本實用新型涉及一種果蔬采摘機械手，屬于機械技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

目前，大多數(shù)水果采摘都是采用定位水果枝條后用刀片旋轉(zhuǎn)切割樹枝的方式。然而這種切割方式在切割如果蔬類的水果時，由于果蔬的枝條硬度適中韌性較好，大多數(shù)情況下快速旋轉(zhuǎn)的刀片會將果蔬枝條彈開，無法完成對枝條的剪切。此外，還有少量水果采摘裝置采用定位好水果枝條后，機械手用剪刀狀的刀片來剪斷枝條，這種方法在刀片力度足夠時可以剪斷果蔬的枝條，但是缺點在與無法連續(xù)切割，每減一個果蔬就必須定位一次，然后機械手再伸出，剪切完畢，機械手縮回，效率十分低下，而且成本高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)不足，提供一種果蔬采摘機械手。

所述果蔬采摘機械手包括抓取裝置、切割裝置、電機、外殼；

所述抓取裝置包括機械手、主軸、軸連接部件、向心推力球軸承、軸蓋、直齒圓柱齒輪組；機械手由七根機械爪組成，軸連接部件安裝在主軸上，機械爪通過鉸鏈與軸連接部件連接，兩者可完成一定小角度的轉(zhuǎn)動，向心推力球軸承安裝于主軸，搭配端蓋用于固定機械手位置，直齒圓柱齒輪組通過鍵與主軸連接。電機帶動直齒圓柱齒輪組轉(zhuǎn)動進(jìn)而帶動主軸轉(zhuǎn)動時，機械手跟隨主軸一起轉(zhuǎn)動，繼而與在轉(zhuǎn)動空間的果蔬發(fā)生接觸，機械手轉(zhuǎn)動將果蔬推入到末端執(zhí)行器中。

所述切割裝置包括刀片、彈簧、機械爪、軌道、導(dǎo)桿組；刀片通過螺栓安裝在機械爪表面上，機械爪共有七根并都連接在一根彈簧上，通過彈簧的伸縮實現(xiàn)機械爪的一定角度轉(zhuǎn)動，軌道的位置在末端執(zhí)行器內(nèi)腔表面上，軌道共有七條且七條軌道隨著長度的延伸向中間靠攏，導(dǎo)桿組安裝在機械爪上。果蔬進(jìn)入末端執(zhí)行器后，果蔬枝條進(jìn)入，七根機械爪上的導(dǎo)桿組與七根軌道逐漸接觸，機械爪受軌道約束作用壓縮彈簧繼而都向中間靠攏，此時每兩根機械爪上的刀片接觸閉合，將果蔬的枝條切割；

所述電機包括減速機構(gòu)和輸出軸；電機安裝在末端執(zhí)行器表面；電機的輸出軸通過鍵與直齒圓柱齒輪組連接；

所述外殼由數(shù)塊經(jīng)加工過的板料拼接而成；外殼放置在末端執(zhí)行器中心；外殼上開有孔，用于放置主軸。

本實用新型的效果是：可以連續(xù)有效地剪切果蔬枝條，既節(jié)約了時間，又降低了成本。

附圖說明

圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；圖中：1-外殼，2-電機，3-抓取裝置，4-切割裝置。

圖2（a）是抓取裝置部分結(jié)構(gòu)的主視圖；圖2（b）是抓取裝置的軸測圖；

圖2（c）是抓取裝置的主視圖；

圖中：5-軸連接部件，6-機械手，7-主軸，8-向心推力球軸承，9-軸蓋，10-直齒圓柱齒輪組

圖3（a）是剪切裝置的軸測圖；圖3（b）是剪切裝置的部分放大圖；

圖中：11-彈簧，12-軌道，13-刀片，14-機械爪，15-導(dǎo)桿組。

圖4（a）、（b）、（c）、（d）、（e）為果蔬采摘過程示意；圖中：G為果蔬。

具體實施方式

參照附圖，對本實用新型的具體實施方式作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。

如圖1所示，抓取裝置（3）和切割裝置（4）、電動機（2）都安裝在外殼（1）上。如圖2（a）所示，電動機通過直齒圓柱齒輪組（10）驅(qū)動主軸（7）旋轉(zhuǎn)，主軸（7）上裝有軸蓋（9）以及向心推力球軸承（8），主軸（7）與機械手（6）通過軸連接部件（5）連接，主軸（7）旋轉(zhuǎn)時帶動機械手（6）轉(zhuǎn)動，對果蔬完成抓取動作。如圖3（a）、（b）、圖4（c）、（d）所示，果蔬枝條進(jìn)入機械爪（14）3-4之間間隙后，在旋轉(zhuǎn)過程中，機械爪（14）上的導(dǎo)桿組（15）會與軌道（12）接觸，機械爪（14）受軌道（12）擠壓向中心靠攏，此時機械爪（14）上的刀片（13）相互重疊，完成對枝條的剪切動作，剪切完成后，導(dǎo)桿組（15）脫離軌道 ，機械爪（14）被連接的彈簧（11）撐開進(jìn)而回到初始的位置，果蔬則由下方掉入收集裝置。