本技術(shù)涉及夾具設(shè)備，尤其涉及一種基于嵌入式的水下被動(dòng)柔性?shī)A持機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、目前更多是使用魚(yú)網(wǎng)等形式進(jìn)行捕捉，捕捉難度大，尤其是棲底魚(yú)更難捕捉，采用漁網(wǎng)等形式在捕魚(yú)效率低，工作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大。

2、現(xiàn)有的用于捕捉魚(yú)的夾持機(jī)構(gòu)主要是剛性?shī)A爪，剛性?shī)A持器會(huì)對(duì)活體魚(yú)類造成傷害；也有一些柔性?shī)A持機(jī)構(gòu)，柔性?shī)A持機(jī)構(gòu)多為主動(dòng)式夾持機(jī)構(gòu)，由上位機(jī)控制進(jìn)行夾取，需要上位機(jī)主動(dòng)觸發(fā)，但由于活體魚(yú)類會(huì)規(guī)避，因此對(duì)響應(yīng)速度會(huì)有更高的要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的是提供一種基于嵌入式的水下被動(dòng)柔性?shī)A持機(jī)構(gòu)，解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問(wèn)題。

2、為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：

3、本實(shí)用新型一種基于嵌入式的水下被動(dòng)柔性?shī)A持機(jī)構(gòu)，包括支架，所述支架設(shè)置在六軸機(jī)械臂的工作端，所述支架的底部設(shè)置有安裝座，所述安裝座的底部設(shè)置有氣動(dòng)滑軌，所述氣動(dòng)滑軌的左右兩側(cè)設(shè)置有滑塊，所述滑塊的底部設(shè)置有柔性?shī)A爪，所述支架的中心位置設(shè)置有位移傳感器，所述位移傳感器的下方設(shè)置有接觸座。

4、進(jìn)一步的，所述柔性?shī)A爪的數(shù)量設(shè)置為兩對(duì)，兩對(duì)所述柔性?shī)A爪前后并列布置。

5、再進(jìn)一步的，所述接觸座包括本體和擋塊，所述本體上開(kāi)設(shè)有用于安裝所述位移傳感器的測(cè)量桿的安裝槽，所述擋塊設(shè)置在所述安裝槽的外側(cè)，所述擋塊與所述本體連接在一起。

6、再進(jìn)一步的，所述接觸座采用塑料材質(zhì)。

7、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益技術(shù)效果：

8、本實(shí)用新型的柔性?shī)A持機(jī)構(gòu)安裝在六軸機(jī)械臂上，利用六軸機(jī)械臂帶動(dòng)柔性?shī)A持機(jī)構(gòu)捕捉魚(yú)，提高了捕魚(yú)效率，降低了工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度；本實(shí)用新型采用被動(dòng)式夾持機(jī)構(gòu)，當(dāng)魚(yú)觸碰到接觸座后，柔性?shī)A爪才會(huì)對(duì)魚(yú)進(jìn)行抓取，減少活體的抓取難度，從響應(yīng)速度上提高了抓取的成功率。

技術(shù)特征：

1.一種基于嵌入式的水下被動(dòng)柔性?shī)A持機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括支架(1)，所述支架(1)設(shè)置在六軸機(jī)械臂(8)的工作端，所述支架(1)的底部設(shè)置有安裝座(2)，所述安裝座(2)的底部設(shè)置有氣動(dòng)滑軌(3)，所述氣動(dòng)滑軌(3)的左右兩側(cè)設(shè)置有滑塊(4)，所述滑塊(4)的底部設(shè)置有柔性?shī)A爪(5)，所述支架(1)的中心位置設(shè)置有位移傳感器(6)，所述位移傳感器(6)的下方設(shè)置有接觸座(7)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于嵌入式的水下被動(dòng)柔性?shī)A持機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述柔性?shī)A爪(5)的數(shù)量設(shè)置為兩對(duì)，兩對(duì)所述柔性?shī)A爪(5)前后并列布置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于嵌入式的水下被動(dòng)柔性?shī)A持機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述接觸座(7)包括本體(7-1)和擋塊(7-2)，所述本體(7-1)上開(kāi)設(shè)有用于安裝所述位移傳感器(6)的測(cè)量桿的安裝槽(7-1-1)，所述擋塊(7-2)設(shè)置在所述安裝槽(7-1-1)的外側(cè)，所述擋塊(7-2)與所述本體(7-1)連接在一起。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于嵌入式的水下被動(dòng)柔性?shī)A持機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述接觸座(7)采用塑料材質(zhì)。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開(kāi)了一種基于嵌入式的水下被動(dòng)柔性?shī)A持機(jī)構(gòu)，屬于夾具設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，包括支架，支架設(shè)置在六軸機(jī)械臂的工作端，支架的底部設(shè)置有安裝座，安裝座的底部設(shè)置有氣動(dòng)滑軌，氣動(dòng)滑軌的左右兩側(cè)設(shè)置有滑塊，滑塊的底部設(shè)置有柔性?shī)A爪，支架的中心位置設(shè)置有位移傳感器，位移傳感器的下方設(shè)置有接觸座。本技術(shù)的柔性?shī)A持機(jī)構(gòu)安裝在六軸機(jī)械臂上，利用六軸機(jī)械臂帶動(dòng)柔性?shī)A持機(jī)構(gòu)捕捉魚(yú)，提高了捕魚(yú)效率，降低了工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度；本技術(shù)采用被動(dòng)式夾持機(jī)構(gòu)，當(dāng)魚(yú)觸碰到接觸座后，柔性?shī)A爪才會(huì)對(duì)魚(yú)進(jìn)行抓取，減少活體的抓取難度，從響應(yīng)速度上提高了抓取的成功率。

技術(shù)研發(fā)人員：郝春暉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：沈陽(yáng)化工大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：20240426
技術(shù)公布日：2024/12/19