本發(fā)明涉及能夠?qū)υ苑N作業(yè)機(jī)的栽種開始位置進(jìn)行調(diào)整的移栽機(jī)。

背景技術(shù)：

作為現(xiàn)有公知技術(shù)的專利文獻(xiàn)1所記載的移栽機(jī)，其構(gòu)成為，具備：能升降地連結(jié)于行駛機(jī)體的后部、在田地進(jìn)行栽種作業(yè)的栽種作業(yè)機(jī)；對(duì)該栽種作業(yè)機(jī)的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行連接/斷開的栽種離合器；進(jìn)行栽種作業(yè)機(jī)的升降操作及栽種離合器的連接操作的作業(yè)機(jī)操作工具；檢測(cè)行駛距離的行駛距離檢測(cè)機(jī)構(gòu)；檢測(cè)所述作業(yè)機(jī)操作工具的操作并執(zhí)行對(duì)栽種作業(yè)機(jī)的升降動(dòng)作及驅(qū)動(dòng)的連接/斷開進(jìn)行控制的作業(yè)機(jī)操作控制的控制部，該控制部能夠執(zhí)行利用栽種作業(yè)機(jī)開始栽種作業(yè)的栽種開始控制、和控制栽種開始位置的移栽位置控制。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2005－253317號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明目的

上述文獻(xiàn)中，需要另外設(shè)置不同于所述作業(yè)機(jī)操作工具的、用于執(zhí)行對(duì)栽種開始位置進(jìn)行控制的栽種位置控制的操作工具，因此，零件數(shù)量增多，導(dǎo)致成本提高。

本發(fā)明的課題在于提供一種移栽機(jī)，該移栽機(jī)能夠更廉價(jià)地設(shè)置用于執(zhí)行所述栽種位置控制的操作工具，所述移栽機(jī)能夠擇一地執(zhí)行以下控制：栽種開始控制，用于通過栽種作業(yè)機(jī)開始進(jìn)行栽種作業(yè)；以及栽種位置控制，用于對(duì)栽種開始位置進(jìn)行控制，其目的在于當(dāng)栽種作業(yè)機(jī)從畦界到達(dá)預(yù)先設(shè)定的枕地寬度后開始栽種作業(yè)并由此形成恒定寬度的枕地。

技術(shù)方案

本發(fā)明為一種移栽機(jī)，其特征在于，具有：行駛機(jī)體；栽種作業(yè)機(jī)，可升降地連結(jié)于所述行駛機(jī)體的后部，用于在田地進(jìn)行栽種作業(yè)；栽種離合器，用于使所述栽種作業(yè)機(jī)的驅(qū)動(dòng)連接/斷開；行駛距離檢測(cè)機(jī)構(gòu)，用于檢測(cè)行駛距離；作業(yè)機(jī)操作工具，用于進(jìn)行所述栽種作業(yè)機(jī)的升降操作以及所述栽種離合器的連接/斷開操作；以及控制部，基于所述栽種作業(yè)機(jī)的所述操作，執(zhí)行對(duì)栽種作業(yè)機(jī)的升降動(dòng)作及驅(qū)動(dòng)的連接/斷開進(jìn)行控制的作業(yè)機(jī)操作控制，其中，所述控制部能夠執(zhí)行：栽種開始控制，根據(jù)從操縱部側(cè)輸入的操作指令立即將所述栽種離合器切換到連接狀態(tài)并開始栽種作業(yè)機(jī)的栽種驅(qū)動(dòng)；以及栽種位置控制，在距畦界的行駛距離達(dá)到預(yù)先設(shè)定的枕地寬度之前保持所述栽種離合器的斷開狀態(tài)，另一方面，在達(dá)到所述枕地寬度后開始栽種作業(yè)，所述作業(yè)機(jī)操作工具構(gòu)成為：通過可識(shí)別的兩個(gè)不同的操作，進(jìn)行所述栽種離合器的連接操作，所述控制部構(gòu)成為：在檢測(cè)出所述可識(shí)別的兩個(gè)不同的操作中的一者的情況下，執(zhí)行所述栽種開始控制，而在檢測(cè)出另一者的情況下執(zhí)行所述栽種位置控制。

還可以為，所述作業(yè)機(jī)操作工具構(gòu)成為下述，即，能夠通過將所述作業(yè)機(jī)操作工具向同一方向操作來進(jìn)行基于所述栽種開始控制的栽種離合器的連接操作和所述栽種位置控制的執(zhí)行開始操作，并且能夠通過其操作時(shí)間的長(zhǎng)短進(jìn)行所述識(shí)別，所述控制部構(gòu)成為下述，即，根據(jù)所述操作時(shí)間的長(zhǎng)短，對(duì)基于所述栽種開始控制的栽種離合器的連接操作以及所述栽種位置控制的執(zhí)行開始操作進(jìn)行辨別。

還可以為，具有行駛停止檢測(cè)機(jī)構(gòu)，所述控制部構(gòu)成為下述，即，在通過行駛停止檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)出行駛機(jī)體的停止?fàn)顟B(tài)的狀態(tài)下，以所述作業(yè)機(jī)操作工具檢測(cè)出所述栽種位置控制的執(zhí)行開始操作為條件，執(zhí)行所述栽種位置控制。

還可以為，所述控制部構(gòu)成為下述，即，在執(zhí)行所述栽種位置控制的過程中所述作業(yè)機(jī)操作工具被操作的情況下，取消栽種位置控制的執(zhí)行。

發(fā)明效果

由于對(duì)基于所述作業(yè)機(jī)操作控制的栽種作業(yè)機(jī)的升降動(dòng)作及驅(qū)動(dòng)的連接/斷開進(jìn)行操作的所述作業(yè)機(jī)操作工具兼用作對(duì)所述栽種開始控制和栽種位置控制進(jìn)行切換操作的操作工具，因此，能夠削減零件數(shù)量，將制造成本抑制得較低，除此以外，在作業(yè)機(jī)操作工具的操作中，通過使對(duì)栽種離合器進(jìn)行連接操作的操作方式不同而能夠選擇性地執(zhí)行上述兩個(gè)控制中的某一個(gè)，因此，能夠防止誤操作，操作性提高。

附圖說明

圖1是應(yīng)用了本發(fā)明的作業(yè)車輛的乘用插秧機(jī)的整體側(cè)視圖。

圖2是應(yīng)用了本發(fā)明的作業(yè)車輛的乘用插秧機(jī)的整體俯視圖。

圖3(A)是表示方向盤前方的圖，圖3(B)是表示顯示部的圖，圖3(C)是表示切換操作部的圖，圖3(D)是表示主變速桿的側(cè)面的圖。

圖4是表示栽種作業(yè)時(shí)的作業(yè)順序的模式圖。

圖5是控制部的框圖。

圖6是控制部的作業(yè)機(jī)操作控制的處理流程圖。

圖7是栽種作業(yè)機(jī)控制的子程序的處理流程圖。

圖8是枕地測(cè)定設(shè)定控制的子程序的處理流程圖。

圖9是枕地測(cè)定控制的子程序的處理流程圖。

附圖標(biāo)記說明

3 行駛機(jī)體

6 栽種作業(yè)機(jī)

18 作業(yè)機(jī)桿(作業(yè)機(jī)操作工具)

46 作業(yè)機(jī)上升開關(guān)(作業(yè)機(jī)操作工具)

47 作業(yè)機(jī)下降開關(guān)(作業(yè)機(jī)操作工具)

50 控制部

66 旋轉(zhuǎn)傳感器(行駛距離檢測(cè)機(jī)構(gòu)，行駛停止檢測(cè)機(jī)構(gòu))

具體實(shí)施方式

圖1及圖2是應(yīng)用了本發(fā)明的作業(yè)車輛的乘用插秧機(jī)的整體側(cè)視圖及整體俯視圖。本乘用插秧機(jī)構(gòu)成為，包括：通過左右一對(duì)前輪1及左右一對(duì)后輪2支承的行駛機(jī)體3；通過升降連桿4自由升降地連結(jié)于行駛機(jī)體3的后方的栽種作業(yè)機(jī)6；配置在栽種作業(yè)機(jī)6和后輪2之間的左右方向的整地作業(yè)機(jī)7；配置在行駛機(jī)體3的側(cè)方、通過向后方下降傾斜而將行駛機(jī)體前方的預(yù)備秧苗向栽種作業(yè)機(jī)6側(cè)進(jìn)行后方搬運(yùn)的前后方向的預(yù)備載秧臺(tái)8。

支承所述行駛機(jī)體3的機(jī)架9在前方側(cè)搭載有被發(fā)動(dòng)機(jī)蓋11圍繞的發(fā)動(dòng)機(jī)(未圖示)，在該發(fā)動(dòng)機(jī)的后方側(cè)設(shè)有供作業(yè)者乘坐并進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作等的操縱部12。另外，在上述發(fā)動(dòng)機(jī)蓋11的中央前部立設(shè)有中柱13。

上述操縱部12配置有：供作業(yè)者落座的座席14；對(duì)所述前輪進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作的方向盤16；配置在該方向盤16前方側(cè)的操作面板15；設(shè)在方向盤16的左右一側(cè)(圖示例中為左側(cè))的主變速桿17；設(shè)在方向盤16的左右另一側(cè)(圖示例中為右側(cè))的作業(yè)機(jī)桿(作業(yè)機(jī)操作工具)18；方向盤16下側(cè)的地板踏板19。關(guān)于所述操作面板15后述。另外，在座席14的正下側(cè)配設(shè)有由微機(jī)等構(gòu)成的后述控制部50。

上述作業(yè)機(jī)桿18構(gòu)成為能夠上下擺動(dòng)地操作，通過未圖示的施力部件等而被向中立位置施力，被上下擺動(dòng)操作后向中立位置復(fù)位。通過該作業(yè)機(jī)桿18，并通過控制部50執(zhí)行對(duì)栽種作業(yè)機(jī)6的升降動(dòng)作和栽種離合器的連接/斷開進(jìn)行操作的作業(yè)機(jī)操作控制。詳細(xì)情況后述。

另外，在上述主變速桿17上部的握持部的內(nèi)側(cè)，上下配置有使栽種作業(yè)機(jī)6進(jìn)行上升動(dòng)作的作業(yè)機(jī)上升開關(guān)(作業(yè)機(jī)操作工具)46、和使栽種作業(yè)機(jī)6進(jìn)行下降動(dòng)作的作業(yè)機(jī)下降開關(guān)(作業(yè)機(jī)操作工具)47，構(gòu)成為操作者在握持主變速桿17的狀態(tài)下能夠通過拇指進(jìn)行按壓操作(參照?qǐng)D3(D))。

所述栽種作業(yè)機(jī)6構(gòu)成為，具有：載置被存儲(chǔ)在預(yù)備載秧臺(tái)8等中的秧苗的載秧臺(tái)21；在田地對(duì)該載秧臺(tái)21上所載置的秧苗進(jìn)行栽種作業(yè)的栽種部22，來自發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力通過栽種離合器(未圖示)被斷續(xù)地傳動(dòng)。

另外，該栽種作業(yè)機(jī)6通過液壓式執(zhí)行機(jī)構(gòu)即升降液壓缸23被升降驅(qū)動(dòng)，所述控制部50構(gòu)成為能夠通過所述作業(yè)機(jī)桿18執(zhí)行作業(yè)機(jī)操作控制，通過該作業(yè)機(jī)操作控制能夠?qū)σ韵赂鳡顟B(tài)進(jìn)行切換，即：栽種作業(yè)機(jī)6進(jìn)行上升動(dòng)作的上升狀態(tài)、栽種作業(yè)機(jī)6進(jìn)行下降動(dòng)作的下降狀態(tài)(或下降停止在下端側(cè)的下降停止?fàn)顟B(tài))、將栽種作業(yè)機(jī)6固定在任意的高度位置的固定狀態(tài)、使所述栽種部22驅(qū)動(dòng)從而進(jìn)行栽種作業(yè)的栽種狀態(tài)。

具體地說明，當(dāng)栽種部22的驅(qū)動(dòng)停止后的栽種作業(yè)機(jī)6處于離開田地的非作業(yè)高度位置的固定狀態(tài)時(shí)，若進(jìn)行一次作業(yè)機(jī)桿18的下方擺動(dòng)操作，則切換到栽種作業(yè)機(jī)6下降的下降狀態(tài)，直到被保持在所述固定狀態(tài)的栽種部22與田地接觸或接近的作業(yè)高度，然后，在栽種部22的驅(qū)動(dòng)停止后的栽種作業(yè)機(jī)6的作業(yè)高度位于作業(yè)高度的情況下，若進(jìn)行一次作業(yè)機(jī)桿18的下方擺動(dòng)操作，則作業(yè)高度處的栽種部22被驅(qū)動(dòng)、切換到開始栽種作業(yè)的栽種狀態(tài)(栽種開始控制)。

另外，若在栽種作業(yè)機(jī)6處于所述下降狀態(tài)時(shí)進(jìn)行一次作業(yè)機(jī)桿18的上方擺動(dòng)操作，則栽種作業(yè)機(jī)6的下降動(dòng)作停止，栽種作業(yè)機(jī)被保持在固定狀態(tài)，若在該固定狀態(tài)時(shí)進(jìn)行一次作業(yè)機(jī)桿18的上方擺動(dòng)操作，則被切換到栽種作業(yè)機(jī)6朝向上限位置進(jìn)行上升動(dòng)作的上升狀態(tài)，而且，若在栽種部22進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的所述栽種狀態(tài)時(shí)進(jìn)行一次作業(yè)機(jī)桿18的上方擺動(dòng)操作，則在栽種作業(yè)機(jī)6保持在作業(yè)位置的狀態(tài)下停止栽種部22的驅(qū)動(dòng)。

此外，通過上述作業(yè)機(jī)桿18由控制部進(jìn)行的作業(yè)機(jī)操作控制，與作業(yè)機(jī)桿18同樣地，還能夠通過主變速桿17側(cè)的所述作業(yè)機(jī)上升開關(guān)46及作業(yè)機(jī)下降開關(guān)47對(duì)栽種作業(yè)機(jī)6進(jìn)行操作。

這樣，在開始栽種作業(yè)的情況下，若進(jìn)行一次作業(yè)機(jī)桿18的上方擺動(dòng)操作，則位于作業(yè)高度的栽種作業(yè)機(jī)的栽種部的驅(qū)動(dòng)停止(下降停止?fàn)顟B(tài))。而且，在栽種部22的驅(qū)動(dòng)停止后的栽種作業(yè)機(jī)位于作業(yè)高度的情況下，若再進(jìn)行一次作業(yè)機(jī)桿18的上方擺動(dòng)操作，則在保持栽種部22驅(qū)動(dòng)停止的狀態(tài)下，被切換到栽種作業(yè)機(jī)6上升直到非作業(yè)高度的上升狀態(tài)。

另外，在該栽種作業(yè)機(jī)6的載秧臺(tái)21和行駛機(jī)體3后端側(cè)之間設(shè)有標(biāo)記裝置24。該標(biāo)記裝置24構(gòu)成為具有：向左右方向外側(cè)突出、且能夠在上下方向轉(zhuǎn)動(dòng)地被支承的左右的支承臂26；和自由旋轉(zhuǎn)地軸支承在該支承臂26的前端側(cè)的旋轉(zhuǎn)體即標(biāo)記部27，該標(biāo)記裝置24能夠在展開姿勢(shì)和收容姿勢(shì)之間切換，其中，所述展開姿勢(shì)是通過電機(jī)使上述支承臂26進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作從而向田地側(cè)展開并由此使標(biāo)記部27在田地上進(jìn)行作用的姿勢(shì)；所述收納姿勢(shì)是使支承臂26向上方轉(zhuǎn)動(dòng)從而將標(biāo)記部27收納到栽種作業(yè)機(jī)6側(cè)的姿勢(shì)。

通過該標(biāo)記裝置24，在當(dāng)前栽種條列的起始端側(cè)，使標(biāo)記部27向左右之內(nèi)還沒有栽種秧苗的一側(cè)即下一步驟的栽種條列展開，行駛機(jī)體沿當(dāng)前栽種條列中所劃的行駛基準(zhǔn)線進(jìn)行前進(jìn)行駛，由此，能夠在上述下一步驟的栽種條列中劃出直線狀的行駛基準(zhǔn)線。此外，所述控制部50進(jìn)行自動(dòng)展開控制，該自動(dòng)展開控制根據(jù)旋轉(zhuǎn)操作自動(dòng)進(jìn)行左右的標(biāo)記裝置24的姿勢(shì)切換。

此外，該控制部50構(gòu)成為，在從畦界開始栽種作業(yè)時(shí)，通過對(duì)栽種作業(yè)機(jī)6開始栽種作業(yè)的時(shí)機(jī)進(jìn)行任意地調(diào)整，而能夠執(zhí)行枕地測(cè)定控制(栽種位置控制)，所述枕地測(cè)定控制能夠形成所期望的枕地。關(guān)于該枕地測(cè)定控制后述。

接下來，基于圖3，說明所述操作面板。圖3(A)是表示方向盤前方的圖，圖3(B)是表示顯示部的圖，圖3(C)是表示切換操作部的圖，圖3(D)是表示主變速桿的側(cè)面的圖。所述操作面板15具有：配置在方向盤16的前方側(cè)的顯示面板31、配置在方向盤16左側(cè)的切換操作部32。

所述切換操作部32上設(shè)有：栽種準(zhǔn)備開關(guān)36；對(duì)所述自動(dòng)展開控制的ON/OFF進(jìn)行操作的標(biāo)記開關(guān)37；對(duì)行駛機(jī)體3前方的前照燈的ON/OFF進(jìn)行切換的照明開關(guān)38；對(duì)報(bào)警蜂鳴器的ON/OFF進(jìn)行操作的報(bào)警蜂鳴器開關(guān)39。在各開關(guān)操作工具的附近設(shè)有指示ON/OFF狀態(tài)的亮燈部36A、37A、38A、39A。

所述顯示部31上設(shè)有：栽種顯示部41，是向操作者報(bào)知所述栽種準(zhǔn)備開關(guān)36的ON/OFF狀態(tài)的報(bào)知亮燈部；栽種自動(dòng)狀態(tài)報(bào)知部42，是向操作者報(bào)知控制部50所進(jìn)行的栽種自動(dòng)控制的ON/OFF狀態(tài)的報(bào)知亮燈部；作業(yè)狀態(tài)顯示部43，由四個(gè)報(bào)知亮燈部構(gòu)成，該四個(gè)報(bào)知亮燈部向操作者報(bào)知通過作業(yè)機(jī)桿18被操作的栽種作業(yè)機(jī)6處于所述上升狀態(tài)(上升)、固定狀態(tài)、下降狀態(tài)(下降)、栽種狀態(tài)中的某一種狀態(tài)的情況。

接下來，基于圖4說明利用所述控制部的枕地測(cè)定控制進(jìn)行的栽種作業(yè)方法。圖4是表示栽種作業(yè)時(shí)的作業(yè)順序的模式圖。作為在田地中進(jìn)行栽種作業(yè)的方法，一般已知以下方法等：在畦界殘留有2行程或1行程的枕地的狀態(tài)下開始栽種作業(yè)，最后對(duì)最開始?xì)埩舻恼淼剡M(jìn)行栽種作業(yè)，由此，能夠?qū)μ锏卣w進(jìn)行高效的栽種作業(yè)。

具體而言，如圖4所示，通過所述枕地測(cè)定控制從畦界測(cè)定栽種寬度為1行程或2行程(圖示例中為2行程)的枕地，然后將作為標(biāo)識(shí)的秧苗橫向種植1列，然后行駛到對(duì)面的畦界。接下來，利用所述標(biāo)記裝置不進(jìn)行栽種作業(yè)地沿畦界行駛，由此，在對(duì)面的畦界形成2行程的枕地。

然后，在將中間標(biāo)記部對(duì)準(zhǔn)由標(biāo)記裝置24劃出的基準(zhǔn)線并開始栽種作業(yè)時(shí)，再次利用所述枕地測(cè)定控制形成距畦界1行程或2行程(圖示例中為2行程)的枕地后開始栽種作業(yè)。這樣，能夠利用所述枕地測(cè)定控制和標(biāo)記裝置24在田地的外周形成1行程或2行程寬度的枕地。

通過利用上述枕地測(cè)定控制和標(biāo)記裝置24，能夠準(zhǔn)確測(cè)定枕地寬度，因此，無需憑借作業(yè)者的經(jīng)驗(yàn)或感覺，就能夠進(jìn)行穩(wěn)定的栽種作業(yè)。另外，只要通過枕地測(cè)定控制在田地的四角對(duì)各兩個(gè)位置預(yù)先測(cè)定枕地寬度，就能夠?qū)?biāo)識(shí)(秧苗)準(zhǔn)確地栽種到設(shè)定的枕地寬度中。

對(duì)基于所述枕地測(cè)定控制進(jìn)行的枕地寬度的測(cè)定方法進(jìn)行說明。作業(yè)者首先在栽種作業(yè)機(jī)不與畦界接觸的范圍內(nèi)使行駛機(jī)體前進(jìn)/后退行駛，將行駛機(jī)體配置在開始枕地距離測(cè)定的位置，通過作業(yè)機(jī)桿等將栽種作業(yè)機(jī)向下操作至栽種位置。

然后，在栽種作業(yè)機(jī)被操作至栽種位置的狀態(tài)下，再將作業(yè)機(jī)桿18的下降操作持續(xù)預(yù)定時(shí)間，由此，開始基于控制部50執(zhí)行枕地測(cè)定控制。然后，通過主變速桿進(jìn)行前進(jìn)操作，通過旋轉(zhuǎn)傳感器66檢測(cè)到行駛機(jī)體已行駛了所設(shè)定的行程量(2行程的情況下約為3.6m)，通過位于栽種位置的所述栽種部自動(dòng)地開始秧苗的栽種作業(yè)。

此外，還能夠構(gòu)成為利用控制部50的七段顯示器并根據(jù)田地的形狀、作業(yè)者的喜好對(duì)從畦界測(cè)定的行駛距離L1(測(cè)定的枕地的寬度)進(jìn)行設(shè)定變更。

下面，基于圖5至圖9，說明控制部。圖5是控制部的框圖。在控制部50的輸出側(cè)連接有：所述栽種顯示部41、液壓位置顯示部72、作業(yè)機(jī)操作凸輪電機(jī)73、報(bào)警蜂鳴器74，而在輸入側(cè)連接有：對(duì)基于作業(yè)機(jī)桿18進(jìn)行的栽種作業(yè)機(jī)6的上升操作進(jìn)行檢測(cè)的作業(yè)機(jī)桿上升開關(guān)61；對(duì)基于作業(yè)機(jī)桿18進(jìn)行的栽種作業(yè)機(jī)6的下降操作進(jìn)行檢測(cè)的作業(yè)機(jī)桿下降開關(guān)62；所述作業(yè)機(jī)上升開關(guān)46；所述作業(yè)機(jī)下降開關(guān)47；所述栽種準(zhǔn)備開關(guān)36；對(duì)所述作業(yè)機(jī)操作凸輪的操作位置進(jìn)行檢測(cè)的作業(yè)機(jī)操作凸輪電位計(jì)63；檢測(cè)栽種作業(yè)機(jī)6的升降位置的升角電位計(jì)64；測(cè)定行駛距離的所述旋轉(zhuǎn)傳感器66；檢測(cè)行駛機(jī)體的后退或后退操作的后退開關(guān)67。

所述控制部50構(gòu)成為，若通過后退開關(guān)67檢測(cè)出所述主變速桿17的后退操作，則通過作業(yè)機(jī)操作凸輪電機(jī)73使栽種作業(yè)機(jī)6自動(dòng)地進(jìn)行上升動(dòng)作。

圖6是控制部的作業(yè)機(jī)操作控制的處理流程圖。如該圖所示，控制部的作業(yè)機(jī)操作控制開始后，從步驟S1開始處理。步驟S1中，執(zhí)行栽種作業(yè)機(jī)控制的子程序，并在該處理結(jié)束后，進(jìn)入步驟S2。在步驟S2中，執(zhí)行枕地設(shè)定控制的子程序，并在該處理結(jié)束后，進(jìn)入步驟S3。步驟S3中，執(zhí)行枕地設(shè)定控制的子程序，并在該處理結(jié)束后，將處理返回至步驟S1，以下，重復(fù)進(jìn)行步驟S1→步驟S2→步驟S3→步驟S1···的處理。

即，基于控制部50進(jìn)行的對(duì)栽種作業(yè)機(jī)6的升降動(dòng)作和栽種離合器的連接/斷開進(jìn)行操作的作業(yè)機(jī)操作控制，執(zhí)行以下控制：通過作業(yè)機(jī)桿18的操作對(duì)栽種作業(yè)機(jī)5的栽種驅(qū)動(dòng)的開始(栽種開始控制)等進(jìn)行控制的栽種作業(yè)機(jī)控制；和同樣通過作業(yè)機(jī)桿18的操作對(duì)基于栽種作業(yè)機(jī)6的栽種開始位置進(jìn)行設(shè)定的枕地測(cè)定設(shè)定控制及枕地測(cè)定控制(栽種位置控制)。

圖7是栽種作業(yè)機(jī)控制的子程序的處理流程圖。若執(zhí)行栽種作業(yè)機(jī)控制的子程序，則進(jìn)入步驟S11。在步驟S11中，確認(rèn)是否通過作業(yè)機(jī)桿下降開關(guān)62或作業(yè)機(jī)下降開關(guān)47進(jìn)行了栽種作業(yè)機(jī)的下降操作，在進(jìn)行了栽種作業(yè)機(jī)6的下降操作的情況下進(jìn)入步驟S12。

步驟S12中，確認(rèn)栽種準(zhǔn)備開關(guān)36的ON/OFF狀態(tài)，在檢測(cè)出為ON狀態(tài)的情況下，進(jìn)入步驟S13。在步驟S13中，檢測(cè)栽種作業(yè)機(jī)6是否為上升狀態(tài)，在為上升狀態(tài)以外的情況下，進(jìn)入步驟S14。

在步驟S14中，通過所述作業(yè)機(jī)操作凸輪電位計(jì)63檢測(cè)栽種作業(yè)機(jī)6是否為下降狀態(tài)，并在檢測(cè)出為下降狀態(tài)以外的狀態(tài)的情況下，進(jìn)入步驟S15。在步驟S15中，通過所述升角電位計(jì)63，檢測(cè)栽種作業(yè)機(jī)的高度位置是否為固定狀態(tài)，在為固定狀態(tài)的情況下，進(jìn)入步驟S16，通過作業(yè)機(jī)操作凸輪將栽種作業(yè)機(jī)設(shè)置為下降(自動(dòng)升降)狀態(tài)，然后返回。另一方面，在步驟S15中，在為非固定狀態(tài)的情況下，即在檢測(cè)出為栽種狀態(tài)的情況下，直接返回。

另外，在步驟S14中，在檢測(cè)出栽種作業(yè)機(jī)6的下降狀態(tài)的情況下，進(jìn)入步驟S17。在步驟S17中，通過所述升角電位計(jì)64，檢測(cè)栽種作業(yè)機(jī)6的下降動(dòng)作是否停止，并在下降動(dòng)作停止的情況下，進(jìn)入步驟S18，通過作業(yè)機(jī)操作凸輪將栽種作業(yè)機(jī)6設(shè)置為栽種狀態(tài)，并對(duì)所述旋轉(zhuǎn)傳感器66所計(jì)數(shù)的行駛距離L進(jìn)行清零，然后返回。另一方面，在步驟S17中，當(dāng)檢測(cè)出栽種作業(yè)機(jī)6處于下降動(dòng)作中的情況下，進(jìn)入步驟S19，在栽種作業(yè)機(jī)6下降到栽種位置后，被設(shè)置到栽種離合器被連接的栽種離合器待連接狀態(tài)，然后返回。

另外，在步驟S13中，在檢測(cè)出栽種作業(yè)機(jī)6的上升狀態(tài)的情況下，進(jìn)入步驟S20，將栽種作業(yè)機(jī)6設(shè)置到固定狀態(tài)，然后返回。

另外，在步驟S12中，在檢測(cè)出栽種準(zhǔn)備開關(guān)36的OFF狀態(tài)的情況下，進(jìn)入步驟S21。在步驟S21中，通過作業(yè)機(jī)操作凸輪電位計(jì)63，檢測(cè)栽種作業(yè)機(jī)6是否為上升狀態(tài)，在檢測(cè)出上升狀態(tài)的情況下，進(jìn)入步驟S20，將栽種作業(yè)機(jī)6設(shè)置在固定狀態(tài)，然后返回。另一方面，在步驟S21中，在檢測(cè)出上升狀態(tài)以外的情況下，進(jìn)入步驟S22。

步驟S22中，通過所述升角電位計(jì)64，檢測(cè)栽種作業(yè)機(jī)6是否為固定狀態(tài)，并在檢測(cè)出栽種作業(yè)機(jī)6為固定狀態(tài)的情況下，進(jìn)入步驟S23，將栽種作業(yè)機(jī)設(shè)置到通過自重進(jìn)行下降動(dòng)作的自動(dòng)(下降)狀態(tài)，然后返回。而在步驟S22中，在檢測(cè)出栽種作業(yè)機(jī)處于固定狀態(tài)以外的狀態(tài)的情況后，返回。

即，在檢測(cè)出栽種作業(yè)機(jī)的下降操作的情況下，在栽種作業(yè)機(jī)為栽種狀態(tài)的情況下，保持栽種狀態(tài)，在栽種作業(yè)機(jī)被固定在任意的高度位置(非作業(yè)位置)的情況下，被切換到下降狀態(tài)，在栽種作業(yè)機(jī)位于下端(作業(yè)位置)的情況下，被切換到栽種狀態(tài)，在栽種作業(yè)機(jī)處于下降動(dòng)作中的情況下，與到達(dá)下端側(cè)同時(shí)地被切換到栽種離合器待連接狀態(tài)，該栽種離合器待連接狀態(tài)是被切換到栽種狀態(tài)的狀態(tài)，在栽種作業(yè)機(jī)處于上升中的情況下，該上升動(dòng)作停止，并當(dāng)場(chǎng)被切換到固定狀態(tài)。

上述的步驟S11中，在沒有檢測(cè)出基于作業(yè)機(jī)桿上升開關(guān)62或作業(yè)機(jī)下降開關(guān)47進(jìn)行了栽種作業(yè)機(jī)6的下降操作的情況下，進(jìn)入步驟S24。步驟S24中，確認(rèn)是否通過作業(yè)機(jī)桿上升開關(guān)61或作業(yè)機(jī)上升開關(guān)46進(jìn)行了栽種作業(yè)機(jī)6的上升操作，在檢測(cè)出上升操作的情況下，進(jìn)入步驟S25。

步驟S25中，通過所述升角電位計(jì)64檢測(cè)栽種作業(yè)機(jī)6是否處于上升狀態(tài)，并在檢測(cè)出栽種作業(yè)機(jī)6為上升狀態(tài)以外的情況下，進(jìn)入步驟S26。在步驟S26中，同樣地檢測(cè)栽種作業(yè)機(jī)6是否為固定狀態(tài)，在檢測(cè)出栽種作業(yè)機(jī)6為固定狀態(tài)以外的狀態(tài)的情況下，進(jìn)入步驟S27。

步驟S27中，通過所述升角電位計(jì)64檢測(cè)栽種作業(yè)機(jī)是否處于下降狀態(tài)，在檢測(cè)出下降狀態(tài)以外(即栽種狀態(tài))的情況下，進(jìn)入步驟S28，將栽種作業(yè)機(jī)6設(shè)置在下降(自動(dòng)升降)狀態(tài)后返回。另一方面，在步驟S27中，在檢測(cè)出下降狀態(tài)的情況下，進(jìn)入步驟S29。

步驟S29中，通過升角電位計(jì)64，檢測(cè)栽種作業(yè)機(jī)6的下降動(dòng)作是否停止，并在栽種作業(yè)機(jī)6的下降動(dòng)作繼續(xù)的情況下，進(jìn)入步驟S30，將栽種作業(yè)機(jī)6設(shè)置到固定狀態(tài)，然后返回。另一方面，步驟S29中，在栽種作業(yè)機(jī)6的下降動(dòng)作停止的(下降到下端側(cè))情況下，進(jìn)入步驟S31，將栽種作業(yè)機(jī)6設(shè)置到上升狀態(tài)之后返回。

另外，在步驟S25中，在檢測(cè)出栽種作業(yè)機(jī)的上升狀態(tài)的情況下，在維持該上升狀態(tài)的情況下，然后返回。

即，在檢測(cè)出栽種作業(yè)機(jī)的上升操作時(shí)，在栽種作業(yè)機(jī)處于栽種狀態(tài)的情況下，栽種狀態(tài)被解除并被切換到下降(自動(dòng)升降)狀態(tài)，在栽種作業(yè)機(jī)處于下降狀態(tài)且該下降動(dòng)作在下端(作業(yè)位置)側(cè)停止的情況下，或栽種作業(yè)機(jī)在任意的高度位置處于固定狀態(tài)的情況下，被切換到上升狀態(tài)，且在栽種作業(yè)機(jī)為上升狀態(tài)的情況下，維持該上升狀態(tài)。

上述步驟S24中，在沒有檢測(cè)出栽種作業(yè)機(jī)6的上升操作的情況下，進(jìn)入步驟S32。在步驟S32中，檢測(cè)是否處于栽種離合器待連接狀態(tài)，在檢測(cè)出離合器待連接狀態(tài)的情況下，進(jìn)入步驟S33。步驟S33中，檢測(cè)栽種作業(yè)機(jī)6的下降動(dòng)作是否停止，在檢測(cè)出栽種作業(yè)機(jī)6的下降停止的情況下，進(jìn)入步驟S34，將栽種作業(yè)機(jī)設(shè)置到栽種狀態(tài)，并將由所述旋轉(zhuǎn)傳感器66所計(jì)數(shù)的行駛距離L清零，然后返回。

即，構(gòu)成為，在沒有進(jìn)行栽種作業(yè)機(jī)的升降操作的情況下，原樣保持栽種作業(yè)機(jī)的栽種狀態(tài)和固定狀態(tài)，而且，在栽種作業(yè)機(jī)為栽種離合器待連接狀態(tài)且栽種作業(yè)機(jī)停止在下端的作業(yè)位置的情況下，栽種作業(yè)機(jī)被自動(dòng)切換到栽種狀態(tài)。

圖8是枕地測(cè)定設(shè)定控制的子程序的處理流程圖。若執(zhí)行枕地測(cè)定設(shè)定控制的子程序，則進(jìn)入步驟S41。步驟S41中，確認(rèn)枕地測(cè)定標(biāo)志的ON/OFF狀態(tài)，在檢測(cè)出枕地測(cè)定標(biāo)志的OFF狀態(tài)的情況下進(jìn)入步驟S42。另一方面，在步驟S41中，在檢測(cè)出枕地測(cè)定標(biāo)志的ON狀態(tài)的情況下后返回。

步驟S42中，確認(rèn)栽種準(zhǔn)備開關(guān)36的ON/OFF狀態(tài)，在檢測(cè)出栽種準(zhǔn)備開關(guān)36的ON狀態(tài)的情況下，進(jìn)入步驟S43。另一方面，在步驟S42中，在檢測(cè)出栽種準(zhǔn)備開關(guān)的OFF狀態(tài)的情況下后返回。

步驟S43中，通過所述旋轉(zhuǎn)傳感器66檢測(cè)是否為行駛停止?fàn)顟B(tài)，在檢測(cè)出行駛機(jī)體停止的情況下進(jìn)入步驟S44。另一方面，在步驟S43中，在沒有檢測(cè)出行駛機(jī)體停止的情況下后返回。

步驟S44中，通過作業(yè)機(jī)操作凸輪電位計(jì)63確認(rèn)栽種作業(yè)機(jī)6是否處于下降狀態(tài)或栽種狀態(tài)，在檢測(cè)出栽種作業(yè)機(jī)6處于下降狀態(tài)或栽種狀態(tài)的情況下，進(jìn)入步驟S45。另一方面，在步驟S44中，在沒有檢測(cè)出栽種作業(yè)機(jī)6的下降狀態(tài)或栽種狀態(tài)的情況下后返回。

步驟S45中，確認(rèn)是否檢測(cè)出所述作業(yè)機(jī)桿下降開關(guān)62的ON狀態(tài)持續(xù)預(yù)定時(shí)間以上(長(zhǎng)按操作)，在沒有檢測(cè)出作業(yè)機(jī)桿下降開關(guān)62的長(zhǎng)按操作的情況下，即，在沒有檢測(cè)出通過作業(yè)機(jī)桿18進(jìn)行了預(yù)定時(shí)間以上的作業(yè)機(jī)上升操作的情況下，進(jìn)入步驟S46。在步驟S46中，確認(rèn)是否檢測(cè)出作業(yè)機(jī)下降開關(guān)47的ON狀態(tài)持續(xù)預(yù)定時(shí)間以上，在沒有檢測(cè)出作業(yè)機(jī)下降開關(guān)47的長(zhǎng)按操作的情況下后返回。

步驟S45中，在檢測(cè)出通過作業(yè)機(jī)桿18進(jìn)行了預(yù)定時(shí)間以上的作業(yè)機(jī)上升操作的情況下，或在步驟S46中，在檢測(cè)出主變速桿17側(cè)的作業(yè)機(jī)上升開關(guān)46的長(zhǎng)按操作的情況下，進(jìn)入步驟S47。

步驟S47中，將枕地測(cè)定標(biāo)志設(shè)置成ON狀態(tài)，并將所述液壓位置顯示部設(shè)置為交替亮燈狀態(tài)，并設(shè)置成通過所述報(bào)警蜂鳴器斷續(xù)地發(fā)送報(bào)警音的斷續(xù)音狀態(tài)，通過作業(yè)機(jī)操作凸輪將栽種作業(yè)機(jī)6設(shè)置成下降狀態(tài)，通過所述旋轉(zhuǎn)傳感器66開始行駛距離L的計(jì)數(shù)，然后返回。由作業(yè)者設(shè)定的成為枕地寬度的行駛距離L1，可通過對(duì)枕地的寬度設(shè)定的行程量而任意進(jìn)行設(shè)定變更。

即，在通過枕地測(cè)定設(shè)定控制檢測(cè)出枕地測(cè)定控制的執(zhí)行操作的情況下，能夠通過液壓位置顯示部72的閃爍、和報(bào)警蜂鳴器74發(fā)出的斷續(xù)音可靠地通知作業(yè)者已執(zhí)行了枕地測(cè)定控制的執(zhí)行操作。

另外，枕地測(cè)定控制的執(zhí)行操作能夠根據(jù)既存的作業(yè)機(jī)桿18、主變速桿18側(cè)的作業(yè)機(jī)下降開關(guān)47的操作時(shí)間的長(zhǎng)短來進(jìn)行，因此，無需設(shè)置專用的操作工具。

圖9是枕地測(cè)定控制的子程序的處理流程圖。若執(zhí)行枕地測(cè)定控制的子程序則進(jìn)入步驟S51。在步驟S51中，確認(rèn)枕地測(cè)定標(biāo)志的ON/OFF狀態(tài)，在枕地測(cè)定標(biāo)志的ON/OFF狀態(tài)被確認(rèn)、且檢測(cè)出為枕地測(cè)定標(biāo)志的ON狀態(tài)的情況下進(jìn)入步驟S52。另一方面，步驟S51中，在檢測(cè)出枕地測(cè)定標(biāo)志的OFF狀態(tài)的情況下后返回。

步驟S52中，檢測(cè)是否通過作業(yè)機(jī)桿下降開關(guān)62或作業(yè)機(jī)下降開關(guān)47進(jìn)行了栽種作業(yè)機(jī)6的下降操作，在沒有檢測(cè)出栽種作業(yè)機(jī)6的下降操作的情況下進(jìn)入步驟S53。

步驟S53中，檢測(cè)通過所述旋轉(zhuǎn)傳感器66測(cè)定的行駛距離L是否比預(yù)先設(shè)定的行駛距離L1(栽種離合器連接距離)長(zhǎng)，在所測(cè)定的行駛距離L超過栽種離合器連接距離的情況下，進(jìn)入步驟S54。在步驟S54中，栽種作業(yè)機(jī)6通過作業(yè)機(jī)操作凸輪被設(shè)置成栽種狀態(tài)，然后進(jìn)入步驟S55。

步驟S55中，通過所述作業(yè)機(jī)操作凸輪電位計(jì)63，確認(rèn)被作業(yè)機(jī)操作凸輪操作的栽種作業(yè)機(jī)6是否處于栽種狀態(tài)，在檢測(cè)出栽種作業(yè)機(jī)6的栽種狀態(tài)的情況下，進(jìn)入步驟S56。

步驟S56中，將枕地測(cè)定標(biāo)志設(shè)置為OFF狀態(tài)，解除所述液壓位置顯示部的交替亮燈狀態(tài)，并通過作業(yè)機(jī)操作凸輪將栽種作業(yè)機(jī)設(shè)置到栽種狀態(tài)，解除報(bào)警蜂鳴器的所述斷續(xù)音狀態(tài)，并對(duì)由所述旋轉(zhuǎn)傳感器66對(duì)行駛距離L的計(jì)數(shù)進(jìn)行清零，然后返回。

另外，步驟S55中，在檢測(cè)出栽種作業(yè)機(jī)被設(shè)置為栽種狀態(tài)以外的情況下后返回。

另外，步驟S53中，在所測(cè)定的行駛距離比栽種離合器連接距離短的情況下，進(jìn)入步驟S57。步驟S57中，通過作業(yè)機(jī)操作凸輪將栽種作業(yè)機(jī)6的狀態(tài)設(shè)置到下降狀態(tài)，然后返回。

步驟S52中，在檢測(cè)出栽種作業(yè)機(jī)6的下降操作的情況下，在步驟S58中將枕地測(cè)定標(biāo)志設(shè)置成OFF狀態(tài)，并解除所述液壓位置顯示部的交替亮燈狀態(tài)，通過作業(yè)機(jī)操作凸輪將栽種作業(yè)機(jī)設(shè)置到栽種狀態(tài)，解除報(bào)警蜂鳴器的所述斷續(xù)音狀態(tài)，對(duì)由所述旋轉(zhuǎn)傳感器對(duì)行駛距離L的計(jì)數(shù)進(jìn)行清零，然后返回。

即構(gòu)成為，通過枕地測(cè)定控制開始測(cè)定距畦界的行駛距離后，在栽種作業(yè)機(jī)6通過作業(yè)機(jī)桿18等被向栽種狀態(tài)進(jìn)行切換操作的情況下，即使在從畦界計(jì)數(shù)的行駛距離比預(yù)定的枕地寬度短的狀態(tài)下，也能夠取消栽種測(cè)定控制，并通過栽種作業(yè)機(jī)開始向田地側(cè)栽種秧苗。

根據(jù)以上的結(jié)構(gòu)，以基于栽種開始控制進(jìn)行的栽種離合器的連接操作為基礎(chǔ)，通過延長(zhǎng)該基礎(chǔ)操作的操作時(shí)間，開始使用頻率低的栽種位置控制，這樣會(huì)容易區(qū)分栽種開始控制的執(zhí)行的開始操作與栽種位置控制的執(zhí)行的開始操作。

另外，所述控制部50，在通過行駛停止檢測(cè)機(jī)構(gòu)(具體而言為旋轉(zhuǎn)傳感器66)檢測(cè)出行駛機(jī)體3的停止?fàn)顟B(tài)的情況下，以已由所述作業(yè)機(jī)操作工具18、46、47檢測(cè)出基于上述栽種位置控制的執(zhí)行開始操作為條件，執(zhí)行栽種位置控制，因此，能夠可靠地防止因作業(yè)機(jī)操作工具18、46、47的誤操作而導(dǎo)致執(zhí)行栽種位置控制的情況。

而且，所述控制部50，在執(zhí)行栽種位置控制的過程中，如果所述作業(yè)機(jī)操作工具18、46、47被操作，就會(huì)取消栽種位置控制的執(zhí)行，因此，能夠根據(jù)狀況對(duì)栽種作業(yè)的開始位置進(jìn)行操作，能夠根據(jù)操作者的意圖進(jìn)行機(jī)體操縱，操作性提高。