本實(shí)用新型涉及一種農(nóng)田噴灌系統(tǒng)，具體是一種基于卷盤式噴灌機(jī)的全自動(dòng)噴灌系統(tǒng)，屬于噴灌設(shè)備裝備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

噴灌是利用噴頭等專用設(shè)備把有壓水噴灑到空中，形成水滴落到地噴灌面和作物表面的灌溉方法，噴灌機(jī)又稱噴灌機(jī)具、噴灌機(jī)組，即噴灌所采用的專用設(shè)備。

卷盤式噴灌機(jī)是噴灌機(jī)中比較常見的一種，是將牽引PE管纏繞在絞盤上、利用噴灌壓力水驅(qū)動(dòng)變速箱帶動(dòng)絞盤旋轉(zhuǎn)，并牽引噴頭車自動(dòng)移動(dòng)和噴灑的灌溉機(jī)械，全自動(dòng)噴灌系統(tǒng)能夠灌溉大面積的農(nóng)田，也可以根據(jù)噴頭控制噴水量的大小，以滿足使用者對(duì)噴灌水量的不同要求，是農(nóng)田節(jié)水灌溉通常選用的噴灌設(shè)備。

卷盤式噴灌機(jī)一般均采用水渦輪式動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，通常主要包括底架、卷盤、PE管、水渦輪、變速箱、速度補(bǔ)償裝置和噴頭車，噴灌壓力水帶動(dòng)水渦輪旋轉(zhuǎn)，從水渦輪軸傳入到減速器中，降速后鏈條傳動(dòng)產(chǎn)生較大的扭矩力驅(qū)動(dòng)絞盤轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)PE管的自動(dòng)回收。

現(xiàn)有的基于卷盤式噴灌機(jī)的噴灌系統(tǒng)還存在以下缺陷：

1. 現(xiàn)有的卷盤式噴灌機(jī)的噴頭車通常不具有動(dòng)力，在工作時(shí)通常需要利用拖拉機(jī)或絞車等牽引設(shè)備把纏繞在卷盤上的PE輸水管以及連接在PE輸水管上的噴頭車拖出至預(yù)設(shè)的噴灌地點(diǎn)，然后再開啟壓力水驅(qū)動(dòng)水渦輪工作提供PE管的回卷動(dòng)力實(shí)現(xiàn)PE管自動(dòng)回收，這種需額外設(shè)置牽引設(shè)備的傳統(tǒng)卷盤式噴灌機(jī)需額外的功耗、且操作復(fù)雜；

2. 現(xiàn)有的基于卷盤式噴灌機(jī)的噴灌系統(tǒng)通常是根據(jù)人為觀察需噴灌農(nóng)田的需噴灌量進(jìn)行噴灌，無法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)噴灌，且人為觀察操作往往是經(jīng)驗(yàn)式操作，操作人員的噴灌經(jīng)驗(yàn)對(duì)噴灌效果的影響較大；

3. 現(xiàn)有的基于卷盤式噴灌機(jī)的噴灌系統(tǒng)通常是人為根據(jù)需噴灌的農(nóng)田進(jìn)行移動(dòng)卷盤式噴灌機(jī)后再進(jìn)行噴灌操作，無法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)定位噴灌操作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問題，本實(shí)用新型提供一種全自動(dòng)噴灌系統(tǒng)及其噴灌方法，能夠?qū)崿F(xiàn)卷盤式噴灌機(jī)根據(jù)農(nóng)田的需噴灌量自動(dòng)進(jìn)行定點(diǎn)噴灌及自動(dòng)控制噴灌速度，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)可避免人為因素影響的全自動(dòng)化噴灌，特別適用于大面積整齊規(guī)劃的農(nóng)田噴灌作業(yè)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本全自動(dòng)噴灌系統(tǒng)設(shè)置在農(nóng)田地頭的噴灌機(jī)通道內(nèi)，農(nóng)田對(duì)稱布置在噴灌機(jī)通道兩側(cè)，其特征在于，本全自動(dòng)噴灌系統(tǒng)包括自行走噴灌機(jī)、定位移動(dòng)裝置、定位給水栓、土壤濕度監(jiān)測(cè)裝置和電控裝置；

所述的自行走噴灌機(jī)包括底盤、卷盤、前支撐、自行走噴頭車、取水機(jī)構(gòu)和噴灌機(jī)電控機(jī)構(gòu)；

底盤底部設(shè)有底盤移動(dòng)驅(qū)動(dòng)定位機(jī)構(gòu)；卷盤和前支撐通過卷盤回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)及回轉(zhuǎn)支承架設(shè)在底盤上；纏繞在卷盤上的PE管的出水端與自行走噴頭車上的噴頭連接，卷盤上還設(shè)有可以在自行走噴頭車完全收回后控制卷盤脫檔停轉(zhuǎn)的聯(lián)動(dòng)脫檔控制機(jī)構(gòu)；前支撐上設(shè)有前支撐伸縮控制機(jī)構(gòu)；設(shè)置在底盤上的帶有卷盤回卷驅(qū)動(dòng)的變速箱的輸出軸與卷盤連接；自行走噴頭車上設(shè)有噴頭車驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；取水機(jī)構(gòu)安裝在底盤上，包括取水接頭和取水接頭伸縮控制機(jī)構(gòu)，纏繞在卷盤上的PE管的入水端通過管路與取水接頭連接；噴灌機(jī)電控機(jī)構(gòu)包括噴灌機(jī)控制器，噴灌機(jī)控制器分別與底盤移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、卷盤回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)、前支撐伸縮控制機(jī)構(gòu)、卷盤回卷驅(qū)動(dòng)、噴頭車驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、取水接頭伸縮控制機(jī)構(gòu)電連接；

所述的定位移動(dòng)裝置沿噴灌機(jī)通道的長(zhǎng)度方向?qū)?yīng)底盤的底盤移動(dòng)驅(qū)動(dòng)定位機(jī)構(gòu)設(shè)置在噴灌機(jī)通道內(nèi)；

所述的定位給水栓設(shè)置為多個(gè)，多個(gè)定位給水栓沿噴灌機(jī)通道的長(zhǎng)度方向?qū)?yīng)取水機(jī)構(gòu)的取水接頭按照噴灌機(jī)噴灌范圍均布設(shè)置在噴灌機(jī)通道內(nèi)，多個(gè)定位給水栓通過管路互相連通，且快速接頭結(jié)構(gòu)通過電磁截止閥設(shè)置在定位給水栓的頂端；

所述的土壤濕度監(jiān)測(cè)裝置包括多個(gè)土壤濕度傳感器，多個(gè)土壤濕度傳感器均布埋置在農(nóng)田內(nèi)；

所述的電控裝置包括中央控制計(jì)算機(jī)、土壤濕度反饋回路、土壤濕度判斷回路、噴灌機(jī)及噴頭車體位控制回路，噴灌機(jī)定位取水控制回路、順序噴灌控制回路，中央控制計(jì)算機(jī)分別與土壤濕度傳感器、定位給水栓的電磁截止閥和噴灌機(jī)電控機(jī)構(gòu)的噴灌機(jī)控制器電連接。

作為本實(shí)用新型定位移動(dòng)裝置的一種實(shí)施方式，所述的定位移動(dòng)裝置是沿左右方向設(shè)置的導(dǎo)向齒條，所述的底盤移動(dòng)驅(qū)動(dòng)定位機(jī)構(gòu)包括安裝有伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)變速箱和安裝在驅(qū)動(dòng)變速箱輸出軸上的與導(dǎo)向齒條齒部配合并嚙合的驅(qū)動(dòng)齒輪。

作為本實(shí)用新型定位移動(dòng)裝置的另一種實(shí)施方式，所述的定位移動(dòng)裝置包括沿左右方向設(shè)置的導(dǎo)軌或?qū)Р酆脱刈笥曳较蚓悸裰糜趪姽鄼C(jī)通道內(nèi)的多個(gè)定位磁極，所述的底盤移動(dòng)驅(qū)動(dòng)定位機(jī)構(gòu)包括安裝有伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)變速箱和安裝在驅(qū)動(dòng)變速箱輸出軸上的與導(dǎo)軌或?qū)Р叟浜系尿?qū)動(dòng)輪，所述的底盤上對(duì)應(yīng)定位磁極的位置還設(shè)有磁極數(shù)據(jù)采集傳感器，磁極數(shù)據(jù)采集傳感器與所述的噴灌機(jī)電控機(jī)構(gòu)的噴灌機(jī)控制器電連接。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的電控裝置還包括無線收發(fā)模塊、故障判斷回路和故障報(bào)警回路，無線收發(fā)模塊與電控裝置的中央控制計(jì)算機(jī)電連接。

作為本實(shí)用新型的優(yōu)選方案，所述的電控裝置的中央控制計(jì)算機(jī)、定位給水栓的電磁截止閥和噴灌機(jī)電控機(jī)構(gòu)的噴灌機(jī)控制器上均設(shè)有無線收發(fā)射模塊，所述的土壤濕度傳感器上設(shè)有無線發(fā)射模塊，電控裝置的中央控制計(jì)算機(jī)與土壤濕度傳感器、定位給水栓的電磁截止閥和噴灌機(jī)電控機(jī)構(gòu)的噴灌機(jī)控制器分別無線連接。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)方案，本全自動(dòng)噴灌系統(tǒng)還包括設(shè)置在底盤上的噴灌機(jī)太陽能電源裝置、設(shè)置在自行走噴頭車上的噴頭車太陽能電源裝置和設(shè)置在電控裝置上的系統(tǒng)太陽能電源裝置，噴灌機(jī)太陽能電源裝置、噴頭車太陽能電源裝置和系統(tǒng)太陽能電源裝置均包括電連接的太陽能集電板和電池組，噴灌機(jī)太陽能電源裝置的電池組與噴灌機(jī)電控機(jī)構(gòu)的噴灌機(jī)控制器電連接，噴頭車太陽能電源裝置的電池組與自行走噴頭車的噴頭車驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)電連接，系統(tǒng)太陽能電源裝置的電池組與電控裝置的中央控制計(jì)算機(jī)電連接。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的定位給水栓的電磁截止閥是流量調(diào)節(jié)電磁截止閥，所述的電控裝置還包括流量調(diào)節(jié)回路。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的卷盤的回轉(zhuǎn)支承中心位置設(shè)有回轉(zhuǎn)接頭，回轉(zhuǎn)接頭的輸入端通過管路與取水機(jī)構(gòu)的取水接頭連接，回轉(zhuǎn)接頭的輸出端通過管路與纏繞在卷盤上的PE管的入水端連接。

作為本實(shí)用新型的優(yōu)選方案，本全自動(dòng)噴灌系統(tǒng)還包括設(shè)置在底盤上的噴灌機(jī)液壓裝置和設(shè)置在自行走噴頭車上的噴頭車液壓裝置，噴灌機(jī)液壓裝置和噴頭車液壓裝置均包括分別與噴灌機(jī)電控機(jī)構(gòu)的噴灌機(jī)控制器電連接的液壓泵站和電磁控制閥組，所述的卷盤的卷盤回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)和卷盤回卷驅(qū)動(dòng)是通過液壓管路與噴灌機(jī)液壓裝置的泵站和電磁控制閥組連接的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)，所述的前支撐的前支撐伸縮控制機(jī)構(gòu)是通過液壓管路與噴灌機(jī)液壓裝置的泵站和電磁控制閥組連接的前支撐伸縮液壓油缸，所述的自行走噴頭車的噴頭車驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過液壓管路與噴頭車液壓裝置的泵站和電磁控制閥組連接的噴頭車驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)，所述的取水機(jī)構(gòu)的取水接頭伸縮控制機(jī)構(gòu)是通過液壓管路與噴灌機(jī)液壓裝置的泵站和電磁控制閥組連接的取水接頭伸縮液壓油缸。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本全自動(dòng)噴灌系統(tǒng)由于設(shè)有包括多個(gè)土壤濕度傳感器的土壤濕度監(jiān)測(cè)裝置，因此電控裝置的中央控制計(jì)算機(jī)通過土壤濕度傳感器的反饋可以實(shí)現(xiàn)土壤濕度的準(zhǔn)確把握，可以避免人為觀察土壤濕度經(jīng)驗(yàn)不同對(duì)噴灌作業(yè)效果的影響；由于采用底盤移動(dòng)驅(qū)動(dòng)定位機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)底盤在定位移動(dòng)裝置上移動(dòng)并定位，因此可以實(shí)現(xiàn)根據(jù)程序自動(dòng)移動(dòng)并定位底盤的位置，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確噴灌；由于采用具有自行走噴頭車的自行走噴灌機(jī)，因此不需要額外設(shè)置牽引設(shè)備、且更易于根據(jù)程序設(shè)定實(shí)現(xiàn)噴頭車自行走，同時(shí)可以根據(jù)具體的噴灌地點(diǎn)進(jìn)行定點(diǎn)噴灌作業(yè)；本全自動(dòng)噴灌系統(tǒng)是完全微電腦控制，能夠?qū)崿F(xiàn)卷盤式噴灌機(jī)根據(jù)農(nóng)田的需噴灌量自動(dòng)進(jìn)行定點(diǎn)噴灌及自動(dòng)控制噴灌速度，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)可避免人為因素影響的全自動(dòng)化噴灌，特別適用于大面積整齊規(guī)劃的農(nóng)田噴灌作業(yè)。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型自行走噴灌機(jī)處于待命狀態(tài)時(shí)設(shè)置在農(nóng)田地頭的布置示意圖；

圖2是圖1的A向示圖；

圖3是本實(shí)用新型自行走噴灌機(jī)處于噴灌狀態(tài)時(shí)設(shè)置在農(nóng)田地頭的布置示意圖；

圖4是圖3的B向示圖。

圖中：1、自行走噴灌機(jī)，11、底盤，12、卷盤，13、前支撐，14、自行走噴頭車，15、取水機(jī)構(gòu)，16、噴灌機(jī)電控機(jī)構(gòu)，2、定位移動(dòng)裝置，3、定位給水栓，4、土壤濕度監(jiān)測(cè)裝置，5、電控裝置。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說明。

如圖1所示，本全自動(dòng)噴灌系統(tǒng)設(shè)置在農(nóng)田地頭的噴灌機(jī)通道內(nèi)，農(nóng)田上下方向?qū)ΨQ布置在噴灌機(jī)通道兩側(cè)。

本全自動(dòng)噴灌系統(tǒng)包括自行走噴灌機(jī)1、定位移動(dòng)裝置2、定位給水栓3、土壤濕度監(jiān)測(cè)裝置4和電控裝置5。

所述的自行走噴灌機(jī)1包括底盤11、卷盤12、前支撐13、自行走噴頭車14、取水機(jī)構(gòu)15和噴灌機(jī)電控機(jī)構(gòu)16；

底盤11底部設(shè)有底盤移動(dòng)驅(qū)動(dòng)定位機(jī)構(gòu)，如圖1所示，底盤移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以驅(qū)動(dòng)底盤11在左右方向上移動(dòng)并定位；卷盤12和前支撐13通過卷盤回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)及回轉(zhuǎn)支承架設(shè)在底盤11上；纏繞在卷盤12上的PE管的出水端與自行走噴頭車14上的噴頭連接，卷盤12上還設(shè)有可以在自行走噴頭車14完全收回后控制卷盤12脫檔停轉(zhuǎn)的聯(lián)動(dòng)脫檔控制機(jī)構(gòu)；前支撐13上設(shè)有前支撐伸縮控制機(jī)構(gòu)；設(shè)置在底盤11上的帶有卷盤回卷驅(qū)動(dòng)的變速箱的輸出軸與卷盤12連接，卷盤回卷驅(qū)動(dòng)可通過變速箱驅(qū)動(dòng)卷盤12回卷；自行走噴頭車14上設(shè)有噴頭車驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；取水機(jī)構(gòu)15安裝在底盤11上，包括取水接頭和取水接頭伸縮控制機(jī)構(gòu)，纏繞在卷盤12上的PE管的入水端通過管路與取水接頭連接；噴灌機(jī)電控機(jī)構(gòu)16包括噴灌機(jī)控制器，噴灌機(jī)控制器分別與底盤移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、卷盤回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)、前支撐伸縮控制機(jī)構(gòu)、卷盤回卷驅(qū)動(dòng)、噴頭車驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、取水接頭伸縮控制機(jī)構(gòu)電連接。

所述的定位移動(dòng)裝置2沿左右方向?qū)?yīng)底盤11的底盤移動(dòng)驅(qū)動(dòng)定位機(jī)構(gòu)設(shè)置在噴灌機(jī)通道內(nèi)。

所述的定位給水栓3設(shè)置為多個(gè)，多個(gè)定位給水栓3沿左右方向?qū)?yīng)取水機(jī)構(gòu)15的取水接頭按照噴灌機(jī)噴灌范圍均布設(shè)置在噴灌機(jī)通道內(nèi)，多個(gè)定位給水栓3通過管路互相連通，且快速接頭結(jié)構(gòu)通過電磁截止閥設(shè)置在定位給水栓3的頂端。

所述的土壤濕度監(jiān)測(cè)裝置4包括多個(gè)土壤濕度傳感器，多個(gè)土壤濕度傳感器均布埋置在農(nóng)田內(nèi)。

所述的電控裝置5包括中央控制計(jì)算機(jī)、土壤濕度反饋回路、土壤濕度判斷回路、噴灌機(jī)及噴頭車體位控制回路，噴灌機(jī)定位取水控制回路、順序噴灌控制回路，中央控制計(jì)算機(jī)分別與土壤濕度傳感器、定位給水栓3的電磁截止閥和噴灌機(jī)電控機(jī)構(gòu)16的噴灌機(jī)控制器電連接。

本全自動(dòng)噴灌系統(tǒng)在使用時(shí)電控裝置5的土壤濕度反饋回路和土壤濕度判斷回路始終工作，土壤濕度傳感器周期性給中央控制計(jì)算機(jī)反饋土壤濕度，初始狀態(tài)時(shí)，如圖1、圖2所示，自行走噴灌機(jī)1停滯在定位移動(dòng)裝置2上待命，此時(shí)自行走噴頭車14、PE管、前支撐13和取水機(jī)構(gòu)15處于完全收納狀態(tài)。

當(dāng)某塊農(nóng)田的土壤濕度監(jiān)測(cè)裝置4的土壤濕度傳感器反饋的土壤濕度數(shù)據(jù)低于程序設(shè)定的土壤濕度數(shù)據(jù)時(shí)，中央控制計(jì)算機(jī)根據(jù)程序預(yù)置的農(nóng)田坐標(biāo)信息和定位給水栓3坐標(biāo)信息發(fā)出指令使噴灌機(jī)電控機(jī)構(gòu)16的噴灌機(jī)控制器動(dòng)作；如圖3、圖4所示，噴灌機(jī)及噴頭車體位控制回路工作，底盤11的底盤移動(dòng)驅(qū)動(dòng)定位機(jī)構(gòu)首先驅(qū)動(dòng)底盤11根據(jù)程序指定的坐標(biāo)信息通過定位移動(dòng)裝置2左右移動(dòng)至對(duì)應(yīng)需噴灌農(nóng)田的地頭位置并定位，此時(shí)取水機(jī)構(gòu)15的取水接頭正對(duì)定位給水栓3的位置；然后噴灌機(jī)電控機(jī)構(gòu)16的噴灌機(jī)控制器根據(jù)設(shè)定程序控制卷盤回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)使自行走噴頭車14正對(duì)需噴灌的農(nóng)田，然后噴灌機(jī)控制器根據(jù)設(shè)定程序控制前支撐13的前支撐伸縮控制機(jī)構(gòu)動(dòng)作使前支撐13伸出并支撐于地面，然后噴灌機(jī)控制器控制自行走噴頭車14的噴頭車驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作使自行走噴頭車14推動(dòng)卷盤12的聯(lián)動(dòng)脫檔控制機(jī)構(gòu)釋放出并根據(jù)設(shè)定程序控制自行走噴頭車14牽引PE管自行走至土壤濕度傳感器反饋的需噴灌位置；同時(shí)噴灌機(jī)定位取水控制回路工作，噴灌機(jī)控制器控制取水機(jī)構(gòu)15的取水接頭伸縮控制機(jī)構(gòu)伸出使取水機(jī)構(gòu)15的取水接頭插入定位給水栓3頂端的快速接頭結(jié)構(gòu)內(nèi)進(jìn)行定位連接；當(dāng)自行走噴頭車14牽引PE管自行走至設(shè)定距離并停止后，順序噴灌控制回路工作，中央控制計(jì)算機(jī)發(fā)出指令控制定位給水栓3的電磁截止閥打開，壓力水經(jīng)PE管自自行走噴頭車14上的噴頭噴出進(jìn)行噴灌作業(yè)，噴灌過程中卷盤回卷驅(qū)動(dòng)通過變速箱驅(qū)動(dòng)卷盤12回卷使PE管牽引自行走噴頭車14邊噴灌邊回退，當(dāng)卷盤12回卷至自行走噴頭車14反向推動(dòng)卷盤12的聯(lián)動(dòng)脫檔控制機(jī)構(gòu)時(shí)卷盤12脫檔停止旋轉(zhuǎn)完成該地段的噴灌作業(yè)，中央控制計(jì)算機(jī)發(fā)出指令控制定位給水栓3的電磁截止閥關(guān)閉；最后中央控制計(jì)算機(jī)發(fā)出指令使噴灌機(jī)電控機(jī)構(gòu)16的噴灌機(jī)控制器動(dòng)作控制前支撐13收回、取水機(jī)構(gòu)15的取水接頭收回處于完全收納的初始狀態(tài)。

作為本實(shí)用新型定位移動(dòng)裝置2的一種實(shí)施方式，所述的定位移動(dòng)裝置2是沿左右方向設(shè)置的導(dǎo)向齒條，所述的底盤11的底盤移動(dòng)驅(qū)動(dòng)定位機(jī)構(gòu)包括安裝有伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)變速箱和安裝在驅(qū)動(dòng)變速箱輸出軸上的與導(dǎo)向齒條齒部配合并嚙合的驅(qū)動(dòng)齒輪，噴灌機(jī)電控機(jī)構(gòu)16的噴灌機(jī)控制器可以通過控制伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)底盤11在導(dǎo)向齒條上精確坐標(biāo)移動(dòng)并定位。

作為本實(shí)用新型定位移動(dòng)裝置2的另一種實(shí)施方式，所述的定位移動(dòng)裝置2包括沿左右方向設(shè)置的導(dǎo)軌或?qū)Р酆脱刈笥曳较蚓悸裰糜趪姽鄼C(jī)通道內(nèi)的多個(gè)定位磁極，所述的底盤11的底盤移動(dòng)驅(qū)動(dòng)定位機(jī)構(gòu)包括安裝有伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)變速箱和安裝在驅(qū)動(dòng)變速箱輸出軸上的與導(dǎo)軌或?qū)Р叟浜系尿?qū)動(dòng)輪，所述的底盤11上對(duì)應(yīng)定位磁極的位置還設(shè)有磁極數(shù)據(jù)采集傳感器，磁極數(shù)據(jù)采集傳感器與所述的噴灌機(jī)電控機(jī)構(gòu)16的噴灌機(jī)控制器電連接；噴灌機(jī)電控機(jī)構(gòu)16的噴灌機(jī)控制器可以通過控制伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)底盤11在導(dǎo)軌或?qū)Р凵弦苿?dòng)并定位、并通過磁極數(shù)據(jù)采集傳感器反饋實(shí)現(xiàn)更加精確的坐標(biāo)移動(dòng)和定位。

為了實(shí)現(xiàn)便于管理人員隨時(shí)了解及人為調(diào)整整個(gè)噴灌過程及噴灌機(jī)設(shè)備情況，作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的電控裝置5還包括無線收發(fā)模塊、故障判斷回路和故障報(bào)警回路，無線收發(fā)模塊與電控裝置5的中央控制計(jì)算機(jī)電連接，程序運(yùn)行過程中出現(xiàn)未響應(yīng)的程序時(shí)整個(gè)系統(tǒng)即停止運(yùn)行，電控裝置5的中央控制計(jì)算機(jī)可根據(jù)故障判斷回路和故障報(bào)警回路對(duì)程序進(jìn)程及未響應(yīng)的程序通過無線收發(fā)模塊與管理人員的手機(jī)或計(jì)算機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)連通，管理人員通過網(wǎng)絡(luò)可以直接了解噴灌進(jìn)度及故障點(diǎn)，便于管理人員及時(shí)修正程序或修復(fù)設(shè)備。

所述的電控裝置5的中央控制計(jì)算機(jī)與土壤濕度傳感器、定位給水栓3的電磁截止閥和噴灌機(jī)電控機(jī)構(gòu)16的噴灌機(jī)控制器的電連接方式可以采用有線連接的方式，或者采用無線連接的方式，由于后者可以避免復(fù)雜的鋪設(shè)布線，因此優(yōu)選后者，即，作為本實(shí)用新型的優(yōu)選方案，所述的電控裝置5的中央控制計(jì)算機(jī)、定位給水栓3的電磁截止閥和噴灌機(jī)電控機(jī)構(gòu)16的噴灌機(jī)控制器上均設(shè)有無線收發(fā)射模塊，所述的土壤濕度傳感器上設(shè)有無線發(fā)射模塊，電控裝置5的中央控制計(jì)算機(jī)與土壤濕度傳感器、定位給水栓3的電磁截止閥和噴灌機(jī)電控機(jī)構(gòu)16的噴灌機(jī)控制器分別無線連接。

為了實(shí)現(xiàn)節(jié)能減排、綠色環(huán)保，作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)方案，本全自動(dòng)噴灌系統(tǒng)還包括設(shè)置在底盤11上的噴灌機(jī)太陽能電源裝置、設(shè)置在自行走噴頭車14上的噴頭車太陽能電源裝置和設(shè)置在電控裝置5上的系統(tǒng)太陽能電源裝置，噴灌機(jī)太陽能電源裝置、噴頭車太陽能電源裝置和系統(tǒng)太陽能電源裝置均包括電連接的太陽能集電板和電池組，噴灌機(jī)太陽能電源裝置的電池組與噴灌機(jī)電控機(jī)構(gòu)16的噴灌機(jī)控制器電連接，噴頭車太陽能電源裝置的電池組與自行走噴頭車14的噴頭車驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)電連接，系統(tǒng)太陽能電源裝置的電池組與電控裝置5的中央控制計(jì)算機(jī)電連接。

為了能夠?qū)崿F(xiàn)更準(zhǔn)確地根據(jù)土壤濕度進(jìn)行噴灌作業(yè)，作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的定位給水栓3的電磁截止閥是流量調(diào)節(jié)電磁截止閥，所述的電控裝置5還包括流量調(diào)節(jié)回路，通過調(diào)節(jié)流量調(diào)節(jié)電磁截止閥的開度可以實(shí)現(xiàn)PE管內(nèi)的壓力水流量，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)更準(zhǔn)確地根據(jù)土壤濕度進(jìn)行噴灌作業(yè)。

為了防止卷盤12在回轉(zhuǎn)支承上回轉(zhuǎn)時(shí)對(duì)纏繞在卷盤12上的PE管的入水端與取水機(jī)構(gòu)15的取水接頭之間的管路造成回轉(zhuǎn)干涉、進(jìn)而損傷管路，作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的卷盤12的回轉(zhuǎn)支承中心位置設(shè)有回轉(zhuǎn)接頭，回轉(zhuǎn)接頭的輸入端通過管路與取水機(jī)構(gòu)15的取水接頭連接，回轉(zhuǎn)接頭的輸出端通過管路與纏繞在卷盤12上的PE管的入水端連接。

所述的卷盤12的卷盤回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)、前支撐13的前支撐伸縮控制機(jī)構(gòu)、自行走噴頭車14的噴頭車驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、取水機(jī)構(gòu)15的取水接頭伸縮控制機(jī)構(gòu)可以直接采用伺服電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，也可以采用通過液壓裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，由于后者可以防止伺服電機(jī)過載燒毀、進(jìn)而保護(hù)伺服電機(jī)，因此優(yōu)選后者，即，作為本實(shí)用新型的優(yōu)選方案，本全自動(dòng)噴灌系統(tǒng)還包括設(shè)置在底盤11上的噴灌機(jī)液壓裝置和設(shè)置在自行走噴頭車14上的噴頭車液壓裝置，噴灌機(jī)液壓裝置和噴頭車液壓裝置均包括分別與噴灌機(jī)電控機(jī)構(gòu)16的噴灌機(jī)控制器電連接的液壓泵站和電磁控制閥組，所述的卷盤12的卷盤回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)和卷盤回卷驅(qū)動(dòng)是通過液壓管路與噴灌機(jī)液壓裝置的泵站和電磁控制閥組連接的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)，所述的前支撐13的前支撐伸縮控制機(jī)構(gòu)是通過液壓管路與噴灌機(jī)液壓裝置的泵站和電磁控制閥組連接的前支撐伸縮液壓油缸，所述的自行走噴頭車14的噴頭車驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過液壓管路與噴頭車液壓裝置的泵站和電磁控制閥組連接的噴頭車驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)，所述的取水機(jī)構(gòu)15的取水接頭伸縮控制機(jī)構(gòu)是通過液壓管路與噴灌機(jī)液壓裝置的泵站和電磁控制閥組連接的取水接頭伸縮液壓油缸。

本全自動(dòng)噴灌系統(tǒng)由于設(shè)有包括多個(gè)土壤濕度傳感器的土壤濕度監(jiān)測(cè)裝置4，因此電控裝置5的中央控制計(jì)算機(jī)通過土壤濕度傳感器的反饋可以實(shí)現(xiàn)土壤濕度的準(zhǔn)確把握，可以避免人為觀察土壤濕度經(jīng)驗(yàn)不同對(duì)噴灌作業(yè)效果的影響；由于采用底盤移動(dòng)驅(qū)動(dòng)定位機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)底盤11在定位移動(dòng)裝置2上移動(dòng)并定位，因此可以實(shí)現(xiàn)根據(jù)程序自動(dòng)移動(dòng)并定位底盤11的位置，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確噴灌；由于采用具有自行走噴頭車14的自行走噴灌機(jī)1，因此不需要額外設(shè)置牽引設(shè)備、且更易于根據(jù)程序設(shè)定實(shí)現(xiàn)噴頭車自行走，同時(shí)可以根據(jù)具體的噴灌地點(diǎn)進(jìn)行定點(diǎn)噴灌作業(yè)；本全自動(dòng)噴灌系統(tǒng)是完全微電腦控制，能夠?qū)崿F(xiàn)卷盤式噴灌機(jī)根據(jù)農(nóng)田的需噴灌量自動(dòng)進(jìn)行定點(diǎn)噴灌及自動(dòng)控制噴灌速度，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)可避免人為因素影響的全自動(dòng)化噴灌，特別適用于大面積整齊規(guī)劃的農(nóng)田噴灌作業(yè)。