本發(fā)明涉及農用機器人技術領域，特別涉及一種植物幼苗移栽機器人。

背景技術：

移栽，又稱移植，指把在苗床中的幼苗移栽到大田的作業(yè)，移栽的時候可帶土或不帶土，帶土移栽傷根少，可以縮短緩苗期，早活早發(fā)，傳統(tǒng)的移栽方式是用手動移栽器移植幼苗，手動移栽器的底部是空的，沒有托底裝置，移栽的時候土壤容易從手動移栽器底部漏出，導致植物幼苗根部的土壤減少，降低了植物幼苗的成活率，同時這種方法速度慢、效率低，因此急需一種可以快速移栽植物又能保證植物根部土壤不散失的自動化設備。

技術實現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明提供一種植物幼苗移栽機器人，通過設置帶有鏈板的移栽器，可以將植物根部的土壤托住，防止其散落，提高了幼苗的成活率。

本發(fā)明所使用的技術方案是：一種植物幼苗移栽機器人，包括四個驅動裝置、底板、移栽器，機械臂，其特征在于：所述的底板是一塊長方形板，底板的四個角下方分別安裝有四個驅動裝置；在底板上方安裝有一個機械臂，所述的機械臂包括第一套筒、第一伸縮桿、電動旋轉臺、鉸支座、第一舵機、第二套筒、第一電缸、第二伸縮桿、第二舵機、擺動桿、第二電缸、滑塊，所述的第一套筒豎直向上固定在底板上方，第一套筒中滑動安裝有第一伸縮桿，第一伸縮桿的頂部安裝有電動旋轉臺，電動旋轉臺的旋轉軸上端部安裝有鉸支座，所述的第二套筒一端鉸接在鉸支座上，第二套筒的轉動由安裝在鉸支座側面的第一舵機控制，第一舵機的驅動軸與第二套筒的轉軸通過聯(lián)軸器連接，在第二套筒的前端滑動安裝有第二伸縮桿，第二伸縮桿的滑動由第一電缸控制，所述的擺動桿上端部轉動安裝在第二伸縮桿的前端部，擺動桿的擺動由第二舵機控制，在擺動桿上滑動安裝有滑塊，滑塊的滑動由第二電缸控制，第二電缸一端固定在擺動桿側面，第二電缸的另一端與滑塊固定連接；所述的移栽器固定在滑塊前側面。

進一步地，所述的移栽器包括第三電缸、套環(huán)、導軌、護板、若干鏈板、半圓環(huán)、中空板、第四電缸，所述的中空板下部有一個矩形槽，在中空板下部兩側分別安裝有一個半圓環(huán)，半圓環(huán)內側設有半圓弧槽，半圓弧槽的右側與中空板的矩形槽相通，在矩形槽中設有可以上下滑動的鏈板，相鄰的兩個鏈板之間鉸接連接，最上端的鏈板與第四電缸的活塞桿端部鉸接，第四電缸的缸體部分安裝在中空板內部，通過第四電缸控制鏈板在矩形槽和半圓弧槽中滑動，在中空板外側安裝有三個面的護板，三個面的護板組成一個U形的形狀，在中空板的中間位置還安裝有燕尾形狀的導軌，在導軌上滑動安裝有套環(huán)，套環(huán)的上下滑動由第三電缸控制，第三電缸一端固定在中空板上，另一端與套環(huán)連接。

進一步地，所述的驅動裝置包括第一步進電機、轉向支架、驅動輪、第二步進電機，所述的第一步進電機豎直向下安裝在底板下方，在第一步進電機的電機軸上安裝有轉向支架，在轉向支架中安裝有驅動輪，驅動輪由安裝在轉向支架側面的第二步進電機驅動。

進一步地，所述的第一套筒內部安裝有液壓缸，液壓缸的活塞桿端部與第一伸縮桿底部相連，通過液壓缸控制第一伸縮桿的升降。

由于本發(fā)明采用了上述技術方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點：

1. 本發(fā)明通過設置帶有鏈板的移栽器，可以將植物根部的土壤托住，防止其散落，提高了幼苗的成活率。

2.本發(fā)明的機械臂可以驅動移栽器在不同位置對植物幼苗進行移栽。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的整體裝配立體結構示意圖。

圖2為本發(fā)明的移栽器局部放大示意圖。

圖3為本發(fā)明的第四電缸與鏈板鉸接示意圖。

圖4為本發(fā)明的驅動裝置結構示意圖。

附圖標號：1-驅動裝置；2-底板；3-第一套筒；4-第一伸縮桿；5-電動旋轉臺；6-鉸支座；7-第一舵機；8-第二套筒；9-第一電缸；10-第二伸縮桿；11-第二舵機；12-擺動桿；13-第二電缸；14-滑塊；15-移栽器；1501-第三電缸；1502-套環(huán)；1503-導軌；1504-護板；1505鏈板；1506-半圓環(huán)；1507-中空板；1508-第四電缸；101-第一步進電機；102-轉向支架；103-驅動輪；104-第二步進電機。

具體實施方式

下面通過實施例，并結合附圖，對本發(fā)明的技術方案作進一步具體的說明。

實施例

如圖1、圖2、圖3、圖4所示，一種植物幼苗移栽機器人，包括四個驅動裝置1、底板2、移栽器15，機械臂，其特征在于：所述的底板2是一塊長方形板，底板2的四個角下方分別安裝有四個驅動裝置1；在底板2上方安裝有一個機械臂，所述的機械臂包括第一套筒3、第一伸縮桿4、電動旋轉臺5、鉸支座6、第一舵機7、第二套筒8、第一電缸9、第二伸縮桿10、第二舵機11、擺動桿12、第二電缸13、滑塊14，所述的第一套筒3豎直向上固定在底板2上方，第一套筒3中滑動安裝有第一伸縮桿4，第一伸縮桿4的頂部安裝有電動旋轉臺5，電動旋轉臺5的旋轉軸上端部安裝有鉸支座6，所述的第二套筒8一端鉸接在鉸支座6上，第二套筒8的轉動由安裝在鉸支座6側面的第一舵機7控制，第一舵機7的驅動軸與第二套筒8的轉軸通過聯(lián)軸器連接，在第二套筒8的前端滑動安裝有第二伸縮桿10，第二伸縮桿10的滑動由第一電缸9控制，所述的擺動桿12上端部轉動安裝在第二伸縮桿10的前端部，擺動桿12的擺動由第二舵機11控制，在擺動桿12上滑動安裝有滑塊14，滑塊14的滑動由第二電缸13控制，第二電缸13一端固定在擺動桿12側面，第二電缸13的另一端與滑塊14固定連接；所述的移栽器15固定在滑塊14前側面。

進一步地，所述的移栽器15包括第三電缸1501、套環(huán)1502、導軌1503、護板1504、若干鏈板1505、半圓環(huán)1506、中空板1507、第四電缸1508，所述的中空板1507下部有一個矩形槽，在中空板1507下部兩側分別安裝有一個半圓環(huán)1506，半圓環(huán)1506內側設有半圓弧槽，半圓弧槽的右側與中空板1507的矩形槽相通，在矩形槽中設有可以上下滑動的鏈板1505，相鄰的兩個鏈板1505之間鉸接連接，最上端的鏈板1505與第四電缸1508的活塞桿端部鉸接，第四電缸1508的缸體部分安裝在中空板1507內部，通過第四電缸1508控制鏈板1505在矩形槽和半圓弧槽中滑動，在中空板1507外側安裝有三個面的護板1504，三個面的護板1504組成一個U形的形狀，在中空板1507的中間位置還安裝有燕尾形狀的導軌1503，在導軌1503上滑動安裝有套環(huán)1502，套環(huán)1502的上下滑動由第三電缸1501控制，第三電缸1501一端固定在中空板1507上，另一端與套環(huán)1502連接。

進一步地，所述的驅動裝置1包括第一步進電機101、轉向支架102、驅動輪103、第二步進電機104，所述的第一步進電機101豎直向下安裝在底板2下方，在第一步進電機101的電機軸上安裝有轉向支架102，在轉向支架102中安裝有驅動輪103，驅動輪103由安裝在轉向支架102側面的第二步進電機104驅動。

進一步地，所述的第一套筒3內部安裝有液壓缸，液壓缸的活塞桿端部與第一伸縮桿4底部相連，通過液壓缸控制第一伸縮桿4的升降。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明的機械臂通過液壓缸控制第一伸縮桿4的升降；通過電動旋轉臺5控制鉸支座6的轉動；通過第一舵機7控制第二套筒8的轉動，第二伸縮桿10的滑動是由第一電缸9控制的；通過第二舵機11控制擺動桿12的擺動；通過第二電缸13控制滑塊14在擺動桿12上滑動；通過第四電缸1508控制鏈板1505在矩形槽和半圓弧槽中滑動，在使用本發(fā)明時先將半圓弧槽中的鏈板1505收縮到中空板1507的矩形槽中，然后通過機械臂聯(lián)動將整個移栽器15對準植物幼苗并使移栽器15插入到植物的根部下方，下一步通過第四電缸1508人推動鏈板1505進入半圓環(huán)1506的半圓弧槽中，將植物根部的土壤托住，防止其散落，然后機器人通過驅動裝置1行走到需要種植的地方，移栽器15下落到凹坑中，下一步將半圓弧槽中的鏈板1505收縮到中空板1507的矩形槽中，下一步通過第三電缸1501推動套環(huán)1502向下移動，套環(huán)1502推動植物周圍的土壤向下移動，直到植物幼苗和土壤完全從護板1504中脫離出來為止，下一步移栽器15上升，移栽完成。