本實用新型涉及一種動力單元組合機構(gòu)，具體涉及一種自動采果機的動力單元組合機構(gòu)。

背景技術(shù)：

棕櫚油是重要的工業(yè)和民生原料，主要產(chǎn)于非洲、南美和東南亞各國。作為棕櫚油的生產(chǎn)原料——棕櫚果，大部分生長高度在5米以上，一般由手工采摘。在采摘過程中，果農(nóng)的勞動強度和難度較大，勞動效率低，因而造成棕櫚果采摘勞動力供應(yīng)嚴重不足，成為制約棕櫚油產(chǎn)業(yè)發(fā)展的重要因素。

研發(fā)一臺自動化的采果機是勢在必行的，由于采果機涉及高空作業(yè)，需要將所有操作劃分為行進單元和摘果單元，兩個單元分別操作，以確保采果作業(yè)安全有效的完成。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型針對上述問題提出了一種自動采果機的動力單元組合機構(gòu)，將行進單元和摘果單元區(qū)分開來單獨操作，確保采果作業(yè)安全有效的完成。

具體的技術(shù)方案如下：

一種自動采果機的動力單元組合機構(gòu)，包括底座、機械臂、行進操作工作臺、行進控制箱、采果操作工作臺、采果控制箱；所述機械臂通過回轉(zhuǎn)機構(gòu)固定在底座上，行進操作工作臺和采果操作工作臺均固定在機械臂上，行進控制箱通過支架固定在底座上，位于行進操作工作臺一側(cè)，采果控制箱固定在采果操作工作臺上。

上述一種自動采果機的動力單元組合機構(gòu)，其中，所述機械臂包括第一支撐座、第一伸縮臂、第二伸縮臂、第三伸縮臂、托臂、第一油缸、第二油缸、第三油缸、第二支撐柱和回轉(zhuǎn)支承裝置，所述第一支撐座由兩塊第一支撐板相對組成，第一支撐板包括上支撐板和下支撐板，第一伸縮臂一端可旋轉(zhuǎn)的固定在兩個上支撐板之間，另一端設(shè)有第一轉(zhuǎn)接塊，第二伸縮臂可旋轉(zhuǎn)的固定在第一轉(zhuǎn)接塊上，第一油缸一端可旋轉(zhuǎn)的固定在兩個下支撐板之間，另一端可旋轉(zhuǎn)的固定在第一伸縮臂下方，第二油缸一端可旋轉(zhuǎn)的固定在第一伸縮臂上方，另一端可旋轉(zhuǎn)的固定在第二伸縮臂上方；所述第二伸縮臂上設(shè)有調(diào)節(jié)腔，第三油缸固定在調(diào)節(jié)腔內(nèi)，第三伸縮臂插入式的設(shè)置在調(diào)節(jié)腔內(nèi)，與第三油缸固定連接，所述臂托一端固定在第三伸縮臂上，另一端可移動的包覆在第二伸縮臂外部；

所述第一支撐座固定在底座上，所述第二支撐柱可轉(zhuǎn)動的固定在第三伸縮臂的伸縮端上，第二支撐柱底部與固定在第三伸縮臂上的第四油缸相連接，所述回轉(zhuǎn)支承裝置固定在第二支撐柱上；

所述回轉(zhuǎn)支承裝置包括回轉(zhuǎn)支撐柱、第五油缸和轉(zhuǎn)接盤，回轉(zhuǎn)支撐柱垂直的固定在第二支撐柱一側(cè)，回轉(zhuǎn)支撐柱上設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)接盤底部可旋轉(zhuǎn)的固定在第二支撐柱上，轉(zhuǎn)接盤頂部固定在轉(zhuǎn)接板上，轉(zhuǎn)接盤外周設(shè)有第二轉(zhuǎn)軸，所述第五油缸一端通過第一卡環(huán)可轉(zhuǎn)動的設(shè)置在第一轉(zhuǎn)軸上，另一端通過第二卡環(huán)可轉(zhuǎn)動的設(shè)置在第二轉(zhuǎn)軸上，通過第五油缸的伸縮控制轉(zhuǎn)接盤旋轉(zhuǎn)。

上述一種自動采果機的動力單元組合機構(gòu)，其中，所述行進操作工作臺固定在第二伸縮臂上，行進操作工作臺包括頂部開口的第一框體和頂部開口的第二框體，第一框體與第二框體相互連通，所述第一框體包括兩個第一框體側(cè)板和第一框體底板，第一框體側(cè)板垂直的固定在第一框體底板上，并且與第二框體上的第二框體側(cè)板相連接，第一框體側(cè)板上設(shè)有開口槽，開口槽內(nèi)設(shè)有移動拉門，移動拉門滑動式的固定在第一框體側(cè)板上，移動拉門頂部設(shè)有固定凸塊，與移動拉門相接觸的第二框體側(cè)板頂部通過活頁連接設(shè)有卡接板，固定凸塊與卡接板上的卡接口相契合，將移動拉門加以固定；

所述第一框體底板上還設(shè)有連接機構(gòu)，連接機構(gòu)包括連接桿和連接板，連接桿固定在兩個第一框體側(cè)板之間，連接板底部通過轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動的固定在兩個第一框體側(cè)板之間，連接板位于連接桿上方，連接板頂部相對的設(shè)有兩個第一卡接桿，第一卡接桿卡入式的設(shè)置在第一卡接腔中，并通過第一卡接機構(gòu)加以固定，所述第一卡接腔的截面為半圓形結(jié)構(gòu)，第一卡接腔上方設(shè)有第一調(diào)節(jié)腔，第一調(diào)節(jié)腔內(nèi)設(shè)有一圈第一限位板，所述第一卡接機構(gòu)包括第二卡接桿、撥桿、第二限位板和彈簧，第二卡接桿貫穿第一調(diào)節(jié)腔與第一卡接腔，第二限位板固定在第二卡接桿外部，位于第一限位板上方，彈簧固定在第一限位板與第二限位板之間，撥桿一端固定在第二卡接桿上，另一端穿過第一調(diào)節(jié)腔，與第一調(diào)節(jié)腔壁上的第二導(dǎo)槽相契合，所述第一卡接桿的截面形狀為半圓形結(jié)構(gòu)，所述第二卡接桿底部設(shè)有一個截面為三角形結(jié)構(gòu)的卡接凸塊，所述連接板底部設(shè)有搭接條，所述第二框體側(cè)板上設(shè)有水平固定板，水平固定板上可轉(zhuǎn)動的設(shè)有坐墊，坐墊上設(shè)有第三限位板。

上述一種自動采果機的動力單元組合機構(gòu)，其中，所述采果操作工作臺底部設(shè)有轉(zhuǎn)接板，轉(zhuǎn)接板固定在轉(zhuǎn)接盤上，采果操作工作臺包括采果底板、第一縱向固定板、第二縱向固定板、第三縱向固定板、第四縱向固定板，所述第一縱向固定板、第二縱向固定板、第三縱向固定板豎直的固定在采果底板邊緣，第二縱向固定板的數(shù)量為兩個，兩個第二縱向固定板分別相對設(shè)置，第一縱向固定板和第三縱向固定板分別相對的設(shè)置在第二縱向固定板兩側(cè)，所述第四縱向固定板的數(shù)量為三個，相互垂直的固定在第一縱向固定板外壁上，第四縱向固定板與第一縱向固定板圍繞形成落果通道，采果控制箱固定在第一縱向固定板內(nèi)壁上，所述第三縱向固定板上設(shè)有門板，門板一側(cè)與第三轉(zhuǎn)軸固定連接，另一側(cè)通過插銷加以固定，所述第一縱向固定板的高度大于第四縱向固定板的高度，第四縱向固定板的高度大于第二縱向固定板的高度，第二縱向固定板的高度等于第三縱向固定板，所述采果底板上設(shè)有搭接板，搭接板位于第三縱向固定板下方，所述行進操作工作臺的連接板上的搭接條與搭接板相契合。

上述一種自動采果機的動力單元組合機構(gòu)，其中，所述行進控制箱用于控制采果機整體進行移動。

上述一種自動采果機的動力單元組合機構(gòu)，其中，所述采果控制箱用于控制采果機的機械臂進行伸縮和轉(zhuǎn)動。

本實用新型的有益效果為：

本實用新型用于采果機，采果機處于初始狀態(tài)時，第三伸縮臂收縮的位于第二伸縮臂內(nèi)，第二伸縮臂和第一伸縮臂相互疊合的位于第一支撐座上，操作者通過扶梯進入行進操作工作臺內(nèi)，通過行進控制箱控制采果機行進操作，當(dāng)需要進行采果操作時，翻轉(zhuǎn)連接板使其搭接在搭接板上，操作人員進入采果操作工作臺，通過采果控制箱控制第一油缸控制第一伸縮臂抬升，第二油缸控制第二伸縮臂抬升，第三油缸控制第三伸縮臂伸出，從而控制伸縮臂的伸展長度；第四油缸控制第二支撐柱轉(zhuǎn)動，使回轉(zhuǎn)支承裝置始終處于水平狀態(tài)，第五油缸控制轉(zhuǎn)接盤轉(zhuǎn)動，從而控制固定在轉(zhuǎn)接盤上的采果操作機構(gòu)進行轉(zhuǎn)動，完成采果操作；

當(dāng)操作人員進入采果操作工作臺中，通過插銷鎖緊門板，站立至主支承板前方，油缸向上運動，使主支承板緩慢抬升，輔助支承板在重力作用下懸掛在主支承板下方，操作人員做在輔助支承板上，并使用安全帶加以保護，操作人員在工作臺上對棕櫚果進行切割，棕櫚果自落果通道落入下方的落果箱中，本實用新型便于使用者站立加以采果操作，安全性能好，穩(wěn)定性好

本實用新型具有多端可調(diào)式伸縮功能，第一支撐座在回轉(zhuǎn)機構(gòu)的作用下能夠旋轉(zhuǎn)240°，能夠用于采摘5米甚至更高距離的棕櫚樹上的棕櫚果，確保采果作業(yè)安全有效的完成。

操作人員在扶梯上打開移動拉門進入第一框體后關(guān)閉移動拉門，需要進行行進操作時，進入第二框體，向下搬動坐墊，通過第三限位板加以固定，即可坐下進行操作，如果需要進行采果操作，只需要向上拉動撥桿，使第一卡接機構(gòu)打開，再將轉(zhuǎn)動連接板，使連接板上的搭接條固定在相鄰的采果操作工作臺7的搭接板8上，即可轉(zhuǎn)移至采果操作工作臺中。

本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，便于操作人員進行采果機的行進系列動作的操作，安全性能好，穩(wěn)定性好。

附圖說明

圖1為本實用新型結(jié)構(gòu)圖。

圖2為本實用新型機械臂初始狀態(tài)結(jié)構(gòu)圖。

圖3為本實用新型機械臂伸展狀態(tài)結(jié)構(gòu)圖。

圖4為本實用新型機械臂的回轉(zhuǎn)支承裝置結(jié)構(gòu)圖。

圖5為本實用新型機械臂的轉(zhuǎn)接盤結(jié)構(gòu)圖。

圖6本實用新型機械臂的第五油缸俯視圖

圖7為本實用新型行進操作工作臺結(jié)構(gòu)圖。

圖8為本實用新型行進操作工作臺俯視圖。

圖9為本實用新型行進操作工作臺左視圖。

圖10為本實用新型行進操作工作臺A‐A方向剖視圖。

圖11為本實用新型行進操作工作臺B向剖視圖。

圖12為本實用新型水平固定板和坐墊連接側(cè)視圖。

圖13為本實用新型行進操作工作臺C部放大圖。

圖14為本實用新型采果操作工作臺結(jié)構(gòu)圖。

圖15為本實用新型采果操作工作臺俯視圖。

圖16為本實用新型采果操作工作臺右視圖。

具體實施方式

為使本實用新型的技術(shù)方案更加清晰明確，下面結(jié)合附圖對本實用新型進行進一步描述，任何對本實用新型技術(shù)方案的技術(shù)特征進行等價替換和常規(guī)推理得出的方案均落入本實用新型保護范圍。

附圖標記

底座1、機械臂2、行進操作工作臺3、行進控制箱4、采果操作工作臺5、采果控制箱6、回轉(zhuǎn)機構(gòu)7、支架8、轉(zhuǎn)接板9、扶梯10、第一支撐座22、第一伸縮臂23、第二伸縮臂24、第三伸縮臂25、托臂26、第一油缸27、第二油缸28、第三油缸29、第二支撐柱210、回轉(zhuǎn)支承裝置211、第一支撐板212、上支撐板213、下支撐板214、第一轉(zhuǎn)接塊215、第四油缸217、回轉(zhuǎn)支撐柱218、第五油缸219、轉(zhuǎn)接盤220、第一轉(zhuǎn)軸221、轉(zhuǎn)接板222、第二轉(zhuǎn)軸223、第一卡環(huán)224、第二卡環(huán)225、第一框體31、第二框體32、水平固定板33、坐墊34、第三限位板35、第一框體側(cè)板36、第一框體底板37、移動拉門38、固定凸塊39、卡接板310、連接機構(gòu)311、連接桿312、連接板313、第一卡接桿314、第一卡接腔315、第一卡接機構(gòu)316、第一調(diào)節(jié)腔317、第一限位板318、第二卡接桿319、撥桿320、第二限位板321、彈簧322、卡接凸塊323、搭接條324、采果底板51、第一縱向固定板52、第二縱向固定板53、第三縱向固定板54、第四縱向固定板55、落果通道57、門板58、第三轉(zhuǎn)軸59、插銷510、搭接板511。

如圖所示一種自動采果機的動力單元組合機構(gòu)，包括底座1、機械臂2、行進操作工作臺3、行進控制箱4、采果操作工作臺5、采果控制箱6；所述機械臂通過回轉(zhuǎn)機構(gòu)7固定在底座上，行進操作工作臺和采果操作工作臺均固定在機械臂上，行進控制箱通過支架8固定在底座上，位于行進操作工作臺一側(cè)，采果控制箱固定在采果操作工作臺上；行進控制箱用于控制采果機整體進行移動，采果控制箱用于控制采果機的機械臂進行伸縮和轉(zhuǎn)動。

所述機械臂包括第一支撐座22、第一伸縮臂23、第二伸縮臂24、第三伸縮臂25、托臂26、第一油缸27、第二油缸28、第三油缸29、第二支撐柱210和回轉(zhuǎn)支承裝置211，所述第一支撐座由兩塊第一支撐板212相對組成，第一支撐板包括上支撐板213和下支撐板214，第一伸縮臂一端可旋轉(zhuǎn)的固定在兩個上支撐板之間，另一端設(shè)有第一轉(zhuǎn)接塊215，第二伸縮臂可旋轉(zhuǎn)的固定在第一轉(zhuǎn)接塊上，第一油缸一端可旋轉(zhuǎn)的固定在兩個下支撐板之間，另一端可旋轉(zhuǎn)的固定在第一伸縮臂下方，第二油缸一端可旋轉(zhuǎn)的固定在第一伸縮臂上方，另一端可旋轉(zhuǎn)的固定在第二伸縮臂上方；所述第二伸縮臂上設(shè)有調(diào)節(jié)腔，第三油缸固定在調(diào)節(jié)腔內(nèi)，第三伸縮臂插入式的設(shè)置在調(diào)節(jié)腔內(nèi)，與第三油缸固定連接，所述臂托一端固定在第三伸縮臂上，另一端可移動的包覆在第二伸縮臂外部；

所述第一支撐座通過回轉(zhuǎn)機構(gòu)可轉(zhuǎn)動的固定在底座上，第一支撐座上設(shè)有扶梯10，所述第二支撐柱可轉(zhuǎn)動的固定在第三伸縮臂的伸縮端上，第二支撐柱底部與固定在第三伸縮臂上的第四油缸217相連接，所述回轉(zhuǎn)支承裝置固定在第二支撐柱上。

所述回轉(zhuǎn)支承裝置包括回轉(zhuǎn)支撐柱218、第五油缸219和轉(zhuǎn)接盤220，回轉(zhuǎn)支撐柱垂直的固定在第二支撐柱一側(cè)，回轉(zhuǎn)支撐柱上設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸221，轉(zhuǎn)接盤底部可旋轉(zhuǎn)的固定在第二支撐柱上，轉(zhuǎn)接盤頂部固定在轉(zhuǎn)接板222上，轉(zhuǎn)接盤外周設(shè)有第二轉(zhuǎn)軸223，第五油缸一端通過第一卡環(huán)224可轉(zhuǎn)動的設(shè)置在第一轉(zhuǎn)軸上，另一端通過第二卡環(huán)225可轉(zhuǎn)動的設(shè)置在第二轉(zhuǎn)軸上，通過第五油缸的伸縮控制轉(zhuǎn)接盤旋轉(zhuǎn)。

所述行進操作工作臺固定在第二伸縮臂上，行進操作工作臺包括頂部開口的第一框體31和頂部開口的第二框體32，第一框體與第二框體相互連通，第二框體側(cè)板上設(shè)有水平固定板33，水平固定板上可轉(zhuǎn)動的設(shè)有坐墊34，坐墊上設(shè)有第三限位板35，所述第一框體包括兩個第一框體側(cè)板36和第一框體底板37，第一框體側(cè)板垂直的固定在第一框體底板上，并且與第二框體上的第二框體側(cè)板相連接，第一框體側(cè)板上設(shè)有開口槽，開口槽內(nèi)設(shè)有移動拉門38，移動拉門滑動式的固定在第一框體側(cè)板上，移動拉門頂部設(shè)有固定凸塊39，與移動拉門相接觸的第二框體側(cè)板頂部通過活頁連接設(shè)有卡接板310，固定凸塊與卡接板上的卡接口相契合，將移動拉門加以固定。

所述第一框體底板上還設(shè)有連接機構(gòu)311，連接機構(gòu)包括連接桿312和連接板313，連接桿固定在兩個第一框體側(cè)板之間，連接板底部通過轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動的固定在兩個第一框體側(cè)板之間，連接板位于連接桿上方，連接板頂部相對的設(shè)有兩個第一卡接桿314，第一卡接桿卡入式的設(shè)置在第一卡接腔315中，并通過第一卡接機構(gòu)316加以固定，所述第一卡接腔的截面為半圓形結(jié)構(gòu)，第一卡接腔上方設(shè)有第一調(diào)節(jié)腔317，第一調(diào)節(jié)腔內(nèi)設(shè)有一圈第一限位板318，所述第一卡接機構(gòu)包括第二卡接桿319、撥桿320、第二限位板321和彈簧322，第二卡接桿貫穿第一調(diào)節(jié)腔與第一卡接腔，第二限位板固定在第二卡接桿外部，位于第一限位板上方，彈簧固定在第一限位板與第二限位板之間，撥桿一端固定在第二卡接桿上，另一端穿過第一調(diào)節(jié)腔，與第一調(diào)節(jié)腔壁上的第二導(dǎo)槽相契合，所述第一卡接桿的截面形狀為半圓形結(jié)構(gòu)，所述第二卡接桿底部設(shè)有一個截面為三角形結(jié)構(gòu)的卡接凸塊323，所述連接板底部設(shè)有搭接條324。

所述采果操作工作臺底部設(shè)有轉(zhuǎn)接板9，轉(zhuǎn)接板固定在轉(zhuǎn)接盤上，采果操作工作臺包括采果底板51、第一縱向固定板52、第二縱向固定板53、第三縱向固定板54、第四縱向固定板55，所述第一縱向固定板、第二縱向固定板、第三縱向固定板豎直的固定在采果底板邊緣，第二縱向固定板的數(shù)量為兩個，兩個第二縱向固定板分別相對設(shè)置，第一縱向固定板和第三縱向固定板分別相對的設(shè)置在第二縱向固定板兩側(cè)，所述第四縱向固定板的數(shù)量為三個，相互垂直的固定在第一縱向固定板外壁上，第四縱向固定板與第一縱向固定板圍繞形成落果通道57，采果控制箱固定在第一縱向固定板內(nèi)壁上，所述第三縱向固定板上設(shè)有門板58，門板一側(cè)與第三轉(zhuǎn)軸59固定連接，另一側(cè)通過插銷510加以固定，所述第一縱向固定板的高度大于第四縱向固定板的高度，第四縱向固定板的高度大于第二縱向固定板的高度，第二縱向固定板的高度等于第三縱向固定板，所述采果底板上設(shè)有搭接板511，搭接板位于第三縱向固定板下方，行進操作工作臺的連接板上的搭接條與搭接板相契合。

本實用新型用于采果機，采果機處于初始狀態(tài)時，第三伸縮臂收縮的位于第二伸縮臂內(nèi)，第二伸縮臂和第一伸縮臂相互疊合的位于第一支撐座上，操作者通過扶梯進入行進操作工作臺內(nèi)，通過行進控制箱控制采果機行進操作，當(dāng)需要進行采果操作時，翻轉(zhuǎn)連接板使其搭接在搭接板上，操作人員進入采果操作工作臺，通過采果控制箱控制第一油缸控制第一伸縮臂抬升，第二油缸控制第二伸縮臂抬升，第三油缸控制第三伸縮臂伸出，從而控制伸縮臂的伸展長度；第四油缸控制第二支撐柱轉(zhuǎn)動，使回轉(zhuǎn)支承裝置始終處于水平狀態(tài)，第五油缸控制轉(zhuǎn)接盤轉(zhuǎn)動，從而控制固定在轉(zhuǎn)接盤上的采果操作機構(gòu)進行轉(zhuǎn)動，完成采果操作；

當(dāng)操作人員進入采果操作工作臺中，通過插銷鎖緊門板，站立至主支承板前方，油缸向上運動，使主支承板緩慢抬升，輔助支承板在重力作用下懸掛在主支承板下方，操作人員做在輔助支承板上，并使用安全帶加以保護，操作人員在工作臺上對棕櫚果進行切割，棕櫚果自落果通道落入下方的落果箱中，本實用新型便于使用者站立加以采果操作，安全性能好，穩(wěn)定性好

本實用新型具有多端可調(diào)式伸縮功能，第一支撐座在回轉(zhuǎn)機構(gòu)的作用下能夠旋轉(zhuǎn)240°，能夠用于采摘5米甚至更高距離的棕櫚樹上的棕櫚果，確保采果作業(yè)安全有效的完成。

操作人員在扶梯上打開移動拉門進入第一框體后關(guān)閉移動拉門，需要進行行進操作時，進入第二框體，向下搬動坐墊，通過第三限位板加以固定，即可坐下進行操作，如果需要進行采果操作，只需要向上拉動撥桿，使第一卡接機構(gòu)打開，再將轉(zhuǎn)動連接板，使連接板上的搭接條固定在相鄰的采果操作工作臺7 的搭接板8上，即可轉(zhuǎn)移至采果操作工作臺中。

本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，便于操作人員進行采果機的行進系列動作的操作，安全性能好，穩(wěn)定性好。