一種基于雙目視覺技術的自動對靶噴施系統(tǒng)的制作方法【專利摘要】本實用新型公開了一種基于雙目視覺技術的自動對靶噴施系統(tǒng)，包括全方位移動平臺，所述全方位移動平臺上安裝有圖像采集裝置、噴施裝置，以及用于接收和分析圖像采集裝置輸出的作物圖像信息，并控制噴施裝置、全方位移動平臺工作的控制裝置；噴施裝置包括：藥箱；出液管，一端與藥箱相通，另一端連有噴桿，噴桿上固定有若干噴頭；輸送泵，安裝在出液管上，用于將藥箱中的肥料或農藥泵入出液管；機械臂，噴桿固定在該機械臂上；圖像采集裝置包括固定在所述機械臂上的雙目相機。將雙目相機、噴桿安裝在機械臂上，既可實現(xiàn)對作物進行全方位圖像采集，也可實現(xiàn)對作物進行全方位地、精細地噴施農藥或肥料，從而提高了農藥或肥料的利用率?！緦＠f明】一種基于雙目視覺技術的自動對靶噴施系統(tǒng)【
技術領域：
】[0001]本實用新型屬于農業(yè)機械【
技術領域：
】，具體涉及一種基于雙目視覺技術的自動對靶噴施系統(tǒng)?！?br>背景技術：
】[0002]病蟲害防治是農作物種植過程中的重要環(huán)節(jié)，在目前的中國，近80%的施藥作業(yè)仍采用手動式噴霧器，將農藥大范圍噴灑在作物上。施藥方法簡單粗放，“跑、冒、滴、漏”現(xiàn)象嚴重，農藥利用率只有20%左右，造成嚴重的浪費和環(huán)境污染，同時也會影響到農作物的銷售、食用和出口。每年都會發(fā)生不少因施藥造成的農藥中毒事件。研制既能有效控制病蟲害發(fā)展，又能保證生態(tài)環(huán)境，提高農藥利用率的施藥系統(tǒng)械和方法成為當務之急。圍繞這一目標，研制針對植株病害部位的快速判斷和對靶變量施藥作業(yè)裝置成為研究者們關注的執(zhí)占。[0003]近年來，國內外在對靶施藥系統(tǒng)械方面也做了大量研究，并取得了一定進展。GilesDK等(GilesDK,SlaughterDC.Precis1nbandsprayingwithmachine-vis1nguidanceandadjustableyawnozzles[J].Transact1nsofASAE，1997，40(I):29—36.)使用攝像頭定位了植株中心線，控制噴頭進行對祀噴霧。Sammons(SammonsPJ,FurukawaT,BulginA.Autonomouspesticidesprayingrobotforuseinagreenhouse[A].AustralianConferenceonRoboticsandAutomat1n,SydneyAustralian.2005:1—8.)研制了溫室噴霧機器人，可以利用貼在地面的標記進行定點噴霧。Singh等(SinghS，BurksT,LeeWS.Autonomousroboticvehicleforgreenhousespraying[A].2004ASAE/CSAEAnnualInternat1nalMeeting.0ttawa,Ontar1,Canada.2004.)開發(fā)了6輪差動驅動小車，結合機器視覺好激光雷達技術用于精確導航控制施藥。另外，美國ITS、日本S&H、韓國Agro-Mister、國內的碧斯凱公司的PG-1I型和京鵬公司的JYG-1型等噴灌機產品也可用于溫室噴霧使用，但缺乏病害信息獲取能力，不能實現(xiàn)變量噴霧。[0004]國內何雄奎等(何雄奎.改變我國植保機械和施藥技術嚴重落后的現(xiàn)狀[J].農業(yè)工程學報，2004，20(I):13-15.)研制了基于紅外技術的果園自動噴霧機，通過判斷果樹的有無控制對靶噴霧。葛玉峰等(葛玉峰，周宏平，鄭加強，張惠春.基于機器視覺的室內農藥自動精確噴霧系統(tǒng)[J].農業(yè)機械學報，2005，36(3):86-89.)設計了基于機器視覺的農藥精準噴霧系統(tǒng)，探討了施藥過程中的決策問題和運動模擬。但上述研究還是以整棵的植株為對象進行施藥控制，也缺乏對病害情況的判斷能力，農藥利用率仍較為低下，且對靶精度不高。[0005]張俊雄等(張俊雄，曹崢勇，耿長興，等.溫室精準對靶噴霧機器人研制[J].農業(yè)工程學報，2009，25(2):70一73.)進行了溫室精準對靶噴霧機器人的研制，通過在溫室內搭建導軌，使機器人可以在植株上方滑動，以0.2m*0.2m為最小施藥單兀,結合機器視覺技術簡單判斷病害程度，取得了很好的成效。但仍存在一些問題:一是鋪設導軌增加了成本；二是將應用環(huán)境局限在了溫室內種植的籬架型植物；三是由于施藥系統(tǒng)器人懸掛在導軌上，由于機器人的重量會引起導軌和機械臂發(fā)生形變，產生一定誤差，且誤差可能累積，誤差積累后會對施藥精度和準確度造成影響。
實用新型內容[0006]本實用新型提供了一種基于雙目視覺技術的自動對靶噴施系統(tǒng)，該自動對靶噴施系統(tǒng)使用范圍廣，能夠在0.lm*0.1m?0.2m*0.2m范圍內進行精細施藥或施肥操作。[0007]一種基于雙目視覺技術的自動對靶噴施系統(tǒng)，[0008]包括全方位移動平臺，所述全方位移動平臺上安裝有:用于采集作物圖像信息的圖像采集裝置；用于向作物噴施農藥或肥料的噴施裝置；以及用于接收和分析圖像采集裝置輸出的作物圖像信息，并控制噴施裝置、全方位移動平臺工作的控制裝置；[0009]所述噴施裝置包括:[0010]用于盛放農藥或肥料的藥箱；[0011]出液管，一端與所述藥箱相連通，另一端連通有噴桿，所述噴桿上固定有若干噴頭;[0012]輸送泵，安裝在所述出液管上，用于將藥箱中的肥料或農藥泵入出液管；所述輸送泵與驅動電機相連；[0013]機械臂，所述噴桿固定在該機械臂上；[0014]所述圖像采集裝置包括固定在所述機械臂上的雙目相機。[0015]全方位移動平臺有助于提高本實用新型的自動對靶噴施系統(tǒng)對狹小、無回轉作業(yè)道路的適應性。采用雙目相機進行圖像采集，可實時得到作物的深度信息和三維模型，控制裝置根據該深度信息控制機械臂移動，調整雙目相機與作物之間的距離為預設值；此時雙目相機拍攝作物圖像，控制裝置對接收到的作物圖像信息進行分析，或進行病斑提取或進行葉面面積分析，最后控制噴頭對病斑噴施農藥或對葉片噴施肥料。[0016]噴桿、噴頭、雙目相機均安裝在機械臂上，機械臂可實現(xiàn)多個自由度的運動，既可實現(xiàn)對作物進行全方位圖像采集，也可實現(xiàn)對作物進行全方位地、精細地噴施農藥或肥料，從而提高了農藥或肥料的利用率，減少了農藥對施藥者健康的危害，并降低了對環(huán)境的污染。[0017]所述機械臂為機械臂，作為優(yōu)選，所述機械臂包括:[0018]固定在所述全方位移動平臺上的豎直導軌；[0019]升降座，與所述豎直導軌滑動定位配合；[0020]水平導軌，固定在所述升降座上且與所述豎直導軌垂直布置；[0021]移動座，與所述水平導軌滑動定位配合；[0022]液壓伸縮桿，固定在所述移動座上且垂直于水平導軌和豎直導軌,雙目相機和噴桿固定均在該液壓伸縮桿上。[0023]該機械臂為三自由度機械臂，通過液壓伸縮桿、水平導軌、豎直導軌分別實現(xiàn)X、Y、Z三個自由度的運動。其中，水平導軌隨升降座一同沿著豎直導軌上升或下降，先將雙目相機和噴桿定位至某一垂直高度上；然后液壓伸縮桿隨移動座沿著水平導軌移動，再將雙目相機和噴桿定位至某一水平方位上；最后液壓伸縮桿自行伸縮，將雙目相機和噴桿定位至某一作物深度上，雙目相機采集該空間位點處的作物圖像。[0024]作為優(yōu)選，所述出液管包括:[0025]一端與所述藥箱連通的出液總管；[0026]與所述出液總管相連通的若干出液支管,每條出液支管的出液口分別與噴桿上的噴頭一一連通。[0027]將噴頭與獨立的出液支管相連，便于調整每一個噴頭的噴施量，實現(xiàn)精確噴施，避免噴施過多，提高農藥或肥料的利用率。[0028]本實用新型中，每一個噴頭的噴施量是通過如下方式調節(jié)的:每條出液支管上均安裝有流量傳感器和電磁閥，所述控制裝置接收流量傳感器的輸出信息并控制電磁閥的開啟或關閉。電磁閥安裝在每條出液支管的出液口與噴頭的連接處。[0029]在同一時刻內，從藥箱進入出液總管的總農藥量或總肥料量是一定的，當控制裝置對每一噴頭的噴施量進行調整時，每次噴施后出液總管或出液支管中的殘留農藥量或殘留肥料量會增多，增大了對出液總管或出液支管的壓力，降低了使用壽命。[0030]為防止該情況出現(xiàn)，本實用新型中，所述出液總管上還安裝有位于輸送泵下游的三通球閥，所述三通球閥上設有流入通道、第一分流通道和第二分流通道，所述流入通道與出液總管相連，所述第一分流通道內安裝有與藥箱相連的回流管，所述第二分流通道內安裝有與各出液支管相連的出液分管。如此殘留在出液總管或出液支管內的農藥或肥料即可經回流管返回至藥箱中，不會對出液總管或出液支管產生過多壓力。[0031]作為進一步優(yōu)選，所述噴桿上還安裝有位于相鄰噴頭間的導流板。導流板的傾斜角度可以調節(jié)，從而調節(jié)噴頭的噴施范圍。作為優(yōu)選，所述噴頭有I?5個，且均勻分布在所述噴桿上。[0032]本實用新型中，所述全方位移動平臺上還設有定位導航裝置，所述控制裝置接收該定位導航裝置的定位信息并控制全方位移動平臺行走。定位導航裝置對全方位移動平臺和作物進行定位，控制裝置根據接收到的定位信息自動規(guī)劃全方位移動平臺的行走路徑，并控制全方位移動平臺行走至相應作物處。[0033]與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的有益效果為:[0034](I)本實用新型采用全方位移動平臺搭載自動對靶噴霧系統(tǒng)，全方位移動平臺的轉彎半徑為零，對溫室、藤架乃至大田壟間等不同的工作環(huán)境都有很好的適應性；[0035](2)本實用新型的自動對靶噴霧系統(tǒng)包含有定位導航系統(tǒng)和雙目相機，可以實現(xiàn)全方位移動平臺行走路徑的自動規(guī)劃，以及作物的自動定位；[0036](3)本實用新型將雙目相機、噴桿均安裝在三自由度機械臂上，既可實現(xiàn)對作物進行全方位圖像采集，也可實現(xiàn)對作物進行全方位地、精細地噴施農藥或肥料，從而提高了農藥或肥料的利用率，減少了農藥對施藥者健康的危害，并降低了對環(huán)境的污染；[0037](4)本實用新型利用流量傳感器和電磁閥控制每個噴頭的噴施量，進一步提高了噴施精度和農藥或肥料的利用率?！緦＠綀D】【附圖說明】[0038]圖1為本實用新型一種基于雙目視覺技術的自動對靶噴施系統(tǒng)的結構示意圖；[0039]圖2為圖1中機械臂處的結構示意圖；[0040]圖3為本實用新型一種基于雙目視覺技術的自動對靶噴施系統(tǒng)的工作原理圖；[0041]其中，1:全方位移動平臺；2:車輪，3:流量傳感器，4:出液支管，5:噴頭，6:電磁閥，7:雙目相機，8:機械臂，9:隔膜泵，10:變速箱，11:發(fā)動機，12:藥箱，13:單片機，14:K508GNSS主板，15:PC機，16:座位，17:回流管，18:三通球閥，19:出液分管，20:出液總管，21:導流板,22:噴桿,23:液壓伸縮桿,24:水平導軌,25:垂直導軌,26:升降座?！揪唧w實施方式】[0042]如圖1所示，本實施例一種基于雙目視覺技術的自動對靶噴施系統(tǒng)，包括全方位移動平臺1，全方位移動平臺I的底部安裝有360°原地旋轉車輪2。[0043]全方位移動平臺I上設有K508GNSS主板14作為定位導航裝置，K508GNSS主板14可以采用BDS(北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng))B1/B2/B3三頻、GPSL1/L2/L5三頻以及GLONASSL1/L2雙頻三系統(tǒng)進行聯(lián)合定位，支持單系統(tǒng)獨立定位和多系統(tǒng)聯(lián)合定位。K508GNSS主板14通過LV-TTLRS232接口與PC機15連接，采用配套的板卡控制軟件CRU以及GNSS數(shù)據處理軟件CompassSolut1n進行數(shù)據的分析處理。[0044]PC機15采用微軟windows系統(tǒng)，控制程序采用VC++6.0編寫，且?guī)в斜O(jiān)視面板。全方位移動平臺I上設有與PC機15鄰近的座位16，供操作人員乘坐，方便控制整個自動對靶噴施系統(tǒng)。[0045]K508GNSS主板14對全方位移動平臺I和作物進行定位，PC機15根據接收到的定位信息，采用空間網格化節(jié)點算法自動規(guī)劃出全方位移動平臺I的行走路徑，并控制全方位移動平臺I行走至相應作物處。[0046]由圖1、圖2可見，全方位移動平臺I上安裝有機械臂8，機械臂8包括固定在全方位移動平臺I上的豎直導軌25(Z向)，豎直導軌25上滑動定位安裝有升降座26，升降座26上固定有與豎直導軌25垂直布置的水平導軌24(Y向)，水平導軌24上滑動定位安裝有移動座(圖中省略)，移動座上固定有垂直于水平導軌24和豎直導軌25的液壓伸縮桿23(Χ向)。[0047]豎直導軌25、水平導軌24以及液壓伸縮桿23的長度可以根據實際需要設置，本實施例中，豎直導軌25和水平導軌24均為1.2m,液壓伸縮桿23的長度可在0.2-0.4m范圍內變化。[0048]由圖3可見，機械臂8的移動由PLC控制，PLC通過RS232數(shù)據串口線接收PC機15發(fā)送的控制字節(jié)，并上傳各關節(jié)的狀態(tài)信息。升降座26和移動座均由步進電機驅動，PC機15通過PLC上的高速脈沖口向步進電機驅動器發(fā)出頻率可變的脈沖段，從而實現(xiàn)升降座26和移動座的平穩(wěn)運動，并通過PLC內部的脈沖計數(shù)器統(tǒng)計實時發(fā)出的脈沖數(shù)，換算得知機械臂8各關節(jié)的位置。[0049]液壓伸縮桿23上安裝有雙目相機7，用于采集作物圖像。本實施例選用的雙目相機7型號為BBX3-13S2C-38/60，相機為彩色，分辨率1280*960，采用IEEE1394接口傳輸數(shù)據至PC機15進行處理，可測范圍為157*36*47.4mm。配合PGR軟件使用，可以實時得到場景的深度信息和三維模型。[0050]當機械臂8移動至雙目相機7距離作物0.4m時停止，此時雙目相機7采集的圖像對應的實際區(qū)域為1.0m*0.2m。PC機15接收到雙目相機7傳輸?shù)膱D像后，將圖像劃分為對應作物上0.2m*0.2m大小的子區(qū)域，并通過BP神經網絡算法獲取各子區(qū)域內的病斑區(qū)域。[0051]BP神經網絡算法的步驟為:[0052]依據顏色這一特征，將病斑區(qū)域與健康區(qū)域的顏色作為BP神經網絡的輸入值，即顏色的R、G、B三個分量，因此輸入層節(jié)點數(shù)為3;而輸出層有3種情況:如果輸出層最終信號小于0.5，則對應的圖像像素為背景；如果輸出層最終信號大于0.5，則對應的圖像像素為病斑；如果輸出層最終信號等于0.5，則為不確定圖像；最終將背景和不確定圖像的顏色賦予白色，從而提取出病斑區(qū)域。[0053]提取出各子區(qū)域內的病斑區(qū)域后，計算每個子區(qū)域內病斑所占像素數(shù)與總像素數(shù)的比值X，根據這個比值X與施藥量之間已建立的經驗線性模型y=ax+b,計算得出該子區(qū)域施藥量y(這個經驗模型只適用于一種特定的作物和特定的病害，對于其他作物或其他病害，所建立的經驗模型是不成立的，需要輸入其他的對應經驗模型)。然后將施藥量信息傳輸給單片機13。[0054]或者，通過圖像處理技術提取各子區(qū)域內的葉片部位，并計算每個子區(qū)域內葉片所占像素數(shù)與總像素數(shù)的比值X’，根據這個比值X’與施肥量之間已建立的經驗線性模型I，=CX’+d，計算得出該子區(qū)域施肥量y’；然后將施肥量信息傳輸給單片機13。[0055]如圖1所示，全方位移動平臺I上安裝有用于盛放農藥或肥料的藥箱12，藥箱12底部安裝有出液總管20，出液總管20上安裝有隔膜泵9。隔膜泵9與變速箱10相連，變速箱10與發(fā)動機11(含離合器)相連，由發(fā)動機11與變速箱10驅動隔膜泵9工作。[0056]在隔膜泵9的下游，出液總管20上安裝有三通球閥18，三通球閥上設有流入通道、第一分流通道和第二分流通道；其中，出液總管20與流入通道相連，第一分流通道內安裝有與藥箱12相連的回流管17，所述第二分流通道內安裝有出液分管19，出液分管19又分出五條出液支管4。五條出液支管4的出液口均安裝有噴頭5，五個噴頭5均勻安裝在一根噴桿22上,噴桿22也安裝在液壓伸縮桿23上。[0057]由圖2可見，噴桿22上還安裝有位于相鄰噴頭5間的導流板21。導流板21的傾斜角度可以調節(jié)，從而調節(jié)每個噴頭5的噴施范圍。噴施時，PC機15控制機械臂8移動，使噴頭5距離作物0.2m,每個噴頭5的噴施范圍為0.2m*0.2m,與PC機15進行圖像分析時各子區(qū)域的大小一致。[0058]由圖1可見，每條出液支管4上均安裝有流量傳感器3和電磁閥6。本實施例采用的單片機13為AT89S52單片機，采用外接電源供電。[0059]AT89S52單片機的P0.0-P0.4口、P2.0-P2.4口與五個放大隔離芯片TLP250連接(每個TLP250的輸入端有兩個引腳，兩個引腳分別與一個PO口、一個P2口連接，根據加在兩個引腳的電壓差別決定輸出端的電壓輸出)，五個放大隔離芯片TLP250的VO口分別與五個電磁閥6相連；P1.0-P1.4口分別與五個A/D轉換芯片PCF8591連接，A/D轉換芯片PCF8591則分別直接與五個流量傳感器3連接；P3.0-P3.1口與串口連接芯片MAX232連接，串口連接芯片MAX232與串口RS232連接，串口RS232通過數(shù)據線連接到PC機15；P1.6-P1.7口分別與2個輸入鍵盤連接，2個輸入鍵盤執(zhí)行的命令分別是“開始噴藥”、“停止噴藥”；P3.7口與蜂鳴器連接，P2.5口與發(fā)光二極管連接。當施藥量或施肥量超過預先設定的范圍但電磁閥6因故障未關閉時，蜂鳴器響起且發(fā)光二極管閃亮。[0060]本實施例一種基于雙目視覺技術的自動對靶噴施系統(tǒng)的工作過程為:[0061]根據作物的形狀、高低等信息初步調整機械臂8架設的高度；需要施藥時，根據病害的種類選擇相應的農藥，且將對應的經驗線性模型輸入到PC機15中；選擇該種作物上的10個病斑點和10個背景點，將它們的R、G、B值作為三個輸入節(jié)點，來訓練BP神經網絡算法；需要施肥時，則選擇相應的肥料；且將對應的經驗線性模型輸入到PC機15中。[0062]通過K508GNSS主板14獲取全方位移動平臺I以及作物的位置信息，通過空間網格化節(jié)點算法，做出路徑規(guī)劃；全方位移動平臺I根據規(guī)劃的路徑行駛到目標位置后，控制全方位移動平臺I使機械臂8正對作物；接著通過雙目相機7實時拍攝正前方作物圖像，傳遞給PC機15；PC機15計算得出作物的深度信息，根據深度信息控制機械臂8的液壓伸縮桿23運動，使得雙目相機7距離作物0.4m，此時雙目相機7采集到的作物圖像所對應的實際面積為1.0m*0.2m，噴桿22距離作物0.2m(本實施例中，雙目相機7與噴頭5之間的距離固定為0.2m);通過調整導流板21的角度，使得在此距離下每個噴頭5的噴施范圍為0.2m*0.2mο[0063]PC機15對采集圖像進行病斑提取或葉片部位提取，并根據相應的經驗線性模型計算出施藥量或施肥量；一次將一行五個子區(qū)域的施藥量或施肥量信息傳輸給單片機13，同時PC機15控制機械臂8的升降座26沿垂直導軌25移動，使噴頭5對準第一行子區(qū)域(一共五行，每行五列)；單片機13根據得到的一行五個子區(qū)域的噴施量信息，控制電磁閥6開啟，開始噴施，五個流量傳感器3將每個噴頭5的實際噴施量信息傳輸給單片機13,直到噴頭5的噴施量達到了該區(qū)域的預設值，單片機13控制相應的電磁閥6閉合，停止噴施。[0064]完成了這一行所有五個子區(qū)域的施藥后，單片機13將完成信號傳輸給PC機15，PC機15控制機械臂8的水平導軌24隨升降座26沿著垂直導軌25移動0.2m,采集該位置的圖像，判斷是否需要施藥或施肥，如果需要，則開始這一行的噴施，如果不需要，水平導軌24繼續(xù)隨升降座26沿著垂直導軌25移動0.2m;當水平導軌24無法繼續(xù)移動0.2m時(達到或接近(距離小于0.1m)垂直導軌25的端部)，PC機15控制全方位移動平臺I啟動，行走至下一個施藥區(qū)域，開始下一輪操作。【權利要求】1.一種基于雙目視覺技術的自動對靶噴施系統(tǒng)，包括全方位移動平臺，所述全方位移動平臺上安裝有:用于采集作物圖像信息的圖像采集裝置；用于向作物噴施農藥或肥料的噴施裝置；以及用于接收和分析圖像采集裝置輸出的作物圖像信息，并控制噴施裝置、全方位移動平臺工作的控制裝置；其特征在于，所述噴施裝置包括:用于盛放農藥或肥料的藥箱；出液管，一端與所述藥箱相連通，另一端連通有噴桿，所述噴桿上固定有若干噴頭；輸送泵，安裝在所述出液管上，用于將藥箱中的肥料或農藥泵入出液管；所述輸送泵與驅動電機相連；機械臂，所述噴桿固定在該機械臂上；所述圖像采集裝置包括固定在所述機械臂上的雙目相機。2.如權利要求1所述的自動對靶噴施系統(tǒng)，其特征在于，所述機械臂包括:固定在所述全方位移動平臺上的豎直導軌；升降座，與所述豎直導軌滑動定位配合；水平導軌，固定在所述升降座上且與所述豎直導軌垂直布置；移動座，與所述水平導軌滑動定位配合；液壓伸縮桿，固定在所述移動座上且垂直于水平導軌和豎直導軌，雙目相機和噴桿固定均在該液壓伸縮桿上。3.如權利要求1所述的自動對靶噴施系統(tǒng)，其特征在于，所述出液管包括:一端與所述藥箱連通的出液總管；與所述出液總管相連通的若干出液支管，每條出液支管的出液口分別與噴桿上的噴頭連通。4.如權利要求3所述的自動對靶噴施系統(tǒng)，其特征在于，每條出液支管上均安裝有流量傳感器和電磁閥，所述控制裝置接收流量傳感器的輸出信息并控制電磁閥的開啟或關閉。5.如權利要求3所述的自動對靶噴施系統(tǒng)，其特征在于，所述出液總管上還安裝有位于輸送泵下游的三通球閥，所述三通球閥上設有流入通道、第一分流通道和第二分流通道，所述流入通道與出液總管相連，所述第一分流通道內安裝有與藥箱相連的回流管，所述第二分流通道內安裝有與各出液支管相連的出液分管。6.如權利要求3所述的自動對靶噴施系統(tǒng)，其特征在于，所述噴桿上還安裝有位于相鄰噴頭間的導流板。7.如權利要求6所述的自動對靶噴施系統(tǒng)，其特征在于，所述噴頭有I?5個，且均勻分布在所述噴桿上。8.如權利要求1?7任一所述的自動對靶噴施系統(tǒng)，其特征在于，所述全方位移動平臺上還設有定位導航裝置，所述控制裝置接收該定位導航裝置的定位信息并控制全方位移動平臺行走?！疚臋n編號】A01C23/04GK204104581SQ201420191502【公開日】2015年1月21日申請日期:2014年4月18日優(yōu)先權日:2014年4月18日【發(fā)明者】丁希斌,劉飛,何勇,張初,孔汶汶,方慧申請人:浙江大學