技術(shù)特征：

1.抓剪扭一體化果蔬采摘執(zhí)行器，包括筒形殼體，筒形殼體的軸向方向即朝向待采摘果蔬的方向，以待采摘果蔬的方向?yàn)榍跋?；筒形殼體后端封閉且前端設(shè)有開口；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓剪扭一體化果蔬采摘執(zhí)行器，其特征在于：上連桿鉸接機(jī)構(gòu)包括鉸接在后上鉸接座上的后上連桿，后上連桿的前端通過中上節(jié)點(diǎn)鉸接有中上連桿和前上連桿，中上連桿的另一端向下與中上鉸接座相鉸接，

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的抓剪扭一體化果蔬采摘執(zhí)行器，其特征在于：筒形殼體的中前部對(duì)應(yīng)于后上連桿和后下連桿開設(shè)有上通槽和下通槽，上通槽和下通槽均沿筒形殼體的軸向延伸；

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的抓剪扭一體化果蔬采摘執(zhí)行器，其特征在于：軸向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)通過聯(lián)軸器連接有螺桿，步進(jìn)電機(jī)固定于筒形殼體的后端部，螺桿沿筒形殼體的軸向延伸至前軸承處；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的抓剪扭一體化果蔬采摘執(zhí)行器，其特征在于：周向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)是：

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種抓剪扭一體化果蔬采摘執(zhí)行器，包括筒形殼體，筒形殼體的軸向方向即朝向待采摘果蔬的方向，以待采摘果蔬的方向?yàn)榍跋?；筒形殼體后端封閉且前端設(shè)有開口；筒形殼體于中后部設(shè)有軸向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，筒形殼體于中前部設(shè)有與軸向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)相匹配的周向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；軸向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于通過上連桿鉸接機(jī)構(gòu)和下上連桿鉸接機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)上夾爪和下夾爪合攏或者打開；周向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于在周向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)上夾爪和下夾爪做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)以扭斷切斷動(dòng)作后果柄可能存在的仍然相連的部分；上夾爪和下夾爪的合攏動(dòng)作即為抓取果蔬的抓取動(dòng)作，刀片插入刀槽的動(dòng)作即為切斷動(dòng)作，抓取動(dòng)作和切斷動(dòng)作為二合一的同步動(dòng)作。

技術(shù)研發(fā)人員：牛金星,劉正義,趙俊龍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：華北水利水電大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：20240612
技術(shù)公布日：2024/12/12