本發(fā)明涉及一種在農(nóng)田修筑土埂的智能機(jī)器人，屬于機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

在江蘇省的稻麥兩熟農(nóng)村地區(qū)，一年里要種植并收獲稻麥兩季農(nóng)作物。每年的6月份，大麥、元麥、小麥成熟了要及時(shí)搶收，水稻秧苗生長(zhǎng)得一天比一天高，要適時(shí)搶栽，農(nóng)忙季節(jié)里用工十分緊缺。麥子收割后，由于麥茬田的地勢(shì)有高有低，必須在農(nóng)田里修筑土埂，將大塊農(nóng)田用土埂分隔成小塊農(nóng)田，然后向小塊農(nóng)田里灌水，建立水稻田淺水層，進(jìn)行土地平整，及時(shí)栽插秧苗。

由于農(nóng)忙時(shí)勞動(dòng)力十分緊缺，匆忙修筑的土埂不夠嚴(yán)實(shí)，土埂里經(jīng)常漏水，造成農(nóng)業(yè)水資源的浪費(fèi)。稻田里修筑的土埂如果布局不合理，高地灌不上水，水稻秧苗栽上去會(huì)干死，低地水層過深，水稻秧苗栽下去會(huì)淹死。如果不能及時(shí)修筑質(zhì)量好的土埂，會(huì)影響糧食生產(chǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種在農(nóng)田修筑土埂的智能機(jī)器人。

在智能機(jī)器人的胸部的左側(cè)安裝左機(jī)器手臂，在左機(jī)器手臂內(nèi)安裝有左系統(tǒng)控制器、左伺服電機(jī)、左抱緊裝置、左減速機(jī)、左壓力傳感器和左觸覺傳感器，在左機(jī)器手臂的前端安裝挖土鋼鍬，電子計(jì)算機(jī)乙向左機(jī)器手臂發(fā)出勞動(dòng)指令后，左機(jī)器手臂內(nèi)的左系統(tǒng)控制器、左伺服電機(jī)、左抱緊裝置、左減速機(jī)協(xié)同運(yùn)轉(zhuǎn)，驅(qū)使挖土鋼鍬重復(fù)挖取附近農(nóng)田耕作層的碎土塊，并且不停地將碎土塊堆集在右方的農(nóng)田上，用作為修筑土埂的材料，左壓力傳感器和左觸覺傳感器感知并反饋相關(guān)信息，在智能機(jī)器人的胸部的右側(cè)安裝右機(jī)器手臂，在右機(jī)器手臂內(nèi)安裝右系統(tǒng)控制器、右伺服電機(jī)、右抱緊裝置、右減速機(jī)、右壓力傳感器和右觸覺傳感器，在右機(jī)器手臂的前端安裝挖土鋼鍬，電子計(jì)算機(jī)乙向右機(jī)器手臂發(fā)出勞動(dòng)指令后，右機(jī)器手臂內(nèi)的右系統(tǒng)控制器、右伺服電機(jī)、右抱緊裝置、右減速機(jī)協(xié)同運(yùn)轉(zhuǎn)，驅(qū)使挖土鋼鍬重復(fù)挖取附近農(nóng)田耕作層的碎土塊，并且不停地將碎土塊堆集在左方的農(nóng)田上，用作為修筑土埂的材料，右壓力傳感器和右觸覺傳感器感知并反饋相關(guān)信息，在智能機(jī)器人的胸部的前面安裝中機(jī)器手臂，在中機(jī)器手臂內(nèi)安裝有中系統(tǒng)控制器、中伺服電機(jī)、中抱緊裝置、中減速機(jī)、中壓力傳感器和中觸覺傳感器，在中機(jī)器手臂的前端安裝夯土工具，電子計(jì)算機(jī)乙向中機(jī)器手臂發(fā)出勞動(dòng)指令后，中機(jī)器手臂內(nèi)的中系統(tǒng)控制器、中伺服電機(jī)、中抱緊裝置、中減速機(jī)、中壓力傳感器和中觸覺傳感器協(xié)同運(yùn)轉(zhuǎn)，驅(qū)使夯土工具向上、接著向下，反復(fù)做出向下猛夯碎土塊、向上抬高夯土工具的動(dòng)作，將一層疊一層的碎土塊夯平夯實(shí)，修筑成為土埂。由于智能機(jī)器人用左機(jī)器手臂和右機(jī)器手臂挖土，以及用中機(jī)器手臂夯土的重復(fù)動(dòng)作不復(fù)雜，采用單軸機(jī)器手臂或雙軸機(jī)器手臂，在單軸機(jī)器手臂中安裝一只伺服電機(jī)或在雙軸機(jī)器手臂中安裝二只伺服電機(jī)就能滿足修筑土埂時(shí)，對(duì)左機(jī)器手臂、右機(jī)器手臂和中機(jī)器手臂的自由度的要求了。導(dǎo)電線是能夠同時(shí)輸送電流和電信號(hào)信息的導(dǎo)電線，在使用電力驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)的同時(shí)，輸入伺服電機(jī)的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出，控制安裝在智能機(jī)器人胸部位置上的三只機(jī)器手臂協(xié)同運(yùn)動(dòng)，代替人力來修筑農(nóng)田里的土埂。

在農(nóng)場(chǎng)的大塊條田里，要修筑許多條平行的土埂，要求修筑的土埂呈直線形狀，方便農(nóng)田里的生產(chǎn)管理。安裝在智能機(jī)器人頭部的視覺傳感器能攝錄農(nóng)田和農(nóng)田周圍的圖像，并通過導(dǎo)電線將圖像信息輸入電子計(jì)算機(jī)甲，安裝在智能機(jī)器人頭頂上的太陽能光伏發(fā)電帽頂部上的北斗導(dǎo)航儀接收天線能夠接收到北斗衛(wèi)星導(dǎo)航電信號(hào)，并通過導(dǎo)電線將北斗衛(wèi)星導(dǎo)航電信號(hào)輸入北斗導(dǎo)航儀，在北斗導(dǎo)航儀里已安裝北斗終端，可以對(duì)智能機(jī)器人在農(nóng)田里的位置進(jìn)行精準(zhǔn)定位，接著將北斗衛(wèi)星導(dǎo)航電信號(hào)輸入電子計(jì)算機(jī)甲進(jìn)行運(yùn)算，對(duì)在農(nóng)田里進(jìn)行修筑土埂作業(yè)的智能機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航，提高作業(yè)精度，使修筑出來的土埂呈直線形狀，完全符合農(nóng)田灌水的要求。

由于麥?zhǔn)蘸蟮霓r(nóng)田里的表層土壤比較松軟，采用電動(dòng)履帶行駛裝置進(jìn)行野外作業(yè)，有利于智能機(jī)器人的左、右兩套電動(dòng)履帶式行駛裝置分列在土埂的左、右兩旁，智能機(jī)器人從矮小的土埂的兩旁和頂面上行駛向前，到前方繼續(xù)修筑新的土埂。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

由智能機(jī)器人1、太陽能光伏發(fā)電帽2、北斗導(dǎo)航儀接收天線3、北斗導(dǎo)航儀4、控制器5、導(dǎo)電線6、分流器甲7、視覺傳感器8、電子計(jì)算機(jī)甲9、電子計(jì)算機(jī)乙10、充電裝置11、鋰離子電池12、分流器乙13、驅(qū)動(dòng)裝置14、下部機(jī)械控制系統(tǒng)15、行駛控制器16、履帶式行駛裝置17、中機(jī)器手臂18、中系統(tǒng)控制器19、中伺服電機(jī)20、中抱緊裝置21、中減速機(jī)22、中壓力傳感器23、中觸覺傳感器24、夯土工具25、碎土塊26、左機(jī)器手臂27、左系統(tǒng)控制器28、左伺服電機(jī)29、左抱緊裝置30、左減速機(jī)31、左壓力傳感器32、左觸覺傳感器33、挖土鋼鍬34、右機(jī)器手臂35、右系統(tǒng)控制器36、右伺服電機(jī)37、右抱緊裝置38、右減速機(jī)39、右壓力傳感器40和右觸覺傳感器41共同組成；

在農(nóng)田42上，智能機(jī)器人1用左機(jī)器手臂27使用挖土鋼鍬34挖出并向右堆集碎土塊26，智能機(jī)器人1用右機(jī)器手臂35使用挖土鋼鍬34挖出并向左堆集碎土塊26，智能機(jī)器人1用中機(jī)器手臂18使用夯土工具25夯實(shí)碎土塊26，左機(jī)器手臂27、右機(jī)器手臂35和中機(jī)器手臂18合力將碎土塊26修筑成土埂43，在智能機(jī)器人1的頭頂上安裝太陽能光伏發(fā)電帽2，在太陽能光伏發(fā)電帽2上安裝北斗導(dǎo)航儀接收天線3，在太陽能光伏發(fā)電帽2內(nèi)安裝北斗導(dǎo)航儀4，在太陽能光伏發(fā)電帽2的下方安裝分流器甲7，在分流器甲7的前方的兩側(cè)各安裝一只視覺傳感器8，在分流器甲7的后方安裝控制器5，在分流器甲7的下方安裝電子計(jì)算機(jī)甲9，在智能機(jī)器人1的胸腹部軀干內(nèi)從上向下分別安裝電子計(jì)算機(jī)乙10、驅(qū)動(dòng)裝置14和下部機(jī)械控制系統(tǒng)15，在下部機(jī)械控制系統(tǒng)15安裝行駛控制器16，在智能機(jī)器人1的左、右各一個(gè)腳部的位置上安裝左、右各一套履帶式行駛裝置17，在智能機(jī)器人1的背部?jī)?nèi)安裝分流器乙13，在智能機(jī)器人1的背部的外表面上安裝鋰離子電池12，在鋰離子電池12上安裝充電裝置11，在智能機(jī)器人1的胸部的左側(cè)安裝左機(jī)器手臂27，在左機(jī)器手臂27的后半部?jī)?nèi)安裝左系統(tǒng)控制器28，在左機(jī)器手臂27的前半部?jī)?nèi)安裝左減速機(jī)31、左抱緊裝置30和左伺服電機(jī)29，在左伺服電機(jī)29的上面安裝左抱緊裝置30，在左抱緊裝置30的上面安裝左減速機(jī)31，在左機(jī)器手臂27的前端、從前向后依次安裝左觸覺傳感器33、左壓力傳感器32，在智能機(jī)器人1的右側(cè)安裝右機(jī)器手臂35，在右機(jī)器手臂35的后半部?jī)?nèi)安裝右系統(tǒng)控制器36，在右機(jī)器手臂35的前半部?jī)?nèi)安裝右減速機(jī)39、右抱緊裝置38和右伺服電機(jī)37，在右伺服電機(jī)37的上面安裝右抱緊裝置38，在右抱緊裝置38的上面安裝右減速機(jī)39，在右機(jī)器手臂35的前端、從前向后依次安裝右觸覺傳感器41、右壓力傳感器40，在智能機(jī)器人1的胸部的前面安裝中機(jī)器手臂18，在中機(jī)器手臂18的后半部?jī)?nèi)安裝中系統(tǒng)控制器19，在中機(jī)器手臂18的前半部?jī)?nèi)安裝中減速機(jī)22、中抱緊裝置21和中伺服電機(jī)20，在中伺服電機(jī)20的上面安裝中抱緊裝置21，在中抱緊裝置21的上面安裝中減速機(jī)22，在中機(jī)器手臂18的前端、從前向后依次安裝中觸覺傳感器24、中壓力傳感器23；

太陽能光伏發(fā)電帽2通過導(dǎo)電線6與控制器5連接，控制器5通過導(dǎo)電線6與分流器甲7連接，分流器甲7分別通過導(dǎo)電線6與左、右各一只視覺傳感器8連接，左、右各一只視覺傳感器8分別通過導(dǎo)電線6與電子計(jì)算機(jī)甲9連接，分流器甲7通過導(dǎo)電線6與電子計(jì)算機(jī)甲9連接，電子計(jì)算機(jī)甲9通過導(dǎo)電線6與電子計(jì)算機(jī)乙10連接，電子計(jì)算機(jī)乙10通過導(dǎo)電線6與分流器乙13連接，分流器乙13通過導(dǎo)電線6與鋰離子電池12連接，分流器乙13通過導(dǎo)電線6與左系統(tǒng)控制器28連接，分流器乙13通過導(dǎo)電線6與中系統(tǒng)控制器19連接，分流器乙13通過導(dǎo)電線6與右系統(tǒng)控制器36連接，分流器乙13通過導(dǎo)電線6與驅(qū)動(dòng)裝置14連接，驅(qū)動(dòng)裝置14通過導(dǎo)電線6與左伺服電機(jī)29連接，驅(qū)動(dòng)裝置14通過導(dǎo)電線6與中伺服電機(jī)20連接，驅(qū)動(dòng)裝置14通過導(dǎo)電線6與右伺服電機(jī)37連接，左系統(tǒng)控制器28通過導(dǎo)電線6與左伺服電機(jī)29連接，左伺服電機(jī)29通過左抱緊裝置30與左減速機(jī)31連接，中系統(tǒng)控制器19通過導(dǎo)電線6與中伺服電機(jī)20連接，中伺服電機(jī)20通過中抱緊裝置21與中減速機(jī)22連接，右系統(tǒng)控制器36通過導(dǎo)電線6與右伺服電機(jī)37連接，右伺服電機(jī)37通過右抱緊裝置38與右減速機(jī)39連接，電子計(jì)算機(jī)乙10通過導(dǎo)電線6與左減速機(jī)31連接，電子計(jì)算機(jī)乙10通過導(dǎo)電線6與左壓力傳感器32和左觸覺傳感器33連接，電子計(jì)算機(jī)乙10通過導(dǎo)電線6與中減速機(jī)22連接，電子計(jì)算機(jī)乙10通過導(dǎo)電線6與中壓力傳感器23和中觸覺傳感器24連接，電子計(jì)算機(jī)乙10通過導(dǎo)電線6與右減速機(jī)39連接，電子計(jì)算機(jī)乙10通過導(dǎo)電線6與右壓力傳感器40和右觸覺傳感器41連接，驅(qū)動(dòng)裝置14通過導(dǎo)電線6與下部機(jī)械控制系統(tǒng)15連接，下部機(jī)械控制系統(tǒng)15通過導(dǎo)電線6與行駛控制器16連接，行駛控制器16通過導(dǎo)電線6分別與左、右各一套履帶式行駛裝置17連接。

左伺服電機(jī)29、中伺服電機(jī)20和右伺服電機(jī)37是直流伺服電機(jī)。

左、右各一只視覺傳感器8是3d視覺傳感器或智能視覺傳感器。

鋰離子電池12是鈷酸鋰鋰離子電池或錳酸鋰鋰離子電池或鈦酸鋰鋰離子電池或磷酸鐵鋰鋰離子電池。

左伺服電機(jī)29、中伺服電機(jī)20和右伺服電機(jī)37的數(shù)量是各1只到2只。

土埂43的橫截面為梯形，梯形上底的長(zhǎng)度為40公分到80公分，梯形下底的長(zhǎng)度為60公分到100公分，梯形的高度為30公分到70公分，智能機(jī)器人1的軀干的底面要比土埂43的頂面高10公分到20公分，智能機(jī)器人1的左邊的一套履帶式行駛裝置17位于土埂43的左側(cè)，智能機(jī)器人1的右邊的一套履帶式行駛裝置17位于土埂43的右側(cè)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：①緩解了夏收夏種期間的農(nóng)業(yè)勞動(dòng)力緊缺的難題，使用智能機(jī)器人高效率修筑土埂，有利于水稻田早灌水、早平整、早插秧。②提高了修筑土埂的質(zhì)量。過去用人力修筑的土埂，沒有用夯土工具將碎土塊逐層夯平、夯實(shí)，經(jīng)常發(fā)生土埂漏水，造成水資源的浪費(fèi)。③采用北斗導(dǎo)航新技術(shù)給智能機(jī)器人導(dǎo)航，使智能機(jī)器人將土埂修筑成直線形狀，減少了不必要的彎曲，有利于農(nóng)田灌水和農(nóng)田管水。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的正視結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

農(nóng)場(chǎng)里有一大塊條田，該田長(zhǎng)度為1000米，寬度為50米；該田的地勢(shì)為南高北低、該田塊南邊的高度比北邊的高度要高出100公分。如果不在田里攔腰修筑一條又一條攔水的土埂，不建立稻田淺水層，在這塊大條田里就不能栽插水稻秧苗。水稻的秧苗的高度是20公分左右，如果稻田里不能保持淺水層，秧苗會(huì)逐漸干枯死亡，如果稻田里水層過深，秧苗會(huì)慢慢爛死。稻田管理人員決定：每間隔50公尺長(zhǎng)度、修筑一條橫向的土埂，用于分段蓄水，在用土埂分隔的每一小塊水稻田里建立5公分到10公分深的淺水層，確保水稻秧苗栽插后，每一小塊田里都能靠土埂來保持適量的水層、確保水稻秧苗栽插后能夠較快活棵。在這塊大條田里分開修筑19條、每條長(zhǎng)度為50公尺、合計(jì)長(zhǎng)度為950米的土埂的工作量是相當(dāng)大的，時(shí)間也是十分緊迫的。

太陽光照射安裝在太陽能光伏發(fā)電帽的上表面上的太陽能電池產(chǎn)生的光伏電流和從安裝在智能機(jī)器人的背部的外表面上的鋰離子電池輸出的電流一起向智能機(jī)器人的全部用電器供電，提供修筑土埂用能源。

下面本發(fā)明將結(jié)合附圖中的實(shí)施例作進(jìn)一步描述：

智能機(jī)器人行駛到大塊長(zhǎng)條田的東邊，開始修筑一條連接長(zhǎng)條田的東邊和西邊的50米長(zhǎng)的土埂，該條土埂的橫切面為梯形，梯形的下底寬度為80公分，上底寬度為50公分，高度為40公分。智能機(jī)器人先啟用視覺傳感器觀察兩邊岸上的景物和農(nóng)田地面上將要修筑的土埂的路線，并將感知到的信息通過導(dǎo)電線輸入電子計(jì)算機(jī)甲處理并儲(chǔ)存。在智能機(jī)器人頭頂部安裝的太陽能光伏發(fā)電帽內(nèi)安裝有北斗導(dǎo)航儀，北斗導(dǎo)航儀上面的北斗導(dǎo)航儀接收天線能夠接收北斗衛(wèi)星導(dǎo)航電信號(hào)，北斗衛(wèi)星導(dǎo)航電信號(hào)輸入安裝有北斗終端的北斗導(dǎo)航儀后，就可以對(duì)智能機(jī)器人精準(zhǔn)定位，接著通過電子計(jì)算機(jī)甲和電子計(jì)算機(jī)乙的運(yùn)算，指令左機(jī)器手臂和右機(jī)器手臂、中機(jī)器手臂操控相關(guān)的工具在修筑土埂的勞動(dòng)過程中精準(zhǔn)施工。左機(jī)器手臂手握挖土鋼鍬挖出農(nóng)田耕作層的碎土塊向右堆放到準(zhǔn)備修筑土埂的地方，右機(jī)器手臂手握挖土鋼鍬挖出農(nóng)田耕作層的碎土塊向左堆放到準(zhǔn)備修筑土埂的地方，當(dāng)碎土塊堆集到三分之一的高度時(shí)，中機(jī)器手臂使用夯土工具，一次又一次向下猛擊碎土塊，將碎土塊擊平、擊實(shí)，為修筑結(jié)實(shí)的土埂打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。當(dāng)左機(jī)器手臂使用挖土鋼鍬向土埂基礎(chǔ)繼續(xù)添加碎土塊后，當(dāng)右機(jī)器手臂使用挖土鋼鍬向土埂基礎(chǔ)繼續(xù)添加碎土塊后，中機(jī)器手臂高舉手中的夯土工具向下一次接一次猛擊碎土塊，一層又一層夯平、夯實(shí)土埂，使修筑的土埂的質(zhì)量能經(jīng)受灌水和耐用的檢驗(yàn)。用人力修筑土埂時(shí)，有的農(nóng)業(yè)工人將田埂修得歪斜不直，對(duì)田間管理工作不利。本發(fā)明采用先進(jìn)的北斗導(dǎo)航技術(shù)配合視覺傳感器攝錄到的圖像的管理和運(yùn)用，確保智能機(jī)器人的左、右兩套履帶式行駛裝置能夠準(zhǔn)確的沿著直線向前進(jìn)，精準(zhǔn)修筑五十公尺長(zhǎng)度的土埂的誤差不會(huì)超過五公分，將夾在左、右兩套履帶式行駛裝置中間的土埂修得筆直，其上底寬、下底寬、高度符合設(shè)計(jì)要求，智能機(jī)器人在高效率修筑土埂的同時(shí)，更將土埂一層層夯實(shí)不漏水，這樣做，對(duì)管好稻田水層、科學(xué)栽培水稻，提高稻谷產(chǎn)量十分有益。

現(xiàn)舉出實(shí)施例如下：

實(shí)施例一：

麥?zhǔn)找院?，急需在麥茬田里修筑土埂攔水泡田，搶抓整田插秧。智能機(jī)器人用3d視覺傳感器感知的圖像信息轉(zhuǎn)換成電信號(hào)輸入電子計(jì)算機(jī)甲、北斗衛(wèi)星導(dǎo)航電信號(hào)同時(shí)輸入電子計(jì)算機(jī)甲進(jìn)行運(yùn)算，預(yù)定出在農(nóng)田里修筑土埂的方向和路線，智能機(jī)器人面向預(yù)定的方向開始修筑土埂。左機(jī)器手臂手握挖土鋼鍬、挖出農(nóng)田耕作層的碎土塊，向右堆集在兩套履帶式行駛裝置前方的中間的田面上，右機(jī)器手臂手握挖土鋼鍬，挖出農(nóng)田耕作層的碎土塊，向左堆集在兩套履帶式行駛裝置前方的中間的田面上，中機(jī)器手臂手持夯土工具，不停地夯平碎土塊，將碎土塊夯成為堅(jiān)實(shí)的土埂。從鋰離子電池輸出的電流通過導(dǎo)電線輸入分流器乙，從分流器乙輸出的電流通過導(dǎo)電線向左系統(tǒng)控制器、右系統(tǒng)控制器、中系統(tǒng)控制器、電子計(jì)算機(jī)乙和驅(qū)動(dòng)裝置供電，從驅(qū)動(dòng)裝置輸出的電流向左伺服電機(jī)、右伺服電機(jī)、中伺服電機(jī)、下部機(jī)械控制系統(tǒng)、行駛控制器、履帶式行駛裝置供電，為智能機(jī)器人修筑土埂提供動(dòng)力。

實(shí)施例二：

在智能機(jī)器人的頭部安裝太陽能光伏發(fā)電帽，在太陽能光伏發(fā)電帽中安裝北斗導(dǎo)航儀，在北斗導(dǎo)航儀的上面安裝北斗導(dǎo)航儀接收天線，北斗導(dǎo)航儀接收天線將接收到的北斗衛(wèi)星導(dǎo)航電信號(hào)輸入北斗導(dǎo)航儀用于精準(zhǔn)定位，接著輸入電子計(jì)算機(jī)甲、結(jié)合從智能視覺傳感器輸入的圖像信息進(jìn)行處理，處理結(jié)果輸入電子計(jì)算機(jī)乙進(jìn)行運(yùn)算形成工作指令，工作指令通過驅(qū)動(dòng)裝置、下部機(jī)械控制系統(tǒng)、行駛控制器，指令左、右各一套履帶式行駛裝置沿著直線行駛，從而使修筑在左、右各一只履帶式行駛裝置之間的土埂呈直線形狀，方便了水稻田的水層管理，智能機(jī)器人沿直線向前方行駛，左機(jī)器手臂用手中的挖土鋼鍬，挖出農(nóng)田耕作層的碎土塊，向右倒土堆集在兩套履帶式行駛裝置前方的中間的田面上，右機(jī)器手臂用手中的挖土鋼鍬，挖出農(nóng)田耕作層的碎土塊，向左倒土堆集在兩套履帶式行駛裝置前方的中間的田面上，中機(jī)器手臂使用手持的夯土工具夯平夯實(shí)碎土塊，將碎土塊夯成土埂。