本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，特別涉及一種用于采摘高枝果實(shí)的采摘機(jī)械手。

背景技術(shù)：

用于再現(xiàn)人手功能的技術(shù)裝置稱為機(jī)械手，機(jī)械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)或操作的機(jī)械裝置，結(jié)構(gòu)復(fù)雜的如工業(yè)上應(yīng)用的工業(yè)機(jī)械手，日常生活中也有應(yīng)用結(jié)構(gòu)較為簡單的機(jī)械手以擴(kuò)展人手操控范圍。果實(shí)的采摘是果樹生長管理時(shí)期不可或缺的重要環(huán)節(jié)；對于高枝果實(shí)，現(xiàn)有的采摘一般都是采用爬樹的方式，或者用竹竿打果的原始方法進(jìn)行采摘，效率均不高；而且，爬樹采摘的危險(xiǎn)性較高，一旦樹枝斷裂，或者因雨水打滑，工人容易從樹上掉；而竹竿打果則容易對果實(shí)造成損傷，采摘質(zhì)量低，影響銷售。

因此，就需要一種采摘機(jī)械手，使工人能夠在地面對高枝果實(shí)進(jìn)行采摘，提高采摘效率，操作安全性高，保證所采摘果實(shí)的質(zhì)量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實(shí)用新型的目的在于提供一種采摘機(jī)械手，使工人能夠在地面對高枝果實(shí)進(jìn)行采摘，提高采摘效率，操作安全性高，保證所采摘果實(shí)的質(zhì)量。

本實(shí)用新型的采摘機(jī)械手，包括操作桿、剪具、用于遠(yuǎn)程驅(qū)動剪具進(jìn)行剪切的驅(qū)動機(jī)構(gòu)及用于承接被剪下的果實(shí)的接果容器，所述剪具、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和接果容器均連接在操作桿上；所述接果容器與剪具之間設(shè)有導(dǎo)果容器，所述導(dǎo)果容器的橫截面積從上往下逐漸減小且其底部設(shè)有供果實(shí)穿過的通孔，果實(shí)從通孔落至接果容器。

進(jìn)一步，所述剪具包括動刀片、與動刀片鉸接的定刀片和轉(zhuǎn)軸Ⅰ，所述定刀片固定在操作桿頂端，所述動刀片與驅(qū)動機(jī)構(gòu)相連。

進(jìn)一步，所述動刀片和定刀片的刃口呈圓弧狀彎曲，且動刀片的刀刃端長度大于定刀片的刀刃端長度。

進(jìn)一步，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括拉索和拉手，所述拉手通過轉(zhuǎn)軸Ⅱ連接于操作桿，所述拉手與動刀片通過拉索相連接，且所述拉手在操作桿上繞轉(zhuǎn)軸Ⅱ轉(zhuǎn)動時(shí)通過拉索帶動動刀片繞轉(zhuǎn)軸Ⅰ轉(zhuǎn)動。

進(jìn)一步，所述動刀片與定刀片的剪柄之間設(shè)有用于提供復(fù)位作用力的復(fù)位彈簧。

進(jìn)一步，所述復(fù)位彈簧穿在拉索上。

進(jìn)一步，所述操作桿內(nèi)設(shè)有用于供拉索穿過的索通道，所述拉索的一端從索通道穿出并與動刀片相連。

進(jìn)一步，所述操作桿為由若干桿段依次套接的伸縮式結(jié)構(gòu)；所述操作桿的底端設(shè)有換向器，所述拉索從索通道穿出并通過換向器后纏繞在一繞線器上，所述繞線器設(shè)在操作桿上；換向器與繞線器之間的拉索穿過拉手的開合受力部位。

進(jìn)一步，所述接果容器和/或?qū)Ч萜鳛榫W(wǎng)狀結(jié)構(gòu)、袋狀結(jié)構(gòu)或者簍狀結(jié)構(gòu)。

本實(shí)用新型的有益效果：本實(shí)用新型的采摘機(jī)械手，通過操作桿對剪具和接果容器提升至合適的采摘高度后，通過驅(qū)動機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)程驅(qū)動剪具對果枝進(jìn)行剪切，果實(shí)即掉落至接果容器，從而使工人能夠在地面對高枝果實(shí)進(jìn)行采摘，提高了采摘效率，操作安全性高，保證所采摘果實(shí)的質(zhì)量。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述：

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖所示：本實(shí)施例的采摘機(jī)械手，包括操作桿1、剪具、用于遠(yuǎn)程驅(qū)動剪具進(jìn)行剪切的驅(qū)動機(jī)構(gòu)及用于承接被剪下的果實(shí)的接果容器4，所述剪具、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和接果容器4均連接在操作桿1上；通過操作桿1對剪具和接果容器4提升至合適的采摘高度后，通過驅(qū)動機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)程驅(qū)動剪具對果枝進(jìn)行剪切，果實(shí)即掉落至接果容器4，從而使工人能夠在地面對高枝果實(shí)進(jìn)行采摘，提高了采摘效率，操作安全性高，保證所采摘果實(shí)的質(zhì)量；所述接果容器4與剪具之間設(shè)有導(dǎo)果容器7，所述導(dǎo)果容器7的橫截面積從上往下逐漸減小且其底部設(shè)有供果實(shí)穿過的通孔7a，果實(shí)從通孔7a落至接果容器4；導(dǎo)果容器7設(shè)在接果容器4的正上方；導(dǎo)果容器7的設(shè)置使本機(jī)械手可以一次采集大量果實(shí)，并可對掉落的果實(shí)形成緩沖，有利于防止果實(shí)因沖擊力過大而損壞。

本實(shí)施例中，所述剪具包括動刀片21、與動刀片21鉸接的定刀片22和轉(zhuǎn)軸Ⅰ23，所述定刀片22固定在操作桿1頂端，所述動刀片21與驅(qū)動機(jī)構(gòu)相連；定刀片22可通過螺接、焊接或者綁定的方式固定在操作桿頂端，驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制動刀片21繞轉(zhuǎn)軸Ⅰ23旋轉(zhuǎn)，動刀片21向定刀片22方向運(yùn)動以實(shí)現(xiàn)剪切，該結(jié)構(gòu)的剪具運(yùn)動平穩(wěn)度高，有利于遠(yuǎn)程的準(zhǔn)確控制。

本實(shí)施例中，所述動刀片21和定刀片22的刃口呈圓弧狀彎曲，且動刀片21的刀刃端長度大于定刀片22的刀刃端長度；該結(jié)構(gòu)的剪具，其剪口易于對正剪切點(diǎn)，提高剪切效果。

本實(shí)施例中，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括拉索31和拉手32，所述拉手32通過轉(zhuǎn)軸Ⅱ33連接于操作桿1，所述拉手32在動刀片21通過拉索31相連接，且所述拉手32在操作桿1上繞轉(zhuǎn)軸Ⅱ33轉(zhuǎn)動時(shí)通過拉索31帶動動刀片21繞轉(zhuǎn)軸Ⅰ23轉(zhuǎn)動；按壓拉手32即可通過拉索31牽拉動刀片21，該驅(qū)動機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，易于實(shí)現(xiàn)，方便使用；拉索31可為鋼索，提高其結(jié)構(gòu)強(qiáng)度。

本實(shí)施例中，所述動刀片21與定刀片22的剪柄之間設(shè)有用于提供復(fù)位作用力的復(fù)位彈簧5；復(fù)位彈簧5使動刀片21與定刀片22保持張開狀態(tài)，以在一次剪切后自動復(fù)位，便于連續(xù)使用；所述復(fù)位彈簧5穿在拉索31上，節(jié)省安裝空間，使機(jī)械手結(jié)構(gòu)緊湊，且有利于保護(hù)拉索31；此外，所述操作桿1內(nèi)設(shè)有用于供拉索31穿過的索通道11，所述拉索31的一端從索通道11穿出并與動刀片21相連；拉索31隱藏在索通道11中，使本機(jī)械手具有更佳的外觀美感。

本實(shí)施例中，所述操作桿1為由若干桿段依次套接的伸縮式結(jié)構(gòu)；所述操作桿1的底端設(shè)有換向器6，所述拉索31從索通道11穿出并通過換向器6后纏繞在一繞線器8上，所述繞線器8設(shè)在操作桿1上；換向器6與繞線器8之間的拉索31穿過拉手32的開合受力部位32a；若干即兩段以上，例如可為三段；換向器6可為定滑輪；伸縮式的操作桿1能適應(yīng)各種不同高度的采摘需要，通用性強(qiáng)，且便于收納；繞線器8用于松放拉索31，使拉索31的長度適應(yīng)操作桿1的長度；拉索31與拉手32通過閉合的開合受力部位32a固定連接，開合受力部位32a張開后拉索31可自由運(yùn)動；繞線器8可為水滴輪結(jié)構(gòu)。

本實(shí)施例中，所述接果容器4和/或?qū)Ч萜?可為網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)、袋狀結(jié)構(gòu)或者簍狀結(jié)構(gòu)，優(yōu)選為網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)，可視性強(qiáng)，質(zhì)輕，便于收納。

最后說明的是，以上實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的宗旨和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。