本發(fā)明涉及一種采摘方法，具體涉及一種高處果實(shí)的采摘方法。

背景技術(shù)：

葡萄柚是一種蕓香科、柑橘屬植物，果實(shí)果肉柔嫩，多汁爽口，略有香氣，果實(shí)中含有維生素p、維生素c、維生素e、可溶性纖維素、天然葉酸等營(yíng)養(yǎng)成分，且葡萄柚是少有的含有鉀但不含鈉的水果，以及含有減低膽固醇的果膠，所以可以作為高血壓和心血管疾病患者的最佳食料水果，所以葡萄柚受到廣大消費(fèi)者的喜愛。但葡萄柚果樹的高度通常為6-6.5米，最高的可達(dá)13-15米，果樹的高度對(duì)葡萄柚果實(shí)的采摘造成了很大的困難。

傳統(tǒng)的采摘方法是人工攀爬上樹枝進(jìn)行采摘，但人工采摘的效率低下、勞動(dòng)強(qiáng)度大，且由于果實(shí)往往長(zhǎng)在樹梢，枝條的強(qiáng)度不足以支撐果農(nóng)的體重，果農(nóng)在進(jìn)行采摘時(shí)還需要先將遠(yuǎn)處的樹枝拉近才能夠進(jìn)行采摘，所以經(jīng)常出現(xiàn)果農(nóng)從樹上摔下的事故。

2013年12月18日公開的申請(qǐng)?zhí)枮?01310391093.0的中國(guó)專利公開了一種香蕉采摘裝置及采摘方法，該方法利用采摘裝置進(jìn)行采摘，包括機(jī)架、設(shè)于機(jī)架頂部的切割刀具、設(shè)于機(jī)架前端的夾持手，夾持手包括夾持桿，夾持桿一端鉸接于機(jī)架上，另一端設(shè)有夾持器，還包括滑塊以及驅(qū)動(dòng)組件，滑塊滑動(dòng)連接于夾持桿上，驅(qū)動(dòng)組件包括帶動(dòng)夾持手張開或夾緊的夾持手張合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，夾持手張合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述滑塊鉸接；采摘包括以下步驟：步驟一：驅(qū)使行走小車到所需采摘香蕉的香蕉樹下；步驟二：行走小車上的液壓支撐腳將行走小車水平撐起，使行走小車處于水平狀態(tài)；步驟三：剪叉式升降機(jī)構(gòu)將切割刀具以及夾持手升高至香蕉果串旁；步驟四：夾持手伸出并夾住香蕉果串頂部的果柄；步驟五：切割刀具向果柄方向移動(dòng)，對(duì)果柄進(jìn)行切斷；步驟六：切斷后，切割刀具復(fù)位，剪叉式升降機(jī)構(gòu)下降；步驟七：剪叉式升降機(jī)構(gòu)降下后，夾持手復(fù)位，取下香蕉，并且液壓支撐腳復(fù)位，完成采摘。

但是這種采摘裝置和采摘方法的夾持手在夾持住果實(shí)時(shí)，與果實(shí)相鄰的樹枝也會(huì)一同向下移動(dòng)，所以在切割刀具向果實(shí)一側(cè)移動(dòng)的過程中會(huì)切斷大量的樹枝，而大量果實(shí)往往生長(zhǎng)于年輕的樹枝，這種樹枝一般也是不需要多加修剪的，否則會(huì)造成樹的產(chǎn)量減少。其次，需要及時(shí)取下采摘下的果實(shí)，而不斷取下的過程會(huì)耗費(fèi)大量時(shí)間，使采摘的效率低下。另外，在驅(qū)使行走小車時(shí)，難以使行走小車準(zhǔn)確的停在果實(shí)下方，并且由于果農(nóng)是在樹下進(jìn)行操作，所以也難以確定伸出的加持手是否已經(jīng)準(zhǔn)確的夾持住果實(shí)。最后，葡萄柚呈球形，所以夾持手也難以夾穩(wěn)果實(shí)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種不會(huì)損傷樹枝的葡萄柚采摘方法。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是：減小損傷的葡萄柚采摘方法，采用采摘裝置采摘葡萄柚，采摘裝置包括設(shè)有開口的箱體和撐桿，箱體固定在撐桿一端，箱體內(nèi)側(cè)壁周向轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)有多個(gè)切刀，切刀包括刀柄和刀刃，刀柄遠(yuǎn)離刀刃一端固定有扭簧，扭簧固定在箱體側(cè)壁上；箱體開口處設(shè)有環(huán)形的氣囊，氣囊連接有放置在地面的風(fēng)機(jī)；氣囊頂部設(shè)有出氣口和用于封閉出氣口的控制開關(guān)，控制開關(guān)固定連接控制繩一端，控制繩另一端固定在撐桿另一端，控制開關(guān)與箱體之間還固定有復(fù)位扭簧；氣囊與切刀遠(yuǎn)離扭簧一端之間固定有拉繩；

采摘步驟包括：

（一）打開風(fēng)機(jī)，在氣囊被充氣鼓起后關(guān)閉風(fēng)機(jī)；

（二）手握撐桿使箱體從下方靠近果實(shí)，直到果實(shí)穿過環(huán)形的氣囊落到箱體內(nèi)；

（三）拉動(dòng)控制繩，使切刀彈出切斷果實(shí)的柄，并在果實(shí)落入箱體內(nèi)后放松控制繩；

（四）重復(fù)步驟（一）至（三），直到箱體內(nèi)裝滿果實(shí)或者采摘完所有果實(shí)，再放下箱體，取出箱體內(nèi)的果實(shí)。

在采摘果實(shí)時(shí)，先打開風(fēng)機(jī)，風(fēng)機(jī)對(duì)氣囊充氣，氣囊內(nèi)氣壓增大、氣囊鼓起，此時(shí)拉繩被拉直，切刀被拉繩拉動(dòng)，緊貼在箱體內(nèi)側(cè)壁上。然后手握撐桿遠(yuǎn)離箱體一端，將箱體舉起，使箱體從果實(shí)下方靠近果實(shí)，讓果實(shí)穿過環(huán)形氣囊中間的開口落進(jìn)箱體內(nèi)，然后再向下拉緊控制繩，出氣口被打開，由于氣囊內(nèi)的氣壓較大，所以氣囊內(nèi)的氣體從出氣口噴出，將位于氣囊上方樹枝向上吹動(dòng)，位于氣囊上方的樹枝向上吹動(dòng)的過程中，伸入箱體內(nèi)的樹枝前稍被向上拉動(dòng)，最后離開箱體。在氣囊開始噴氣時(shí)，氣囊的體積不斷減小，拉繩被放松，則切刀在扭簧的作用下以扭簧為圓形向遠(yuǎn)離箱體側(cè)壁一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)過程中切刀與果柄接觸，位于多個(gè)切刀之間的果柄被切斷，則果實(shí)落入箱體內(nèi)。在切斷果柄后，放松控制繩，復(fù)位扭簧使控制開關(guān)封閉出氣口。再打開風(fēng)機(jī)，風(fēng)機(jī)對(duì)氣囊充氣，氣囊鼓起的同時(shí)拉動(dòng)拉繩，切刀重新緊貼箱體內(nèi)側(cè)壁。

本方案的有益效果為：（一）氣囊鼓起后可以遮擋一部分箱體的開口，可以防止大量的樹枝進(jìn)入箱體中被切刀割斷。

（二）氣囊噴氣時(shí)會(huì)將枝條向上吹動(dòng)，枝條向上運(yùn)動(dòng)時(shí)將伸入箱體的枝條前稍拉出，所以切刀切割時(shí)不會(huì)切斷樹枝，可以防止樹枝減產(chǎn)。

（三）箱體對(duì)采摘下的果實(shí)可以起到收集的作用，可以防止果實(shí)從高空落下被收到損傷。

（四）在不使用時(shí)切刀貼著箱體內(nèi)側(cè)壁放置，可以防止切刀劃傷落入箱體內(nèi)的果實(shí)。

（五）手持撐桿，方便根據(jù)果實(shí)的位置調(diào)整箱體的位置，以保證果實(shí)能夠落入箱體內(nèi)。

優(yōu)選方案一，作為對(duì)基礎(chǔ)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，切刀沿豎直方向設(shè)置在氣囊下方，且刀柄位置高于刀刃位置。切刀位于氣囊下方，所以切刀只能對(duì)伸入箱體的果柄進(jìn)行切割，可以防止切刀在轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中切斷與果柄相鄰的樹枝。

優(yōu)選方案二，作為對(duì)優(yōu)選方案一的進(jìn)一步改進(jìn)，拉繩一端固定在氣囊遠(yuǎn)離箱體一側(cè)的內(nèi)壁處，拉繩另一端貫穿氣囊、與氣囊相鄰的箱體和與切刀相鄰的箱體固定在切刀上。在氣囊充氣時(shí)，拉繩被拉直，切刀緊貼著箱體內(nèi)側(cè)壁放置，在切斷果柄時(shí)，直接打開控制開關(guān)，氣囊在吹出樹枝的同時(shí)，體積減小，拉繩被放松，直到拉繩被完全放松后，切刀才會(huì)完全伸出，繼而切斷果柄。所以可以通過控制氣囊內(nèi)的氣體對(duì)切刀進(jìn)行控制，方便果農(nóng)操作。

優(yōu)選方案三，作為對(duì)優(yōu)選方案一的進(jìn)一步改進(jìn)，拉繩一端固定在氣囊上方的箱體側(cè)壁上，另一端繞過環(huán)形氣囊的中間開口并貫穿氣囊下方的箱體以及與切刀相對(duì)的箱體固定在切刀上。此時(shí)拉繩不會(huì)貫穿氣囊，所以可以保證氣囊的氣密性，可以避免氣囊漏氣，在長(zhǎng)時(shí)間不使用時(shí)，不需要重新對(duì)氣囊充氣，而可以直接使用。

優(yōu)選方案四，作為對(duì)優(yōu)選方案二和優(yōu)選方案三中任意一項(xiàng)的進(jìn)一步改進(jìn)，切刀遠(yuǎn)離扭簧一端為鉤狀，切刀刀刃傾斜向上設(shè)置。在拉繩放松后，切刀以扭簧為圓心轉(zhuǎn)動(dòng)，所以切刀從下方靠近果柄，此時(shí)切刀的刀刃從下方切入果柄中，所以可以更容易切斷果柄。

優(yōu)選方案五，作為對(duì)優(yōu)選方案四的進(jìn)一步改進(jìn)，風(fēng)機(jī)的進(jìn)氣端連接有氣體儲(chǔ)存罐，氣體儲(chǔ)存罐內(nèi)儲(chǔ)存有密度小于空氣的氣體。密度小于空氣的氣體充入氣囊內(nèi)后會(huì)使氣囊產(chǎn)生浮力，可以抵消部分采摘裝置的重量，減輕果農(nóng)的負(fù)擔(dān)。

優(yōu)選方案六，作為對(duì)優(yōu)選方案五的進(jìn)一步改進(jìn)，步驟（三）在拉動(dòng)拉繩前先轉(zhuǎn)動(dòng)撐桿，使箱體開口對(duì)準(zhǔn)與伸入箱體的樹梢連接的樹枝。先使箱體對(duì)準(zhǔn)與伸入箱體的樹梢連接的樹枝，在出氣口時(shí)，從氣囊中噴出的氣體直接吹在與伸入箱體的樹梢連接的樹枝上，使樹枝向上運(yùn)動(dòng)，所以伸入箱體的樹梢被拉出。如此可以最大限度的利用氣囊內(nèi)的氣體使伸入箱體的樹梢被拉出，防止樹枝被切刀割傷。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明：

圖1為本發(fā)明實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1的氣囊的剖視圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例2的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖3的氣囊的剖視圖。

具體實(shí)施方式

附圖標(biāo)記為：箱體1、扭簧11、切刀12、拉繩13、撐桿2、氣囊3、開口31、復(fù)位扭簧32、控制開關(guān)33、控制繩34、果實(shí)4、果柄41、切刀的運(yùn)動(dòng)軌跡42。

實(shí)施例1

如圖1、圖2所示，減小損傷的葡萄柚采摘方法，采用采摘裝置采摘葡萄柚，采摘裝置包括圓柱形的箱體1和撐桿2，箱體1頂部設(shè)有開口，下端焊接在撐桿2上。箱體1開口31側(cè)壁處膠接有環(huán)形的氣囊3，氣囊3頂部設(shè)有出氣口，出氣口向外凸起，出氣口上方通過復(fù)位扭簧32轉(zhuǎn)動(dòng)連接有薄片狀的控制開關(guān)33，控制開關(guān)33上表面偏心固定控制繩34一端，控制繩34另一端固定在撐桿2遠(yuǎn)離箱體1一端。氣囊3下方的箱體1內(nèi)壁通過扭簧11設(shè)有切刀12，切刀12下端呈構(gòu)形，刀刃傾斜向上設(shè)置，切刀12下端設(shè)有供拉繩13綁縛的孔，氣囊3遠(yuǎn)離箱體1一側(cè)內(nèi)壁膠接拉繩13一端，拉繩13另一端貫穿氣囊3、與氣囊3相對(duì)的箱體1和與切刀12的孔相對(duì)的箱體1側(cè)壁，并穿過切刀12的孔，綁縛在切刀12上，拉繩13的長(zhǎng)度剛好使在氣囊3充氣時(shí)，切刀12緊貼箱體1內(nèi)壁。

采摘步驟包括：

（一）打開風(fēng)機(jī)，在氣囊3鼓起后關(guān)閉風(fēng)機(jī)；

（二）手握撐桿2使箱體1從下方靠近果實(shí)4，直到果實(shí)4穿過環(huán)形的氣囊3落到箱體1內(nèi)；

（三）先轉(zhuǎn)動(dòng)撐桿，使箱體1的開口對(duì)準(zhǔn)與伸入箱體的樹梢連接的樹枝，再拉動(dòng)控制繩34，使切刀12彈出切斷果實(shí)4的柄，并在果實(shí)4落入箱體1內(nèi)后放開控制繩34；

（四）重復(fù)步驟（一）至（三），直到箱體1內(nèi)裝滿果實(shí)4或者采摘完所有果實(shí)4，再放下箱體1，取出箱體1內(nèi)的果實(shí)4。

在采摘果實(shí)4時(shí)，先打開風(fēng)機(jī)，風(fēng)機(jī)對(duì)氣囊3充氣，氣囊3內(nèi)氣壓增大、氣囊3鼓起。然后手握撐桿2下端，將箱體1舉起，使箱體1從果實(shí)4下方靠近果實(shí)4，讓果實(shí)4穿過環(huán)形氣囊3中間的開口31落進(jìn)箱體1內(nèi)，然后再向下拉緊控制繩34，控制開關(guān)33以復(fù)位扭簧32為中心沿水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)，出氣口被打開，氣囊3內(nèi)的氣體從出氣口噴出，將位于氣囊3上方樹枝向上吹動(dòng)，位于氣囊3上方的樹枝向上吹動(dòng)的過程中，伸入箱體1內(nèi)的樹枝前稍被向上拉動(dòng)，最后離開箱體1。在氣囊3開始噴氣時(shí)，氣囊3的體積不斷減小，拉繩13被放松，切刀12在扭簧11的作用下以扭簧11為圓形向遠(yuǎn)離箱體1側(cè)壁一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)過程中切刀12與果柄41接觸，位于多個(gè)切刀12之間的果柄41被切斷，則果實(shí)4落入箱體1內(nèi)。在切斷果柄41后后，放松控制繩34，復(fù)位扭簧32使控制開關(guān)33封閉出氣口。再打開風(fēng)機(jī)，風(fēng)機(jī)對(duì)氣囊3充氣，氣囊3鼓起的同時(shí)拉動(dòng)拉繩13，切刀12重新緊貼箱體1內(nèi)側(cè)壁。

實(shí)施例2

如圖3、圖4所示，與實(shí)施例1不同之處在于，拉繩13一端固定在氣囊3上方的箱體1上，另一端從環(huán)形的氣囊3中間開口31處穿過，再貫穿扭簧11與氣囊3底部之間的箱體1和與切刀12的孔相對(duì)應(yīng)的箱體1側(cè)壁，并綁縛在切刀12上?？刂崎_關(guān)33還可以是通過復(fù)位扭簧32轉(zhuǎn)動(dòng)連接在開口31處的呈“v”形的薄片，控制繩34一端固定在控制開關(guān)33翹起一端。還包括氣體儲(chǔ)存罐，氣體儲(chǔ)存罐放置在地面上，氣體儲(chǔ)存罐上設(shè)有通氣開關(guān)，氣體儲(chǔ)存罐內(nèi)儲(chǔ)滿氮?dú)?，氣體儲(chǔ)存罐通過氣管與風(fēng)機(jī)的進(jìn)氣端連接。

采摘時(shí)，先打開通氣開關(guān)，在風(fēng)機(jī)與氣體儲(chǔ)存罐連通后，在打開風(fēng)機(jī)，對(duì)氣囊3進(jìn)行充氣。氣囊3充滿氮?dú)夂髸?huì)產(chǎn)生向上的浮力，減輕果農(nóng)的負(fù)擔(dān)。在拉動(dòng)控制繩34時(shí)，控制開關(guān)33以復(fù)位扭簧32為中心沿豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)。

以上所述的僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以作出若干變形和改進(jìn)，這些也應(yīng)該視為本發(fā)明的保護(hù)范圍，這些都不會(huì)影響本發(fā)明實(shí)施的效果和專利的實(shí)用性。本發(fā)明所省略描述的技術(shù)、形狀、構(gòu)造部分均為公知技術(shù)。