本實用新型涉及水產(chǎn)或漁業(yè)養(yǎng)殖技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種水產(chǎn)自動養(yǎng)殖無人機。

背景技術(shù)：

水產(chǎn)養(yǎng)殖是世界范圍內(nèi)食品領(lǐng)域發(fā)展最快的行業(yè)之一。水產(chǎn)養(yǎng)殖業(yè)具有投入高、產(chǎn)出高、風險高等特點。

傳統(tǒng)的漁業(yè)發(fā)展主要通過人工來實現(xiàn)，通過人工在岸上投放或在岸邊設(shè)置一些自動投放機實現(xiàn)。然而，這些投放機位置固定，投料距離有限，容易造成局部拋撒過多導致魚蝦爭搶食物，影響生長，同時，未被食用的飼料沉入水底容易導致水質(zhì)污染，而另一些區(qū)域飼料無法投放到，導致該區(qū)域的水產(chǎn)生長狀況不好。

因此，如何更加可靠地投放飼料，是本領(lǐng)域技術(shù)人員目前需要解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實用新型的目的是提供一種水產(chǎn)自動養(yǎng)殖無人機，能夠更加可靠地投放飼料。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：

一種水產(chǎn)自動養(yǎng)殖無人機，包括：

飼料儲存裝置，設(shè)于無人機本體的底部，所述飼料儲存裝置的底部設(shè)有閥門；

用于預設(shè)所述閥門的打開時刻的計時器；

用于根據(jù)所述飼料儲存裝置中的飼料高度控制所述閥門關(guān)閉的傳感器；

用于控制所述無人機本體飛行的飛行控制系統(tǒng)；

用于對所述無人機本體的位置坐標進行定位的GPS導航系統(tǒng)；

用于根據(jù)氣壓確定飛行高度的氣壓高度計；

用于采集數(shù)據(jù)并進行數(shù)據(jù)分析的云端服務(wù)器，所述閥門、所述計時器、所述傳感器、所述飛行控制系統(tǒng)、所述GPS導航系統(tǒng)、所述氣壓高度計分別信號連接所述云端服務(wù)器；

用于根據(jù)所述云端服務(wù)器的分析結(jié)果生成并發(fā)送控制信號的所述控制器，所述云端服務(wù)器、所述閥門分別信號連接所述控制器；

供電系統(tǒng)。

優(yōu)選地，還包括實時監(jiān)控系統(tǒng)，所述實時監(jiān)控系統(tǒng)包括：

用于進行實時監(jiān)控的攝像頭，所述攝像頭信號連接所述云端服務(wù)器；

用于控制所述攝像頭進行不同方位角的轉(zhuǎn)動的云臺，所述攝像頭設(shè)于所述云臺上，所述云臺信號連接于所述控制器；

用于在無需拍攝時將所述云臺及所述攝像頭收回所述無人機本體的內(nèi)艙的拍攝回收裝置，所述拍攝回收裝置連接于所述云臺，且所述拍攝回收裝置信號連接于所述控制器。

優(yōu)選地，還包括水質(zhì)檢測系統(tǒng)，所述水質(zhì)檢測系統(tǒng)包括：

用于收集水樣本的收集裝置；

用于向水中投放并收回所述收集裝置的投放裝置，所述投放裝置信號連接于所述控制器。

優(yōu)選地，所述水質(zhì)檢測系統(tǒng)與所述實時監(jiān)控系統(tǒng)之間設(shè)有互鎖裝置。

優(yōu)選地，所述攝像頭為能夠判斷險情的安防攝像頭，所述水產(chǎn)自動養(yǎng)殖無人機還包括用于投遞救生衣的投遞裝置，所述投遞裝置信號連接于所述控制器。

優(yōu)選地，還包括：

用于實時采集環(huán)境溫度與濕度的溫濕度傳感器，所述溫濕度傳感器信號連接所述云端服務(wù)器。

優(yōu)選地，所述飛行控制系統(tǒng)包括：

用于測量所述無人機本體飛行的加速度的三軸加速度計；

用于配合所述三軸加速度計縮小測量誤差的陀螺儀。

優(yōu)選地，所述GPS導航系統(tǒng)包括：

北斗通信衛(wèi)星，信號連接于所述云端服務(wù)器；

北斗定位衛(wèi)星，信號連接于所述北斗通信衛(wèi)星。

優(yōu)選地，所述供電系統(tǒng)包括太陽能充電板和鋰電池，所述太陽能充電板連接于所述鋰電池。

優(yōu)選地，所述云端服務(wù)器、所述控制器均通過無線信號進行通信。

本實用新型提供的水產(chǎn)自動養(yǎng)殖無人機中的飼料儲存裝置、計時器、傳感器、飛行控制系統(tǒng)、GPS導航系統(tǒng)、氣壓高度計、云端服務(wù)器、控制器以及供電系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)自動定時定量定點投放飼料，無需人工操作，可以節(jié)省人力和時間，投料可靠，同時能保證飼料投放的均勻性和按時性，實現(xiàn)水產(chǎn)自動養(yǎng)殖作業(yè)。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型所提供水產(chǎn)自動養(yǎng)殖無人機的具體實施例的示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

本實用新型的核心是提供一種水產(chǎn)自動養(yǎng)殖無人機，能夠更加可靠地投放飼料。

請參考圖1，圖1為本實用新型所提供水產(chǎn)自動養(yǎng)殖無人機的具體實施例的示意圖。

本實用新型所提供水產(chǎn)自動養(yǎng)殖無人機的一種具體實施例中，包括：飼料儲存裝置3、計時器2、傳感器5、飛行控制系統(tǒng)8、GPS導航系統(tǒng)6、氣壓高度計7、云端服務(wù)器1、控制器4以及供電系統(tǒng)。

飼料儲存裝置3設(shè)置在無人機本體的底部，飼料儲存裝置3的底部設(shè)有閥門。飼料存放在飼料儲存裝置3內(nèi)部，通過閥門的開合控制飼料的流出，當閥門打開時，飼料可以從飼料儲存裝置3中流出至投放點。

計時器2用于預設(shè)閥門的打開時刻。通過計時器2設(shè)定好每次投放的間隔時間，每次到達預設(shè)時刻時，計時器2會向云端服務(wù)器1發(fā)送信號，使控制器4觸發(fā)GPS導航系統(tǒng)6以及飛行控制系統(tǒng)8，控制無人機本體飛往所需投放飼料處上空，同時通過氣壓高度計7得到高度信息，最后控制器4控制閥門打開。

傳感器5用于根據(jù)飼料儲存裝置3中的飼料高度控制閥門關(guān)閉。傳感器5可以檢測飼料位于飼料儲存裝置3內(nèi)部的高度位置，進而控制閥門的關(guān)閉，停止該處上空的飼料投放，隨后，根據(jù)計時器2的次數(shù)設(shè)定，繼續(xù)控制無人機本體飛往另一處上空進行飼料的投放。

其中，傳感器5可以有多種設(shè)置方式。例如，傳感器5具體可以為紅外傳感器，將若干個紅外傳感器依次設(shè)置在飼料儲存裝置3中的不同高度處，根據(jù)紅外傳感器的檢測結(jié)果控制閥門的關(guān)閉。

GPS導航系統(tǒng)6用于對無人機本體的位置坐標進行定位。

氣壓高度計7可以根據(jù)氣壓確定飛行高度。氣壓高度計7具體可以安置在無人機本體的內(nèi)部，利用氣壓與高度的關(guān)系可以確定無人機本體所處高度，對實施實時監(jiān)控、自動投料、水質(zhì)監(jiān)測等功能時無人機本體應處于哪一合適高度的判斷有很大幫助。

云端服務(wù)器1用于采集數(shù)據(jù)并進行數(shù)據(jù)分析。閥門、計時器2、傳感器5、飛行控制系統(tǒng)8、GPS導航系統(tǒng)6、氣壓高度計7分別信號連接于云端服務(wù)器1，各個裝置向云端服務(wù)器1提供相應的信息。

控制器4用于根據(jù)云端服務(wù)器1的分析結(jié)果生成并發(fā)送控制信號。云端服務(wù)器1、閥門分別信號連接于控制器4，控制器4會適時向?qū)难b置發(fā)送控制指令。

供電系統(tǒng)用于對水產(chǎn)自動養(yǎng)殖無人機中各個用電驅(qū)動的裝置進行供電。

可見，此種水產(chǎn)自動養(yǎng)殖無人機中的飼料儲存裝置3、計時器2、傳感器5、飛行控制系統(tǒng)8、GPS導航系統(tǒng)6、氣壓高度計7、云端服務(wù)器1、控制器4以及供電系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)自動定時定量定點投放飼料，無需人工操作，可以節(jié)省人力和時間，投料可靠，同時能保證飼料投放的均勻性和按時性，實現(xiàn)水產(chǎn)自動養(yǎng)殖作業(yè)。

一種具體的實施例中，水產(chǎn)自動養(yǎng)殖無人機還可以包括實時監(jiān)控系統(tǒng)，實時監(jiān)控系統(tǒng)中具體可以包括攝像頭、云臺以及拍攝回收裝置。

攝像頭用于進行實時監(jiān)控，攝像頭信號連接云端服務(wù)器1。

云臺用于控制攝像頭進行不同方位角的轉(zhuǎn)動，攝像頭設(shè)置在云臺上，云臺信號連接于控制器4。

拍攝回收裝置用于在無需拍攝時將云臺及攝像頭收回無人機本體的內(nèi)艙，拍攝回收裝置連接于云臺，且拍攝回收裝置信號連接于控制器4。

攝像頭能夠?qū)⒉杉降膱D像信息實時反饋回云端服務(wù)器1。攝像頭安裝在云臺上，通過云臺實現(xiàn)攝像頭的不同方位角的轉(zhuǎn)動，以使攝像頭拍攝不同的位置與角度。拍攝回收裝置能夠在無需進行拍攝工作時將云臺及設(shè)置在云臺上的攝像頭收回無人機本體的內(nèi)艙中，以便對攝像頭進行保護。攝像頭以及云臺的配合可以對水上的情況進行實時監(jiān)視，例如，監(jiān)視魚蝦生長情況、巡邏、配合水上救援以及大范圍的水質(zhì)檢測，如檢測是否存在水藻和水面漂浮物等，以便漁民可以實時掌握水產(chǎn)生長狀況。

具體地，無人機本體的底部可以設(shè)置通孔，使拍攝回收裝置可以從無人機本體的底端伸出無人機本體的外側(cè)，云臺連接于拍攝回收裝置，攝像頭安裝于云臺的下端，以防因無人機本體的遮擋而縮小攝像頭的拍攝范圍。其中，拍攝回收裝置具體可以為機械手或者其他裝置。

一種具體的實施例中，水產(chǎn)自動養(yǎng)殖無人機還可以包括水質(zhì)檢測系統(tǒng)，水質(zhì)檢測系統(tǒng)中具體可以包括收集裝置和投放裝置。收集裝置用于收集水樣本。投放裝置用于向水中投放并收回收集裝置，投放裝置信號連接于控制器4。通過水質(zhì)檢測系統(tǒng)可以使?jié)O民足不出戶即可定時隨機抽檢池塘內(nèi)水質(zhì)情況。

其中，投放裝置具體可以設(shè)置在無人機本體內(nèi)部，包括電機、滑輪、繩索等機構(gòu)。收集裝置具體可以為收集杯等裝置。使用時，將收集裝置放置在投放裝置上，投放裝置帶動收集裝置緩慢放入水中，采集定量的水，由無人機載往漁民處，進行水質(zhì)的檢測。

一種具體的實施例中，水質(zhì)檢測系統(tǒng)與實時監(jiān)控系統(tǒng)之間可以設(shè)有互鎖裝置，具體可以設(shè)置在拍攝回收裝置與投放裝置之間，即水質(zhì)檢測與實施監(jiān)控不能同時進行。在水質(zhì)檢測系統(tǒng)工作時，必須啟動拍攝回收裝置將攝像頭收回無人機本體的內(nèi)艙中，從而對攝像頭進行保護，同時，由于無人機本體的內(nèi)艙位置有限，可以實現(xiàn)只允許水質(zhì)檢測系統(tǒng)或?qū)崟r監(jiān)控系統(tǒng)其一收回無人機本體的內(nèi)艙。其中，互鎖裝置具體可以通過繼電器的設(shè)置實現(xiàn)。

一種具體的實施例中，攝像頭具體為能夠判斷險情的安防攝像頭，水產(chǎn)自動養(yǎng)殖無人機還可以包括用于投遞救生衣的投遞裝置，投遞裝置信號連接于控制器4。

當水上出現(xiàn)險情時，安防攝像頭可以察覺并向云端服務(wù)器1發(fā)送信號，控制器4控制水產(chǎn)自動養(yǎng)殖無人機飛向險情出現(xiàn)的具體位置，投遞裝置可以向求救者投遞救生衣，GPS導航系統(tǒng)6可以查詢該位置坐標并傳輸至云端服務(wù)器1，使?jié)O民能夠獲知險情發(fā)生的準確位置坐標，便于縮短救援準備時間，能最大程度和最快速度搶救溺水者。

一種具體的實施例中，水產(chǎn)自動養(yǎng)殖無人機還可以包括溫濕度傳感器，溫濕度傳感器實時采集環(huán)境溫度與濕度，溫濕度傳感器信號連接云端服務(wù)器1，能夠?qū)⒉杉降男畔鬏斨猎贫朔?wù)器1以更新相關(guān)數(shù)據(jù)，便于漁民了解環(huán)境條件，漁民可以采取相應的措施改進周圍環(huán)境，以適合水產(chǎn)的生長。

一種具體的實施例中，飛行控制系統(tǒng)8具體可以包括用于測量無人機本體飛行的加速度的三軸加速度計、以及用于配合三軸加速度計縮小測量誤差的陀螺儀。

三軸加速度計可以測得一個固定平臺相對于地球表面的運動方向，但是，一旦平臺運動起來，情況較為復雜，可能無法準確獲知真正的加速度值，因而，單獨使用三軸加速度計可能無法保證無人機本體的航向固定，而陀螺儀利用慣性作用，可以提供無人機本體在三軸上的姿態(tài)信息，包括偏航Y(jié)AW、俯仰PITCH、滾轉(zhuǎn)ROLL，同時還可以提供三軸的加速度，通過對加速度積分可以得到在三個方向的位移，從而得到無人機本體的位置。此外，三軸加速度計在較長時間的測量值(確定無人機航向)是較正確的，而在較短時間內(nèi)由于信號噪聲的存在而有誤差，而陀螺儀在較短時間內(nèi)測量比較準確，較長時間則會有與漂移而存有誤差。本實施例中，三軸加速度計與陀螺儀配合使用、相互調(diào)整，可以確保航向的正確。

一種具體的實施例中，GPS導航系統(tǒng)6具體可以包括北斗通信衛(wèi)星和北斗定位衛(wèi)星。北斗通信衛(wèi)星信號連接于云端服務(wù)器1，北斗定位衛(wèi)星信號連接于北斗通信衛(wèi)星。

北斗定位衛(wèi)星可以對無人機本體的位置進行定位，并將定位信息發(fā)送到北斗通信衛(wèi)星，北斗通信衛(wèi)星將定位信息傳遞給云端服務(wù)器1，使?jié)O民可以知道無人機本體的具體位置，可以實現(xiàn)無人機本體的準確定位，便于保證投放飼料的準確性。

一種具體的實施例中，供電系統(tǒng)具體可以包括太陽能充電板和鋰電池，太陽能充電板連接于鋰電池。鋰電池可以作為水產(chǎn)自動養(yǎng)殖無人機的主要動力來源，供電的持續(xù)性與可靠性較好，鋰電池可以為水產(chǎn)自動養(yǎng)殖無人機中的所有用電驅(qū)動的設(shè)備進行供電。太陽能充電板可以通過對光照的采集而不斷地給鋰電池補充電量，從而減少能源的消耗，保證水產(chǎn)自動養(yǎng)殖無人機的續(xù)航。其中，太陽能充電板可以設(shè)置在無人機本體的頂端，光采集效率較高。

一種具體的實施例中，云端服務(wù)器1、控制器4均通過信號進行通信，也就是說云端服務(wù)器1、控制器4中均設(shè)有無線通信裝置，相應地，與云端服務(wù)器1或者控制器4信號連接的飼料儲存裝置3、計時器2、傳感器5、飛行控制系統(tǒng)8、GPS導航系統(tǒng)6、氣壓高度計7、攝像頭以及其他裝置中也同時設(shè)有無線通信裝置，以便實現(xiàn)無線信號連接，設(shè)置方便。

本說明書中各個實施例采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。

以上對本實用新型所提供的水產(chǎn)自動養(yǎng)殖無人機進行了詳細介紹。本文中應用了具體個例對本實用新型的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本實用新型的方法及其核心思想。應當指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以對本實用新型進行若干改進和修飾，這些改進和修飾也落入本實用新型權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)。