本發(fā)明涉及園林管理技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種園林管理機(jī)器人。

背景技術(shù)：

近年來(lái)，城市綠化越來(lái)越受到人們的關(guān)注，通過(guò)園林管理可以起到減少噪音，凈化空氣，美化環(huán)境的作用，但是目前園林管理投入大量的人力資源，比較浪費(fèi)，而且不能24小時(shí)監(jiān)管，為了減少人工管理的麻煩和節(jié)省資源，需要一種能夠?qū)@林監(jiān)管的機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)剪枝、澆水、噴藥等工作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種園林管理機(jī)器人，其通過(guò)攝像頭識(shí)別道路，四個(gè)行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)機(jī)械臂用于修剪，另外兩個(gè)用于澆水和噴藥，可以起到對(duì)園林24小時(shí)全天候檢測(cè)管理的作用，節(jié)省人工資源。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種園林管理機(jī)器人，包括平臺(tái)、四個(gè)行走機(jī)構(gòu)、兩個(gè)第一機(jī)械臂、第一攝像頭、兩個(gè)第二機(jī)械臂、第二攝像頭、水箱、藥箱，其特征在于：所述的平臺(tái)上放置有一個(gè)水箱和一個(gè)藥箱，兩個(gè)第一機(jī)械臂分別安裝在水箱和藥箱出水口一側(cè)；所述的第一攝像頭和第二攝像頭分別安裝在平臺(tái)前后兩端的位置；所述的兩個(gè)第二機(jī)械臂安裝在平臺(tái)上與第一機(jī)械臂相對(duì)的另一側(cè)；

所述的行走機(jī)構(gòu)包括第一伺服電機(jī)、輪子、第二伺服電機(jī)、車(chē)輪架、第一電缸、第一伸縮套、第二電缸、第一伸縮桿，其特征在于：所述的第一伺服電機(jī)與第一伸縮套的一端固定安裝，四個(gè)行走機(jī)構(gòu)的第一伺服電機(jī)的軸與平臺(tái)下設(shè)置的電機(jī)軸固定座固定安裝；所述的第一伸縮桿安裝在第一伸縮套內(nèi)，所述的第二電缸的一端安裝在第一伸縮套上，另一端安裝在第一伸縮桿上，驅(qū)動(dòng)第一伸縮桿伸縮運(yùn)動(dòng)；所述的輪子安裝在車(chē)輪架的軸上，所述的第二伺服電機(jī)安裝在車(chē)輪架上，其軸與車(chē)輪架的軸同圓心固定連接；所述的第一電缸的一端安裝在車(chē)輪架上，另一端安裝在第四伸縮桿上，驅(qū)動(dòng)第四伸縮桿伸縮運(yùn)動(dòng)；

所述的第一機(jī)械臂包括第一機(jī)械臂座、第三伺服電機(jī)、第一機(jī)械臂前臂、第四伺服電機(jī)、第一機(jī)械臂后臂、第五伺服電機(jī)、緊固螺絲、固定夾、噴頭，其特征在于：所述的第一機(jī)械臂座的底部與平臺(tái)固定安裝，所述的的第三伺服電機(jī)安裝在第一機(jī)械臂座的下端部，所述的第一機(jī)械臂前臂的下端部中心與第三伺服電機(jī)的軸固定連接，所述的第一機(jī)械臂后臂的后端部與第一機(jī)械臂前臂的上端部鉸接，并且第四伺服電機(jī)安裝在第一機(jī)械臂前臂的鉸接處，其軸與第一機(jī)械臂后臂固定連接，驅(qū)動(dòng)第一機(jī)械臂后臂上下移動(dòng) ；所述的固定夾的后端部與第一機(jī)械臂后臂的前端部鉸接，第一機(jī)械臂后臂的前端部還設(shè)置有一個(gè)第五伺服電機(jī)，驅(qū)動(dòng)固定夾轉(zhuǎn)動(dòng)，固定夾上還設(shè)置有一個(gè)緊固螺絲；所述的噴頭安裝在固定夾的前端部；

所述的第二機(jī)械臂座與平臺(tái)固定安裝，所述的第六伺服電機(jī)固定安裝在第二機(jī)械臂座的下端部，所述的第二伸縮套的下端部與第六伺服電機(jī)的軸固定連接，第六伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二伸縮套轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的第二伸縮桿安裝在第二伸縮套內(nèi)，所述的第三電缸的一端部安裝在安裝在第二伸縮套上，另一端部安裝在第二伸縮套上，第三電缸的伸展收縮驅(qū)動(dòng)第二伸縮桿的伸展收縮運(yùn)動(dòng)；所述的第二機(jī)械臂后臂的后端部與第二伸縮桿的上端部鉸接，并且第七伺服電機(jī)安裝在第二伸縮桿的鉸接處，其軸與第二機(jī)械臂后臂連接，驅(qū)動(dòng)第二機(jī)械臂后臂上下移動(dòng)；所述的第八伺服電機(jī)安裝在第二機(jī)械臂后臂前端部的下方，所述的第三伸縮套的后端部與機(jī)械臂后臂鉸接，并與第八伺服電機(jī)的軸連接；所述的第三伸縮桿安裝在第三伸縮套內(nèi)，所述的第四電缸的一端安裝在第三伸縮套上，另一端安裝在第三伸縮桿上；所述的第九伺服電機(jī)安裝在第三伸縮套上，固定塊通過(guò)轉(zhuǎn)軸與第九伺服電機(jī)的軸連接；所述的第五電缸的一端安裝在固定塊上，兩個(gè)連桿的一端部分別與第五電缸的另一端鉸接，兩個(gè)連桿的另一端與剪刀的一端部鉸接；所述的固定桿的一端與固定塊固定連接，另一端與剪刀的鉸接處固定連接。

由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明通過(guò)兩個(gè)攝像頭識(shí)別道路，四個(gè)行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)，兩個(gè)第一機(jī)械臂分別可以用來(lái)澆水和噴藥，兩個(gè)第二機(jī)械臂用來(lái)完成對(duì)植物的修剪工作，可以全天自主對(duì)園林進(jìn)行管理，減少人力資源的投入。

附圖說(shuō)明

圖1、2、3為本發(fā)明的組裝完成后的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為第一機(jī)械臂的局部示意圖。

圖5為行走機(jī)構(gòu)的局部示意圖。

圖6、7為第二機(jī)械臂的局部示意圖。

附圖標(biāo)號(hào)：1-平臺(tái)；2-行走機(jī)構(gòu)；3-第一機(jī)械臂；4-第一攝像頭；5-第二機(jī)械臂；6-第二攝像頭；7-水箱；8-藥箱；201-第一伺服電機(jī)；202-輪子；203-第二伺服電機(jī)；204-車(chē)輪架；205-第一電缸；206-第一伸縮套；207-第二電缸；208-第一伸縮桿；209-第四伸縮桿；301-第一機(jī)械臂座；302-第三伺服電機(jī)；303-第一機(jī)械臂前臂；304-第四伺服電機(jī)；305-第一機(jī)械臂后臂；306-第五伺服電機(jī)；307-緊固螺絲；308-固定夾；309-噴頭；501-第二機(jī)械臂座；502-第六伺服電機(jī)；503-第二伸縮套；504-第三電缸；505-第二伸縮桿；506-第七伺服電機(jī)；507-第八伺服電機(jī)；508-第九伺服電機(jī)；509-第四電缸；510-第三伸縮套；511-第三伸縮桿；512-固定塊；513-剪刀；514-連桿；515-固定桿；516-第二機(jī)械臂后臂；517-第五電缸。

具體實(shí)施方式

下面通過(guò)實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說(shuō)明。

實(shí)施例

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7所示，一種園林管理機(jī)器人，包括平臺(tái)1、四個(gè)行走機(jī)構(gòu)2、兩個(gè)第一機(jī)械臂3、第一攝像頭4、兩個(gè)第二機(jī)械臂5、第二攝像頭6、水箱7、藥箱8，其特征在于：所述的平臺(tái)1上放置有一個(gè)水箱7和一個(gè)藥箱8，兩個(gè)第一機(jī)械臂3分別安裝在水箱7和藥箱8出水口一側(cè)；所述的第一攝像頭4和第二攝像頭5分別安裝在平臺(tái)1前后兩端的位置；所述的兩個(gè)第二機(jī)械臂5安裝在平臺(tái)1上與第一機(jī)械臂3相對(duì)的另一側(cè)；

所述的行走機(jī)構(gòu)2包括第一伺服電機(jī)201、輪子202、第二伺服電機(jī)203、車(chē)輪架204、第一電缸205、第一伸縮套206、第二電缸207、第一伸縮桿208，其特征在于：所述的第一伺服電機(jī)201與第一伸縮套206的一端固定安裝，四個(gè)行走機(jī)構(gòu)2的第一伺服電機(jī)201的軸與平臺(tái)1下設(shè)置的電機(jī)軸固定座固定安裝；所述的第一伸縮桿208安裝在第一伸縮套206內(nèi)，所述的第二電缸207的一端安裝在第一伸縮套206上，另一端安裝在第一伸縮桿208上，驅(qū)動(dòng)第一伸縮桿208伸縮運(yùn)動(dòng)；所述的輪子202安裝在車(chē)輪架204的軸上，所述的第二伺服電機(jī)203安裝在車(chē)輪架204上，其軸與車(chē)輪架204的軸同圓心固定連接；所述的第一電缸205的一端安裝在車(chē)輪架204上，另一端安裝在第四伸縮桿209上，驅(qū)動(dòng)第四伸縮桿209伸縮運(yùn)動(dòng)；

所述的第一機(jī)械臂3包括第一機(jī)械臂座301、第三伺服電機(jī)302、第一機(jī)械臂前臂303、第四伺服電機(jī)304、第一機(jī)械臂后臂305、第五伺服電機(jī)306、緊固螺絲307、固定夾308、噴頭309，其特征在于：所述的第一機(jī)械臂座301的底部與平臺(tái)1固定安裝，所述的的第三伺服電機(jī)302安裝在第一機(jī)械臂座301的下端部，所述的第一機(jī)械臂前臂303的下端部中心與第三伺服電機(jī)302的軸固定連接，所述的第一機(jī)械臂后臂305的后端部與第一機(jī)械臂前臂303的上端部鉸接，并且第四伺服電機(jī)304安裝在第一機(jī)械臂前臂303的鉸接處，其軸與第一機(jī)械臂后臂305固定連接，驅(qū)動(dòng)第一機(jī)械臂后臂305上下移動(dòng) ；所述的固定夾308的后端部與第一機(jī)械臂后臂305的前端部鉸接，第一機(jī)械臂后臂305的前端部還設(shè)置有一個(gè)第五伺服電機(jī)306，驅(qū)動(dòng)固定夾308轉(zhuǎn)動(dòng)，固定夾308上還設(shè)置有一個(gè)緊固螺絲307；所述的噴頭安裝在固定夾308的前端部；

所述的第二機(jī)械臂座501與平臺(tái)1固定安裝，所述的第六伺服電機(jī)502固定安裝在第二機(jī)械臂座501的下端部，所述的第二伸縮套503的下端部與第六伺服電機(jī)502的軸固定連接，第六伺服電機(jī)502驅(qū)動(dòng)第二伸縮套503轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的第二伸縮桿505安裝在第二伸縮套503內(nèi)，所述的第三電缸504的一端部安裝在安裝在第二伸縮套503上，另一端部安裝在第二伸縮套505上，第三電缸504的伸展收縮驅(qū)動(dòng)第二伸縮桿505的伸展收縮運(yùn)動(dòng)；所述的第二機(jī)械臂后臂516的后端部與第二伸縮桿505的上端部鉸接，并且第七伺服電機(jī)506安裝在第二伸縮桿505的鉸接處，其軸與第二機(jī)械臂后臂516連接，驅(qū)動(dòng)第二機(jī)械臂后臂516上下移動(dòng)；所述的第八伺服電機(jī)507安裝在第二機(jī)械臂后臂516前端部的下方，所述的第三伸縮套510的后端部與機(jī)械臂后臂516鉸接，并與第八伺服電機(jī)507的軸連接；所述的第三伸縮桿511安裝在第三伸縮套510內(nèi)，所述的第四電缸509的一端安裝在第三伸縮套510上，另一端安裝在第三伸縮桿511上；所述的第九伺服電機(jī)508安裝在第三伸縮套510上，固定塊512通過(guò)轉(zhuǎn)軸與第九伺服電機(jī)509的軸連接；所述的第五電缸517的一端安裝在固定塊512上，兩個(gè)連桿514的一端部分別與第五電缸517的另一端鉸接，兩個(gè)連桿514的另一端與剪刀513的一端部鉸接；所述的固定桿515的一端與固定塊512固定連接，另一端與剪刀513的鉸接處固定連接。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明在使用時(shí)通過(guò)第一攝像頭4和第二攝像頭6捕捉道路信息，平臺(tái)1下設(shè)置有四個(gè)行走機(jī)構(gòu)2，四個(gè)第一伺服電機(jī)201驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)2以平臺(tái)1下設(shè)置的電機(jī)軸固定座為中心轉(zhuǎn)動(dòng)，第二電缸207的伸展和收縮驅(qū)動(dòng)第一伸縮桿208運(yùn)動(dòng)，從而改變兩個(gè)輪子202之間的距離，適應(yīng)不同寬度的道路，第一電缸205的伸展和收縮驅(qū)動(dòng)第四伸縮桿209上下運(yùn)動(dòng)，用來(lái)調(diào)節(jié)行走機(jī)構(gòu)2的高度，從而改變機(jī)器人的整體高度，增加越障能力；四個(gè)第二伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)，控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)；平臺(tái)1上設(shè)置有一個(gè)水箱7，旁邊設(shè)置的一個(gè)第一機(jī)械臂3上的固定夾307中安裝有一個(gè)噴頭309，噴頭309通過(guò)橡膠軟管與水箱7的出水口連接，第一機(jī)械臂3控制噴頭309方向；藥箱8旁邊的另一個(gè)第一機(jī)械臂3控制與藥箱8相連的噴頭309的方向，用于噴藥工作；兩個(gè)第二機(jī)械臂5上的第三電缸504的伸縮驅(qū)動(dòng)第二伸縮桿505改變高度，第四電缸509的伸縮驅(qū)動(dòng)第三伸縮桿511的伸縮，第五電缸517的伸縮控制剪刀的開(kāi)合，第九伺服電機(jī)508驅(qū)動(dòng)固定塊512轉(zhuǎn)動(dòng)，從而改變剪刀513的角度，達(dá)到全方位修剪的功能。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時(shí)慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。