技術(shù)特征：

1.一種用于水田電動(dòng)除草機(jī)的穩(wěn)定行間除草深度裝置，包括十字型固定芯軸（1100）、足式感知機(jī)構(gòu)（1200）、調(diào)姿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（1300）和裝置控制器（1400），其特征在于，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于水田電動(dòng)除草機(jī)的穩(wěn)定行間除草深度裝置，其特征在于，所述十字型固定芯軸（1100）包括水平軸段（1100-1）和豎直軸段（1100-2），其中，

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于水田電動(dòng)除草機(jī)的穩(wěn)定行間除草深度裝置，其特征在于，所述足式感知機(jī)構(gòu)（1200）包括支撐腿（1201）、腳板（1202）、復(fù)位彈簧（1203）和測(cè)距傳感器（1204），其中，

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于水田電動(dòng)除草機(jī)的穩(wěn)定行間除草深度裝置，其特征在于，所述安裝支架包括擺臂（1303）和連接軸（1305），所述驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)（1301）、驅(qū)動(dòng)絲桿（1302），其中，

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于水田電動(dòng)除草機(jī)的穩(wěn)定行間除草深度裝置，其特征在于，所述擺臂（1303）下端部設(shè)有u型開(kāi)口，通過(guò)滑動(dòng)軸承a（1306）和第一壓蓋（1307），與行間除草部件（3000）軸頸部可滑動(dòng)相連；

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于水田電動(dòng)除草機(jī)的穩(wěn)定行間除草深度裝置，其特征在于，所述裝置控制器（1400）的控制方法包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于水田電動(dòng)除草機(jī)的穩(wěn)定行間除草深度裝置，其特征在于，所述初始擺角的計(jì)算方法如下：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于水田電動(dòng)除草機(jī)的穩(wěn)定行間除草深度裝置，其特征在于，實(shí)時(shí)工作擺角的計(jì)算方法如下：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的用于水田電動(dòng)除草機(jī)的穩(wěn)定行間除草深度裝置，其特征在于，所述調(diào)姿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（1300）將擺臂（1303）調(diào)節(jié)至實(shí)時(shí)工作擺角，包括:

10.?根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于水田電動(dòng)除草機(jī)的穩(wěn)定行間除草深度裝置，其特征在于，確定調(diào)姿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（1300）的調(diào)節(jié)時(shí)間，包括：t=l/?v前，其中，t為調(diào)節(jié)時(shí)間，l為水平距離，v前為前進(jìn)速度；

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種用于水田電動(dòng)除草機(jī)的穩(wěn)定行間除草深度裝置，包括十字型固定芯軸、足式感知機(jī)構(gòu)、調(diào)姿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和裝置控制器；所述十字型固定芯軸通過(guò)連接支架與電動(dòng)除草機(jī)動(dòng)力平臺(tái)相連，用于帶動(dòng)足式感知機(jī)構(gòu)、調(diào)姿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、裝置控制器和行間除草部件行駛在水田植物的行間。該用于水田電動(dòng)除草機(jī)的穩(wěn)定行間除草深度裝置，通過(guò)調(diào)姿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)置，使足式感知機(jī)構(gòu)僅僅起到感知水田行間地形的功能，避免足式感知機(jī)構(gòu)會(huì)因受載過(guò)大而發(fā)生泥中過(guò)度下陷的缺陷；通過(guò)足式感知機(jī)構(gòu)、調(diào)姿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與裝置控制器的協(xié)同設(shè)計(jì)，既使行間除草部件在水田復(fù)雜工況下保持穩(wěn)定的除草深度，又能在地形突變處較為準(zhǔn)時(shí)地抬起或下降行間除草部件。

技術(shù)研發(fā)人員：單以才,鄭和,肖茂華,王文衛(wèi),龔恒樓,張?jiān)埔?李紫祺,段衛(wèi)衛(wèi)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：南京曉莊學(xué)院
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/17