本實(shí)用新型屬于農(nóng)業(yè)機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種水田自動(dòng)除草機(jī)。

背景技術(shù)：

水田除草具有促進(jìn)水稻生長(zhǎng)和節(jié)省肥料的效果，可以充分利用光能，其經(jīng)濟(jì)與社會(huì)效益均非?？捎^?，F(xiàn)有的水田除草裝置需要工作人員的扶持跟隨，且只能清除行間的雜草，株間的雜草不能被清除，工作效率低且除草效果較差。因此，設(shè)計(jì)一種能夠清理水田株間雜草的自動(dòng)除草裝置十分重要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種能夠清理水田株間雜草的自動(dòng)除草機(jī)。

本實(shí)用新型包括行進(jìn)機(jī)構(gòu)、除草機(jī)構(gòu)、機(jī)架和攝像頭。所述的機(jī)架前端呈圓弧狀，后部底面為平面；所述的攝像頭固定在機(jī)架前端，攝像頭中心軸線的高度為300～400mm。

所述的行進(jìn)機(jī)構(gòu)包括第一步進(jìn)電機(jī)、電機(jī)座、第一齒輪、第二齒輪、第一軸套、輪軸和行進(jìn)輪。所述的電機(jī)座和兩個(gè)第一軸套均固定在機(jī)架上。兩個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)均固定在電機(jī)座上；兩個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上均固定有第一齒輪。兩根輪軸與兩個(gè)第一軸套分別構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副。兩根輪軸同軸設(shè)置，相對(duì)端與兩個(gè)第二齒輪分別固定，相背端與兩個(gè)行進(jìn)輪分別固定。兩個(gè)第一齒輪與兩個(gè)第二齒輪分別嚙合。

所述的除草機(jī)構(gòu)包括直流電機(jī)、第三齒輪、第四齒輪、傳動(dòng)軸、第一帶輪、支承盒、擺動(dòng)中心軸、第二步進(jìn)電機(jī)、第五齒輪、第六齒輪、支座、擺動(dòng)臂、第二帶輪、擺動(dòng)盒、傳動(dòng)帶、除草軸和除草爪。所述的第二步進(jìn)電機(jī)和支座均固定在機(jī)架上。第二步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上固定有第五齒輪；所述的擺動(dòng)中心軸與支座構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副；所述的第六齒輪及支承盒均與擺動(dòng)中心軸固定。第十二齒輪與第六齒輪嚙合。所述的直流電機(jī)固定在支承盒上；直流電機(jī)的輸出軸上固定有第三齒輪；傳動(dòng)軸與支承盒構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副；傳動(dòng)軸上固定有第四齒輪及第一帶輪；第三齒輪與第四齒輪嚙合；所述的擺動(dòng)臂的一端與支承盒固定，另一端與擺動(dòng)盒固定；除草軸與擺動(dòng)盒構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副；除草軸的上端固定有第二帶輪，下端固定有除草爪。傳動(dòng)帶套在第一帶輪與第二帶輪上。

所述的除草爪包括一體成型的固定環(huán)和六根彎桿，六根彎桿沿周向均布在固定環(huán)上，彎桿的自由端向下彎曲。

所述的傳動(dòng)帶為同步帶，第一帶輪及第二帶輪均為同步帶輪。

工作狀態(tài)下，行進(jìn)輪、機(jī)架后部底面、除草爪均與水田中淤泥接觸。

本實(shí)用新型具有的有益效果是：

1、本實(shí)用新型機(jī)架前端呈圓弧狀，能夠防止機(jī)架內(nèi)部堆積淤泥。

2、本實(shí)用新型的兩個(gè)行進(jìn)輪由兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)分別控制；通過差速，可實(shí)現(xiàn)小半徑轉(zhuǎn)彎，靈活方便。

3、本實(shí)用新型的除草機(jī)構(gòu)能夠定角度左右擺動(dòng)，確保清除株間雜草時(shí)不會(huì)傷害到水稻。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)立體圖；

圖2是本實(shí)用新型中行進(jìn)機(jī)構(gòu)的立體圖；

圖3是本實(shí)用新型中除草機(jī)構(gòu)的立體圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。

如圖1、2和3所示，自動(dòng)除草機(jī)，包括行進(jìn)機(jī)構(gòu)、除草機(jī)構(gòu)、機(jī)架25和攝像頭26。機(jī)架25前端呈圓弧狀，后部底面為平面；攝像頭26固定在機(jī)架25前端，攝像頭26中心軸線的高度為340mm。

如圖1和2所示，行進(jìn)機(jī)構(gòu)包括第一步進(jìn)電機(jī)1、電機(jī)座2、第一齒輪3、第二齒輪4、第一軸套5、輪軸6和行進(jìn)輪7。電機(jī)座2和兩個(gè)第一軸套5均固定在機(jī)架25上。兩個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)1均固定在電機(jī)座2上；兩個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)1的輸出軸上均固定有第一齒輪3。兩根輪軸6與兩個(gè)第一軸套5分別構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副。兩根輪軸6同軸設(shè)置，相對(duì)端與兩個(gè)第二齒輪4分別固定，相背端與兩個(gè)行進(jìn)輪7分別固定。兩個(gè)第一齒輪3與兩個(gè)第二齒輪4分別嚙合。

如圖1和3所示，除草機(jī)構(gòu)包括直流電機(jī)8、第三齒輪9、第四齒輪10、傳動(dòng)軸11、第一帶輪12、支承盒13、擺動(dòng)中心軸14、第二步進(jìn)電機(jī)15、第五齒輪16、第六齒輪17、支座18、擺動(dòng)臂19、第二帶輪20、擺動(dòng)盒21、傳動(dòng)帶22、除草軸23和除草爪24。第二步進(jìn)電機(jī)15和支座18均固定在機(jī)架25上。第二步進(jìn)電機(jī)15的輸出軸上固定有第五齒輪16；擺動(dòng)中心軸14與支座18構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副；第六齒輪17及支承盒13均與擺動(dòng)中心軸14固定。第五齒輪16與第六齒輪17嚙合。直流電機(jī)8固定在支承盒13上；直流電機(jī)8的輸出軸上固定有第三齒輪9；傳動(dòng)軸11與支承盒13構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副；傳動(dòng)軸11上固定有第四齒輪10及第一帶輪12；第三齒輪9與第四齒輪10嚙合；擺動(dòng)臂19的一端與支承盒13固定，另一端與擺動(dòng)盒21固定；除草軸23與擺動(dòng)盒21構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副；除草軸23的上端固定有第二帶輪20，下端固定有除草爪24。傳動(dòng)帶22套在第一帶輪12與第二帶輪20上；傳動(dòng)帶22張緊。

除草爪24包括一體成型的固定環(huán)和六根彎桿，六根彎桿沿周向均布在固定環(huán)上，自由端向下彎曲。

工作狀態(tài)下，行進(jìn)輪7、機(jī)架25后部底面及除草爪24均與水田中淤泥接觸。

本實(shí)用新型的工作原理如下：

將本實(shí)用新型放置在兩行水稻之間，兩個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)1帶動(dòng)兩個(gè)行進(jìn)輪7等速轉(zhuǎn)動(dòng)，本實(shí)用新型向前運(yùn)動(dòng)；直流電機(jī)8帶動(dòng)除草爪24轉(zhuǎn)動(dòng)。攝像頭26拍攝并記錄下水稻的位置，除草機(jī)構(gòu)的除草爪24擺動(dòng)至兩株水稻之間清除雜草；除草爪24在碰到水稻前，擺回兩行水稻之間，從而避免傷害水稻。

本實(shí)用新型需要左轉(zhuǎn)時(shí)，位于左側(cè)的第一步進(jìn)電機(jī)1轉(zhuǎn)速降低，實(shí)現(xiàn)左轉(zhuǎn)。本實(shí)用新型需要右轉(zhuǎn)時(shí)，位于右側(cè)的第一步進(jìn)電機(jī)1轉(zhuǎn)速降低，實(shí)現(xiàn)右轉(zhuǎn)。