本實用新型涉及種植設(shè)備，尤其是一種帶遠程控制的種植機。

背景技術(shù)：

我國在樹苗種植方面，還是以人工為主，機械為輔，而國內(nèi)目前的植樹機體積巨大，性能不穩(wěn)，成本高，造成植樹造林和農(nóng)業(yè)上瓜果種植的艱巨。為了降低成本和勞動強度，需要改善種植裝置的機械，使其能夠?qū)崿F(xiàn)自動化種植。種植裝置一般包括投苗裝置、種植機構(gòu)和行走機構(gòu)，這幾部分相互協(xié)作，形成自動投苗、自動挖坑、自動填土、壓實等動作，因此需要在每個環(huán)節(jié)都需實現(xiàn)自動化。作為源頭的投苗機構(gòu)和作為核心部件的種植機構(gòu)決定自動種植的效率和成本，因此需要研究出一款簡單可靠的自動投苗機構(gòu)和自動種植機構(gòu)，并使二者能夠?qū)有纬勺詣踊O(shè)備。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種帶遠程控制的種植機，可實現(xiàn)自動投苗和自動種植，結(jié)構(gòu)簡單，體積小，自動化程度高。

為解決上述技術(shù)問題，本實用新型的技術(shù)方案是：一種帶遠程控制的種植機，包括車體、自動投苗機構(gòu)和自動種植機構(gòu)；還包括遠程控制系統(tǒng)，所述自動種植機構(gòu)和自動投苗機構(gòu)固定在支架上，所述自動投苗機構(gòu)設(shè)置在自動種植機構(gòu)的上方，所述支架固定在車體上；

所述自動投苗機構(gòu)包括導(dǎo)軌、沿導(dǎo)軌行走的儲存盒和驅(qū)動儲存盒直線行走的驅(qū)動機構(gòu)，所述導(dǎo)軌包括底板和設(shè)于底板兩側(cè)的側(cè)板，所述側(cè)板與底板圍成導(dǎo)向槽，所述導(dǎo)向槽的兩端相通形成進口和出口；所述儲存盒呈長方形，儲存盒內(nèi)設(shè)有若干隔板，相鄰隔板之間圍成用于存放苗圃的暫存空間，所述儲存盒的底部對應(yīng)所述暫存空間處設(shè)有供苗圃通過的落料口；所述導(dǎo)軌的底板上設(shè)有投苗口；所述驅(qū)動機構(gòu)包括設(shè)置在儲存盒外壁的齒條和電機，所述電機的輸出軸設(shè)有驅(qū)動齒輪，所述驅(qū)動齒輪與齒條嚙合；

所述自動種植機構(gòu)包括槍管、驅(qū)動所述槍管上下運動第一驅(qū)動機構(gòu)、翹板、驅(qū)動翹板翻轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動機構(gòu)、壓土板和驅(qū)動壓土板的第三驅(qū)動機構(gòu)；所述槍管為中空結(jié)構(gòu)，其內(nèi)部形成下苗通道，所述槍管的上端設(shè)有進苗口，槍管的下端設(shè)有下苗口，且所述槍管的下端面為斜面形成三角形的尖角；所述翹板覆蓋進苗口且翹板的一側(cè)與槍管鉸接，所述翹板與槍管鉸接的一側(cè)向外延伸設(shè)有翹桿，所述第二驅(qū)動機構(gòu)作用在翹桿上；所述投苗口與槍管的進苗口對準(zhǔn)；

所述車體包括車架、車輪和懸掛系統(tǒng)，所述車輪通過懸掛系統(tǒng)安裝在車架上；所述車架包括載板，所述載板的兩側(cè)設(shè)有安裝架，所述安裝架的前后兩端設(shè)有第一安裝座；所述懸掛系統(tǒng)包括叉臂、設(shè)置在車輪兩側(cè)的彈簧組件和拉桿，所述叉臂包括與第一安裝座鉸接的第二安裝座和與第二安裝座連接的兩條支撐臂，所述支撐臂的一端與第二安裝座固定連接，另一端與車輪的輪軸連接，所述彈簧組件包括彈簧、位于彈簧一端的第一彈簧座和位于彈簧另一端的第二彈簧座，第一彈簧座與車輪的輪軸鉸接，第二彈簧座與連桿鉸接，所述拉桿的一端與安裝架鉸接，另一端與所述連桿鉸接。

作為改進，所述第一驅(qū)動機構(gòu)為第一氣缸，所述第一氣缸豎直朝下，所述槍管的側(cè)壁設(shè)有第一鉸接座，所述第一氣缸的伸縮桿與第一鉸接座鉸接；所述第二驅(qū)動機構(gòu)為第二氣缸，第二氣缸朝下設(shè)置，第二氣缸的缸體通過第二鉸接座鉸接在槍管的側(cè)壁；第二氣缸的伸縮桿通過第三鉸接座與翹桿鉸接；所述第二氣缸與槍管之間的夾角為銳角；所述第三驅(qū)動機構(gòu)為第三氣缸，第三氣缸朝下設(shè)置且指向槍管的下端；所述第三氣缸的伸縮桿與所述壓土板連接；所述第三氣缸與槍管之間的夾角為銳角。

作為改進，所述壓土板靠近翹板的一側(cè)設(shè)有避讓缺口。

作為改進，所述第三氣缸與翹桿平行設(shè)置，所述壓土板呈水平設(shè)置。

作為改進，安裝在同側(cè)安裝架上的前后兩個車輪所對應(yīng)的兩根連桿之間設(shè)有連接板，所述連接板的兩端底部設(shè)有安裝耳，所述安裝耳上設(shè)有鉸接孔，所述鉸接孔套在所述連桿上。

作為改進，所述第一安裝座為凸塊，所述第二安裝座為凹塊，所述第一安裝座插與第二安裝座呈凹凸配合。

作為改進，所述安裝架通過連接臂與載板連接，所述連接臂包括第一臂段，第二臂段和第三臂段，第一臂段的一端焊接在安裝架的側(cè)面，第一臂段的另一端與第二臂段和第三臂段的一端連接，第二臂段的另一端焊接在載板的底部，第三臂段的另一端焊接在載板的側(cè)面。

作為改進，所述車輪內(nèi)集成有輪轂電機。

作為改進，所述遠程控制系統(tǒng)包括車載終端和手持終端，所述手持轉(zhuǎn)動通過WiFi與車載終端通訊；所述車載終端包括控制器、土壤溫濕度傳感器和驅(qū)動裝置，所述控制器通過驅(qū)動裝置驅(qū)動車體、自動投苗機構(gòu)的電機和自動種植機構(gòu)的第一驅(qū)動機構(gòu)、第二驅(qū)動機構(gòu)以及第三驅(qū)動機構(gòu)，所述土壤溫濕度傳感器與控制連接；所述手持終端包括顯示面板和控制面板。

本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比所帶來的有益效果是：

本實用新型的自動投苗機構(gòu)將苗圃自動送入自動種植機構(gòu)中，實現(xiàn)苗圃自動輸送；利用槍管和翹板配合實現(xiàn)挖坑，通過槍管內(nèi)的下苗通道實現(xiàn)將苗圃落入坑槽內(nèi)，利用壓土板實現(xiàn)將泥土壓實，最終完成自動種植的目的；車體可以根據(jù)預(yù)先設(shè)定的路徑行走，使自動種植變得更有規(guī)律。

附圖說明

圖1為本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為車體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為車輪與懸掛系統(tǒng)配合示意圖。

圖4為載板立體圖示意圖。

圖5為載板側(cè)面視圖。

圖6為自動種植機構(gòu)與安裝架結(jié)合的示意圖。

圖7為自動投苗機構(gòu)頂部的立體圖。

圖8為自動投苗機構(gòu)的底部立體圖。

圖9為自動投苗機構(gòu)分解圖。

圖10為自動種植機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11為槍管結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12為翹板結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13為壓土板結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合說明書附圖對本實用新型作進一步說明。

如圖1所示，一種帶遠程控制的種植機，包括遠程控制系統(tǒng)、車體1、自動投苗機構(gòu)4和自動種植機構(gòu)2；所述自動種植機構(gòu)2和自動投苗機構(gòu)4固定在支架3上，所述自動投苗機構(gòu)4設(shè)置在自動種植機構(gòu)2的上方，所述支架3固定在車體1上。

如圖2所示，所述車體1包括車架、車輪15和懸掛系統(tǒng)，所述車輪15通過懸掛系統(tǒng)安裝在車架上。所述車架包括載板11，所述種植機構(gòu)2安裝在載板11上。所述載板11的兩側(cè)設(shè)有安裝架13，所述安裝架13的前后兩端設(shè)有用于安裝車輪15的第一安裝座131，在安裝架13的前后設(shè)有前輪和后輪，整個車體1一共設(shè)有四個車輪15，為減少零部件，所述車輪15內(nèi)集成有輪轂電機，每個車輪15單獨驅(qū)動，可實現(xiàn)車體1的直線行走和轉(zhuǎn)向。如圖3所示，所述懸掛系統(tǒng)包括叉臂14、設(shè)置在車輪15兩側(cè)的彈簧組件12和拉桿17；所述叉臂14包括與第一安裝座131鉸接的第二安裝座141和與第二安裝座141連接的兩條支撐臂142，所述支撐臂142的一端與第二安裝座141固定連接，另一端與車輪15的輪軸連接；所述第一安裝座131為凸塊，所述第二安裝座141為凹塊，所述第一安裝座131插與第二安裝座141呈凹凸配合，從而將車輪15連接在安裝架上；所述彈簧組件12包括彈簧123、位于彈簧123一端的第一彈簧座121和位于彈簧123另一端的第二彈簧座122，第一彈簧座121與車輪15的輪軸鉸接，第二彈簧座122與連桿18鉸接；所述拉桿17的一端通過設(shè)置在安裝架13中部的鉸接座132與安裝架13鉸接，另一端與所述連桿18鉸接，連桿18上與拉桿17的兩側(cè)設(shè)有螺母將拉桿17端部位置進行定位。如圖4、5所示，所述安裝架13通過連接臂133與載板11連接；所述連接臂133包括第一臂段1331，第二臂段1333和第三臂段1332，第一臂段1331的一端焊接在安裝架13的側(cè)面，第一臂段1331的另一端與第二臂段1333和第三臂段1332的一端連接，第二臂段1333的另一端焊接在載板11的底部，第三臂段1332的另一端焊接在載板11的側(cè)面。所述第二安裝座141上設(shè)有遮蓋車輪15上部的擋泥板16，擋泥板16與第二安裝座141為一體結(jié)構(gòu)。如圖2所示，安裝在同側(cè)安裝架13上的前后兩個車輪15所對應(yīng)的兩根連桿18之間設(shè)有連接板19，所述連接板19的兩端底部設(shè)有安裝耳，所述安裝耳上設(shè)有鉸接孔，所述鉸接孔套在所述連桿18上；連接板17上設(shè)有篩孔，可以防止雜物掉落在懸掛系統(tǒng)上，甚至該連接板17可以作為放置物品的平臺。

如圖7至9所示，所述自動投苗機構(gòu)4包括導(dǎo)軌41、沿導(dǎo)軌41行走的儲存盒42和驅(qū)動儲存盒42直線行走的驅(qū)動機構(gòu)43。所述導(dǎo)軌41包括底板411和設(shè)于底板411兩側(cè)的側(cè)板412，所述側(cè)板412與底板411圍成長方形的導(dǎo)向槽415，所述導(dǎo)向槽415的兩端相通形成進口和出口，儲存盒42可以從導(dǎo)向槽415的兩端伸出。所述導(dǎo)軌41的側(cè)板412上設(shè)有若干篩孔，減輕儲存盒42的重量。所述儲存盒42呈長方形的框體結(jié)構(gòu)，儲存盒42內(nèi)設(shè)有若干等間距設(shè)置的隔板422，相鄰隔板422之間圍成用于存放苗圃的暫存空間423，暫存空間423的大小根據(jù)苗圃的大小而定；所述儲存盒42的底部對應(yīng)所述暫存空間423處設(shè)有供苗圃通過的落料口421。所述導(dǎo)軌41的底板411上設(shè)有投苗口413，投苗口413的口徑稍大于落料口421的直徑，當(dāng)落料口421與投苗口413重合時，暫存空間423內(nèi)的苗圃能夠順利通過落料口421和投苗口413掉落。所述驅(qū)動機構(gòu)43包括設(shè)置在儲存盒42外壁下部的齒條433和固定在側(cè)板412外壁的電機431，所述電機431豎直朝下，所述電機431的輸出軸設(shè)有驅(qū)動齒輪432，所述側(cè)板412上對應(yīng)所述齒條433位置設(shè)有缺口414，所述驅(qū)動齒輪432穿過所述缺口414與齒條433嚙合。自動投苗機構(gòu)4的工作原理：預(yù)先在儲存盒42的暫存空間423放置苗圃，儲存的苗圃數(shù)量取決于暫存空間423的數(shù)量；電機431通過驅(qū)動齒輪432驅(qū)動齒條433直線行走，齒條433帶著儲存盒42在導(dǎo)向槽415內(nèi)直線行走；儲存盒42在移動過程中，暫存空間423依次經(jīng)過投苗口413位置，當(dāng)暫存空間423底部的落料口421與投苗口413對應(yīng)時，暫存空間423內(nèi)的苗圃就可以從暫存空間423內(nèi)掉落；電機431按時間間隔驅(qū)動儲存盒42即可將儲存盒42內(nèi)的苗圃進行投放，從而完成自動投苗的動作；與種植機構(gòu)配合，即可完成自動種植，提高種植的效率，降低勞動強度。

如圖10所示，所述自動種植機構(gòu)2包括槍管21、驅(qū)動所述槍管21上下運動第一驅(qū)動機構(gòu)、翹板28、驅(qū)動翹板28翻轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動機構(gòu)、壓土板29和驅(qū)動壓土板29的第三驅(qū)動機構(gòu)。如圖11所示，所述槍管21呈豎直設(shè)置，所述槍管21為正方形的方管，槍管21內(nèi)為中空結(jié)構(gòu)且在其內(nèi)部形成下苗通道；所述槍管21的上端設(shè)有進苗口211，槍管21的下端設(shè)有下苗口212，投苗機構(gòu)將苗圃從進苗口211投入槍管21內(nèi)，經(jīng)過下苗通過從下端的下苗口212送出；所述槍管21的下端面213為斜面形成三角形的尖角214，該斜面的傾斜方向從槍管21的一側(cè)向另一側(cè)傾斜，尖角214可以使槍管21的下端更容易插入泥土內(nèi)，適用不同土質(zhì)。所述第一驅(qū)動機構(gòu)為第一氣缸22，所述第一氣缸22豎直朝下，第一氣缸22基本與槍管21平行，所述槍管21的側(cè)壁設(shè)有第一鉸接座23，所述第一氣缸22的伸縮桿221與第一鉸接座23鉸接，第一氣缸22通過第一鉸接座23驅(qū)動槍管1上下運動；根據(jù)第一氣缸22的推力可以使槍管21具有不同的下沖速度和力量，以適應(yīng)不同土質(zhì)。如圖12所示，所述翹板28覆蓋進苗口211且翹板28的一側(cè)與槍管21鉸接，通過翹板28的翻轉(zhuǎn)可以實現(xiàn)槍管21下端下苗口212的開合狀態(tài)；所述翹板28與槍管21鉸接的一側(cè)向外延伸設(shè)有翹桿27，所述第二驅(qū)動機構(gòu)作用在翹桿27上。所述第二驅(qū)動機構(gòu)為第二氣缸24，第二氣缸24朝下設(shè)置，第二氣缸24的缸體通過第二鉸接座210鉸接在槍管21的側(cè)壁；第二氣缸24的伸縮桿通過第三鉸接座26與翹桿27鉸接；所述第二氣缸24與槍管21之間的夾角為銳角。如圖13所示，所述壓土板29靠近翹板28的一側(cè)設(shè)有避讓缺口291，翹板28向外翻轉(zhuǎn)時，通過避讓缺口291避免與壓土板29發(fā)生碰撞。所述第三驅(qū)動機構(gòu)為第三氣缸25，第三氣缸25朝下設(shè)置且指向槍管21的下端，所述第三氣缸25的伸縮桿251與所述壓土板29連接；所述第三氣缸25與槍管21之間的夾角為銳角，所述第三氣缸25與翹桿27平行設(shè)置，所述壓土板29呈水平設(shè)置。自動種植機構(gòu)2的工作原理：需要種植使，第一驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動槍管21插入土里；由于此時翹板28將槍管21的下端口遮蓋，所欲槍管21在插入土里時，泥土不會進入槍管21內(nèi)堵死槍管21的出口，另外，由于槍管21下端呈尖角214，可以輕易插入泥土較深處；槍管21在泥土后，第二驅(qū)動機構(gòu)拉動翹桿27，在杠桿作用下，翹板28向外翻轉(zhuǎn)離開槍管21的下端面，翹板28在翻轉(zhuǎn)的過程中將周圍的泥土撥開，使在槍管21的下端形成坑槽；投苗機構(gòu)將苗圃從槍管21的上端進苗口211送入槍管21內(nèi)，并沿著槍管21內(nèi)的下苗通道掉落到挖好的坑槽內(nèi)；第一驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動槍管21向上運動，槍管21帶著翹板28一起離開坑槽，此時第三驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動壓土板29向坑槽方向運動，壓土板29可以將坑槽周圍的泥土壓實，從而完成自動種植。

如圖6所示，所述支架3由鋁型材搭建而成，重量輕，整體結(jié)構(gòu)強度高。支架3包括第一框架31、第二框架32和位于第一框架31兩側(cè)的第三框架33。所述第一框架31內(nèi)形成第一安裝空間311，所述槍管21和第一氣缸22設(shè)置在第一安裝空間311內(nèi)；第一氣缸22的上端通過第一連接座312固定在第一框架31上，第一安裝空間311的兩側(cè)設(shè)有安裝板，所述安裝板上設(shè)有滑軌，所述槍管21的側(cè)面設(shè)有與所述滑軌配合的滑塊，這使得槍管21在上下運動是更平穩(wěn)。所述第二框架32位于第一框架31的前方，第二框架32內(nèi)形成第二安裝空間321，所述第三氣缸25設(shè)于第二安裝空間321內(nèi)，且第三氣缸23通過第二連接座固定322在第二框架32上。所述自動投苗機構(gòu)1固定在第一框架31的頂部，使投苗口與槍管的進苗口對準(zhǔn)。第三框架33用于固定在車體1的載板11上，載板11上對應(yīng)第一框架31和第二框架32出設(shè)有操作口111，自動種植機構(gòu)通過該操作口作用地面上。

所述遠程控制系統(tǒng)包括車載終端和手持終端，所述手持轉(zhuǎn)動通過WiFi與車載終端通訊，可以通過手持終端對種植機的狀況進行了解并進行操控。所述車載終端包括控制器、土壤溫濕度傳感器和驅(qū)動裝置，所述控制器通過驅(qū)動裝置驅(qū)動車體、自動投苗機構(gòu)的電機和自動種植機構(gòu)的第一驅(qū)動機構(gòu)、第二驅(qū)動機構(gòu)以及第三驅(qū)動機構(gòu)，所述土壤溫濕度傳感器與控制連接；所述車體的前端設(shè)有攝像頭，所述攝像頭與控制器連接，攝像頭獲取的種植機前方的種植區(qū)域的情況，并將圖片或視頻儲存在存儲器中，或直接發(fā)送至手持終端，操作者可以實時了解遠處種植機的種植環(huán)境。所述手持終端包括顯示面板和控制面板；顯示屏可以顯示種植的土壤的溫濕度、種植的數(shù)量等數(shù)據(jù)，數(shù)量可以根據(jù)需要進行增設(shè)；所述控制面板上設(shè)有控制按鈕，用于控制車體、投苗機構(gòu)、種植機構(gòu)、澆水機構(gòu)等的動作。本實用新型的遠程控制系統(tǒng)實現(xiàn)遠程操控，可降低勞動強度；同時也可以脫離人工操作，種植機通過預(yù)先編訂的程序進行種植。

本實用新型的自動投苗機構(gòu)將苗圃自動送入自動種植機構(gòu)中，實現(xiàn)苗圃自動輸送；利用槍管和翹板配合實現(xiàn)挖坑，通過槍管內(nèi)的下苗通道實現(xiàn)將苗圃落入坑槽內(nèi)，利用壓土板實現(xiàn)將泥土壓實，最終完成自動種植的目的；車體可以根據(jù)預(yù)先設(shè)定的路徑行走，使自動種植變得更有規(guī)律。