專利名稱:一種電動(dòng)寬窄行插秧機(jī)構(gòu)及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種插秧機(jī)，尤其是涉及一種插秧機(jī)的插植機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的插秧機(jī)一般都包括插植驅(qū)動(dòng)箱，插植驅(qū)動(dòng)箱的兩側(cè)分別設(shè)有回轉(zhuǎn)箱，回轉(zhuǎn) 箱上設(shè)有前后兩個(gè)插植臂，回轉(zhuǎn)箱和插植臂由插植驅(qū)動(dòng)箱驅(qū)動(dòng)，插植驅(qū)動(dòng)箱的動(dòng)力由插秧 機(jī)車通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)提供，一般來(lái)說(shuō)，該插植驅(qū)動(dòng)箱內(nèi)設(shè)有鏈輪、鏈條，以及與所述的回轉(zhuǎn)箱 相連的輸出軸。如公開(kāi)號(hào)為CN102342205的中國(guó)專利公開(kāi)了一種插秧機(jī)的插植機(jī)構(gòu)，包 括插植箱、回轉(zhuǎn)箱以及插植爪，所述的插植箱的動(dòng)軸輸出軸與設(shè)于回轉(zhuǎn)箱內(nèi)的一個(gè)太陽(yáng)輪 的轉(zhuǎn)軸相連，插植爪的末端設(shè)有外爪頭，該外爪頭包括兩個(gè)爪指，所述的爪臂上設(shè)有內(nèi) 爪，內(nèi)爪與爪臂滑動(dòng)連接，并設(shè)有一個(gè)使內(nèi)爪向上運(yùn)動(dòng)的彈性回復(fù)機(jī)構(gòu)，內(nèi)爪的爪頭為 單根爪指，內(nèi)爪爪指的根部設(shè)于外爪的兩根爪指之間，內(nèi)爪的上端與一個(gè)驅(qū)動(dòng)桿轉(zhuǎn)動(dòng)連 接，該驅(qū)動(dòng)桿與爪臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并與設(shè)于第二行星輪的輪軸上的一個(gè)凸輪相配合。這種結(jié)構(gòu) 的插秧機(jī)的動(dòng)力需要通過(guò)機(jī)械結(jié)構(gòu)的傳動(dòng)，從插秧機(jī)車獲得，而且插秧機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)需要與 車速保持一定的比較，以保證適當(dāng)?shù)牟逖硇芯啵虼私Y(jié)構(gòu)比較復(fù)雜、精度要求高、成本高、維 修麻煩。隨著現(xiàn)代農(nóng)業(yè)的發(fā)展，水稻的養(yǎng)植技術(shù)也在不斷的提高。研究表明，在水稻種植 當(dāng)中，其行間距采用一寬一窄間隔種植的方式最有利于水稻的光照、通風(fēng)，減輕病蟲(chóng)害，提 高產(chǎn)量。為了發(fā)展該項(xiàng)技術(shù)，人們也設(shè)計(jì)出各種各樣全新的寬窄行種插秧機(jī)，如公開(kāi)號(hào)為 CN102090195的中國(guó)專利公開(kāi)了一種滑移式寬窄行插秧機(jī)分插機(jī)構(gòu)。在傳統(tǒng)的栽植臂部件 中安裝螺旋滑道和移動(dòng)的栽植臂，使得栽植臂在相對(duì)行星架反向轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)相對(duì)齒輪盒 做行星軸軸向的周期滑動(dòng)。栽植臂空套在和齒輪盒固結(jié)的伸出套管上，能相互轉(zhuǎn)動(dòng)和軸向 移動(dòng)；螺旋滑道所在的伸出套管通過(guò)法蘭固結(jié)在齒輪盒上，并滑套在行星軸上；與螺旋滑 道配套的滑塊空套在與栽植臂固結(jié)的栽植臂端蓋上；運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，滑塊的行星軸軸向運(yùn)動(dòng) 驅(qū)使栽植臂行星軸軸向運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)秧針的周期移動(dòng)。通過(guò)滑道的深淺差異來(lái)縮短伸出套管 的長(zhǎng)度，以滿足秧門之間寬度的要求。秧針在秧門取秧后隨著栽植臂相對(duì)秧門偏移一段距 離后，秧針入土插秧。使插秧位置偏離取秧口滿足寬窄行插秧的要求。但是由于插秧機(jī)的 使用環(huán)境已經(jīng)差，泥巴很容易進(jìn)入到螺旋滑道內(nèi)，而螺旋滑道的精度要求又比較高，栽植臂 很容易出現(xiàn)卡死而不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而造成對(duì)整個(gè)分插機(jī)構(gòu)的損壞。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明主要是解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜、精度要求高、成本高、維修麻 煩，容易對(duì)插植機(jī)構(gòu)及其傳動(dòng)機(jī)構(gòu)造成傷害等技術(shù)問(wèn)題，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、維修方便的電動(dòng)寬窄行插秧機(jī)構(gòu)及其控制方法。
本發(fā)明的上述電動(dòng)寬窄行插秧機(jī)構(gòu)主要是通過(guò)下述技術(shù)方案得以解決的一種電 動(dòng)寬窄行插秧機(jī)構(gòu)，包括插植驅(qū)動(dòng)箱，插植驅(qū)動(dòng)箱兩側(cè)分別設(shè)有回轉(zhuǎn)箱，回轉(zhuǎn)箱上設(shè)有兩個(gè) 插植臂，其特征在于所述的插植驅(qū)動(dòng)箱設(shè)有一個(gè)雙軸步進(jìn)電機(jī)，該步進(jìn)電機(jī)的兩個(gè)輸出軸 分別通過(guò)扭矩轉(zhuǎn)角裝置與所述的兩個(gè)回轉(zhuǎn)箱的輸入軸對(duì)應(yīng)相連，兩個(gè)輸入軸相互構(gòu)成一個(gè) 夾角，且對(duì)稱設(shè)置，兩個(gè)輸入軸分別與所述的插植驅(qū)動(dòng)箱轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述的步進(jìn)電機(jī)的控制 電路與插秧機(jī)車的行車控制器相連。本發(fā)明通過(guò)雙軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)箱和插植臂，步進(jìn) 電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)由行車控制器控制，行車控制器根據(jù)車速的變化，對(duì)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)整， 使得即使車速在變化當(dāng)中，插秧的行距也能保持一致。而且這種控制完全通過(guò)信號(hào)傳遞來(lái) 完成，避免了通過(guò)復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)來(lái)完成動(dòng)力傳遞，滿足行車速度與插秧速度的比例要求。 具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、維修方便等優(yōu)點(diǎn)。同時(shí)，兩個(gè)輸入軸通過(guò)扭矩轉(zhuǎn)角裝置與分別與兩 個(gè)輸入軸相連，使得兩個(gè)輸入軸之間構(gòu)成一個(gè)夾角，兩個(gè)回轉(zhuǎn)箱是對(duì)稱設(shè)置，其取秧的位置 均勻，但通過(guò)一定角度的回轉(zhuǎn)，到達(dá)插秧位置時(shí)，同一分插機(jī)構(gòu)上的兩個(gè)秧苗的位置會(huì)并攏 或散開(kāi)，而相鄰兩個(gè)分插機(jī)構(gòu)的相鄰秧苗又會(huì)散開(kāi)或并攏(它的情況與同一分插機(jī)構(gòu)上的 并攏或散開(kāi)情況正好相反，這與公開(kāi)號(hào)為CN101790917的專利的原理類似)，這種機(jī)構(gòu)就可 以完成寬窄行的插秧過(guò)程。
作為優(yōu)選，所述的扭矩轉(zhuǎn)角裝置為兩端分別與所述的輸出軸和輸入軸相連的萬(wàn)向節(jié)。
作為優(yōu)選，所述的步進(jìn)電機(jī)設(shè)有一個(gè)電流傳感器，該電流傳感器的信號(hào)電路與所 述的行車控制器相連。電流傳感器實(shí)時(shí)地將步進(jìn)電機(jī)的電流信號(hào)發(fā)送給行車控制器，當(dāng)插 植臂受阻，就會(huì)造成步進(jìn)電機(jī)的電流加大，阻力越大，則電流越大，當(dāng)電流大到一定程度后， 行車控制器即斷開(kāi)步進(jìn)電機(jī)的電源，使其停止工作，對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行保護(hù)，直到操作者清除 阻力因素，才能繼續(xù)工作。
作為另一種優(yōu)選方案，所述的步進(jìn)電機(jī)設(shè)有一個(gè)緊急斷電開(kāi)關(guān)和一個(gè)電流傳感 器，該電流傳感器的信號(hào)電路與步進(jìn)電機(jī)的緊急斷電開(kāi)關(guān)相連。電流傳感器獲得的步進(jìn)電 機(jī)的工作電流的信號(hào)實(shí)時(shí)發(fā)送給緊急斷電開(kāi)關(guān)，當(dāng)插植臂的阻力過(guò)大，步進(jìn)電機(jī)的電流達(dá) 到設(shè)定值時(shí)，緊急斷電開(kāi)關(guān)即斷開(kāi)，步進(jìn)電機(jī)停止工作，以達(dá)到對(duì)步進(jìn)電機(jī)和整個(gè)插植機(jī)構(gòu) 的保護(hù)。
作為優(yōu)選，所述的步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上設(shè)有角度傳感器，該角度傳感器的信號(hào)電 路與所述的行車控制器相連。行車控制器根據(jù)行車速度以及預(yù)行設(shè)定的行車速度與插秧機(jī) 構(gòu)運(yùn)動(dòng)速度的比例控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度和轉(zhuǎn)動(dòng)角度，并通過(guò)角度傳感器器實(shí)時(shí)將步進(jìn) 電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度和每一個(gè)插植周期內(nèi)的步進(jìn)電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)角度反饋給行車控制器，行車 控制器根據(jù)該實(shí)際角度對(duì)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行調(diào)整，以提高插植機(jī)構(gòu)的插秧精度。
作為優(yōu)選，所述的行車控制器與一個(gè)報(bào)警裝置相連。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)的工作電流過(guò)大， 報(bào)警裝置進(jìn)行報(bào)警，以使操作者及時(shí)查找原因，有效的保護(hù)了插植機(jī)構(gòu)。
為了通過(guò)上述技術(shù)方案完成插植過(guò)程，本發(fā)明還提供了下述控制方案一種電動(dòng) 寬窄行插秧機(jī)構(gòu)的控制方法，其特征在于所述的行車控制器內(nèi)置若干個(gè)行車速度與步進(jìn)電 機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的對(duì)應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)，每個(gè)行車速度與步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的對(duì)應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)代表一個(gè) 插秧的行距，當(dāng)插秧機(jī)車開(kāi)動(dòng)，并啟動(dòng)插植機(jī)構(gòu)后，行車控制器根據(jù)所選擇的行車速度與步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的對(duì)應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)，控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行插秧作業(yè)。每一個(gè)行車速度與 步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的對(duì)應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)代表一種插秧的行距，在該數(shù)據(jù)確定行，行車速度越 快，步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度越快，但保持插秧的行距不變。由于插植機(jī)構(gòu)的動(dòng)力由步進(jìn)電機(jī)獨(dú) 立提供，使得在實(shí)際使用中，其速度變化的域度更大，能有效的提高插秧速度。
作為優(yōu)選，當(dāng)電流感應(yīng)器獲得的電流數(shù)據(jù)超過(guò)安全值時(shí)，行車控制器即控制步進(jìn) 電機(jī)斷電，停止工作。插植機(jī)構(gòu)的工作環(huán)境較為嚴(yán)厲，很容易受到泥土的堵塞，當(dāng)該堵塞的 泥土過(guò)多，阻力過(guò)大時(shí)，步進(jìn)電機(jī)的電流會(huì)快速上升，電流感應(yīng)器對(duì)步進(jìn)電機(jī)的電流進(jìn)行監(jiān) 測(cè)，如果電流超過(guò)安全值時(shí)，就由行車控制器及時(shí)控制步進(jìn)電機(jī)斷電，以對(duì)設(shè)備進(jìn)行保護(hù)。
作為優(yōu)選，當(dāng)電流感應(yīng)器獲得的電流數(shù)據(jù)超過(guò)安全值時(shí)，緊急斷電開(kāi)關(guān)即對(duì)步進(jìn) 電機(jī)進(jìn)行斷電操作。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)的工作電流過(guò)大時(shí)，需要最及時(shí)的斷電處于，以對(duì)設(shè)備進(jìn)行 保護(hù)，如果通過(guò)行車控制器控制步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行斷電，具有一定的滯后性，因此，本技術(shù)方案 將電流感應(yīng)器獲得的電流數(shù)據(jù)直接發(fā)送給緊急斷電開(kāi)關(guān)，緊急斷電開(kāi)關(guān)在獲得超過(guò)安全值 的電流信號(hào)時(shí)，即主動(dòng)進(jìn)行斷電。
作為優(yōu)選，角度傳感器將在插值臂完成一個(gè)或若干個(gè)插植周期的輸出軸實(shí)際回轉(zhuǎn) 角度值實(shí)時(shí)發(fā)送給行車控制器，行車控制器將該回轉(zhuǎn)角度值與在此期間的理論回轉(zhuǎn)角度值 進(jìn)行比較，獲得角度誤差，將該角度誤差作為下一個(gè)或若干個(gè)回轉(zhuǎn)周期步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度 的補(bǔ)償。步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)由行車控制器控制，但其轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程必然會(huì)有一定誤，這種誤差累積 到一定程度就會(huì)對(duì)插秧位置的精度造成影響。本技術(shù)方案中，通過(guò)對(duì)上一個(gè)或若干個(gè)周期 的轉(zhuǎn)動(dòng)角度進(jìn)行檢測(cè)，并將該檢測(cè)數(shù)據(jù)與理論角度值進(jìn)行比例，獲得誤差值，并將該誤差值 作為下一個(gè)或若干個(gè)周期的補(bǔ)償，有效的解決了誤差的累積問(wèn)題，保證了插秧精度。
作為優(yōu)選，角度傳感器將插值臂完成若干個(gè)插植周期的輸出軸總實(shí)際回轉(zhuǎn)角度實(shí) 時(shí)發(fā)送給行車控制器，行車控制器將該回轉(zhuǎn)角度值與在此期間的理論回轉(zhuǎn)角度值進(jìn)行比 較，獲得角度誤差，將該角度誤差在上述若干個(gè)插植周期內(nèi)的平均值作為下一輪相同個(gè)數(shù) 的插植周期的每個(gè)插植周期的步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的補(bǔ)償。單個(gè)插植周期的誤差會(huì)比較小， 不容易檢測(cè)，只有當(dāng)該誤差積累到一定程度，才容易被檢測(cè)到，而如果將該檢測(cè)到的數(shù)據(jù)作 為下一個(gè)周期的補(bǔ)償，會(huì)使得插植機(jī)構(gòu)的波動(dòng)比較大，插秧的位置偏移會(huì)比較明顯。而本技 術(shù)方案將若干個(gè)插植周期的總實(shí)際回轉(zhuǎn)角度的平均值作為下一輪相同個(gè)數(shù)的周期的每個(gè) 周期的補(bǔ)償，使得該誤差得到逐步補(bǔ)償，避免了插植機(jī)構(gòu)的明顯波動(dòng)，也使得插秧位置的偏 移不太明顯，有效提高了插秧質(zhì)量。
本發(fā)明的帶來(lái)的有益效果是，解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜、精度要求高、 成本高、維修麻煩等技術(shù)問(wèn)題，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、維修方便、精度高、波動(dòng)小、安全 可靠的電動(dòng)寬窄行插秧機(jī)構(gòu)及其控制方法。


附圖1是本發(fā)明的一種結(jié)構(gòu)示意圖；
附圖2是本發(fā)明的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。 具體實(shí)施方式
下面通過(guò)實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說(shuō)明。
實(shí)施例1 :
如圖1、圖2所示，本發(fā)明是一種電動(dòng)寬窄行插秧機(jī)構(gòu)，包括插植驅(qū)動(dòng)箱1，插植驅(qū)動(dòng)箱 兩側(cè)分別設(shè)有回轉(zhuǎn)箱3，回轉(zhuǎn)箱3上設(shè)有兩個(gè)插植臂4，所述的插植驅(qū)動(dòng)箱1設(shè)有一個(gè)雙軸 步進(jìn)電機(jī)2，該步進(jìn)電機(jī)的兩個(gè)輸出軸5分別通過(guò)一個(gè)萬(wàn)向節(jié)6與所述的兩個(gè)回轉(zhuǎn)箱3的輸 入軸7對(duì)應(yīng)相連，兩個(gè)輸入軸7相互構(gòu)成一個(gè)夾角，且對(duì)稱設(shè)置，兩個(gè)輸入軸分別與所述的 插植驅(qū)動(dòng)箱1轉(zhuǎn)動(dòng)連接，步進(jìn)電機(jī)2設(shè)有一個(gè)電流傳感器，步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上設(shè)有角度傳 感器，該角度傳感器的信號(hào)電路、電流傳感器的信號(hào)電路以及步進(jìn)電機(jī)的控制電路均與插 秧機(jī)車的行車控制器相連，行車控制器與一個(gè)報(bào)警裝置相連。
作為上述的電動(dòng)寬窄行插秧機(jī)構(gòu)的控制方法，行車控制器內(nèi)置若干個(gè)行車速度與 步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的對(duì)應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)，每個(gè)行車速度與步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的對(duì)應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)代 表一個(gè)插秧的行距，當(dāng)插秧機(jī)車開(kāi)動(dòng)，并啟動(dòng)插植機(jī)構(gòu)后，行車控制器根據(jù)所選擇的行車速 度與步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的對(duì)應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)，控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行插秧作業(yè)。當(dāng)電流感應(yīng) 器獲得的電流數(shù)據(jù)超過(guò)安全值時(shí)，行車控制器即控制步進(jìn)電機(jī)斷電，停止工作。角度傳感器 每完成一個(gè)插植周期的輸出軸實(shí)際回轉(zhuǎn)角度值實(shí)時(shí)發(fā)送給行車控制器，行車控制器將該回 轉(zhuǎn)角度值與一個(gè)期間內(nèi)的理論回轉(zhuǎn)角度值進(jìn)行比較，獲得角度誤差，將該角度誤差作為下 一個(gè)回轉(zhuǎn)周期步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的補(bǔ)償。
實(shí)施例2
在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上，作為上述的電動(dòng)寬窄行插秧機(jī)構(gòu)的控制方法，行車控制器內(nèi)置 若干個(gè)行車速度與步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的對(duì)應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)，每個(gè)行車速度與步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度 的對(duì)應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)代表一個(gè)插秧的行距，當(dāng)插秧機(jī)車開(kāi)動(dòng)，并啟動(dòng)插植機(jī)構(gòu)后，行車控制器根 據(jù)所選擇的行車速度與步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的對(duì)應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)，控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行插 秧作業(yè)。當(dāng)電流感應(yīng)器獲得的電流數(shù)據(jù)超過(guò)安全值時(shí)，行車控制器即控制步進(jìn)電機(jī)斷電，停 止工作。角度傳感器將插值臂每完成6個(gè)插植周期的輸出軸總實(shí)際回轉(zhuǎn)角度實(shí)時(shí)發(fā)送給行 車控制器，行車控制器將該回轉(zhuǎn)角度值與在6個(gè)插植周期內(nèi)的理論回轉(zhuǎn)角度值的總數(shù)進(jìn)行 比較，獲得角度誤差，將該角度誤差在上述6個(gè)插植周期內(nèi)的平均值作為下一輪6個(gè)的插植 周期的每個(gè)插植周期的步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的補(bǔ)償。
所以本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、維修方便、精度高、波動(dòng)小、安全可靠等特征。
權(quán)利要求
1.ー種電動(dòng)寬窄行插秧機(jī)構(gòu)，包括插植驅(qū)動(dòng)箱，插植驅(qū)動(dòng)箱兩側(cè)分別設(shè)有回轉(zhuǎn)箱，回轉(zhuǎn)箱上設(shè)有兩個(gè)插植臂，其特征在于所述的插植驅(qū)動(dòng)箱設(shè)有一個(gè)雙軸步進(jìn)電機(jī)，該步進(jìn)電機(jī)的兩個(gè)輸出軸分別通過(guò)扭矩轉(zhuǎn)角裝置與所述的兩個(gè)回轉(zhuǎn)箱的輸入軸對(duì)應(yīng)相連，兩個(gè)輸入軸相互構(gòu)成ー個(gè)夾角，且對(duì)稱設(shè)置，兩個(gè)輸入軸分別與所述的插植驅(qū)動(dòng)箱轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述的步進(jìn)電機(jī)的控制電路與插秧機(jī)車的行車控制器相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求
I所述的ー種電動(dòng)寬窄行插秧機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的扭矩轉(zhuǎn)角裝置為兩端分別與所述的輸出軸和輸入軸相連的萬(wàn)向節(jié)。
3.根據(jù)權(quán)利要求
I所述的ー種電動(dòng)寬窄行插秧機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的步進(jìn)電機(jī)設(shè)有ー個(gè)電流傳感器，該電流傳感器的信號(hào)電路與所述的行車控制器相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求
I所述的ー種電動(dòng)寬窄行插秧機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上設(shè)有角度傳感器，該角度傳感器的信號(hào)電路與所述的行車控制器相連。
5.根據(jù)權(quán)利要求
3所述的ー種電動(dòng)寬窄行插秧機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的行車控制器與一個(gè)報(bào)警裝置相連。
6.如權(quán)利要求
I所述的電動(dòng)寬窄行插秧機(jī)構(gòu)的控制方法，其特征在于所述的行車控制器內(nèi)置若干個(gè)行車速度與步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的對(duì)應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)，每個(gè)行車速度與步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的對(duì)應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)代表一個(gè)插秧的行距，當(dāng)插秧機(jī)車開(kāi)動(dòng)，并啟動(dòng)插植機(jī)構(gòu)后，行車控制器根據(jù)所選擇的行車速度與步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的對(duì)應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)，控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，進(jìn)行插秧作業(yè)。
7.根據(jù)權(quán)利要求
6所述的電動(dòng)寬窄行插秧機(jī)構(gòu)的控制方法，其特征在于當(dāng)電流感應(yīng)器獲得的電流數(shù)據(jù)超過(guò)安全值時(shí)，行車控制器即控制步進(jìn)電機(jī)斷電，停止工作。
8.根據(jù)權(quán)利要求
6所述的電動(dòng)寬窄行插秧機(jī)構(gòu)的控制方法，其特征在于當(dāng)電流感應(yīng)器獲得的電流數(shù)據(jù)超過(guò)安全值時(shí)，緊急斷電開(kāi)關(guān)即對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行斷電操作。
9.根據(jù)權(quán)利要求
6或7或8所述的電動(dòng)寬窄行插秧機(jī)構(gòu)的控制方法，其特征在于角度傳感器將在插值臂完成ー個(gè)或若干個(gè)插植周期的輸出軸實(shí)際回轉(zhuǎn)角度值實(shí)時(shí)發(fā)送給行車控制器，行車控制器將該回轉(zhuǎn)角度值與在此期間的理論回轉(zhuǎn)角度值進(jìn)行比較，獲得角度誤差，將該角度誤差作為下ー個(gè)或若干個(gè)回轉(zhuǎn)周期步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的補(bǔ)償。
10.根據(jù)權(quán)利要求
9所述的電動(dòng)寬窄行插秧機(jī)構(gòu)的控制方法，其特征在角度傳感器將插值臂完成若干個(gè)插植周期的輸出軸總實(shí)際回轉(zhuǎn)角度實(shí)時(shí)發(fā)送給行車控制器，行車控制器將該回轉(zhuǎn)角度值與在此期間的理論回轉(zhuǎn)角度值進(jìn)行比較，獲得角度誤差，將該角度誤差在上述若干個(gè)插植周期內(nèi)的平均值作為下ー輪相同個(gè)數(shù)的插植周期的每個(gè)插植周期的步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的補(bǔ)償。
專利摘要
本發(fā)明涉及一種電動(dòng)寬窄行插秧機(jī)構(gòu)，包括插植驅(qū)動(dòng)箱，插植驅(qū)動(dòng)箱兩側(cè)分別設(shè)有回轉(zhuǎn)箱，回轉(zhuǎn)箱上設(shè)有兩個(gè)插植臂，所述的插植驅(qū)動(dòng)箱設(shè)有一個(gè)雙軸步進(jìn)電機(jī)，該步進(jìn)電機(jī)的兩個(gè)輸出軸分別通過(guò)扭矩轉(zhuǎn)角裝置與所述的兩個(gè)回轉(zhuǎn)箱的輸入軸對(duì)應(yīng)相連，兩個(gè)輸入軸相互構(gòu)成一個(gè)夾角，且對(duì)稱設(shè)置，兩個(gè)輸入軸分別與所述的插植驅(qū)動(dòng)箱轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述的步進(jìn)電機(jī)的控制電路與插秧機(jī)車的行車控制器相連。本發(fā)明具有一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、維修方便等特點(diǎn)。
文檔編號(hào)A01C11/02GKCN102656983SQ201210156048
公開(kāi)日2012年9月12日 申請(qǐng)日期2012年5月18日
發(fā)明者朱德峰, 李明強(qiáng), 楊仲雄, 胡璇, 邵樹(shù)有, 高福強(qiáng) 申請(qǐng)人:萊恩農(nóng)業(yè)裝備有限公司, 高福強(qiáng)導(dǎo)出引文BiBTeX, EndNote, RefMan