本發(fā)明涉及農業(yè)機械領域，具體的說是一種茉莉扦插枝條剪斷收集作業(yè)平臺。

背景技術：

茉莉花從原產地的印度引進我國亞熱帶、溫帶地區(qū)種植，已有近兩千年歷史，其所處的環(huán)境條件與原產地有很大的不同，雌蕊、雄蕊退化、發(fā)育不完全，導致難以結籽。因此，在我國，沒有用籽實來繁殖茉莉花的。但茉莉再生能力強，繁殖上均采用無性繁殖的方法來繁殖，主要方法有扦插繁殖，少部分壓條繁殖、分株繁殖等。

其中，扦插技術要點為：

1.插穗選擇

插穗質量是保證茉莉扦插生根、提高成活率的關鍵。一是要選擇生長旺盛無病蟲害的優(yōu)良品種母株；二是要枝條的營養(yǎng)基礎好，因此插穗要選擇粗壯、生命力強的枝條，要求直徑在5～8mm的一年生枝，最好是當年頂花開放后的枝條。一年以上的老枝，皮層的木質化程度較高，生根較困難。插穗剪成有3～5個芽約8～12cm長，基端距節(jié)以下2cm左右斜剪，頂端在節(jié)芽以上平剪。插條頂端留2～3對葉，并縮剪部分小葉，基部葉片則全部剪掉。

2.催根處理

扦插前用ABT生根粉和多菌靈浸蘸插穗基部3～5分鐘處理，刺激細胞分裂，促進愈傷組織形成，以及消滅病菌，達到快發(fā)根，多發(fā)根，提高扦插的成活率。

3.扦插

盡可能做到隨剪枝、隨處理、隨扦插。扦插時千萬不要傷及皮部，一般先用小木棒或用手指在插床上插出一個小洞，再將插穗放入洞內。扦插深度為插條長度的1/2至2/3。插后用手將士壓實，澆一次透水，使插穗與土壤緊密結合。切記勿將插穗插倒。

4.插后管理

1.架拱棚、蓋遮陽網。塑料棚可調節(jié)土壤和空氣的溫度和濕度，遮陽網可防止陽光直射，降低溫度。遮陽網的透光率以20％至30％為宜。除在苗床頂上覆蓋遮陽網外，還要在苗床的東、西側掛簾遮光，以減少早晚的陽光照射，除覆蓋遮陽網外，還可澆水降溫和通風降溫。

2.澆水。扦插前期，插穗尚未萌發(fā)葉片，供水不宜太多，一般7至10天澆一次即可。一個月后，穗條開始生根、抽梢，耗水量逐漸增大，應3至5天澆一次。澆水量應依土壤濕度和空氣濕度來定，做到土壤干濕適度。

3.施肥。插條需肥量不大，在整地時已施了基肥，故在成苗移栽前無需再土壤施肥，但要進行葉面施肥。即在扦插一個月后，每半個月輪流用0.3％尿素液肥和0.2％的磷酸二氫鉀液肥進行一次葉面施肥，以促進生根。

4.除草。要及時拔除插床內的雜草，但不要動苗。

5.煉苗。苗木生根半年后，要適當延長其通風和光照時間，以提高苗木適應外部環(huán)境的能力。

現(xiàn)有技術中，對于茉莉扦插枝條的剪斷與收集仍是通過人工進行操作，當需要對大批量茉莉進行扦插時，則存在效率低下、增大工人勞動強度，增加人工成本等缺陷，所以，現(xiàn)急需一種能夠進行茉莉扦插枝條的自動剪斷與收集的設備。

技術實現(xiàn)要素：

為了彌補現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明中所述的一種茉莉扦插枝條剪斷收集作業(yè)平臺，其能夠對茉莉的自動剪切、運送和收集，自動化程度高。

本發(fā)明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種茉莉扦插枝條剪斷收集作業(yè)平臺，包括機身、行走裝置、剪莖裝置、送莖裝置、收集槽和攝像頭；所述的行走裝置位于機身下部，所述的剪莖裝置位于機身上部右側，所述的送莖裝置貫穿機身上部，所述的收集槽位于機身中部。

所述的機身包括頂板、豎直固連在頂板下端面左右兩側的一對側支板以及分別固連在兩個側支板下端的一對輪架；

所述的行走裝置包括主動輪、從動輪、履帶、減速器和行走電機；所述的主動輪安裝在輪架前部，所述的從動輪安裝在輪架后部，所述的主動輪與從動輪之間連接有履帶，所述的減速器安裝在輪架前部，所述的行走電機安裝在減速器上端，所述的減速器一端與行走電機相連接，減速器另一端與主動輪相連接；工作時，行走電機工作帶動減速器工作，進而帶動主動輪運動，主動輪運動進而帶動履帶行走，從而帶動本發(fā)明整體運動。

所述的剪莖裝置包括移動主體，所述的移動主體包括滑動板、輸送皮帶和輸送電機，所述的輸送皮帶通過滾筒安裝在滑動板上，且輸送皮帶沿滑動板從上往下豎直布置在滑動板內側，所述的輸送電機與輸送皮帶上部的滾筒相連接；

所述的剪莖裝置還包括移動電機、移動螺桿、移動帶輪、移動皮帶、剪莖滑板、定莖機構和剪切機構；所述的各移動電機安裝在機身的頂板上端面，所述的移動螺桿沿機身從左往右水平安裝在頂板下端面右側，所述的移動電機與移動螺桿一端均安裝有移動帶輪，所述的移動帶輪之間通過移動皮帶相連接，所述的滑動板豎直安裝在移動螺桿上，所述的剪莖滑板安裝在輸送皮帶上，工作時，移動電機工作以通過移動皮帶帶動移動帶輪旋轉，進而帶動移動螺桿旋轉，移動螺桿旋轉帶動滑動板左右平動，同時，輸送電機工作帶動輸送皮帶上下運動，輸送電機主軸可進行正反轉。

所述的定莖機構包括定莖推桿、定莖氣筒、定莖連桿、定莖氣倉和一對夾莖氣囊；所述的定莖推桿水平安裝在剪莖滑板上部，所述的定莖推桿前端嵌入定莖氣筒內，所述的定莖連桿一端與定莖氣筒相固連，定莖連桿另一端與剪莖滑板相固連，所述的定莖氣倉為立方體空腔，所述的定莖氣倉與定莖氣筒相連通，所述的一對夾莖氣囊與定莖氣倉相連通，所述的夾莖氣囊為橡膠材質；工作時，輸送皮帶上下運動帶動剪莖滑板上下運動，在移動主體的工作下，剪莖裝置整體可以上下運動及左右運動，當剪莖裝置運動到需要剪切的茉莉植株處時，初始狀態(tài)下，夾莖氣囊處于負壓收縮狀態(tài)，首先，定莖機構工作，通過剪莖裝置整體的運動使得需要剪切的枝條位于一對夾莖氣囊之間，接著，定莖推桿伸出以壓縮定莖氣筒與定莖氣倉內的空氣，從而使得夾莖氣囊處于正壓鼓起狀態(tài)，從而夾莖氣囊夾緊需要剪切的枝條上端。

所述的剪切機構位于定莖機構下方，剪切機構包括定板、動板、底動氣缸、剪切電機、旋轉盤、夾板、下刀、上刀和剪切氣缸；所述的定板固連在剪莖滑板下部，所述的動板位于定板左側，所述的底動氣缸數(shù)量為三，三個底動氣缸一端均與定板球鉸接，三個底動氣缸另一端均與動板球鉸接，定板、動板與底動氣缸構成閉環(huán)并聯(lián)機構，所述的剪切電機安裝在動板右端面，所述的旋轉盤位于動板左側，旋轉盤與剪切電機主軸相連接，所述的夾板水平固連在旋轉盤中部，所述的下刀與夾板相固連，所述的上刀與下刀相鉸接，所述的剪切氣缸水平位于夾板下方，且剪切氣缸一端與旋轉盤相固連，剪切氣缸另一端與上刀下部相鉸接；工作時，通過定莖機構將需要剪切的茉莉植株上端夾緊，接著剪切機構工作，三個底動氣缸伸縮帶動動板任意運動，同時，剪切電機工作帶動旋轉盤轉動，從而通過動板與旋轉盤的運動，使得需要剪切的茉莉枝條其剪切點位于上刀與下刀之間，接著，剪切氣缸收縮，使得上刀轉動，進而通過上刀與下刀的剪切作用對茉莉枝條進行剪切，當需要進行扦插的茉莉枝條被剪切下之后，再通過定莖機構將上述枝條送至送莖裝置上；接著再重復上述過程以將整棵茉莉植株上滿足扦插條件的茉莉枝條均剪切下來。所述剪莖裝置的作用是用于將茉莉整株上滿足扦插條件的枝條剪切下來，并將剪切下來的送至送莖裝置。

所述的送莖裝置包括送莖傳送帶、送莖電機、送莖帶輪、送莖皮帶和送莖機構；所述的送莖傳送帶包括一區(qū)帶、二區(qū)帶和過渡帶，所述的送莖傳送帶通過滾筒安裝在頂板下端面，所述的一區(qū)帶豎直安裝在頂板前端左側，所述的二區(qū)帶豎直安裝在頂板后端中部，所述的過渡帶連接一區(qū)帶與二區(qū)帶，所述的送莖電機安裝在頂板上；送莖電機主軸與一區(qū)帶左側滾筒上均安裝有送莖帶輪，各送莖帶輪之間連接有送莖皮帶；所述的送莖機構包括U型連接板、送莖推桿、送莖氣筒、送莖連桿、送莖氣倉和一對送莖氣囊；所述的U型連接板與送莖傳送帶之間通過螺栓相連接，所述的送莖推桿通過U型連接板均勻安裝在送莖傳送帶上，所述的送莖推桿前端嵌入送莖氣筒內，所述的送莖連桿一端與送莖氣筒相固連，送莖連桿另一端與U型連接板下端面相固連，所述的送莖氣倉為立方體空腔，所述的送莖氣倉與送莖氣筒相連通，所述的一對送莖氣囊與送莖氣倉相連通，所述的U型連接板與送莖氣囊均為橡膠材質；工作時，首先，當茉莉枝條被剪切下來之后，剪莖裝置通過移動主體的作用將茉莉枝條送至送莖裝置的一對送莖氣囊之間，接著，定莖推桿做收縮運動以使得夾莖氣囊處于負壓收縮狀態(tài)，并且，送莖推桿伸出以使得送莖氣囊處于正壓鼓起狀態(tài)，從而茉莉枝條被送莖機構夾緊并且脫離剪莖裝置，接著，送莖電機工作使得各送莖帶輪旋轉，進而帶動送莖傳送帶運動，在俯視圖視角下，所述的送莖傳送帶為逆時針旋轉，在送莖傳送帶的旋轉運動下，送莖機構攜帶茉莉枝條往機身后側運動。

所述的收集槽位于送莖傳送帶的二區(qū)帶下方，且收集槽上端敞開；當茉莉枝條下端經送莖傳送帶的運動作用從收集槽上端時，送莖推桿做收縮運動以使得送莖氣囊處于負壓收縮狀態(tài)，茉莉枝條從送莖裝置上掉落至收集槽，實現(xiàn)對剪切過的茉莉枝條的收集。

所述的頂板下端面前端與剪切機構的旋轉盤上均安裝有攝像頭，從而操作人員能夠通過攝像頭實時錄入的圖像信息對本發(fā)明進行遠距離控制，實現(xiàn)對茉莉枝條的遠距離剪切，且不易使茉莉在本發(fā)明行走的過程中被碾壓。

優(yōu)選的，所述的定莖推桿和送莖推桿均為筆式電動推桿，筆式電動推桿有利于減小剪莖裝置和送莖裝置的體積。

有益效果：

(1)本發(fā)明的一種茉莉扦插枝條剪斷收集作業(yè)平臺，其剪莖裝置能夠實現(xiàn)對茉莉枝條的自動剪切，且定莖裝置的設計使得本發(fā)明在對茉莉枝條剪切過程中不易隨外力晃動，使得剪切位置更加準確，且本發(fā)明的剪切機構采用并聯(lián)結構的結構設計，使得上刀與下刀能靈活運動，精確的對茉莉枝條進行節(jié)點處進行剪切，以及對葉片的剪切。

(2)本發(fā)明的一種茉莉扦插枝條剪斷收集作業(yè)平臺，其剪莖裝置與機身上均安裝有攝像頭，從而工作人員能夠通過攝像頭實時傳輸?shù)膱D像來遠距離控制本發(fā)明整體的運動，以及剪莖裝置的精確剪切，從而在炎熱的天氣里，操作人員能夠在陰涼處對大面積茉莉進行扦插操作，十分人性化。

(3)本發(fā)明的一種茉莉扦插枝條剪斷收集作業(yè)平臺，其定莖機構和送莖機構均能通過筆式電動推桿的伸縮運動來實現(xiàn)對扦插枝條的夾取與脫離，靈活方便，結構簡單。

(4)本發(fā)明的一種茉莉扦插枝條剪斷收集作業(yè)平臺，其能夠對茉莉的自動剪切、運送、和收集，全程一體化操作，實用性強。

附圖說明

下面結合附圖和實施方式對本發(fā)明進一步說明。

圖1是本發(fā)明的整體結構示意圖；

圖2是本發(fā)明的俯視圖；

圖3是本發(fā)明機身、行走裝置與收集槽的示意圖；

圖4是圖2的C-C方向剖視圖；

圖5是本發(fā)明剪莖裝置的整體示意圖；

圖6是本發(fā)明剪莖裝置的剪切機構結構示意圖；

圖7是本發(fā)明去除收集槽后從下往上看的示意圖；

圖8是圖1的A處放大圖；

圖9是圖2的D-D方向剖視圖；

圖中：機身1、頂板11、側支板12、輪架13、行走裝置2、主動輪21、從動輪22、履帶23、減速器24、行走電機25、剪莖裝置3、移動電機31、移動螺桿32、移動帶輪33、移動皮帶34、剪莖滑板35、定莖機構36、定莖推桿361、定莖氣筒362、定莖連桿363、定莖氣倉364、夾莖氣囊365、剪切機構37、定板371、動板372、底動氣缸373、剪切電機374、旋轉盤375、夾板376、下刀377、上刀378、剪切氣缸379、送莖裝置4、送莖傳送帶41、一區(qū)帶411、二區(qū)帶412、過渡帶413、送莖電機42、送莖帶輪43、送莖皮帶44、送莖機構45、U型連接板451、送莖推桿452、送莖氣筒453、送莖連桿454、送莖氣倉455、送莖氣囊456、收集槽5、攝像頭6、移動主體10、滑動板101、輸送皮帶102、輸送電機103。

具體實施方式

為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合實施方式，進一步闡述本發(fā)明。

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8和圖9所示，本發(fā)明所述的一種茉莉扦插枝條剪斷收集作業(yè)平臺，包括機身1、行走裝置2、剪莖裝置3、送莖裝置4、收集槽5和攝像頭6；所述的行走裝置2位于機身1下部，所述的剪莖裝置3位于機身1上部右側，所述的送莖裝置4貫穿機身1上部，所述的收集槽5位于機身1中部。

所述的機身1包括頂板11、豎直固連在頂板11下端面左右兩側的一對側支板12以及分別固連在兩個側支板12下端的一對輪架13；

所述的行走裝置2包括主動輪21、從動輪22、履帶23、減速器24和行走電機25；所述的主動輪21安裝在輪架13前部，所述的從動輪22安裝在輪架13后部，所述的主動輪21與從動輪22之間連接有履帶23，所述的減速器24安裝在輪架13前部，所述的行走電機25安裝在減速器24上端，所述的減速器24一端與行走電機25相連接，減速器24另一端與主動輪21相連接；工作時，行走電機25工作帶動減速器24工作，進而帶動主動輪21運動，主動輪21運動進而帶動履帶23行走，從而帶動本發(fā)明整體運動。

所述的剪莖裝置3包括移動主體10，所述的移動主體10包括滑動板101、輸送皮帶102和輸送電機103，所述的輸送皮帶102通過滾筒安裝在滑動板101上，且輸送皮帶102沿滑動板101從上往下豎直布置在滑動板101內側，所述的輸送電機103與輸送皮帶102上部的滾筒相連接；

所述的剪莖裝置3還包括移動電機31、移動螺桿32、移動帶輪33、移動皮帶34、剪莖滑板35、定莖機構36和剪切機構37；所述的各移動電機31安裝在機身1的頂板11上端面，所述的移動螺桿32沿機身1從左往右水平安裝在頂板11下端面右側，所述的移動電機31與移動螺桿32一端均安裝有移動帶輪33，所述的移動帶輪33之間通過移動皮帶34相連接，所述的滑動板101豎直安裝在移動螺桿32上，所述的剪莖滑板35安裝在輸送皮帶102上，工作時，移動電機31工作以通過移動皮帶34帶動移動帶輪33旋轉，進而帶動移動螺桿32旋轉，移動螺桿32旋轉帶動滑動板101左右平動，同時，輸送電機103工作帶動輸送皮帶102上下運動，輸送電機103主軸可進行正反轉。

所述的定莖機構36包括定莖推桿361、定莖氣筒362、定莖連桿363、定莖氣倉364和一對夾莖氣囊365；所述的定莖推桿361水平安裝在剪莖滑板35上部，所述的定莖推桿361前端嵌入定莖氣筒362內，所述的定莖連桿363一端與定莖氣筒362相固連，定莖連桿363另一端與剪莖滑板35相固連，所述的定莖氣倉364為立方體空腔，所述的定莖氣倉364與定莖氣筒362相連通，所述的一對夾莖氣囊365與定莖氣倉364相連通，所述的夾莖氣囊365為橡膠材質；工作時，輸送皮帶102上下運動帶動剪莖滑板35上下運動，在移動主體10的工作下，剪莖裝置3整體可以上下運動及左右運動，當剪莖裝置3運動到需要剪切的茉莉植株處時，初始狀態(tài)下，夾莖氣囊365處于負壓收縮狀態(tài)，首先，定莖機構36工作，通過剪莖裝置3整體的運動使得需要剪切的枝條位于一對夾莖氣囊365之間，接著，定莖推桿361伸出以壓縮定莖氣筒362與定莖氣倉364內的空氣，從而使得夾莖氣囊365處于正壓鼓起狀態(tài)，從而夾莖氣囊365夾緊需要剪切的枝條上端。

所述的剪切機構37位于定莖機構36下方，剪切機構37包括定板371、動板372、底動氣缸373、剪切電機374、旋轉盤375、夾板376、下刀377、上刀378和剪切氣缸379；所述的定板371固連在剪莖滑板35下部，所述的動板372位于定板371左側，所述的底動氣缸373數(shù)量為三，三個底動氣缸373一端均與定板371球鉸接，三個底動氣缸373另一端均與動板372球鉸接，定板371、動板372與底動氣缸373構成閉環(huán)并聯(lián)機構，所述的剪切電機374安裝在動板372右端面，所述的旋轉盤375位于動板372左側，旋轉盤375與剪切電機374主軸相連接，所述的夾板376水平固連在旋轉盤375中部，所述的下刀377與夾板376相固連，所述的上刀378與下刀377相鉸接，所述的剪切氣缸379水平位于夾板376下方，且剪切氣缸379一端與旋轉盤375相固連，剪切氣缸379另一端與上刀378下部相鉸接；工作時，通過定莖機構36將需要剪切的茉莉植株上端夾緊，接著剪切機構37工作，三個底動氣缸373伸縮帶動動板372任意運動，同時，剪切電機374工作帶動旋轉盤375轉動，從而通過動板372與旋轉盤375的運動，使得需要剪切的茉莉枝條其剪切點位于上刀378與下刀377之間，接著，剪切氣缸379收縮，使得上刀378轉動，進而通過上刀378與下刀377的剪切作用對茉莉枝條進行剪切，當需要進行扦插的茉莉枝條被剪切下之后，再通過定莖機構36將上述枝條送至送莖裝置4上；接著再重復上述過程以將整棵茉莉植株上滿足扦插條件的茉莉枝條均剪切下來。所述剪莖裝置3的作用是用于將茉莉整株上滿足扦插條件的枝條剪切下來，并將剪切下來的送至送莖裝置4。

所述的送莖裝置4包括送莖傳送帶41、送莖電機42、送莖帶輪43、送莖皮帶44和送莖機構45；所述的送莖傳送帶41包括一區(qū)帶411、二區(qū)帶412和過渡帶413，所述的送莖傳送帶41通過滾筒安裝在頂板11下端面，所述的一區(qū)帶411豎直安裝在頂板11前端左側，所述的二區(qū)帶412豎直安裝在頂板11后端中部，所述的過渡帶413連接一區(qū)帶411與二區(qū)帶412，所述的送莖電機42安裝在頂板11上；送莖電機42主軸與一區(qū)帶411左側滾筒上均安裝有送莖帶輪43，各送莖帶輪43之間連接有送莖皮帶44；所述的送莖機構45包括U型連接板451、送莖推桿452、送莖氣筒453、送莖連桿454、送莖氣倉455和一對送莖氣囊456；所述的U型連接板451與送莖傳送帶41之間通過螺栓相連接，所述的送莖推桿452通過U型連接板451均勻安裝在送莖傳送帶41上，所述的送莖推桿452前端嵌入送莖氣筒453內，所述的送莖連桿454一端與送莖氣筒453相固連，送莖連桿454另一端與U型連接板451下端面相固連，所述的送莖氣倉455為立方體空腔，所述的送莖氣倉455與送莖氣筒453相連通，所述的一對送莖氣囊456與送莖氣倉455相連通，所述的U型連接板451與送莖氣囊456均為橡膠材質；工作時，首先，當茉莉枝條被剪切下來之后，剪莖裝置3通過移動主體的作用將茉莉枝條送至送莖裝置4的一對送莖氣囊456之間，接著，定莖推桿361做收縮運動以使得夾莖氣囊365處于負壓收縮狀態(tài)，并且，送莖推桿452伸出以使得送莖氣囊456處于正壓鼓起狀態(tài)，從而茉莉枝條被送莖機構45夾緊并且脫離剪莖裝置3，接著，送莖電機42工作使得各送莖帶輪43旋轉，進而帶動送莖傳送帶41運動，在俯視圖視角下，所述的送莖傳送帶41為逆時針旋轉，在送莖傳送帶41的旋轉運動下，送莖機構45攜帶茉莉枝條往機身1后側運動。

所述的收集槽5位于送莖傳送帶41的二區(qū)帶412下方，且收集槽5上端敞開；當茉莉枝條下端經送莖傳送帶41的運動作用從收集槽5上端時，送莖推桿452做收縮運動以使得送莖氣囊456處于負壓收縮狀態(tài)，茉莉枝條從送莖裝置4上掉落至收集槽5，實現(xiàn)對剪切過的茉莉枝條的收集。

所述的頂板11下端面前端與剪切機構37的旋轉盤375上均安裝有攝像頭6，從而操作人員能夠通過攝像頭6實時錄入的圖像信息對本發(fā)明進行遠距離控制，實現(xiàn)對茉莉枝條的遠距離剪切，且不易使茉莉在本發(fā)明行走的過程中被碾壓。

優(yōu)選的，所述的定莖推桿361和送莖推桿452為筆式電動推桿，筆式電動推桿有利于減小剪莖裝置3和送莖裝置4的體積。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術人員應該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。