傳感器單元接收的一個或多個轉(zhuǎn)換的電信號)生成工作區(qū)域200的這種基本地圖。位置坐標(biāo)可以在自動園藝工具100以不規(guī)則圖案在工作區(qū)域200周圍移動時從定位裝置接收。圖3示出了工作區(qū)域200的示例性的基本地圖。該基本地圖可包括網(wǎng)格區(qū)域700。
[0056]工作區(qū)域相關(guān)數(shù)據(jù)還可包括其他種類的數(shù)據(jù)。一個實例是有關(guān)所接收的位置坐標(biāo)的統(tǒng)計數(shù)據(jù)。該統(tǒng)計數(shù)據(jù)可以涉及某個位置已被自動園藝工具訪問過多少次。
[0057]工作區(qū)域相關(guān)數(shù)據(jù)的另一實例可以是關(guān)于例如根據(jù)區(qū)域內(nèi)的草的長度或那個區(qū)域內(nèi)的草的質(zhì)量而定的修剪工作區(qū)域的各個區(qū)域中的草所需要的勞力的信息。
[0058]當(dāng)已提供工作區(qū)域相關(guān)數(shù)據(jù)時，可以基于該工作區(qū)域相關(guān)數(shù)據(jù)選擇合適的目標(biāo)點505或目標(biāo)區(qū)域。
[0059]根據(jù)一種示例性實施方式，目標(biāo)點505定位在工作區(qū)域200的區(qū)域中，在該區(qū)域中，與工作區(qū)域的其他區(qū)域相比，自動園藝工具僅經(jīng)過幾次。
[0060]目標(biāo)點505或目標(biāo)區(qū)域還可以基于其他信息來選擇。舉例來說，可以選擇已認識到修剪草需要大量勞力的區(qū)域。
[0061]在限定臨時工作區(qū)域500時，可以使用目標(biāo)點505。該臨時工作區(qū)域500是要求自動園藝工具操作特定時間或直至滿足一個或幾個預(yù)定條件的虛擬區(qū)域。
[0062]根據(jù)一種實施方式，虛擬邊界限定在目標(biāo)點周圍，使得臨時工作區(qū)域500被限定。
[0063]臨時工作區(qū)域500可具有任何形狀。根據(jù)一種示例性實施方式，虛擬邊界在離目標(biāo)點預(yù)定距離處延伸，以創(chuàng)建圓形的臨時工作區(qū)域。
[0064]圖4示出了示例性的臨時工作區(qū)域500。
[0065]定位裝置被用于估計自動園藝工具的當(dāng)前位置600。然后針對臨時工作區(qū)域500，評估所估計的當(dāng)前位置。
[0066]圖4示出了估計的當(dāng)前位置不在臨時工作區(qū)域以內(nèi)的情況。
[0067]圖5示出了估計的當(dāng)前位置在臨時工作區(qū)域以內(nèi)的情況。
[0068]本發(fā)明的本質(zhì)是調(diào)整臨時工作區(qū)域500以及自動園藝工具的移動方向使得當(dāng)向著目標(biāo)點505引導(dǎo)自動園藝工具時實現(xiàn)“橡皮圈效果”的能力。
[0069]根據(jù)一種實施方式，當(dāng)估計的當(dāng)前位置不在目標(biāo)工作區(qū)域以內(nèi)時，臨時工作區(qū)域通過增加其半徑來調(diào)整。
[0070]當(dāng)認識到其當(dāng)前的估計位置不在目標(biāo)工作區(qū)域以內(nèi)時，可以產(chǎn)生轉(zhuǎn)向事件以調(diào)整自動園藝工具的移動方向。
[0071]在下文中，將描述根據(jù)本發(fā)明的實施方式的方法的不同步驟。
[0072]圖6是示出不同的方法步驟的流程圖。
[0073]第一步驟301包括提供工作區(qū)域相關(guān)數(shù)據(jù)。這可以如先前描述的那樣來完成。
[0074]當(dāng)提供工作區(qū)域相關(guān)數(shù)據(jù)時，下一步驟302是選擇目標(biāo)點505和包括該目標(biāo)點505的臨時工作區(qū)域500。在圖7a至圖7g中，這樣的基于工作區(qū)域相關(guān)數(shù)據(jù)限定的最初臨時工作區(qū)域被表示為500’。圖7a示出剛限定了臨時工作區(qū)域500的狀態(tài)。因為其還沒有被調(diào)整，所以其等于最初的臨時工作區(qū)域500’。
[0075]為估計303自動園藝工具的當(dāng)前位置600，使用定位裝置。該定位裝置可以是設(shè)置在自動園藝工具上的標(biāo)準(zhǔn)的GNSS接收器。
[0076]在圖7a中示出的情況下，評估304所估計的當(dāng)前位置的步驟將指示自動園藝工具在臨時工作區(qū)域500以外。
[0077]下一步驟是如果需要，則調(diào)整305臨時工作區(qū)域，并且如果需要，則調(diào)整306自動園藝工具的移動方向。這些調(diào)整是選擇性地進行的，這意味著只有滿足某些預(yù)定條件才進行這些調(diào)整，并且這些調(diào)整也是根據(jù)某些條件來選擇的。如圖6中所示，可以進行步驟305和306中的一個、不進行步驟305和306、或者進行步驟305和306兩者。
[0078]根據(jù)一種實施方式，如果估計的當(dāng)前位置不在臨時工作區(qū)域以內(nèi)，那么臨時工作區(qū)域被擴大。
[0079]根據(jù)一種實施方式，如果估計的當(dāng)前位置不在臨時工作區(qū)域以內(nèi)，那么調(diào)整自動園藝工具的移動方向。
[0080]當(dāng)已識別到如在圖7a中示出的狀態(tài)時，采取的措施可以是調(diào)整305臨時工作區(qū)域以及調(diào)整306自動園藝工具的移動方向。
[0081]調(diào)整臨時工作區(qū)域的步驟可以是增加臨時工作區(qū)域半徑，使得其被擴大。這樣的調(diào)整的臨時工作區(qū)域500在圖7b中示出。在圖7b中，還示出了最初的臨時工作區(qū)域500’。新的臨時工作區(qū)域與最初的臨時工作區(qū)域500’重疊并且包括該目標(biāo)點505。
[0082]調(diào)整自動園藝工具的移動方向的步驟可包括產(chǎn)生轉(zhuǎn)向事件，使得自動園藝工具將停止在其當(dāng)前移動所在的方向上的移動，并且開始在另一方向上移動。該新的方向可以任意選擇。
[0083]既然調(diào)整了臨時工作區(qū)域500以及自動園藝工具的移動方向，那么就可以估計并估計自動園藝工具的新的當(dāng)前位置600。
[0084]圖7b示出了自動園藝工具具有與圖7a的估計的當(dāng)前位置相比的新的估計的當(dāng)前位置600的狀態(tài)?，F(xiàn)將針對在圖7b中示出的臨時工作區(qū)域500來評估該估計的當(dāng)前位置。
[0085]在圖7b中示出的情況下，自動園藝工具依然不在臨時工作區(qū)域以內(nèi)，且因此優(yōu)選地，可以調(diào)整臨時工作區(qū)域以及自動園藝工具的移動方向。
[0086]臨時工作區(qū)域可以進一步被拉長，如在圖7c中示出的。
[0087]估計當(dāng)前位置、評估其并且選擇性地調(diào)整臨時工作區(qū)域以及移動方向的步驟可以預(yù)定時間間隔重復(fù)。可以在自動園藝工具在工作區(qū)域以內(nèi)行進時，例如，每秒重復(fù)以上步驟。
[0088]當(dāng)評估圖7c的估計的當(dāng)前位置時，發(fā)現(xiàn)自動園藝工具在臨時工作區(qū)域500范圍之內(nèi)。
[0089]然而，現(xiàn)在與最初的臨時工作區(qū)域500’相比，臨時工作區(qū)域的邊界已像橡皮圈一樣被拉長。估計的當(dāng)前位置遠離目標(biāo)點505。
[0090]在圖7c中示出的情況的評估30之后，采取的措施可以是根據(jù)一個或幾個條件來選擇。
[0091]為將自動園藝工具推向最初的臨時工作區(qū)域500’和目標(biāo)點505，現(xiàn)在當(dāng)前臨時工作區(qū)域500可以縮小。
[0092]縮小臨時工作區(qū)域的決定可以基于與先前估計的當(dāng)前位置相比的