1.一種土壤施藥機(jī)，其特征是，土壤施藥機(jī)由機(jī)架、鉆土機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)和藥箱構(gòu)成；
所述鉆土機(jī)構(gòu)由鉆頭和升降桿構(gòu)成一個整體，鉆土機(jī)構(gòu)內(nèi)部開有一盲孔；沿鉆頭縱向方向從上至下，在鉆頭外壁上開設(shè)若干等間距施藥孔且施藥孔均勻的沿圓周方向布置，施藥孔與鉆土機(jī)構(gòu)內(nèi)的盲孔連通；所述升降桿是一螺紋桿；
所述鉆土機(jī)構(gòu)的升降桿下端與機(jī)架下部螺紋連接，升降桿的上端與升降機(jī)構(gòu)連接；
藥箱固定在機(jī)架上部，藥箱底部通過一根輸藥管與鉆土機(jī)構(gòu)連接；輸藥管伸入鉆土機(jī)構(gòu)的盲孔內(nèi)，直至盲孔底部；輸藥管上裝設(shè)有電磁閥；
機(jī)架前后兩端的左右兩側(cè)各有一個驅(qū)動輪，且機(jī)架前端兩個驅(qū)動輪上分別連接兩個驅(qū)動輪電機(jī)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的土壤施藥機(jī)，其特征是，所述升降機(jī)構(gòu)由齒輪箱、蝸桿和蝸輪構(gòu)成；蝸桿和蝸輪裝設(shè)在齒輪箱內(nèi)部，齒輪箱固定在機(jī)架上，蝸桿一端與固定在機(jī)架上的升降機(jī)構(gòu)電機(jī)相連；渦輪與蝸桿構(gòu)成嚙合關(guān)系。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的土壤施藥機(jī)，其特征是，所述升降桿的上端與升降機(jī)構(gòu)連接，升降桿貫穿齒輪箱，蝸輪的中心與升降桿構(gòu)成螺紋連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的土壤施藥機(jī)的控制系統(tǒng)，其特征是，土壤施藥機(jī)的控制系統(tǒng)由PLC、電源、左驅(qū)動輪電機(jī)驅(qū)動模塊、右驅(qū)動輪電機(jī)驅(qū)動模塊、升降機(jī)構(gòu)電機(jī)驅(qū)動模塊、電磁閥驅(qū)動模塊、液位傳感器、無線通訊模塊和遙控器構(gòu)成；PLC的輸入端上連接有液位傳感器，輸出端上連接有左驅(qū)動輪電機(jī)驅(qū)動模塊、右驅(qū)動輪電機(jī)驅(qū)動模塊、升降機(jī)構(gòu)電機(jī)驅(qū)動模塊、電磁閥驅(qū)動模塊；電源直接接在PLC的電源輸入端口上；遙控器通過無線通訊模塊和PLC進(jìn)行連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的土壤施藥機(jī)的控制系統(tǒng)，其特征是，所述液位傳感器安裝在藥箱內(nèi)用于檢測藥箱內(nèi)的農(nóng)藥的液位高度和每次施藥時(shí)的施藥量，將檢測到的液位信息和施藥量信息以模擬量的形式發(fā)送給PLC；
所述左驅(qū)動輪電機(jī)驅(qū)動模塊、右驅(qū)動輪電機(jī)驅(qū)動模塊和升降機(jī)構(gòu)電機(jī)驅(qū)動模塊分別接受PLC的信息后控制左驅(qū)動輪電機(jī)、右驅(qū)動輪電機(jī)和升降機(jī)構(gòu)電機(jī)的轉(zhuǎn)動；
所述電磁閥驅(qū)動模塊接收PLC的信號后用于控制電磁閥的開閉；
所述電源為蓄電池，分別為控制系統(tǒng)、電磁閥、左驅(qū)動輪電機(jī)、右驅(qū)動輪電機(jī)和升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動電機(jī)供電；
所述遙控器與PLC之間的通訊是雙向的，遙控器能夠?qū)崿F(xiàn)土壤施藥機(jī)的啟停、轉(zhuǎn)向控制；設(shè)置土壤施藥孔的間距S、鉆孔深度L、施藥量Q，并在遙控器顯示屏上顯示以上信息；遙控器能夠讀取PLC中的報(bào)警信號，并顯示。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的土壤施藥機(jī)的控制系統(tǒng)的控制方法，其特征是，控制系統(tǒng)的控制方法步驟如下：
通過遙控器設(shè)定每個土壤施藥孔的間距S，鉆孔深度L，施藥量Q，并將設(shè)置的參數(shù)顯示在遙控器的顯示屏上；
通過遙控器使鉆土機(jī)構(gòu)原點(diǎn)復(fù)位，遙控器顯示屏上顯示鉆土機(jī)構(gòu)當(dāng)前的位置；在原點(diǎn)時(shí)表示此鉆孔深度為0；
PLC接收遙控器發(fā)出的啟動信號后，控制左、右驅(qū)動輪驅(qū)動模塊，使左、右驅(qū)動輪電機(jī)轉(zhuǎn)動；土壤施藥機(jī)每前進(jìn)一個土壤施藥孔的間距S后，PLC發(fā)出信號，控制左、右驅(qū)動輪電機(jī)停止轉(zhuǎn)動；
左、右驅(qū)動輪電機(jī)停止轉(zhuǎn)動后，升降機(jī)構(gòu)電機(jī)驅(qū)動模塊接收PLC的控制信號，使升降機(jī)構(gòu)電機(jī)正轉(zhuǎn)，使鉆土機(jī)構(gòu)下降鉆孔，當(dāng)鉆孔深度為L后，PLC控制升降機(jī)構(gòu)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動；
升降機(jī)構(gòu)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動后，電池閥驅(qū)動模塊接收PLC的控制信號，使電磁閥打開進(jìn)行施藥，當(dāng)液位傳感器檢測到施藥量為Q后，PLC控制電磁閥關(guān)閉；
電磁閥關(guān)閉5秒后，PLC控制升降機(jī)構(gòu)電機(jī)反轉(zhuǎn)，當(dāng)鉆土機(jī)構(gòu)回到原點(diǎn)后，升降機(jī)構(gòu)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動；
升降機(jī)構(gòu)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動后，PLC控制土壤施藥機(jī)再前進(jìn)一個土壤施藥孔的間距S，然后重復(fù)步驟（3）到（6）直到完成施藥或接收到新的控制信號為止；
當(dāng)需要轉(zhuǎn)彎時(shí)，PLC接收遙控器的轉(zhuǎn)彎信號后，控制土壤施藥機(jī)轉(zhuǎn)彎；
當(dāng)液位傳感器檢測到藥箱內(nèi)液位過低時(shí)，將會發(fā)出報(bào)警信號，遙控器上顯示報(bào)警信號，且此時(shí)啟動土壤施藥機(jī)無效。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的土壤施藥機(jī)的控制系統(tǒng)的控制方法，其特征是，所述土壤施藥孔的間距是通過控制驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)動圈速，即驅(qū)動輪電機(jī)的轉(zhuǎn)動圈數(shù)來控制的。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的土壤施藥機(jī)的控制系統(tǒng)的控制方法，其特征是，所述土壤施藥機(jī)轉(zhuǎn)彎是通過改變左驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速V左和右驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速V右來進(jìn)行的，左轉(zhuǎn)時(shí)，V左<V右，右轉(zhuǎn)時(shí)，V左>V右；改變左驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速V左和右驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速V右的差值△V，能夠使土壤施藥機(jī)轉(zhuǎn)過不同的弧度，△V越大轉(zhuǎn)過的弧度越小，△V越小轉(zhuǎn)過的弧度越大。